simple_offboard: fix yaw transformation

image_builder: fix pack 4

.editorconfig

@@ -0,0 +1,13 @@
+root = true
+
+[*]
+end_of_line = lf
+insert_final_newline = true
+charset = utf-8
+
+[*.{py,cpp,h,swift,launch}]
+indent_style = space
+indent_size = 4
+
+[*.{js,html}]
+indent_style = tab

.markdownlint.json

@@ -0,0 +1,22 @@
+{
+    "MD003": false,
+    "MD013": false,
+    "MD033": false,
+    "MD034": false,
+    "MD044": {
+        "names": [
+            "MAVLink",
+            "ROS",
+            "Python",
+            "C++",
+            "PX4",
+            "WireShark",
+            "Wi-Fi",
+            "Raspberry Pi",
+            "PixHawk",
+            "PixRacer",
+            "ArUco"
+        ],
+        "code_blocks": false
+    }
+}

README.md

@@ -4,16 +4,17 @@
 
 CLEVER is an educational programmable drone kit consisting of an unassembled quadcopter, open source software and documentation. The kit includes Pixhawk/Pixracer autopilot running PX4 firmware, Raspberry Pi 3 as companion computer, a camera for computer vision navigation as well as additional sensors and peripheral devices.
 
-Copter Express has implemented a large number of different autonomous drone projects using exactly the same platform: [automated pizza delivery](https://www.youtube.com/watch?v=hmkAoZOtF58) in Samara and Kazan, coffee delivery in Skolkovo Innovation Center, [autonomous quadcopter with charging station](https://www.youtube.com/watch?v=RjX6nUqw1mI) for site monitoring and security, winning drones on [Robokross-2016](https://www.youtube.com/watch?v=dGbDaz_VmYU) and [Robokross-2017](https://youtu.be/AQnd2CRczbQ) competitions and many others.
+Copter Express has implemented a large number of different autonomous drone projects using exactly the same platform: [automated pizza delivery](https://www.youtube.com/watch?v=hmkAoZOtF58) in Samara and Kazan, coffee delivery in Skolkovo Innovation Center, [autonomous quadcopter with charging station](https://www.youtube.com/watch?v=RjX6nUqw1mI) for site monitoring and security, winning drones on [Robocross-2016](https://www.youtube.com/watch?v=dGbDaz_VmYU) and [Robocross-2017](https://youtu.be/AQnd2CRczbQ) competitions and many others.
 
-**The main documentation in Russian is available on our Gitbook:**
+**The main documentation in Russian is available [on our Gitbook](https://clever.copterexpress.com/).**
-**https://copterexpress.gitbooks.io/clever/content/**
 
 Use it to learn how to assemble, configure, pilot and program autonomous CLEVER drone.
 
 ## Preconfigured RPi 3 image
 
-Preconfigured image for Raspberry Pi 3 with installed and configured software, ready to fly, is available [here](https://copterexpress.gitbooks.io/clever/content/docs/microsd_images.html).
+**Preconfigured image for Raspberry Pi 3 with installed and configured software, ready to fly, is available [in the Releases section](https://github.com/CopterExpress/clever/releases).**
+
+[![Build Status](http://builder.coex.space/job/CopterExpress---clever/badge/icon)](http://builder.coex.space/job/CopterExpress---clever/)
 
 Image includes:
 
@@ -24,7 +25,7 @@ Image includes:
 * mavros
 * CLEVER software bundle for autonomous drone control
 
-API description in Russian for autonomous flights is available [here](https://copterexpress.gitbooks.io/clever/simple_offboard.html).
+API description (in Russian) for autonomous flights is available [on GitBook](https://copterexpress.gitbooks.io/clever/simple_offboard.html).
 
 ## Manual installation
 

apps/ios/Podfile

@@ -9,6 +9,5 @@ target 'cleverrc' do
 
   # Pods for cleverrc
   pod 'SwiftSocket', '~> 2.0'
-  pod 'NotificationBannerSwift'
 
 end

apps/ios/Podfile.lock

@@ -1,21 +1,12 @@
 PODS:
-  - MarqueeLabel/Swift (3.1.4)
-  - NotificationBannerSwift (1.5.4):
-    - MarqueeLabel/Swift
-    - SnapKit (~> 4.0)
-  - SnapKit (4.0.0)
   - SwiftSocket (2.0.2)
 
 DEPENDENCIES:
-  - NotificationBannerSwift
   - SwiftSocket (~> 2.0)
 
 SPEC CHECKSUMS:
-  MarqueeLabel: bf768455fe88d427f71476ebb23f9092b660f40b
-  NotificationBannerSwift: 4f6666c8421dcf11be0812dd1093d932c15921af
-  SnapKit: a42d492c16e80209130a3379f73596c3454b7694
   SwiftSocket: 6f4c9c63fbc5c1d61188936bb3c599fd546f40ae
 
-PODFILE CHECKSUM: fd5199f69c3ee8c1fbc0dd582477d890c8b2a24f
+PODFILE CHECKSUM: 2044f57d00f536792fbc38c63ded4fa78dcc135c
 
 COCOAPODS: 1.4.0

apps/ios/cleverrc.xcodeproj/project.pbxproj

@@ -139,7 +139,7 @@
 			isa = PBXProject;
 			attributes = {
 				LastSwiftUpdateCheck = 0920;
-				LastUpgradeCheck = 0920;
+				LastUpgradeCheck = 0930;
 				ORGANIZATIONNAME = "Copter Express";
 				TargetAttributes = {
 					7C51653C20139237004D1F4D = {
@@ -226,16 +226,10 @@
 			);
 			inputPaths = (
 				"${SRCROOT}/Pods/Target Support Files/Pods-cleverrc/Pods-cleverrc-frameworks.sh",
-				"${BUILT_PRODUCTS_DIR}/MarqueeLabel/MarqueeLabel.framework",
-				"${BUILT_PRODUCTS_DIR}/NotificationBannerSwift/NotificationBannerSwift.framework",
-				"${BUILT_PRODUCTS_DIR}/SnapKit/SnapKit.framework",
 				"${BUILT_PRODUCTS_DIR}/SwiftSocket/SwiftSocket.framework",
 			);
 			name = "[CP] Embed Pods Frameworks";
 			outputPaths = (
-				"${TARGET_BUILD_DIR}/${FRAMEWORKS_FOLDER_PATH}/MarqueeLabel.framework",
-				"${TARGET_BUILD_DIR}/${FRAMEWORKS_FOLDER_PATH}/NotificationBannerSwift.framework",
-				"${TARGET_BUILD_DIR}/${FRAMEWORKS_FOLDER_PATH}/SnapKit.framework",
 				"${TARGET_BUILD_DIR}/${FRAMEWORKS_FOLDER_PATH}/SwiftSocket.framework",
 			);
 			runOnlyForDeploymentPostprocessing = 0;
@@ -294,6 +288,7 @@
 				CLANG_WARN_BOOL_CONVERSION = YES;
 				CLANG_WARN_COMMA = YES;
 				CLANG_WARN_CONSTANT_CONVERSION = YES;
+				CLANG_WARN_DEPRECATED_OBJC_IMPLEMENTATIONS = YES;
 				CLANG_WARN_DIRECT_OBJC_ISA_USAGE = YES_ERROR;
 				CLANG_WARN_DOCUMENTATION_COMMENTS = YES;
 				CLANG_WARN_EMPTY_BODY = YES;
@@ -301,6 +296,7 @@
 				CLANG_WARN_INFINITE_RECURSION = YES;
 				CLANG_WARN_INT_CONVERSION = YES;
 				CLANG_WARN_NON_LITERAL_NULL_CONVERSION = YES;
+				CLANG_WARN_OBJC_IMPLICIT_RETAIN_SELF = YES;
 				CLANG_WARN_OBJC_LITERAL_CONVERSION = YES;
 				CLANG_WARN_OBJC_ROOT_CLASS = YES_ERROR;
 				CLANG_WARN_RANGE_LOOP_ANALYSIS = YES;
@@ -351,6 +347,7 @@
 				CLANG_WARN_BOOL_CONVERSION = YES;
 				CLANG_WARN_COMMA = YES;
 				CLANG_WARN_CONSTANT_CONVERSION = YES;
+				CLANG_WARN_DEPRECATED_OBJC_IMPLEMENTATIONS = YES;
 				CLANG_WARN_DIRECT_OBJC_ISA_USAGE = YES_ERROR;
 				CLANG_WARN_DOCUMENTATION_COMMENTS = YES;
 				CLANG_WARN_EMPTY_BODY = YES;
@@ -358,6 +355,7 @@
 				CLANG_WARN_INFINITE_RECURSION = YES;
 				CLANG_WARN_INT_CONVERSION = YES;
 				CLANG_WARN_NON_LITERAL_NULL_CONVERSION = YES;
+				CLANG_WARN_OBJC_IMPLICIT_RETAIN_SELF = YES;
 				CLANG_WARN_OBJC_LITERAL_CONVERSION = YES;
 				CLANG_WARN_OBJC_ROOT_CLASS = YES_ERROR;
 				CLANG_WARN_RANGE_LOOP_ANALYSIS = YES;
@@ -393,7 +391,7 @@
 			buildSettings = {
 				ASSETCATALOG_COMPILER_APPICON_NAME = AppIcon;
 				CODE_SIGN_STYLE = Automatic;
-				DEVELOPMENT_TEAM = 7QY6KJ2672;
+				DEVELOPMENT_TEAM = M8TDN3PAH2;
 				INFOPLIST_FILE = cleverrc/Info.plist;
 				LD_RUNPATH_SEARCH_PATHS = "$(inherited) @executable_path/Frameworks";
 				PRODUCT_BUNDLE_IDENTIFIER = coex.cleverrc;
@@ -409,7 +407,7 @@
 			buildSettings = {
 				ASSETCATALOG_COMPILER_APPICON_NAME = AppIcon;
 				CODE_SIGN_STYLE = Automatic;
-				DEVELOPMENT_TEAM = 7QY6KJ2672;
+				DEVELOPMENT_TEAM = M8TDN3PAH2;
 				INFOPLIST_FILE = cleverrc/Info.plist;
 				LD_RUNPATH_SEARCH_PATHS = "$(inherited) @executable_path/Frameworks";
 				PRODUCT_BUNDLE_IDENTIFIER = coex.cleverrc;

apps/ios/cleverrc.xcworkspace/xcshareddata/IDEWorkspaceChecks.plist

@@ -0,0 +1,8 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<!DOCTYPE plist PUBLIC "-//Apple//DTD PLIST 1.0//EN" "http://www.apple.com/DTDs/PropertyList-1.0.dtd">
+<plist version="1.0">
+<dict>
+	<key>IDEDidComputeMac32BitWarning</key>
+	<true/>
+</dict>
+</plist>

apps/ios/cleverrc/Assets.xcassets/AppIcon.appiconset/Contents.json

@@ -1,94 +1,169 @@
 {
   "images" : [
     {
-      "idiom" : "iphone",
       "size" : "20x20",
+      "idiom" : "iphone",
+      "filename" : "Icon-App-20x20@2x.png",
       "scale" : "2x"
     },
     {
-      "idiom" : "iphone",
       "size" : "20x20",
+      "idiom" : "iphone",
+      "filename" : "Icon-App-20x20@3x.png",
       "scale" : "3x"
     },
     {
-      "idiom" : "iphone",
       "size" : "29x29",
+      "idiom" : "iphone",
+      "filename" : "Icon-App-29x29@2x.png",
       "scale" : "2x"
     },
     {
-      "idiom" : "iphone",
       "size" : "29x29",
+      "idiom" : "iphone",
+      "filename" : "Icon-App-29x29@3x.png",
       "scale" : "3x"
     },
     {
-      "idiom" : "iphone",
       "size" : "40x40",
+      "idiom" : "iphone",
+      "filename" : "Icon-App-40x40@2x.png",
       "scale" : "2x"
     },
     {
-      "idiom" : "iphone",
       "size" : "40x40",
+      "idiom" : "iphone",
+      "filename" : "Icon-App-40x40@3x.png",
       "scale" : "3x"
     },
     {
       "size" : "60x60",
       "idiom" : "iphone",
-      "filename" : "cleverios180.png",
+      "filename" : "Icon-App-60x60@2x.png",
       "scale" : "2x"
     },
     {
       "size" : "60x60",
       "idiom" : "iphone",
-      "filename" : "cleverios180-1.png",
+      "filename" : "Icon-App-60x60@3x.png",
       "scale" : "3x"
     },
     {
-      "idiom" : "ipad",
       "size" : "20x20",
+      "idiom" : "ipad",
+      "filename" : "Icon-App-20x20@1x.png",
       "scale" : "1x"
     },
     {
-      "idiom" : "ipad",
       "size" : "20x20",
+      "idiom" : "ipad",
+      "filename" : "Icon-App-20x20@2x-1.png",
       "scale" : "2x"
     },
     {
-      "idiom" : "ipad",
       "size" : "29x29",
+      "idiom" : "ipad",
+      "filename" : "Icon-App-29x29@1x.png",
       "scale" : "1x"
     },
     {
-      "idiom" : "ipad",
       "size" : "29x29",
+      "idiom" : "ipad",
+      "filename" : "Icon-App-29x29@2x-1.png",
       "scale" : "2x"
     },
     {
-      "idiom" : "ipad",
       "size" : "40x40",
+      "idiom" : "ipad",
+      "filename" : "Icon-App-40x40@1x.png",
       "scale" : "1x"
     },
     {
-      "idiom" : "ipad",
       "size" : "40x40",
+      "idiom" : "ipad",
+      "filename" : "Icon-App-40x40@2x-1.png",
       "scale" : "2x"
     },
     {
-      "idiom" : "ipad",
       "size" : "76x76",
+      "idiom" : "ipad",
+      "filename" : "Icon-App-76x76@1x.png",
       "scale" : "1x"
     },
     {
-      "idiom" : "ipad",
       "size" : "76x76",
+      "idiom" : "ipad",
+      "filename" : "Icon-App-76x76@2x.png",
       "scale" : "2x"
     },
     {
-      "idiom" : "ipad",
       "size" : "83.5x83.5",
+      "idiom" : "ipad",
+      "filename" : "Icon-App-83.5x83.5@2x.png",
       "scale" : "2x"
     },
     {
+      "size" : "1024x1024",
       "idiom" : "ios-marketing",
+      "filename" : "ItunesArtwork@2x.png",
+      "scale" : "1x"
+    },
+    {
+      "size" : "24x24",
+      "idiom" : "watch",
+      "scale" : "2x",
+      "role" : "notificationCenter",
+      "subtype" : "38mm"
+    },
+    {
+      "size" : "27.5x27.5",
+      "idiom" : "watch",
+      "scale" : "2x",
+      "role" : "notificationCenter",
+      "subtype" : "42mm"
+    },
+    {
+      "size" : "29x29",
+      "idiom" : "watch",
+      "role" : "companionSettings",
+      "scale" : "2x"
+    },
+    {
+      "size" : "29x29",
+      "idiom" : "watch",
+      "role" : "companionSettings",
+      "scale" : "3x"
+    },
+    {
+      "size" : "40x40",
+      "idiom" : "watch",
+      "scale" : "2x",
+      "role" : "appLauncher",
+      "subtype" : "38mm"
+    },
+    {
+      "size" : "44x44",
+      "idiom" : "watch",
+      "scale" : "2x",
+      "role" : "longLook",
+      "subtype" : "42mm"
+    },
+    {
+      "size" : "86x86",
+      "idiom" : "watch",
+      "scale" : "2x",
+      "role" : "quickLook",
+      "subtype" : "38mm"
+    },
+    {
+      "size" : "98x98",
+      "idiom" : "watch",
+      "scale" : "2x",
+      "role" : "quickLook",
+      "subtype" : "42mm"
+    },
+    {
+      "idiom" : "watch-marketing",
       "size" : "1024x1024",
       "scale" : "1x"
     }
@@ -96,5 +171,8 @@
   "info" : {
     "version" : 1,
     "author" : "xcode"
+  },
+  "properties" : {
+    "pre-rendered" : true
   }
 }

apps/ios/cleverrc/Assets.xcassets/Image.imageset/Contents.json

@@ -1,20 +0,0 @@
-{
-  "images" : [
-    {
-      "idiom" : "universal",
-      "scale" : "1x"
-    },
-    {
-      "idiom" : "universal",
-      "scale" : "2x"
-    },
-    {
-      "idiom" : "universal",
-      "scale" : "3x"
-    }
-  ],
-  "info" : {
-    "version" : 1,
-    "author" : "xcode"
-  }
-}

apps/ios/cleverrc/Info.plist

@@ -5,7 +5,7 @@
 	<key>CFBundleDevelopmentRegion</key>
 	<string>$(DEVELOPMENT_LANGUAGE)</string>
 	<key>CFBundleDisplayName</key>
-	<string>Clever RC</string>
+	<string>CLEVER RC</string>
 	<key>CFBundleExecutable</key>
 	<string>$(EXECUTABLE_NAME)</string>
 	<key>CFBundleIdentifier</key>
@@ -17,9 +17,9 @@
 	<key>CFBundlePackageType</key>
 	<string>APPL</string>
 	<key>CFBundleShortVersionString</key>
-	<string>1.0</string>
+	<string>1.1</string>
 	<key>CFBundleVersion</key>
-	<string>1</string>
+	<string>6</string>
 	<key>LSRequiresIPhoneOS</key>
 	<true/>
 	<key>UILaunchStoryboardName</key>

apps/ios/cleverrc/ViewController.swift

@@ -9,13 +9,13 @@
 import UIKit
 import WebKit
 import SwiftSocket
-import NotificationBannerSwift
+import AudioToolbox.AudioServices
 
 class ViewController: UIViewController, WKScriptMessageHandler {
     @IBOutlet weak var webView: WKWebView!
     let impactGenerator = UIImpactFeedbackGenerator(style: .medium)
     let notificationGenerator = UINotificationFeedbackGenerator()
-    let udpSocket = UDPClient(address:"255.255.255.255", port: 35602)
+    let udpSocket = UDPClient(address: "255.255.255.255", port: 35602)
 
     override func viewDidLoad() {
         super.viewDidLoad()
@@ -24,6 +24,7 @@ class ViewController: UIViewController, WKScriptMessageHandler {
         UIApplication.shared.isIdleTimerDisabled = true
 
         // Setup webview event handlers
+        webView.scrollView.bounces = false;
         webView.configuration.userContentController.add(self, name: "control")
         webView.configuration.userContentController.add(self, name: "controlStart")
         webView.configuration.userContentController.add(self, name: "lowBattery")
@@ -56,18 +57,28 @@ class ViewController: UIViewController, WKScriptMessageHandler {
         } else if (message.name == "lowBattery") {
             // Got low battery notification
             print("Low battery notification")
-            notificationGenerator.notificationOccurred(.warning)
+            tapticNotify()
         } else if (message.name == "notification") {
             // Got notification message
             print(message)
-            let m = message.body as! NSDictionary;
+            tapticNotify()
-            let level = m["level"] as! Int
+        }
-            if level == 4 {
+    }
-                let banner = NotificationBanner(title: m["msg"] as! String, style: .warning)
+
-                banner.show()
+    func tapticNotify() {
-            } else {
+        if let feedbackSupportLevel = UIDevice.current.value(forKey: "_feedbackSupportLevel") as? Int {
-                let banner = NotificationBanner(title: m["msg"] as! String, style: .danger)
+            switch feedbackSupportLevel {
-                banner.show()
+            case 2:
+                // 2nd Generation Taptic Engine w/ Haptic Feedback (iPhone 7/7+)
+                notificationGenerator.notificationOccurred(.warning)
+            case 1:
+                // 1st Generation Taptic Engine (iPhone 6S/6S+)
+                let peek = SystemSoundID(1519)
+                AudioServicesPlaySystemSound(peek)
+            case 0:
+                // No Taptic Engine
+                break
+            default: break
             }
         }
     }

apps/ios/cleverrc/clever.svg

@@ -1,84 +1,57 @@
-<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="no"?>
-<svg version="1.1" id="Layer_1" xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" x="0px" y="0px"
+<svg
-	 viewBox="0 0 52.5 52.5" enable-background="new 0 0 52.5 52.5" xml:space="preserve">
+   xmlns:dc="http://purl.org/dc/elements/1.1/"
-<g>
+   xmlns:cc="http://creativecommons.org/ns#"
-	<path fill="white" fill-opacity="0.5" d="M35.7,17.2c0.3-0.3,0.5-0.7,0.7-1.1c0.2-0.4,0.3-0.9,0.3-1.4c0-0.5-0.1-1-0.3-1.4c-0.2-0.5-0.5-0.9-0.8-1.3
+   xmlns:rdf="http://www.w3.org/1999/02/22-rdf-syntax-ns#"
-		c-0.4-0.4-0.9-0.7-1.4-0.9c-0.6-0.2-1.2-0.3-1.8-0.2c-0.5,0.1-0.9,0.2-1.3,0.4c-0.2,0.1-0.4,0.3-0.6,0.4L30.2,12
+   xmlns:svg="http://www.w3.org/2000/svg"
-		c-0.1,0.1-0.1,0.1-0.2,0.1c-0.1,0.1-0.3,0.2-0.4,0.2c-0.1,0.1-0.3,0.1-0.4,0.2c-0.1,0-0.2,0.1-0.4,0.1c-0.1,0-0.2,0-0.3,0
+   xmlns="http://www.w3.org/2000/svg"
-		c-0.6,0.1-1.3-0.1-1.9-0.4c-0.2-0.1-0.4-0.2-0.6-0.4c0,0-0.1-0.1-0.1-0.1c0,0-0.1-0.1-0.1-0.1c0,0,0,0-0.1-0.1
+   viewBox="0 0 69.988266 69.987198"
-		c-0.1-0.1-0.1-0.2-0.1-0.3c0,0,0,0,0-0.1l0-6.5c-0.5-0.6-1.1-1.1-1.7-1.6c-0.9-0.7-1.9-1.4-3-1.8c-0.9-0.4-1.8-0.7-2.7-1
+   height="69.987198"
-		c-0.9-0.2-1.7-0.3-2.6-0.4c-0.9-0.1-1.8,0-2.7,0.1c-0.7,0.1-1.5,0.2-2.2,0.5C9.4,0.9,8.1,1.5,7,2.2C6.2,2.7,5.4,3.3,4.7,3.9
+   width="69.988266"
-		C4,4.6,3.4,5.3,2.8,6c-0.5,0.7-1,1.4-1.3,2.2C1.1,9,0.8,9.8,0.6,10.6c-0.2,0.7-0.4,1.4-0.4,2.1C0,13.7,0,14.6,0,15.6
+   xml:space="preserve"
-		c0,0.8,0.2,1.7,0.4,2.5c0.2,0.9,0.5,1.7,0.8,2.5C1.8,21.8,2.5,23,3.4,24c0.3,0.4,0.7,0.8,1,1.1c0.2,0.2,0.3,0.3,0.5,0.5H11
+   id="svg2"
-		c0.1-0.1,0.1-0.2,0.1-0.2c0-0.1,0.1-0.1,0.1-0.2c0-0.1,0.1-0.1,0.1-0.2c0.1-0.4,0.2-0.8,0.1-1.1c0-0.1,0-0.1,0-0.2
+   version="1.1"><metadata
-		c0-0.1-0.1-0.1-0.1-0.2c0-0.1-0.1-0.2-0.2-0.2c0,0-0.1-0.1-0.1-0.1l0,0c0,0,0-0.1-0.1-0.1c0,0,0,0,0,0l-0.1-0.1
+     id="metadata8"><rdf:RDF><cc:Work
-		c-0.1-0.1-0.2-0.3-0.3-0.4c-0.2-0.3-0.4-0.7-0.5-1c-0.1-0.3-0.2-0.7-0.3-1c-0.1-0.6-0.1-1.1,0-1.7c0.1-0.5,0.3-1,0.5-1.5
+         rdf:about=""><dc:format>image/svg+xml</dc:format><dc:type
-		c0.3-0.5,0.6-0.9,1-1.3c0.4-0.4,0.9-0.7,1.4-0.9c0.6-0.2,1.2-0.4,1.8-0.4c0.7,0,1.3,0.1,1.9,0.3c0.7,0.2,1.3,0.6,1.8,1.1
+           rdf:resource="http://purl.org/dc/dcmitype/StillImage" /></cc:Work></rdf:RDF></metadata><defs
-		c0.5,0.5,1,1.1,1.3,1.8c0.2,0.4,0.3,0.7,0.3,1.1c0.1,0.4,0.1,0.8,0.1,1.3c0,0.4-0.1,0.8-0.2,1.1c-0.1,0.3-0.3,0.7-0.4,1
+     id="defs6"><clipPath
-		c-0.1,0.2-0.2,0.3-0.3,0.5c0,0.1-0.1,0.1-0.1,0.2l0,0l0,0l0,0.1c0,0,0,0.1-0.1,0.1l-0.1,0.1c0,0-0.1,0.1-0.1,0.1
+       id="clipPath18"
-		c-0.1,0.1-0.1,0.1-0.1,0.2c0,0.1-0.1,0.1-0.1,0.2c0,0.1,0,0.1,0,0.2c-0.1,0.3-0.1,0.7,0.1,1.1c0,0.1,0,0.1,0.1,0.2
+       clipPathUnits="userSpaceOnUse"><path
-		c0,0.1,0.1,0.1,0.1,0.2c0,0.1,0.1,0.2,0.2,0.3h7.2l0-7.5c0,0,0,0,0-0.1c0-0.1,0-0.1,0.1-0.2c0-0.1,0.1-0.1,0.1-0.2
+         id="path16"
-		c0,0,0.1-0.1,0.1-0.1l0.1,0c0.1-0.1,0.2-0.1,0.3-0.2c0.5-0.3,1-0.5,1.6-0.6c0.2,0,0.3,0,0.5,0c0,0,0.1,0,0.1,0c0.1,0,0.1,0,0.2,0
+         d="M 0,52.49 H 52.491 V 0 H 0 Z" /></clipPath></defs><g
-		c0.1,0,0.2,0,0.4,0.1c0.3,0.1,0.7,0.2,0.9,0.4c0.1,0.1,0.2,0.1,0.3,0.2c0,0,0.1,0.1,0.1,0.1l0,0l-0.1,0.1c0,0,0,0,0,0l0.1-0.1
+     transform="matrix(1.3333333,0,0,-1.3333333,0,69.9872)"
-		l0.2,0.2c0.1,0.1,0.2,0.2,0.4,0.2c0.2,0.1,0.5,0.3,0.8,0.4c0.7,0.2,1.4,0.3,2,0.1c0.4-0.1,0.7-0.2,1.1-0.4
+     id="g10"><g
-		C35.1,17.7,35.4,17.5,35.7,17.2z"/>
+       id="g12"><g
-	<g>
+         clip-path="url(#clipPath18)"
-		<polygon points="41.6,29.7 41.6,29.7 41.6,29.6 41.6,29.6 		"/>
+         id="g14"><g
-		<path fill="white" fill-opacity="0.5" d="M28.6,49.2c0.9,0.8,2,1.4,3,1.9c0.8,0.4,1.7,0.7,2.6,0.9c0.9,0.2,1.8,0.4,2.7,0.4c0.9,0.1,1.9,0,2.8-0.1
+           transform="translate(35.6531,35.3361)"
-			c0.7-0.1,1.4-0.2,2.1-0.4c1.3-0.4,2.5-0.9,3.6-1.6c0.8-0.5,1.6-1.1,2.3-1.7c0.7-0.7,1.4-1.4,2-2.2c0.5-0.6,0.9-1.3,1.2-2
+           id="g20"><path
-			c0.4-0.8,0.7-1.7,1-2.5c0.2-0.6,0.3-1.3,0.4-1.9c0.1-1,0.2-2,0.1-3c0-0.8-0.2-1.6-0.3-2.4c-0.2-0.9-0.5-1.7-0.8-2.6
+             id="path22"
-			c-0.5-1.2-1.2-2.4-2.1-3.4c-0.3-0.4-0.6-0.8-1-1.1l-0.5-0.5h-6.1l-0.2,0.3c0,0.1-0.1,0.1-0.1,0.2c0,0.1-0.1,0.1-0.1,0.2
+             style="fill:white;fill-opacity:0.5;fill-rule:nonzero;stroke:none"
-			c-0.1,0.4-0.2,0.8-0.1,1.1c0,0.1,0,0.1,0,0.2c0,0.1,0.1,0.1,0.1,0.2c0,0.1,0.1,0.2,0.2,0.3c0,0,0.1,0.1,0.1,0.1l0,0
+             d="M 0,0 C 0.279,0.322 0.5,0.686 0.657,1.081 0.827,1.513 0.914,1.968 0.917,2.434 0.92,2.924 0.829,3.403 0.647,3.857 0.458,4.329 0.165,4.77 -0.2,5.13 -0.587,5.512 -1.061,5.812 -1.571,5.995 -2.138,6.198 -2.756,6.262 -3.358,6.18 -3.821,6.115 -4.263,5.967 -4.671,5.739 -4.886,5.618 -5.094,5.472 -5.291,5.305 L -5.467,5.151 C -5.527,5.099 -5.587,5.049 -5.649,5.003 -5.775,4.909 -5.906,4.827 -6.04,4.759 -6.173,4.691 -6.314,4.633 -6.458,4.586 -6.575,4.549 -6.696,4.519 -6.819,4.496 -6.917,4.478 -7.017,4.465 -7.115,4.457 c -0.623,-0.052 -1.281,0.082 -1.9,0.385 -0.224,0.111 -0.439,0.241 -0.64,0.387 -0.042,0.03 -0.084,0.063 -0.127,0.095 -0.039,0.031 -0.069,0.054 -0.102,0.09 -0.023,0.025 -0.043,0.05 -0.061,0.077 -0.056,0.082 -0.093,0.176 -0.107,0.271 -0.004,0.022 -0.005,0.044 -0.006,0.066 l -0.002,6.486 c -0.534,0.589 -1.115,1.136 -1.728,1.626 -0.913,0.73 -1.913,1.352 -2.971,1.845 -0.867,0.405 -1.779,0.725 -2.711,0.952 -0.851,0.208 -1.731,0.34 -2.617,0.391 -0.912,0.053 -1.834,0.023 -2.741,-0.092 -0.741,-0.094 -1.479,-0.246 -2.194,-0.453 -1.274,-0.365 -2.494,-0.905 -3.628,-1.604 -0.824,-0.507 -1.603,-1.101 -2.316,-1.764 -0.687,-0.64 -1.317,-1.35 -1.871,-2.109 -0.505,-0.692 -0.951,-1.432 -1.327,-2.2 -0.375,-0.764 -0.684,-1.566 -0.919,-2.383 -0.201,-0.7 -0.351,-1.423 -0.446,-2.147 -0.12,-0.919 -0.153,-1.858 -0.099,-2.79 0.05,-0.838 0.171,-1.673 0.359,-2.482 0.201,-0.856 0.481,-1.7 0.833,-2.507 0.546,-1.253 1.265,-2.423 2.136,-3.479 0.317,-0.384 0.654,-0.753 1.002,-1.098 0.158,-0.157 0.32,-0.31 0.485,-0.459 h 6.121 c 0.051,0.08 0.099,0.161 0.143,0.245 0.037,0.071 0.072,0.144 0.104,0.218 0.026,0.062 0.05,0.128 0.073,0.193 0.132,0.394 0.159,0.784 0.077,1.127 -0.013,0.052 -0.028,0.105 -0.046,0.157 -0.024,0.068 -0.053,0.136 -0.087,0.201 -0.048,0.09 -0.105,0.174 -0.169,0.249 -0.035,0.041 -0.07,0.079 -0.107,0.116 l -0.024,0.026 c -0.025,0.029 -0.046,0.053 -0.066,0.079 -0.014,0.02 -0.02,0.029 -0.027,0.038 l -0.079,0.096 c -0.109,0.134 -0.212,0.277 -0.304,0.42 -0.207,0.318 -0.378,0.659 -0.506,1.013 -0.118,0.32 -0.202,0.651 -0.252,0.985 -0.085,0.571 -0.073,1.146 0.035,1.71 0.098,0.509 0.273,0.999 0.521,1.454 0.258,0.475 0.588,0.903 0.98,1.272 0.419,0.394 0.895,0.711 1.415,0.942 0.557,0.249 1.15,0.393 1.762,0.428 0.659,0.035 1.298,-0.05 1.914,-0.258 0.653,-0.221 1.268,-0.585 1.78,-1.05 0.541,-0.492 0.977,-1.106 1.261,-1.776 0.151,-0.357 0.26,-0.729 0.324,-1.106 0.072,-0.415 0.092,-0.843 0.058,-1.272 -0.031,-0.388 -0.108,-0.773 -0.227,-1.144 -0.11,-0.341 -0.257,-0.673 -0.441,-0.988 -0.103,-0.177 -0.216,-0.347 -0.335,-0.503 -0.037,-0.051 -0.077,-0.1 -0.117,-0.151 l -0.033,-0.04 -0.005,0.002 -0.049,-0.07 c -0.022,-0.028 -0.043,-0.054 -0.066,-0.08 l -0.076,-0.08 c -0.028,-0.03 -0.055,-0.062 -0.081,-0.094 -0.05,-0.063 -0.095,-0.131 -0.134,-0.202 -0.035,-0.064 -0.066,-0.131 -0.09,-0.199 -0.019,-0.053 -0.035,-0.105 -0.049,-0.158 -0.085,-0.34 -0.062,-0.729 0.066,-1.123 0.021,-0.066 0.045,-0.13 0.071,-0.193 0.03,-0.073 0.063,-0.145 0.1,-0.215 0.045,-0.088 0.096,-0.176 0.156,-0.269 h 7.162 l 0.002,7.527 c 10e-4,0.022 0.002,0.043 0.006,0.065 0.008,0.061 0.027,0.124 0.057,0.187 0.03,0.06 0.067,0.114 0.111,0.161 0.034,0.037 0.065,0.062 0.102,0.09 l 0.062,0.048 c 0.087,0.065 0.173,0.126 0.262,0.183 0.487,0.316 1.027,0.526 1.563,0.608 0.154,0.024 0.312,0.037 0.482,0.04 0.037,0.001 0.076,0 0.113,-0.001 0.062,-0.002 0.124,-0.005 0.186,-0.01 0.123,-0.011 0.247,-0.029 0.367,-0.053 0.338,-0.071 0.654,-0.2 0.939,-0.383 0.11,-0.07 0.214,-0.149 0.31,-0.231 0.031,-0.026 0.061,-0.053 0.09,-0.081 l 0.029,-0.028 -0.07,-0.106 c 0.003,-0.003 0.007,-0.007 0.01,-0.01 l 0.071,0.101 0.215,-0.169 c 0.13,-0.101 0.243,-0.179 0.358,-0.25 0.24,-0.146 0.497,-0.266 0.763,-0.355 0.656,-0.219 1.363,-0.253 2.04,-0.097 0.374,0.086 0.731,0.229 1.059,0.424 C -0.581,-0.571 -0.268,-0.309 0,0" /></g><g
-			c0,0,0,0.1,0.1,0.1l0,0.1l0.1-0.1l0,0l0,0l0,0l0,0l0,0l0.1,0.1c0.2,0.2,0.3,0.4,0.5,0.7c0.3,0.5,0.5,1,0.6,1.5
+           transform="translate(41.5882,22.8337)"
-			c0.1,0.7,0.1,1.5,0,2.2c-0.2,0.6-0.4,1.2-0.8,1.8c-0.3,0.4-0.7,0.8-1.1,1.1c-0.4,0.3-0.8,0.5-1.3,0.7c-0.5,0.2-1,0.3-1.5,0.3
+           id="g24"><path
-			c-0.5,0-0.9,0-1.3-0.1c-0.5-0.1-1-0.3-1.4-0.6c-0.5-0.3-1-0.7-1.3-1.1c-0.4-0.5-0.7-1-0.9-1.6c-0.2-0.6-0.3-1.3-0.2-2
+             id="path26"
-			c0-0.4,0.1-0.7,0.2-1c0.1-0.4,0.3-0.8,0.5-1.1c0.1-0.2,0.2-0.3,0.3-0.5c0-0.1,0.1-0.1,0.1-0.2l0.1,0c0,0,0,0,0,0l-0.1-0.1l0.1-0.1
+             style="fill:white;fill-opacity:0.5;fill-rule:nonzero;stroke:none"
-			c0,0,0-0.1,0.1-0.1l0.1-0.1c0,0,0.1-0.1,0.1-0.1c0-0.1,0.1-0.1,0.1-0.2c0-0.1,0.1-0.1,0.1-0.2c0-0.1,0-0.1,0-0.2
+             d="M 0,0 V 0 L 0.053,0.044 0.013,0.018 Z" /></g><g
-			c0.1-0.3,0.1-0.7-0.1-1.1c0-0.1,0-0.1-0.1-0.2c0-0.1-0.1-0.2-0.1-0.2c0-0.1-0.1-0.2-0.1-0.2h-7.2l0,7.5c0,0,0,0,0,0.1
+           transform="translate(28.5515,3.2736)"
-			c0,0.1-0.1,0.2-0.1,0.3c0,0,0,0.1-0.1,0.1c0,0-0.1,0.1-0.1,0.1c0,0,0,0-0.1,0c-0.1,0.1-0.3,0.2-0.4,0.3c-0.6,0.4-1.3,0.6-1.9,0.6
+           id="g28"><path
-			c-0.1,0-0.2,0-0.3,0c-0.1,0-0.2,0-0.3,0c-0.4-0.1-0.7-0.2-1-0.4c-0.1-0.1-0.2-0.2-0.3-0.2c0,0-0.1-0.1-0.1-0.1h0l0,0l0,0
+             id="path30"
-			c0,0-0.1-0.1-0.1-0.1L22,34.8c-0.2-0.2-0.4-0.3-0.6-0.4c-0.4-0.2-0.9-0.3-1.3-0.4c-0.3,0-0.7,0-1,0.1c-0.3,0.1-0.5,0.1-0.8,0.2
+             style="fill:white;fill-opacity:0.5;fill-rule:nonzero;stroke:none"
-			c-0.5,0.2-1,0.5-1.3,0.9c-0.3,0.4-0.6,0.8-0.8,1.3C16,37,15.9,37.5,15.9,38c0,0.5,0.1,0.9,0.3,1.3c0.2,0.4,0.4,0.7,0.7,1
+             d="m 0,0 c 0.934,-0.757 1.959,-1.398 3.045,-1.906 0.84,-0.39 1.72,-0.702 2.615,-0.927 0.883,-0.222 1.796,-0.362 2.714,-0.416 0.944,-0.054 1.897,-0.019 2.832,0.106 0.707,0.094 1.414,0.242 2.102,0.439 1.276,0.368 2.496,0.908 3.628,1.605 0.798,0.492 1.556,1.065 2.251,1.704 0.724,0.666 1.384,1.408 1.962,2.205 0.468,0.646 0.886,1.334 1.242,2.044 0.409,0.815 0.742,1.672 0.99,2.547 0.179,0.628 0.316,1.274 0.409,1.921 0.14,0.979 0.182,1.98 0.123,2.973 -0.048,0.819 -0.165,1.638 -0.348,2.433 -0.2,0.872 -0.484,1.732 -0.843,2.556 -0.538,1.234 -1.247,2.392 -2.106,3.442 -0.313,0.381 -0.648,0.752 -0.998,1.1 l -0.52,0.493 H 12.982 L 12.831,22.068 C 12.797,22.003 12.763,21.931 12.732,21.857 12.705,21.794 12.681,21.73 12.659,21.665 12.527,21.268 12.5,20.878 12.582,20.536 c 0.012,-0.053 0.027,-0.105 0.045,-0.156 0.024,-0.069 0.054,-0.137 0.088,-0.202 0.046,-0.086 0.103,-0.171 0.169,-0.251 0.027,-0.032 0.056,-0.062 0.086,-0.093 l 0.045,-0.048 c 0.023,-0.025 0.044,-0.051 0.065,-0.078 l -0.046,-0.082 0.061,0.057 0.003,-0.002 0.022,-0.028 -10e-4,-10e-4 0.01,-0.015 0.004,0.003 0.05,-0.062 c 0.171,-0.212 0.322,-0.433 0.451,-0.659 0.275,-0.478 0.469,-0.996 0.575,-1.538 0.141,-0.718 0.124,-1.472 -0.05,-2.181 -0.152,-0.623 -0.431,-1.228 -0.807,-1.751 -0.303,-0.42 -0.667,-0.79 -1.082,-1.1 C 11.868,12.048 11.425,11.81 10.954,11.64 10.456,11.461 9.935,11.362 9.406,11.345 8.955,11.331 8.505,11.376 8.07,11.48 c -0.494,0.118 -0.965,0.308 -1.399,0.565 -0.509,0.301 -0.958,0.685 -1.333,1.14 -0.393,0.477 -0.692,1.014 -0.89,1.596 -0.218,0.645 -0.305,1.348 -0.25,2.031 0.029,0.355 0.095,0.704 0.194,1.037 0.114,0.383 0.273,0.751 0.474,1.095 0.095,0.164 0.207,0.334 0.334,0.503 0.038,0.051 0.078,0.102 0.118,0.151 L 5.45,19.56 v 0 l -0.101,0.074 0.055,0.073 c 0.023,0.028 0.045,0.054 0.066,0.078 l 0.076,0.08 c 0.03,0.031 0.057,0.062 0.082,0.095 0.05,0.063 0.095,0.131 0.135,0.203 0.034,0.063 0.065,0.13 0.09,0.199 0.019,0.052 0.034,0.103 0.047,0.156 0.086,0.341 0.063,0.73 -0.065,1.124 -0.021,0.065 -0.044,0.129 -0.071,0.193 -0.033,0.082 -0.071,0.162 -0.113,0.24 -0.044,0.084 -0.092,0.165 -0.143,0.244 h -7.162 l -0.002,-7.532 c -0.001,-0.02 -0.003,-0.041 -0.006,-0.06 -0.015,-0.099 -0.052,-0.192 -0.107,-0.272 -0.018,-0.027 -0.039,-0.052 -0.061,-0.076 -0.035,-0.037 -0.064,-0.061 -0.102,-0.09 -0.02,-0.016 -0.042,-0.033 -0.065,-0.05 -0.122,-0.091 -0.254,-0.181 -0.393,-0.264 -0.619,-0.37 -1.29,-0.565 -1.942,-0.565 -0.093,-0.003 -0.179,0.003 -0.268,0.011 -0.11,0.01 -0.221,0.025 -0.33,0.046 -0.36,0.071 -0.709,0.213 -1.008,0.411 -0.109,0.072 -0.213,0.152 -0.309,0.237 -0.029,0.026 -0.058,0.052 -0.085,0.079 h -0.026 l -0.022,0.042 -0.036,0.027 c -0.035,0.03 -0.061,0.051 -0.087,0.072 l -0.073,0.059 c -0.212,0.162 -0.427,0.296 -0.648,0.404 -0.416,0.204 -0.861,0.328 -1.324,0.367 -0.345,0.028 -0.695,0.012 -1.037,-0.053 -0.259,-0.05 -0.511,-0.126 -0.75,-0.228 -0.498,-0.211 -0.954,-0.534 -1.32,-0.936 -0.345,-0.381 -0.614,-0.838 -0.779,-1.322 -0.154,-0.455 -0.218,-0.933 -0.191,-1.421 0.026,-0.462 0.136,-0.909 0.326,-1.327 0.175,-0.386 0.412,-0.738 0.706,-1.047 0.283,-0.296 0.609,-0.543 0.97,-0.734 0.319,-0.168 0.661,-0.289 1.015,-0.36 0.449,-0.089 0.906,-0.095 1.357,-0.021 0.246,0.041 0.49,0.108 0.725,0.198 0.254,0.098 0.499,0.225 0.727,0.377 0.113,0.075 0.229,0.161 0.343,0.257 l 0.068,0.054 0.016,0.046 0.041,0.002 c 0.012,0.013 0.02,0.02 0.029,0.028 l 0.055,0.052 c 0.051,0.043 0.1,0.084 0.151,0.124 0.104,0.08 0.212,0.151 0.322,0.213 0.28,0.159 0.589,0.268 0.917,0.324 0.152,0.026 0.31,0.04 0.48,0.043 h 0.109 C -4.1,9.429 -3.938,9.414 -3.782,9.389 -3.261,9.303 -2.734,9.095 -2.256,8.787 -2.167,8.73 -2.08,8.668 -1.996,8.604 l 0.053,-0.04 c 0.048,-0.037 0.077,-0.061 0.111,-0.097 0.047,-0.05 0.084,-0.104 0.113,-0.162 0.029,-0.062 0.048,-0.125 0.057,-0.187 0.003,-0.02 0.005,-0.04 0.006,-0.06 L -1.654,8.021 V 1.566 C -1.142,1.001 -0.585,0.474 0,0" /></g><g
-			c0.3,0.3,0.6,0.5,1,0.7c0.3,0.2,0.7,0.3,1,0.4c0.4,0.1,0.9,0.1,1.4,0c0.2,0,0.5-0.1,0.7-0.2c0.3-0.1,0.5-0.2,0.7-0.4
+           transform="translate(22.2707,17.571)"
-			c0.1-0.1,0.2-0.2,0.3-0.3l0.1-0.1l0,0l0,0c0,0,0,0,0,0l0.1-0.1c0.1,0,0.1-0.1,0.2-0.1c0.1-0.1,0.2-0.2,0.3-0.2
+           id="g32"><path
-			c0.3-0.2,0.6-0.3,0.9-0.3c0.2,0,0.3,0,0.5,0h0.1c0.2,0,0.3,0,0.5,0c0.5,0.1,1,0.3,1.5,0.6c0.1,0.1,0.2,0.1,0.3,0.2l0.1,0
+             id="path34"
-			c0,0,0.1,0.1,0.1,0.1c0,0.1,0.1,0.1,0.1,0.2c0,0.1,0,0.1,0.1,0.2c0,0,0,0,0,0.1l0,0v6.5C27.4,48.2,28,48.7,28.6,49.2z"/>
+             style="fill:white;fill-opacity:0.5;fill-rule:nonzero;stroke:none"
-		<polygon points="22.3,34.9 22.3,34.9 22.3,34.9 22.3,34.9 		"/>
+             d="m 0,0 v -0.008 l 0.011,0.019 v 0 z" /></g><g
-	</g>
+           transform="translate(40.657,22.3049)"
-	<g>
+           id="g36"><path
-		<polygon points="40.7,30.2 40.7,30.2 40.7,30.2 		"/>
+             id="path38"
-		<path fill="white" fill-opacity="0.5" d="M49.2,24c0.7-0.9,1.3-1.8,1.8-2.9c0.4-0.7,0.7-1.5,0.9-2.3c0.2-0.8,0.4-1.7,0.5-2.6c0.2-1.7,0.1-3.4-0.3-5
+             style="fill:white;fill-opacity:0.5;fill-rule:nonzero;stroke:none"
-			c-0.3-1.3-0.8-2.6-1.5-3.8c-0.4-0.7-0.9-1.4-1.4-2.1c-0.6-0.7-1.3-1.4-2-2c-0.6-0.5-1.3-1-2-1.4c-0.8-0.4-1.5-0.8-2.3-1.1
+             d="M 0,0 Z" /></g><g
-			c-1-0.4-2-0.6-3.1-0.7C39.3,0.1,38.9,0,38.5,0c-0.2,0-0.4,0-0.6,0h-0.1c-0.5,0-0.9,0-1.4,0.1c-0.8,0.1-1.7,0.2-2.5,0.4
+           transform="translate(49.1867,28.5134)"
-			c-0.9,0.2-1.7,0.6-2.5,0.9c-0.8,0.4-1.5,0.8-2.2,1.3c-0.6,0.4-1.1,0.9-1.6,1.4c-0.2,0.2-0.5,0.5-0.7,0.7V11
+           id="g40"><path
-			c0.1,0.1,0.2,0.1,0.2,0.1c0.1,0,0.1,0.1,0.2,0.1c0.1,0,0.1,0.1,0.2,0.1c0.4,0.1,0.8,0.2,1.1,0.1c0.1,0,0.1,0,0.2,0
+             id="path42"
-			c0.1,0,0.1-0.1,0.2-0.1c0.1,0,0.2-0.1,0.3-0.2c0,0,0.1-0.1,0.1-0.1l0,0c0,0,0.1,0,0.1-0.1l0.1-0.1c0.2-0.1,0.3-0.2,0.5-0.3
+             style="fill:white;fill-opacity:0.5;fill-rule:nonzero;stroke:none"
-			c0.3-0.2,0.7-0.4,1-0.5c0.3-0.1,0.6-0.2,1-0.2c0.6-0.1,1.1-0.1,1.7,0c0.5,0.1,1,0.3,1.5,0.5c0.5,0.3,0.9,0.6,1.3,1
+             d="m 0,0 c 0.721,0.884 1.337,1.848 1.832,2.865 0.359,0.739 0.659,1.516 0.89,2.311 0.244,0.839 0.413,1.706 0.503,2.579 0.173,1.678 0.063,3.352 -0.329,4.976 -0.323,1.339 -0.834,2.625 -1.518,3.823 -0.416,0.728 -0.898,1.425 -1.432,2.072 -0.597,0.724 -1.268,1.394 -1.993,1.994 -0.636,0.525 -1.32,0.999 -2.034,1.409 -0.75,0.431 -1.539,0.796 -2.345,1.086 -1,0.359 -2.041,0.609 -3.095,0.743 -0.401,0.051 -0.808,0.086 -1.209,0.104 -0.205,0.009 -0.41,0.014 -0.615,0.015 h -0.098 c -0.479,-0.003 -0.943,-0.026 -1.379,-0.069 -0.825,-0.08 -1.65,-0.231 -2.451,-0.45 -0.861,-0.235 -1.705,-0.551 -2.509,-0.941 -0.765,-0.371 -1.502,-0.811 -2.191,-1.308 -0.571,-0.411 -1.115,-0.866 -1.618,-1.352 -0.236,-0.227 -0.471,-0.469 -0.698,-0.72 v -6.121 c 0.079,-0.052 0.161,-0.1 0.245,-0.144 0.07,-0.037 0.143,-0.071 0.216,-0.102 0.064,-0.027 0.13,-0.051 0.195,-0.074 0.394,-0.132 0.784,-0.158 1.127,-0.077 0.053,0.012 0.105,0.027 0.156,0.045 0.069,0.024 0.136,0.054 0.201,0.088 0.088,0.047 0.173,0.104 0.251,0.169 0.04,0.034 0.078,0.071 0.116,0.107 l 0.029,0.028 c 0.035,0.029 0.055,0.046 0.077,0.063 l 0.107,0.085 c 0.164,0.132 0.314,0.24 0.466,0.338 0.319,0.205 0.662,0.373 1.018,0.502 0.317,0.115 0.649,0.198 0.987,0.245 0.56,0.082 1.126,0.068 1.681,-0.038 0.51,-0.098 1,-0.273 1.455,-0.521 0.473,-0.257 0.901,-0.587 1.272,-0.981 0.394,-0.418 0.711,-0.894 0.942,-1.414 0.248,-0.558 0.392,-1.151 0.427,-1.762 0.037,-0.645 -0.052,-1.307 -0.258,-1.914 -0.22,-0.652 -0.583,-1.267 -1.049,-1.781 -0.491,-0.54 -1.105,-0.976 -1.776,-1.26 -0.352,-0.149 -0.724,-0.259 -1.106,-0.325 -0.421,-0.072 -0.849,-0.091 -1.272,-0.057 -0.371,0.03 -0.739,0.1 -1.09,0.21 -0.365,0.113 -0.716,0.267 -1.042,0.458 -0.167,0.096 -0.336,0.209 -0.503,0.334 -0.051,0.039 -0.102,0.078 -0.151,0.118 l -0.108,0.086 c -0.028,0.022 -0.053,0.043 -0.079,0.065 -0.03,0.028 -0.056,0.054 -0.082,0.079 -0.029,0.026 -0.061,0.054 -0.094,0.081 -0.064,0.05 -0.132,0.095 -0.201,0.133 -0.064,0.035 -0.132,0.065 -0.201,0.091 -0.051,0.018 -0.101,0.034 -0.154,0.046 C -20.829,6.024 -21.219,6 -21.613,5.873 -21.677,5.852 -21.742,5.828 -21.806,5.802 -21.887,5.768 -21.967,5.73 -22.045,5.689 -22.129,5.645 -22.21,5.598 -22.289,5.546 v -7.162 l 7.532,-0.003 c 0.02,-0.001 0.04,-0.002 0.06,-0.005 0.098,-0.015 0.192,-0.052 0.272,-0.107 0.026,-0.018 0.053,-0.039 0.076,-0.062 0.035,-0.033 0.058,-0.061 0.085,-0.096 l 0.053,-0.068 c 0.094,-0.125 0.184,-0.257 0.267,-0.395 0.362,-0.608 0.557,-1.269 0.563,-1.912 0.002,-0.099 -0.002,-0.198 -0.01,-0.298 -0.009,-0.11 -0.025,-0.221 -0.046,-0.33 -0.072,-0.362 -0.213,-0.711 -0.41,-1.008 -0.074,-0.11 -0.153,-0.214 -0.238,-0.309 -0.026,-0.029 -0.053,-0.057 -0.08,-0.086 l -0.025,-0.026 v 10e-4 l -0.18,-0.227 c -0.083,-0.106 -0.161,-0.219 -0.23,-0.334 -0.143,-0.233 -0.26,-0.483 -0.349,-0.744 -0.223,-0.654 -0.261,-1.359 -0.109,-2.037 0.084,-0.378 0.229,-0.742 0.429,-1.083 0.208,-0.351 0.47,-0.665 0.779,-0.932 0.323,-0.28 0.687,-0.5 1.081,-0.656 0.429,-0.17 0.884,-0.257 1.352,-0.26 h 0.026 c 0.482,0 0.951,0.09 1.397,0.269 0.473,0.19 0.913,0.483 1.274,0.848 0.383,0.388 0.682,0.862 0.865,1.371 0.203,0.566 0.267,1.184 0.184,1.786 -0.066,0.477 -0.221,0.931 -0.461,1.349 -0.117,0.204 -0.256,0.4 -0.413,0.584 l -0.073,0.089 0.005,0.01 -0.002,0.006 0.007,0.002 0.017,0.033 0.035,0.065 -0.091,-0.085 -0.053,0.057 c -0.051,0.06 -0.101,0.12 -0.148,0.182 -0.091,0.121 -0.173,0.253 -0.243,0.391 -0.067,0.13 -0.125,0.27 -0.172,0.417 -0.038,0.116 -0.068,0.239 -0.091,0.363 -0.018,0.097 -0.031,0.196 -0.039,0.294 -0.052,0.624 0.082,1.281 0.385,1.901 0.109,0.221 0.239,0.436 0.386,0.639 0.031,0.043 0.064,0.085 0.096,0.127 0.032,0.041 0.055,0.069 0.09,0.102 0.025,0.023 0.051,0.045 0.078,0.063 0.079,0.054 0.172,0.091 0.27,0.106 0.02,0.003 0.04,0.004 0.06,0.005 l 0.038,0.003 h 6.454 C -0.981,-1.113 -0.465,-0.57 0,0" /></g>
-			c0.4,0.4,0.7,0.9,0.9,1.4c0.2,0.6,0.4,1.2,0.4,1.8c0,0.6-0.1,1.3-0.3,1.9c-0.2,0.7-0.6,1.3-1,1.8c-0.5,0.5-1.1,1-1.8,1.3
+          </g></g></g></svg>
-			c-0.4,0.1-0.7,0.3-1.1,0.3c-0.4,0.1-0.8,0.1-1.3,0.1c-0.4,0-0.7-0.1-1.1-0.2c-0.4-0.1-0.7-0.3-1-0.5c-0.2-0.1-0.3-0.2-0.5-0.3
-			c-0.1,0-0.1-0.1-0.2-0.1l-0.1-0.1c0,0-0.1,0-0.1-0.1c0,0-0.1-0.1-0.1-0.1c0,0-0.1-0.1-0.1-0.1c-0.1-0.1-0.1-0.1-0.2-0.1
-			c-0.1,0-0.1-0.1-0.2-0.1c-0.1,0-0.1,0-0.2,0C28.4,18,28,18,27.6,18.1c-0.1,0-0.1,0-0.2,0.1c-0.1,0-0.2,0.1-0.2,0.1
-			c-0.1,0-0.2,0.1-0.2,0.1v7.2l7.5,0c0,0,0,0,0.1,0c0.1,0,0.2,0.1,0.3,0.1c0,0,0.1,0,0.1,0.1c0,0,0.1,0.1,0.1,0.1l0.1,0.1
-			c0.1,0.1,0.2,0.3,0.3,0.4c0.4,0.6,0.6,1.3,0.6,1.9c0,0.1,0,0.2,0,0.3c0,0.1,0,0.2,0,0.3c-0.1,0.4-0.2,0.7-0.4,1
-			c-0.1,0.1-0.2,0.2-0.2,0.3c0,0-0.1,0.1-0.1,0.1l0,0l0,0l-0.2,0.2c-0.1,0.1-0.2,0.2-0.2,0.3c-0.1,0.2-0.3,0.5-0.3,0.7
-			c-0.2,0.7-0.3,1.4-0.1,2c0.1,0.4,0.2,0.7,0.4,1.1c0.2,0.4,0.5,0.7,0.8,0.9c0.3,0.3,0.7,0.5,1.1,0.7c0.4,0.2,0.9,0.3,1.4,0.3
-			c0,0,0,0,0,0c0.5,0,1-0.1,1.4-0.3c0.5-0.2,0.9-0.5,1.3-0.8c0.4-0.4,0.7-0.9,0.9-1.4c0.2-0.6,0.3-1.2,0.2-1.8
-			c-0.1-0.5-0.2-0.9-0.5-1.3c-0.1-0.2-0.3-0.4-0.4-0.6l-0.1-0.1l0,0l0,0l0,0l0,0l0-0.1l0,0l-0.1,0.1l-0.1-0.1
-			c-0.1-0.1-0.1-0.1-0.1-0.2c-0.1-0.1-0.2-0.3-0.2-0.4c-0.1-0.1-0.1-0.3-0.2-0.4c0-0.1-0.1-0.2-0.1-0.4c0-0.1,0-0.2,0-0.3
-			c-0.1-0.6,0.1-1.3,0.4-1.9c0.1-0.2,0.2-0.4,0.4-0.6c0,0,0.1-0.1,0.1-0.1c0,0,0.1-0.1,0.1-0.1c0,0,0.1,0,0.1-0.1
-			c0.1-0.1,0.2-0.1,0.3-0.1c0,0,0,0,0.1,0l0,0h6.5C48.2,25.1,48.7,24.5,49.2,24z"/>
-	</g>
-</g>
-<g id="XMLID_14_">
-</g>
-<g id="XMLID_15_">
-</g>
-<g id="XMLID_16_">
-</g>
-<g id="XMLID_17_">
-</g>
-<g id="XMLID_18_">
-</g>
-<g id="XMLID_19_">
-</g>
-</svg>

apps/ios/cleverrc/index.html

@@ -17,6 +17,7 @@
 				<div class="stick-pointer"></div>
 			</div>
 		</div>
+		<div class="notifications"></div>
 		<script src="main.js" type="text/javascript"></script>
 		<script src="telemetry.js" type="text/javascript"></script>
 	</body>

apps/ios/cleverrc/main.css

@@ -7,6 +7,10 @@ html, body {
 	color: rgba(255, 255, 255, 0.9);
 }
 
+* {
+	user-select: none;
+}
+
 .stick {
 	border-radius: 50%;
 	width: 5cm;
@@ -72,7 +76,8 @@ body.armed .telemetry .mode {
 
 body.low-battery .battery {
 	color: #ff554b;
-	animation: scale 0.3s 1 ease-in-out}
+	animation: scale 0.3s 1 ease-in-out
+}
 
 .logo {
 	position: absolute;
@@ -89,3 +94,32 @@ body.low-battery .battery {
 	user-select: none;
 	pointer-events: none;
 }
+
+.notifications {
+	pointer-events: none;
+	position: absolute;
+	top: 0;
+	left: 0;
+	right: 0;
+	color: white;
+}
+
+.notifications.hidden {
+	transform: translateY(-100%);
+}
+
+.notifications.anim {
+	transition: transform 0.2s ease;
+}
+
+.notifications .item {
+	font-size: 4mm;
+	-webkit-text-size-adjust: none;
+	background: #fca83a;
+	padding: 3mm;
+	padding-bottom: 1.5mm;
+}
+
+.notifications .item:last-child {
+	padding-bottom: 3mm;
+}

apps/ios/cleverrc/telemetry.js

@@ -1,6 +1,7 @@
 var url = 'ws://192.168.11.1:9090';
 var modeEl = document.querySelector('.telemetry .mode');
 var batteryEl = document.querySelector('.battery');
+var notificationsEl = document.querySelector('.notifications');
 
 var ros = new ROSLIB.Ros({ url: url });
 
@@ -35,10 +36,14 @@ new ROSLIB.Topic({
 });
 
 function notifyLowBattery() {
+	console.log('low battery');
 	callNativeApp('lowBattery');
+	body.classList.remove('low-battery');
+	void body.offsetWidth; // trick for repeating animation
+	body.classList.add('low-battery');
 }
 
-notifyLowBatteryThrottled = throttle(notifyLowBattery, 10000);
+notifyLowBatteryThrottled = throttle(notifyLowBattery, 15000);
 
 new ROSLIB.Topic({
 	ros: ros,
@@ -50,29 +55,50 @@ new ROSLIB.Topic({
 	batteryEl.innerHTML = (message.cell_voltage[0].toFixed(2) + ' V') || '';
 
 	if (message.cell_voltage[0] < LOW_BATTERY) {
-		console.log('low battery');
+		notifyLowBatteryThrottled();
-		callNativeApp('lowBattery');
-		body.classList.remove('low-battery');
-		void body.offsetWidth; // trick for repeating animation
-		body.classList.add('low-battery');
 	} else {
 		body.classList.remove('low-battery');
 	}
 });
 
+var notificationHideTimer;
+
+function notify(text, severity) {
+	var item = document.createElement('div');
+	item.innerHTML = text;
+	item.classList.add('item');
+	notificationsEl.prepend(item);
+	var itemHeight = item.offsetHeight;
+	notificationsEl.classList.remove('anim');
+	notificationsEl.style.transform = 'translateY(' + -itemHeight + 'px)';
+	setTimeout(function() {
+		notificationsEl.classList.add('anim');
+		notificationsEl.style.transform = 'translateY(0)';
+	}, 0);
+	clearTimeout(notificationHideTimer);
+	notificationHideTimer = setTimeout(function() {
+		notificationsEl.style.transform = '';
+		notificationsEl.classList.add('hidden');
+		setTimeout(function() {
+			notificationsEl.innerHTML = '';
+		}, 210);
+	}, 4000);
+}
+
 new ROSLIB.Topic({
 	ros: ros,
-	name: '/rosout_agg',
+	name: '/mavros/statustext/recv',
-	messageType: 'rosgraph_msgs/Log'
+	messageType: 'mavros_msgs/StatusText'
 }).subscribe(function(message) {
-	var BLACKLIST = ['CMD: ', 'PR: ', 'DROPPED'];
+	var BLACKLIST = ['CMD: ', 'PR: ', 'DROPPED', 'Clock skew detected', 'MANUAL CONTROL LOST'];
-	if(message.level >= 4) {
+	if (message.severity <= 4) {
 		if (BLACKLIST.some(function(e) {
-				return message.msg.indexOf(e) != -1;
+				return message.text.indexOf(e) != -1;
 			})) {
-			console.log('Filtered out message ' + message.msg);
+			console.log('Filtered out message ' + message.text);
 			return;
 		}
+		notify(message.text, message.severity);
 		callNativeApp('notification', message);
 	}
 });

book.json

@@ -4,13 +4,19 @@
     "author": "Copter Express",
     "language": "ru",
     "root": "docs/",
-    "plugins": ["youtube", "richquotes", "disqus", "versions"],
+    "plugins": ["youtube", "richquotes", "versions", "yametrika"],
     "pluginsConfig": {
         "disqus": {
             "shortName": "coex-clever"
         },
         "versions": {
             "type": "tags"
+        },
+        "yametrika": {
+            "id": 49359238
         }
+    },
+    "structure": {
+        "glossary": "_GLOSSARY.md"
     }
 }

clever/launch/clever.launch

@@ -3,7 +3,7 @@
     <arg name="fcu_ip" default="127.0.0.1"/>
     <arg name="gcs_bridge" default="tcp"/>
     <arg name="viz" default="true"/>
-    <arg name="web_server" default="false"/>
+    <arg name="web_server" default="true"/>
     <arg name="web_video_server" default="true"/>
     <arg name="rosbridge" default="true"/>
     <arg name="main_camera" default="true"/>
@@ -21,8 +21,9 @@
         <arg name="viz" value="$(arg viz)"/>
     </include>
 
-    <!-- web server -->
+
-    <include file="$(find clever)/launch/web_server.launch" if="$(arg web_server)"/>
+    <!-- web server, serving /home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/static -->
+    <node name="web_server" pkg="clever" type="monkey" output="screen" if="$(arg web_server)"/>
 
     <!-- web video server -->
     <node name="web_video_server" pkg="web_video_server" type="web_video_server" if="$(arg web_video_server)" required="false" respawn="true" respawn_delay="5"/>

clever/launch/mavros.launch

@@ -3,9 +3,9 @@
     <arg name="fcu_ip" default="127.0.0.1"/>
     <arg name="gcs_bridge" default="tcp"/>
     <arg name="viz" default="true"/>
-    <arg name="respawn" default="false"/>
+    <arg name="respawn" default="true"/>
 
-    <node pkg="mavros" type="mavros_node" name="mavros" required="false" clear_params="true" respawn="$(arg respawn)" respawn_delay="3" output="screen">
+    <node pkg="mavros" type="mavros_node" name="mavros" required="false" clear_params="true" respawn="$(arg respawn)" respawn_delay="5" output="screen">
             <!-- UART connection -->
             <param name="fcu_url" value="/dev/ttyAMA0:921600" if="$(eval fcu_conn is None or fcu_conn == 'uart')"/>
 
@@ -17,9 +17,12 @@
 
             <!-- gcs bridge -->
             <param name="gcs_url" value="tcp-l://0.0.0.0:5760" if="$(eval gcs_bridge == 'tcp')"/>
-            <param name="gcs_url" value="udp://@192.168.11.14:14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp')"/> <!-- TODO: fix -->
+            <param name="gcs_url" value="udp://0.0.0.0:14550@14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp')"/>
-            <param name="gcs_url" value="udp-b://192.168.11.1:14550@" if="$(eval gcs_bridge == 'udp-b')"/>
+            <param name="gcs_url" value="udp-b://$(env ROS_IP):14550@14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp-b')"/>
+            <param name="gcs_url" value="udp-pb://$(env ROS_IP):14550@14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp-pb')"/>
             <param name="gcs_url" value="" if="$(eval not gcs_bridge)"/>
+            <param name="gcs_quiet_mode" value="true"/>
+            <param name="conn/timeout" value="8"/>
 
             <!-- default px4 params -->
             <rosparam command="load" file="$(find mavros)/launch/px4_config.yaml"/>

clever/launch/sitl.launch

@@ -7,11 +7,11 @@
         <arg name="fcu_conn" value="udp"/>
         <arg name="fcu_ip" value="$(arg ip)"/>
         <arg name="gcs_bridge" value="false"/>
+        <arg name="web_server" default="false"/>
         <arg name="web_video_server" default="false"/>
         <arg name="main_camera" default="false"/>
         <arg name="fpv_camera" default="false"/>
         <arg name="rosbridge" value="$(arg rosbridge)"/>
-        <arg name="web_server" default="false"/>
         <arg name="aruco" default="false"/>
     </include>
 </launch>

clever/launch/web_server.launch

@@ -1,5 +0,0 @@
-<launch>
-    <node name="web_server" pkg="clever" type="web_server.py" output="screen">
-        <param name="path" value="$(find clever)/static"/>
-    </node>
-</launch>

clever/requirements.txt

@@ -1,2 +1,3 @@
 flask==0.12.2
 geopy==1.11.0
+pymavlink==2.2.10

clever/src/monkey

@@ -0,0 +1,3 @@
+#!/usr/bin/env bash
+
+exec /home/pi/monkey/build/monkey --port 80

clever/src/rc.cpp

@@ -10,6 +10,7 @@
 #include "std_msgs/String.h"
 #include "mavros_msgs/State.h"
 #include "mavros_msgs/ManualControl.h"
+#include "mavros_msgs/Mavlink.h"
 
 struct ControlMessage
 {
@@ -27,6 +28,9 @@ public:
         std::thread t(&RC::socketThread, this);
         t.detach();
 
+        std::thread gcst(&RC::fakeGCSThread, this);
+        gcst.detach();
+
         initLatchedState();
     }
 
@@ -35,6 +39,7 @@ private:
     ros::Subscriber state_sub;
     ros::Publisher state_pub;
     ros::Timer state_timeout_timer;
+    ros::Time last_manual_control{0};
     mavros_msgs::StateConstPtr state_msg;
 
     void handleState(const mavros_msgs::StateConstPtr& state)
@@ -70,6 +75,37 @@ private:
         state_pub.publish(unknown_state);
     }
 
+    void fakeGCSThread()
+    {
+        // Awful workaround for fixing PX4 not sending STATUSTEXTs
+        // if there is no GCS hearbeats.
+        // TODO: use timer
+        // TODO: remove, when PX4 get this fixed.
+        ros::Publisher mavlink_pub = nh.advertise<mavros_msgs::Mavlink>("mavlink/to", 1);
+
+        // HEARTBEAT from GCS message
+        mavros_msgs::Mavlink hb;
+        hb.framing_status = mavros_msgs::Mavlink::FRAMING_OK;
+        hb.magic = mavros_msgs::Mavlink::MAVLINK_V20;
+        hb.len = 9;
+        hb.incompat_flags = 0;
+        hb.compat_flags = 0;
+        hb.seq = 0;
+        hb.sysid = 255;
+        hb.compid = 0;
+        hb.checksum = 26460;
+        hb.payload64.push_back(342282393542983680);
+        hb.payload64.push_back(3);
+
+        ros::Rate rate(1);
+        while (ros::ok()) {
+            if (ros::Time::now() - last_manual_control < ros::Duration(8)) {
+                mavlink_pub.publish(hb);
+            }
+            rate.sleep();
+        }
+    }
+
     int createSocket(int port)
     {
         int sockfd = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
@@ -123,6 +159,8 @@ private:
             manual_control_msg.z = msg->z;
             manual_control_msg.r = msg->r;
             manual_control_pub.publish(manual_control_msg);
+
+            last_manual_control = ros::Time::now();
         }
     }
 };

clever/src/selfcheck.py

@@ -0,0 +1,109 @@
+#!/usr/bin/env python
+
+import rospy
+from std_srvs.srv import Trigger
+from sensor_msgs.msg import Image, CameraInfo, NavSatFix, Imu
+from mavros_msgs.msg import State
+from geometry_msgs.msg import PoseStamped, TwistStamped
+
+
+# TODO: roscore is running
+# TODO: local_origin, fcu, fcu_horiz
+# TODO: rc service
+# TODO: perform commander check in PX4
+
+
+rospy.init_node('selfcheck')
+
+
+def check_fcu():
+    try:
+        state = rospy.wait_for_message('mavros/state', State, timeout=3)
+        if not state.connected:
+            raise Exception('No connection to the FCU')
+    except rospy.ROSException:
+        raise Exception('No MAVROS state')
+
+
+def check_camera(name):
+    try:
+        rospy.wait_for_message(name + '/image_raw', Image, timeout=1)
+    except rospy.ROSException:
+        raise Exception('No %s camera images' % name)
+    try:
+        rospy.wait_for_message(name + '/camera_info', CameraInfo, timeout=3)
+    except rospy.ROSException:
+        raise Exception('No %s camera camera info' % name)
+
+def check_aruco():
+    try:
+        rospy.wait_for_message('aruco_pose/debug', Image, timeout=1)
+    except rospy.ROSException:
+        raise Exception('No aruco_pose/debug topic')
+
+
+def check_simpleoffboard():
+    try:
+        rospy.wait_for_service('navigate', timeout=3)
+        rospy.wait_for_service('get_telemetry', timeout=3)
+        rospy.wait_for_service('land', timeout=3)
+    except rospy.ROSException:
+        raise Exception('No simple_offboard services')
+
+
+def check_imu():
+    try:
+        rospy.wait_for_message('mavros/imu/data', Imu, timeout=1)
+    except rospy.ROSException:
+        raise Exception('No IMU data')
+
+
+def check_local_position():
+    try:
+        rospy.wait_for_message('mavros/local_position/pose', PoseStamped, timeout=1)
+    except rospy.ROSException:
+        raise Exception('No local position')
+
+
+def check_velocity():
+    try:
+        velocity = rospy.wait_for_message('mavros/local_position/velocity', TwistStamped, timeout=1)
+        horiz = math.hypot(velocity.twist.linear.x, velocity.twist.linear.y)
+        vert = velocity.twist.linear.z
+        if abs(horiz) > 0.1:
+            raise Exception('Horizontal velocity estimation is %s m/s; is the copter staying still?' % horiz)
+        if abs(vert) > 0.1:
+            raise Exception('Vertical velocity estimation is %s m/s; is the copter staying still?' % vert)
+    except rospy.ROSException:
+        raise Exception('No velocity estimation')
+
+
+def check_global_position():
+    try:
+        rospy.wait_for_message('mavros/global_position/global', PoseStamped, timeout=3)
+    except rospy.ROSException:
+        raise Exception('No global position')
+
+
+def check(name, fn):
+    try:
+        fn()
+        rospy.loginfo('%s: OK', name)
+    except Exception as e:
+        rospy.logwarn('%s: %s', name, str(e))
+
+
+def selfcheck():
+    check('FCU', check_fcu)
+    check('Simple offboard node', check_simpleoffboard)
+    check('Main camera node', lambda: check_camera('main_camera'))
+    check('aruco_pose/debug topic', check_aruco)
+    check('IMU data', check_imu)
+    check('Local position', check_local_position)
+    check('Velocity estimation', check_velocity)
+    check('Global position (GPS)', check_global_position)
+
+
+if __name__ == '__main__':
+    rospy.loginfo('Performing selfcheck...')
+    selfcheck()

clever/src/simple_offboard.py

@@ -83,12 +83,13 @@ AUTO_ARM = AUTO_OFFBOARD and rospy.get_param('~auto_arm', True)
 OFFBOARD_TIMEOUT = rospy.Duration(rospy.get_param('~offboard_timeout', 3))
 ARM_TIMEOUT = rospy.Duration(rospy.get_param('~arm_timeout', 5))
 LOCAL_POSITION_TIMEOUT = rospy.Duration(rospy.get_param('~local_position_timeout', 0.5))
-NAVIGATE_AFTER_ARMED = rospy.Duration(rospy.get_param('~navigate_after_armed', False))
+NAVIGATE_AFTER_ARMED = rospy.Duration(rospy.get_param('~navigate_after_armed', True))
 TRANSFORM_TIMEOUT = rospy.Duration(rospy.get_param('~transform_timeout', 3))
 SETPOINT_RATE = rospy.get_param('~setpoint_rate', 30)
 LOCAL_FRAME = rospy.get_param('~local_frame', 'local_origin')
 LAND_MODE = rospy.get_param('~land_mode', 'AUTO.LAND')
 LAND_TIMEOUT = rospy.Duration(rospy.get_param('~land_timeout', 2))
+DEFAULT_SPEED = rospy.get_param('~default_speed', 0.5)
 
 
 def offboard_and_arm():
@@ -164,7 +165,7 @@ def get_publisher_and_message(req, stamp, continued=True, update_frame=True):
         if update_frame:
             ps.header.frame_id = req.frame_id or LOCAL_FRAME
             ps.pose.position = Point(getattr(req, 'x', 0), getattr(req, 'y', 0), req.z)
-            ps.pose.orientation = orientation_from_euler(0, 0, req.yaw)
+            ps.pose.orientation = orientation_from_euler(0, 0, req.yaw, axes='sxyz')
             current_nav_finish = tf_buffer.transform(ps, LOCAL_FRAME, TRANSFORM_TIMEOUT)
 
             if isinstance(req, srv.NavigateGlobalRequest):
@@ -188,7 +189,7 @@ def get_publisher_and_message(req, stamp, continued=True, update_frame=True):
                                        PT.IGNORE_AFX + PT.IGNORE_AFY + PT.IGNORE_AFZ +
                                        (PT.IGNORE_YAW if yaw_rate_flag else PT.IGNORE_YAW_RATE),
                              position=setpoint,
-                             yaw=euler_from_orientation(current_nav_finish.pose.orientation)[2] - math.pi / 2,
+                             yaw=euler_from_orientation(current_nav_finish.pose.orientation, 'sxyz')[2],
                              yaw_rate=req.yaw_rate)
         return position_pub, msg
 
@@ -207,7 +208,7 @@ def get_publisher_and_message(req, stamp, continued=True, update_frame=True):
                                        PT.IGNORE_AFX + PT.IGNORE_AFY + PT.IGNORE_AFZ +
                                        (PT.IGNORE_YAW if yaw_rate_flag else PT.IGNORE_YAW_RATE),
                              position=pose_local.pose.position,
-                             yaw=euler_from_orientation(pose_local.pose.orientation)[2] - math.pi / 2,
+                             yaw=euler_from_orientation(pose_local.pose.orientation, 'sxyz')[2],
                              yaw_rate=req.yaw_rate)
         return position_pub, msg
 
@@ -225,7 +226,7 @@ def get_publisher_and_message(req, stamp, continued=True, update_frame=True):
                                        PT.IGNORE_AFX + PT.IGNORE_AFY + PT.IGNORE_AFZ +
                                        (PT.IGNORE_YAW if yaw_rate_flag else PT.IGNORE_YAW_RATE),
                              velocity=vector_local.vector,
-                             yaw=euler_from_orientation(pose_local.pose.orientation)[2] - math.pi / 2,
+                             yaw=euler_from_orientation(pose_local.pose.orientation, 'sxyz')[2],
                              yaw_rate=req.yaw_rate)
         return position_pub, msg
 
@@ -261,9 +262,12 @@ def handle(req):
         rospy.logwarn('No connection to the FCU')
         return {'message': 'No connection to the FCU'}
 
-    if isinstance(req, (srv.NavigateRequest, srv.NavigateGlobalRequest)) and req.speed <= 0:
+    if isinstance(req, (srv.NavigateRequest, srv.NavigateGlobalRequest)):
-        rospy.logwarn('Navigate speed must be greater than zero, %s passed')
+        if req.speed < 0:
-        return {'message': 'Navigate speed must be greater than zero, %s passed' % req.speed}
+            rospy.logwarn('Navigate speed must be positive, %s passed')
+            return {'message': 'Navigate speed must be positive, %s passed' % req.speed}
+        elif req.speed == 0:
+            req.speed = DEFAULT_SPEED
 
     if isinstance(req, (srv.NavigateRequest, srv.NavigateGlobalRequest)) and \
             (pose is None or rospy.get_rostime() - pose.header.stamp > LOCAL_POSITION_TIMEOUT):
@@ -348,6 +352,7 @@ def get_telemetry(req):
         'z': float('nan'),
         'lat': float('nan'),
         'lon': float('nan'),
+        'alt': float('nan'),
         'vx': float('nan'),
         'vy': float('nan'),
         'vz': float('nan'),
@@ -368,11 +373,9 @@ def get_telemetry(req):
         res['x'] = p.pose.position.x
         res['y'] = p.pose.position.y
         res['z'] = p.pose.position.z
-        # Get yaw in the request's frame_in
+
-        _, _, res['yaw'] = euler_from_orientation(p.pose.orientation)
+        # Calculate roll pitch and yaw as Tait-Bryan angles, order z-y-x
-        # Calculate pitch and roll as angles between the pose and fcu_horiz
+        res['yaw'], res['pitch'], res['roll'] = euler_from_orientation(p.pose.orientation, axes='rzyx')
-        attitude_pose = tf_buffer.transform(pose, 'fcu_horiz', TRANSFORM_TIMEOUT)
-        res['roll'], res['pitch'], _ = euler_from_orientation(attitude_pose.pose.orientation)
 
     if velocity:
         v = Vector3Stamped()
@@ -391,6 +394,7 @@ def get_telemetry(req):
     if global_position and stamp - global_position.header.stamp < rospy.Duration(5):
         res['lat'] = global_position.latitude
         res['lon'] = global_position.longitude
+        res['alt'] = global_position.altitude
 
     if state:
         res['connected'] = state.connected

clever/src/util.py

@@ -6,8 +6,8 @@ def orientation_from_quaternion(q):
     return Quaternion(*q)
 
 
-def orientation_from_euler(roll, pitch, yaw):
+def orientation_from_euler(roll, pitch, yaw, axes='rzyx'):
-    q = t.quaternion_from_euler(roll, pitch, yaw)
+    q = t.quaternion_from_euler(roll, pitch, yaw, axes)
     return orientation_from_quaternion(q)
 
 
@@ -15,9 +15,9 @@ def quaternion_from_orientation(o):
     return o.x, o.y, o.z, o.w
 
 
-def euler_from_orientation(o):
+def euler_from_orientation(o, axes='rzyx'):
     q = quaternion_from_orientation(o)
-    return t.euler_from_quaternion(q)
+    return t.euler_from_quaternion(q, axes)
 
 
 def vector3_from_point(p):

clever/src/web_server.py

@@ -1,60 +0,0 @@
-#!/usr/bin/env python
-
-import rospy
-import subprocess
-import re
-from flask import Flask, send_from_directory, send_file, request, jsonify
-
-rospy.init_node('web_server', disable_signals=True)
-
-port = rospy.get_param('~port', 7070)
-host = rospy.get_param('~host', '0.0.0.0')
-serve_path = rospy.get_param('~path')
-app = Flask(__name__)
-
-
-@app.route('/')
-def serve_index():
-    return send_from_directory(serve_path, 'index.html')
-
-
-@app.route('/<path:path>')
-def serve_static(path):
-    print serve_path, path
-    return send_from_directory(serve_path, path)
-
-
-@app.route('/wifi_data/')
-def get_wifi_data():
-    cur_ip = request.remote_addr
-    ip_signal = get_ip_signal()
-    return jsonify({'ip': cur_ip, 'signal': ip_signal[cur_ip]}), 200
-
-
-def get_ip_signal():
-    wlan_interface = 'wlan0'
-    # Getting info about wifi client connected to access point. From here we know MAC and signal level
-    iwl = subprocess.check_output(['sudo', 'iw', 'dev', 'wlan0', 'station', 'dump']).splitlines()
-    mac_signal = {}
-    cur_client = ''
-    for line in iwl:
-        if line.find('Station') != -1:
-            cur_client = re.search(r'([0-9A-F]{2}[:-]){5}([0-9A-F]{2})', line, re.I).group()
-        if line.find('signal') != -1:
-            sg = re.search(r'(\[-?\d*\])', line, re.I).group()
-            mac_signal[cur_client] = re.sub(r'[\[\]]', '', sg)
-    ip_signal = {}
-    # Getting ip-mac mapping
-    ip_mac = subprocess.check_output(['arp', '-i', wlan_interface]).splitlines()
-    for line in ip_mac:
-        mac = re.search(r'([0-9A-F]{2}[:-]){5}([0-9A-F]{2})', line, re.I)
-        if mac is not None:
-            mac = mac.group()
-            if mac in mac_signal:
-                ips = re.search(r'((2[0-5]|1[0-9]|[0-9])?[0-9]\.){3}((2[0-5]|1[0-9]|[0-9])?[0-9])', line, re.I).group()
-                ip_signal[ips] = mac_signal[mac]
-    return ip_signal
-
-
-rospy.loginfo('Serving on %s:%s', host, port)
-app.run(host=host, port=port, threaded=True)

clever/srv/GetTelemetry.srv

@@ -7,8 +7,9 @@ string mode
 float32 x
 float32 y
 float32 z
-float32 lat
+float64 lat
-float32 lon
+float64 lon
+float32 alt
 float32 vx
 float32 vy
 float32 vz

clever/static/index.html

@@ -0,0 +1,12 @@
+<h1>CLEVER Drone Kit Tools</h1>
+
+<ul>
+	<!-- <li><a href="">View user reference</a> (<a href="http://clever.copterexpress.com">http://clever.copterexpress.com</a> snapshot)</li> -->
+	<!-- <li><a href="">Go to web terminal</a> (<code>Butterfly</code>)</li> -->
+	<li><a href="" id="wvs">View image topics</a> (<code>web_video_server</code>)</li>
+	<!-- <li><a href="viz.html">View 3D visualization</a> (<code>ros3djs</code>)</li> -->
+</ul>
+
+<script type="text/javascript">
+	document.querySelector("#wvs").href = location.origin + ':8080';
+</script>

deploy/monkey

@@ -0,0 +1,57 @@
+# Default Host - Configuration
+# ============================
+# Here the variable principals of the program are defined in respect
+# to the configuration of the different types of directives.
+
+[HOST]
+    # ServerName:
+    # -----------
+    # Allow you to set a host and domain name (e.g monkey.linuxchile.cl). If
+    # you are working in a local network just set your IP address or if you
+    # are working like localhost set your loopback address (127.0.0.1).
+
+    ServerName 0.0.0.0
+
+    # DocumentRoot:
+    # -------------
+    # This variable corresponds to the location of the main server directory
+    # of the web pages, where the files of your site are located.
+    #
+    # Example:
+    #      DocumentRoot /home/krypton/htdocs
+
+    DocumentRoot /home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/static
+
+    # Redirect:
+    # ---------
+    # Under specific conditions, you may want the server performs a HTTP
+    # redirect when this Virtual Host is reach. If that is the case, append
+    # to the Redirect key the value of the address where to redirect the
+    # HTTP client.
+    #
+    # Redirect http://monkey-project.com
+
+[LOGGER]
+    # AccessLog:
+    # ----------
+    # Registration file of correct request.
+
+    AccessLog /home/pi/monkey/build/log/access.log
+
+    # ErrorLog:
+    # ---------
+    # Registration file of incorrect request.
+
+    ErrorLog /home/pi/monkey/build/log/error.log
+
+[ERROR_PAGES]
+    404  404.html
+
+[HANDLERS]
+    # FastCGI
+    # =======
+    # Match /.*\.php fastcgi
+
+    # CGI
+    # ===
+    # Match /cgi-bin/.*\.cgi cgi

docs/3g.md

@@ -1,4 +1,6 @@
 Использование внешнего 3G-модема
 ===
 
+Использование внешнего 3G-модема на Raspberry возможно с помощью пакета `sakis3g`.
+
 TODO

docs/README.md

@@ -11,6 +11,10 @@
 
 Для того, чтобы научиться собирать, настраивать, пилотировать и программировать автономный дрон «Клевер», воспользуйтесь этим учебником.
 
+Если вы детально изучили наш gitbook, но так и не нашли ответа на свой вопрос, напишите в чат техподдержки и наши специалисты вам с радостью ответят: https://t.me/COEXHelpdesk.
+
+Также у нас есть чат для программистов, которые разрабатывают под PX4, автономную навигацию в помещениях и рои дронов https://t.me/DroneCode.
+
 Образ для Raspberry Pi
 ----------------------
 
@@ -20,7 +24,7 @@
 
 * Raspbian Stretch
 * ROS Kinetic
-* Настроенную работу с сетью
+* Настроенную [работу с сетью](network.md)
 * OpenCV
 * mavros
 * Набор ПО для работы с Клевером

docs/SUMMARY.md

@@ -1,6 +1,7 @@
 # Summary
 
 * [Введение](README.md)
+* [Глоссарий](glossary.md)
 * [Сборка](assemble.md)
 * [Первоначальная настройка](setup.md)
 * [Полетные режимы](modes.md)
@@ -9,6 +10,8 @@
 * [Подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md)
 * [Подключение по Wi-Fi](wifi.md)
 * [Работа с QGroundControl через Wi-Fi](gcs_bridge.md)
+* [Прошивка PixHawk/PixRacer](firmware.md)
+* [Пилотирование со смартфона](rc.md)
 * [SSH-доступ](ssh.md)
 * [Неисправности радиоаппаратуры](radioerrors.md)
 * [Безопасность](safety.md)
@@ -26,13 +29,21 @@
 * [Визуализация с помощью rviz](rviz.md)
 * [Работа с SITL](sitl.md)
 * [Подключение GPS](gps.md)
+* [Автозапуск ПО](autolaunch.md)
 * [Использование 3G-модема](3g.md)
+* [Устройство сети RPi](network.md)
+* [Работа с логами PX4](flight_logs.md)
+* [Протокол MAVLink](mavlink.md)
+* [Типы силовых разъемов](connectortypes.md)
+* [Ошибки радиоаппаратуры](radioerrors1.md)
+* [Настройка PID](calibratePID.md)
 * Учебник
-  * [Уроки](lessons.md)
+  * [Теория и видеоуроки](lessons.md)
   * [Учебно-методическое пособие](metod.md)
   * [Контрольные и проверочные материалы](tests.md)
 * [Другое](drugoe.md)
   * [CopterHack-2017](copterhack2017.md)
   * [Прошивка ESC контроллеров с помощью Arduino](esc_firmware.md)
   * [Работа со светодиодной лентой](leds.md)
+  * [Проекты на базе коптера "Клевер"](projects.md)
 * [Полезные ссылки](links.md)

docs/aruco.md

@@ -110,7 +110,7 @@ _Примечание_: указанное выше определение пр
 
 Для правильной работы Vision Position Estimation необходимо \(через [QGroundControl](gcs_bridge.md)\) убедиться, что:
 
-* Для PixHawk: Установлена прошивка с LPE \(local position estimator\). Для PixRacer: параметр `SYS_MC_EST_GROUP` установлен в `local_position_estimator, attitude_estimator_q`.
+* Для PixHawk: Установлена прошивка с LPE \(local position estimator\). Для PixHawk необходимо [скачать прошивку `px4fmu-v2_lpe.px4`](https://github.com/PX4/Firmware/releases). Для PixRacer параметр `SYS_MC_EST_GROUP` должен быть установлен в `local_position_estimator, attitude_estimator_q`.
 * В параметре `LPE_FUSION` включены **только** флажки `vision position`, `vision yaw`, `land detector`. Итоговое значение _28_.
 * Выключен компас: `ATT_W_MAG` = 0
 * Вес угла по рысканью по зрению: `ATT_W_EXT_HDG` = 0.5
@@ -122,7 +122,7 @@ _Примечание_: указанное выше определение пр
   * `LNDMC_THR_RANGE` = 0.5
   * `LNDMC_Z_VEL_MAX` = 1 m/s
 
-Для простоты настройки можно воспользоваться готовым файлом настроек для [Clever 2](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/masterassets/Clever2LPE_160118.params) или для [Clever 3](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/masterassets/Clever3_LPE_020218.params) и вгрузить его в контроллер с помощью меню Tools - Load from file из раздела Parameters в QGroundControl.
+Для простоты настройки можно воспользоваться готовым файлом настроек для [Clever 2](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/assets/Clever2LPE_160118.params) или для [Clever 3](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/assets/Clever3_LPE_020218.params) и вгрузить его в контроллер с помощью меню Tools - Load from file из раздела Parameters в QGroundControl.
 
 ![](assets/Screenshot from 2018-02-27 22-30-50.png)
 

docs/assets/appstore.svg

@@ -0,0 +1,46 @@
+<svg id="livetype" xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" width="119.66407" height="40" viewBox="0 0 119.66407 40">
+  <title>Download_on_the_App_Store_Badge_US-UK_RGB_blk_4SVG_092917</title>
+  <g>
+    <g>
+      <g>
+        <path d="M110.13477,0H9.53468c-.3667,0-.729,0-1.09473.002-.30615.002-.60986.00781-.91895.0127A13.21476,13.21476,0,0,0,5.5171.19141a6.66509,6.66509,0,0,0-1.90088.627A6.43779,6.43779,0,0,0,1.99757,1.99707,6.25844,6.25844,0,0,0,.81935,3.61816a6.60119,6.60119,0,0,0-.625,1.90332,12.993,12.993,0,0,0-.1792,2.002C.00587,7.83008.00489,8.1377,0,8.44434V31.5586c.00489.3105.00587.6113.01515.9219a12.99232,12.99232,0,0,0,.1792,2.0019,6.58756,6.58756,0,0,0,.625,1.9043A6.20778,6.20778,0,0,0,1.99757,38.001a6.27445,6.27445,0,0,0,1.61865,1.1787,6.70082,6.70082,0,0,0,1.90088.6308,13.45514,13.45514,0,0,0,2.0039.1768c.30909.0068.6128.0107.91895.0107C8.80567,40,9.168,40,9.53468,40H110.13477c.3594,0,.7246,0,1.084-.002.3047,0,.6172-.0039.9219-.0107a13.279,13.279,0,0,0,2-.1768,6.80432,6.80432,0,0,0,1.9082-.6308,6.27742,6.27742,0,0,0,1.6172-1.1787,6.39482,6.39482,0,0,0,1.1816-1.6143,6.60413,6.60413,0,0,0,.6191-1.9043,13.50643,13.50643,0,0,0,.1856-2.0019c.0039-.3106.0039-.6114.0039-.9219.0078-.3633.0078-.7246.0078-1.0938V9.53613c0-.36621,0-.72949-.0078-1.09179,0-.30664,0-.61426-.0039-.9209a13.5071,13.5071,0,0,0-.1856-2.002,6.6177,6.6177,0,0,0-.6191-1.90332,6.46619,6.46619,0,0,0-2.7988-2.7998,6.76754,6.76754,0,0,0-1.9082-.627,13.04394,13.04394,0,0,0-2-.17676c-.3047-.00488-.6172-.01074-.9219-.01269-.3594-.002-.7246-.002-1.084-.002Z" style="fill: #a6a6a6"/>
+        <path d="M8.44483,39.125c-.30468,0-.602-.0039-.90429-.0107a12.68714,12.68714,0,0,1-1.86914-.1631,5.88381,5.88381,0,0,1-1.65674-.5479,5.40573,5.40573,0,0,1-1.397-1.0166,5.32082,5.32082,0,0,1-1.02051-1.3965,5.72186,5.72186,0,0,1-.543-1.6572,12.41351,12.41351,0,0,1-.1665-1.875c-.00634-.2109-.01464-.9131-.01464-.9131V8.44434S.88185,7.75293.8877,7.5498a12.37039,12.37039,0,0,1,.16553-1.87207,5.7555,5.7555,0,0,1,.54346-1.6621A5.37349,5.37349,0,0,1,2.61183,2.61768,5.56543,5.56543,0,0,1,4.01417,1.59521a5.82309,5.82309,0,0,1,1.65332-.54394A12.58589,12.58589,0,0,1,7.543.88721L8.44532.875H111.21387l.9131.0127a12.38493,12.38493,0,0,1,1.8584.16259,5.93833,5.93833,0,0,1,1.6709.54785,5.59374,5.59374,0,0,1,2.415,2.41993,5.76267,5.76267,0,0,1,.5352,1.64892,12.995,12.995,0,0,1,.1738,1.88721c.0029.2832.0029.5874.0029.89014.0079.375.0079.73193.0079,1.09179V30.4648c0,.3633,0,.7178-.0079,1.0752,0,.3252,0,.6231-.0039.9297a12.73126,12.73126,0,0,1-.1709,1.8535,5.739,5.739,0,0,1-.54,1.67,5.48029,5.48029,0,0,1-1.0156,1.3857,5.4129,5.4129,0,0,1-1.3994,1.0225,5.86168,5.86168,0,0,1-1.668.5498,12.54218,12.54218,0,0,1-1.8692.1631c-.2929.0068-.5996.0107-.8974.0107l-1.084.002Z"/>
+      </g>
+      <g id="_Group_" data-name="&lt;Group&gt;">
+        <g id="_Group_2" data-name="&lt;Group&gt;">
+          <g id="_Group_3" data-name="&lt;Group&gt;">
+            <path id="_Path_" data-name="&lt;Path&gt;" d="M24.76888,20.30068a4.94881,4.94881,0,0,1,2.35656-4.15206,5.06566,5.06566,0,0,0-3.99116-2.15768c-1.67924-.17626-3.30719,1.00483-4.1629,1.00483-.87227,0-2.18977-.98733-3.6085-.95814a5.31529,5.31529,0,0,0-4.47292,2.72787c-1.934,3.34842-.49141,8.26947,1.3612,10.97608.9269,1.32535,2.01018,2.8058,3.42763,2.7533,1.38706-.05753,1.9051-.88448,3.5794-.88448,1.65876,0,2.14479.88448,3.591.8511,1.48838-.02416,2.42613-1.33124,3.32051-2.66914a10.962,10.962,0,0,0,1.51842-3.09251A4.78205,4.78205,0,0,1,24.76888,20.30068Z" style="fill: #fff"/>
+            <path id="_Path_2" data-name="&lt;Path&gt;" d="M22.03725,12.21089a4.87248,4.87248,0,0,0,1.11452-3.49062,4.95746,4.95746,0,0,0-3.20758,1.65961,4.63634,4.63634,0,0,0-1.14371,3.36139A4.09905,4.09905,0,0,0,22.03725,12.21089Z" style="fill: #fff"/>
+          </g>
+        </g>
+        <g>
+          <path d="M42.30227,27.13965h-4.7334l-1.13672,3.35645H34.42727l4.4834-12.418h2.083l4.4834,12.418H43.438ZM38.0591,25.59082h3.752l-1.84961-5.44727h-.05176Z" style="fill: #fff"/>
+          <path d="M55.15969,25.96973c0,2.81348-1.50586,4.62109-3.77832,4.62109a3.0693,3.0693,0,0,1-2.84863-1.584h-.043v4.48438h-1.8584V21.44238H48.4302v1.50586h.03418a3.21162,3.21162,0,0,1,2.88281-1.60059C53.645,21.34766,55.15969,23.16406,55.15969,25.96973Zm-1.91016,0c0-1.833-.94727-3.03809-2.39258-3.03809-1.41992,0-2.375,1.23047-2.375,3.03809,0,1.82422.95508,3.0459,2.375,3.0459C52.30227,29.01563,53.24953,27.81934,53.24953,25.96973Z" style="fill: #fff"/>
+          <path d="M65.12453,25.96973c0,2.81348-1.50586,4.62109-3.77832,4.62109a3.0693,3.0693,0,0,1-2.84863-1.584h-.043v4.48438h-1.8584V21.44238H58.395v1.50586h.03418A3.21162,3.21162,0,0,1,61.312,21.34766C63.60988,21.34766,65.12453,23.16406,65.12453,25.96973Zm-1.91016,0c0-1.833-.94727-3.03809-2.39258-3.03809-1.41992,0-2.375,1.23047-2.375,3.03809,0,1.82422.95508,3.0459,2.375,3.0459C62.26711,29.01563,63.21438,27.81934,63.21438,25.96973Z" style="fill: #fff"/>
+          <path d="M71.71047,27.03613c.1377,1.23145,1.334,2.04,2.96875,2.04,1.56641,0,2.69336-.80859,2.69336-1.91895,0-.96387-.67969-1.541-2.28906-1.93652l-1.60937-.3877c-2.28027-.55078-3.33887-1.61719-3.33887-3.34766,0-2.14258,1.86719-3.61426,4.51855-3.61426,2.624,0,4.42285,1.47168,4.4834,3.61426h-1.876c-.1123-1.23926-1.13672-1.9873-2.63379-1.9873s-2.52148.75684-2.52148,1.8584c0,.87793.6543,1.39453,2.25488,1.79l1.36816.33594c2.54785.60254,3.60645,1.626,3.60645,3.44238,0,2.32324-1.85059,3.77832-4.79395,3.77832-2.75391,0-4.61328-1.4209-4.7334-3.667Z" style="fill: #fff"/>
+          <path d="M83.34621,19.2998v2.14258h1.72168v1.47168H83.34621v4.99121c0,.77539.34473,1.13672,1.10156,1.13672a5.80752,5.80752,0,0,0,.61133-.043v1.46289a5.10351,5.10351,0,0,1-1.03223.08594c-1.833,0-2.54785-.68848-2.54785-2.44434V22.91406H80.16262V21.44238H81.479V19.2998Z" style="fill: #fff"/>
+          <path d="M86.065,25.96973c0-2.84863,1.67773-4.63867,4.29395-4.63867,2.625,0,4.29492,1.79,4.29492,4.63867,0,2.85645-1.66113,4.63867-4.29492,4.63867C87.72609,30.6084,86.065,28.82617,86.065,25.96973Zm6.69531,0c0-1.9541-.89551-3.10742-2.40137-3.10742s-2.40039,1.16211-2.40039,3.10742c0,1.96191.89453,3.10645,2.40039,3.10645S92.76027,27.93164,92.76027,25.96973Z" style="fill: #fff"/>
+          <path d="M96.18606,21.44238h1.77246v1.541h.043a2.1594,2.1594,0,0,1,2.17773-1.63574,2.86616,2.86616,0,0,1,.63672.06934v1.73828a2.59794,2.59794,0,0,0-.835-.1123,1.87264,1.87264,0,0,0-1.93652,2.083v5.37012h-1.8584Z" style="fill: #fff"/>
+          <path d="M109.3843,27.83691c-.25,1.64355-1.85059,2.77148-3.89844,2.77148-2.63379,0-4.26855-1.76465-4.26855-4.5957,0-2.83984,1.64355-4.68164,4.19043-4.68164,2.50488,0,4.08008,1.7207,4.08008,4.46582v.63672h-6.39453v.1123a2.358,2.358,0,0,0,2.43555,2.56445,2.04834,2.04834,0,0,0,2.09082-1.27344Zm-6.28223-2.70215h4.52637a2.1773,2.1773,0,0,0-2.2207-2.29785A2.292,2.292,0,0,0,103.10207,25.13477Z" style="fill: #fff"/>
+        </g>
+      </g>
+    </g>
+    <g id="_Group_4" data-name="&lt;Group&gt;">
+      <g>
+        <path d="M37.82619,8.731a2.63964,2.63964,0,0,1,2.80762,2.96484c0,1.90625-1.03027,3.002-2.80762,3.002H35.67092V8.731Zm-1.22852,5.123h1.125a1.87588,1.87588,0,0,0,1.96777-2.146,1.881,1.881,0,0,0-1.96777-2.13379h-1.125Z" style="fill: #fff"/>
+        <path d="M41.68068,12.44434a2.13323,2.13323,0,1,1,4.24707,0,2.13358,2.13358,0,1,1-4.24707,0Zm3.333,0c0-.97607-.43848-1.54687-1.208-1.54687-.77246,0-1.207.5708-1.207,1.54688,0,.98389.43457,1.55029,1.207,1.55029C44.57522,13.99463,45.01369,13.42432,45.01369,12.44434Z" style="fill: #fff"/>
+        <path d="M51.57326,14.69775h-.92187l-.93066-3.31641h-.07031l-.92676,3.31641h-.91309l-1.24121-4.50293h.90137l.80664,3.436h.06641l.92578-3.436h.85254l.92578,3.436h.07031l.80273-3.436h.88867Z" style="fill: #fff"/>
+        <path d="M53.85354,10.19482H54.709v.71533h.06641a1.348,1.348,0,0,1,1.34375-.80225,1.46456,1.46456,0,0,1,1.55859,1.6748v2.915h-.88867V12.00586c0-.72363-.31445-1.0835-.97168-1.0835a1.03294,1.03294,0,0,0-1.0752,1.14111v2.63428h-.88867Z" style="fill: #fff"/>
+        <path d="M59.09377,8.437h.88867v6.26074h-.88867Z" style="fill: #fff"/>
+        <path d="M61.21779,12.44434a2.13346,2.13346,0,1,1,4.24756,0,2.1338,2.1338,0,1,1-4.24756,0Zm3.333,0c0-.97607-.43848-1.54687-1.208-1.54687-.77246,0-1.207.5708-1.207,1.54688,0,.98389.43457,1.55029,1.207,1.55029C64.11232,13.99463,64.5508,13.42432,64.5508,12.44434Z" style="fill: #fff"/>
+        <path d="M66.4009,13.42432c0-.81055.60352-1.27783,1.6748-1.34424l1.21973-.07031v-.38867c0-.47559-.31445-.74414-.92187-.74414-.49609,0-.83984.18213-.93848.50049h-.86035c.09082-.77344.81836-1.26953,1.83984-1.26953,1.12891,0,1.76563.562,1.76563,1.51318v3.07666h-.85547v-.63281h-.07031a1.515,1.515,0,0,1-1.35254.707A1.36026,1.36026,0,0,1,66.4009,13.42432Zm2.89453-.38477v-.37646l-1.09961.07031c-.62012.0415-.90137.25244-.90137.64941,0,.40527.35156.64111.835.64111A1.0615,1.0615,0,0,0,69.29543,13.03955Z" style="fill: #fff"/>
+        <path d="M71.34816,12.44434c0-1.42285.73145-2.32422,1.86914-2.32422a1.484,1.484,0,0,1,1.38086.79h.06641V8.437h.88867v6.26074h-.85156v-.71143h-.07031a1.56284,1.56284,0,0,1-1.41406.78564C72.0718,14.772,71.34816,13.87061,71.34816,12.44434Zm.918,0c0,.95508.4502,1.52979,1.20313,1.52979.749,0,1.21191-.583,1.21191-1.52588,0-.93848-.46777-1.52979-1.21191-1.52979C72.72121,10.91846,72.26613,11.49707,72.26613,12.44434Z" style="fill: #fff"/>
+        <path d="M79.23,12.44434a2.13323,2.13323,0,1,1,4.24707,0,2.13358,2.13358,0,1,1-4.24707,0Zm3.333,0c0-.97607-.43848-1.54687-1.208-1.54687-.77246,0-1.207.5708-1.207,1.54688,0,.98389.43457,1.55029,1.207,1.55029C82.12453,13.99463,82.563,13.42432,82.563,12.44434Z" style="fill: #fff"/>
+        <path d="M84.66945,10.19482h.85547v.71533h.06641a1.348,1.348,0,0,1,1.34375-.80225,1.46456,1.46456,0,0,1,1.55859,1.6748v2.915H87.605V12.00586c0-.72363-.31445-1.0835-.97168-1.0835a1.03294,1.03294,0,0,0-1.0752,1.14111v2.63428h-.88867Z" style="fill: #fff"/>
+        <path d="M93.51516,9.07373v1.1416h.97559v.74854h-.97559V13.2793c0,.47168.19434.67822.63672.67822a2.96657,2.96657,0,0,0,.33887-.02051v.74023a2.9155,2.9155,0,0,1-.4834.04541c-.98828,0-1.38184-.34766-1.38184-1.21582v-2.543h-.71484v-.74854h.71484V9.07373Z" style="fill: #fff"/>
+        <path d="M95.70461,8.437h.88086v2.48145h.07031a1.3856,1.3856,0,0,1,1.373-.80664,1.48339,1.48339,0,0,1,1.55078,1.67871v2.90723H98.69v-2.688c0-.71924-.335-1.0835-.96289-1.0835a1.05194,1.05194,0,0,0-1.13379,1.1416v2.62988h-.88867Z" style="fill: #fff"/>
+        <path d="M104.76125,13.48193a1.828,1.828,0,0,1-1.95117,1.30273A2.04531,2.04531,0,0,1,100.73,12.46045a2.07685,2.07685,0,0,1,2.07617-2.35254c1.25293,0,2.00879.856,2.00879,2.27V12.688h-3.17969v.0498a1.1902,1.1902,0,0,0,1.19922,1.29,1.07934,1.07934,0,0,0,1.07129-.5459Zm-3.126-1.45117h2.27441a1.08647,1.08647,0,0,0-1.1084-1.1665A1.15162,1.15162,0,0,0,101.63527,12.03076Z" style="fill: #fff"/>
+      </g>
+    </g>
+  </g>
+</svg>

docs/autolaunch.md

@@ -0,0 +1,59 @@
+Автозапускаемое ПО
+===
+
+systemd
+---
+
+Основная документация: [https://wiki.archlinux.org/index.php/Systemd_(Русский)](https://wiki.archlinux.org/index.php/Systemd_(Русский)).
+
+Все автоматически стартуемое ПО Клевера запускается в виде systemd-сервиса `clever.service`.
+
+Сервис может быть перезапущен командой `systemctl`:
+
+```bash
+sudo systemctl restart clever
+```
+
+Текстовый вывод ПО можно просмотреть с помощью команды `journalctl`:
+
+```bash
+journalctl -u clever
+```
+
+Для того, запустить ПО Клевера непосредственно в текущей консольной сессии, вы можете использовать `roslaunch`:
+
+```bash
+sudo systemctl stop clever
+roslaunch clever clever.launch
+```
+
+Вы можете выключить автозапуск ПО Клевера с помощью команды `disable`:
+
+```bash
+sudo systemctl disable clever
+```
+
+roslaunch
+---
+
+Основная документация: http://wiki.ros.org/roslaunch.
+
+Список объявленных для запуска нод / программ указывается в файле `/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`.
+
+Вы можете добавить собственную ноду в список автозапускаемых. Для этого разместите ваш запускаемый файл (например, `my_program.py`) в каталог `/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/src`. Затем добавьте запуск вашей ноды в `clever.launch`, например:
+
+```xml
+<node name="my_program" pkg="clever" type="my_program.py" output="screen"/>
+```
+
+Запускаемый файл должен иметь *permission* на запуск:
+
+```bash
+chmod +x my_program.py
+```
+
+При использовании скриптовых языков вначале файла должен стоять [shebang](https://ru.wikipedia.org/wiki/Шебанг_(Unix)), например:
+
+```bash
+#!/usr/bin/env python
+```

docs/bundle.md

@@ -26,6 +26,6 @@
 
 * ОС [Raspbian Jessie](https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/)
 * Фреймворк [ROS](ros.md)
-* Пакет [MAVROS](mavros.md) для связи с PixHawk по MAVLINK
+* Пакет [MAVROS](mavros.md) для связи с PixHawk по [MAVLink](mavlink.md)
 * Дополнительные пакеты ROS: web_video_server, usb_cam, rosbridge_suite и другие
 * Пакет программ clever_bundle

docs/camera_frame.md

@@ -13,9 +13,10 @@
 ```
 
 Фрейм камеры задается таким образом, что:
-* x указывает направо на изображении;
+
-* y указывает вниз на изображении;
+* **<font color=red>x</font>** указывает направо на изображении;
-* z указывает от плоскости матрицы камеры.
+* **<font color=green>y</font>** указывает вниз на изображении;
+* **<font color=blue>z</font>** указывает от плоскости матрицы камеры.
 
 Сдвиги задаются в метрах, углы задаются в радианах. Корректность установленной трансформации может быть проверена с использованием [rviz](rviz.md).
 

docs/connection.md

@@ -5,13 +5,12 @@
 
 Убедиться в работоспособности подключения, выполнив на Raspberry Pi:
 
-```
+```bash
 rostopic echo /mavros/state
 ```
 
 Поле `connected` должно содержать значение `True`.
 
-
 Подключение по USB
 ---
 

docs/esc_firmware.md

@@ -2,40 +2,40 @@
 
 Хорошая статья, которая объясняет принцип работы ESC \(Electric speed controller\) регуляторов: [http://www.avmodels.ru/engines/electric/esc.html](http://www.avmodels.ru/engines/electric/esc.html)
 
-#### Зачем перепрошивать?
+## Зачем перепрошивать?
 
 Иногда требуется поменять один из параметров регулятора, например направление вращения мотора, минимальная и максимальная скважности PPM сигнала на входе контроллера, уровень громкости звуковых сигналов, издаваемых мотором или время, через которое регулятор начинает напоминать, что он включён.
 
-#### Программа для прошивки регуляторов
+## Программа для прошивки регуляторов
 
 Для прошивки самых разнообразных ESC регуляторов существует программа [BLHeliSuite](https://github.com/4712/BLHeliSuite) \(для Windows\).
 
 Для запуска программы \(BLHeliSuite.exe\) необходимо распаковать архивы BLHeliAtmelHEX.zip и BLHeliSilabsHEX.zip в папку с программой.
 
-#### Программатор для прошивки регуляторов.
+## Программатор для прошивки регуляторов
 
 Чтобы прошить регулятор, необходим программатор, который умеет общаться с контроллером регулятора по 1-wire протоколу. Один из способов добыть программатор - взять подвернувшуюся под руку ардуинку и прошить её специальной прошивкой. В BLHeliSuite есть инструмент для создания интерфейсов программаторов.
 
 Создание программатора на примере Arduino Mega.
 
-1. Запустите программу BLHeliSuite и выберите вкладку Make interfaces.  
+1. Запустите программу BLHeliSuite и выберите вкладку Make interfaces.
 
    ![](assets/BLHeliSuite_SiLabs_ESC_Setup_2.png)
 
 2. Подключите Arduino к компьютеру, при необходимости посмотрите в диспетчере устройств номер COM порта, к которому подключена плата.
 
-3. Нажмите Arduino 4way-interface в разделе Make Arduino Interface Boards и выберите файл прошивки. После выбора файла начнётся прошивка контроллера.  
+3. Нажмите Arduino 4way-interface в разделе Make Arduino Interface Boards и выберите файл прошивки. После выбора файла начнётся прошивка контроллера.
 
    ![](assets/BLHeliSuite_Make_Interfaces.png)
    ![](assets/BLHeliSuite_Interface_Options.png)
    ![](assets/BLHeliSuite_Arduino_Select_Firmware.png)
 
 4. После прошивки Arduino вернитесь на вкладку Silabs ESC Setup и подключитесь к Arduino, предварительно выбрав интерфейс программатора 4way-if и COM порт Arduino.
-  
+
    ![](assets/BLHeliSuite_4way-if_Select.png)
    ![](assets/BLHeliSuite_ESC_Setup_Connect.png)
 
-#### Подключение ESC регуляторов к Arduino.
+## Подключение ESC регуляторов к Arduino
 
 Для прошивки или изменения настроек регуляторов необходимо подключить сигнальные порты (обычно белого цвета) ESC регуляторов к портам Arduino, предварительно посмотрев в мануале (см. рисунок ниже), какие порты используются для соединения с регуляторами. Так же нужно соединить GND Arduino с землёй одного из регуляторов (обычно черного цвета). Регуляторы должны быть подключены к питанию, а если к регуляторам подключены моторы, **на них не должно быть винтов**.
 
@@ -43,7 +43,7 @@
 
 В случае с Arduino Mega, сигнальные порты регуляторов подключаются к портам D43-D49 и D51.
 
-#### Изменение настроек ESC регуляторов.
+## Изменение настроек ESC регуляторов
 
 Для загрузки информации о версии прошивки и настроек регуляторов нужно нажать на кнопку Check.
 
@@ -64,15 +64,15 @@
 
 Для отображения настроек со всех регуляторов одновременно можно воспользоваться вкладкой ESC Overview.
 
-#### Прошивка ESC регуляторов.
+## Прошивка ESC регуляторов
 
 Файлы с прошивками регуляторов находятся [здесь](https://github.com/cleanflight/blheli-multishot/tree/master/BLHeli_S%20SiLabs/Hex%20Files).
 
-Для перепрошивки регуляторов нужно нажать на кнопку Flash BLHeli и выбрать файл прошивки с типом контроллера, название которого указано в рамке названия прошивки и находится сверху во вкладке Silabs ESC Setup (в случае контроллера, который используется в конструкторе Клевер 2, это A-H-70).  
+Для перепрошивки регуляторов нужно нажать на кнопку Flash BLHeli и выбрать файл прошивки с типом контроллера, название которого указано в рамке названия прошивки и находится сверху во вкладке Silabs ESC Setup (в случае контроллера, который используется в конструкторе Клевер 2, это A-H-70).
 
 Для перепрошивки отдельного регулятора нужно сделать все остальные неактивными.
 
-#### Видеоинструкция по перепрошивке ESC регуляторов
+## Видеоинструкция по перепрошивке ESC регуляторов
 
-Для лучшего понимания того, что описано в статье, рекомендуем посмотреть наглядное руководство по подключению электроники и прошивке регуляторов на английском языке на [youtube](https://www.youtube.com/watch?v=i6lhMcQLRSU&feature=youtu.be). 
+Для лучшего понимания того, что описано в статье, рекомендуем посмотреть наглядное руководство по подключению электроники и прошивке регуляторов на английском языке на [youtube](https://www.youtube.com/watch?v=i6lhMcQLRSU&feature=youtu.be).
 

docs/firmware.md

@@ -0,0 +1,53 @@
+Прошивка PixHawk / PixRacer
+===
+
+PixHawk или PixRacer можно прошить, используя QGroundControl или утилиты командной строки.
+
+Различные варианты сборок стабильных прошивок PX4 можно скачать в разделе [Releases на GitHub](https://github.com/PX4/Firmware/releases).
+
+В названии файла прошивки кодируется информации о целевой плате и варианте сборки. Примеры:
+
+* `px4fmu-v2_default.px4` — прошивка для PixHawk с EKF2.
+* `px4fmu-v2_lpe.px4` — прошивка для PixHawk с LPE.
+* `px4fmu-v4_default.px4` — прошивка для PixRacer с EKF2 и LPE (*Клевер 3*).
+* `px4fmu-v3_default.px4` — прошивка для более новых версий PixHawk (чип ревизии 3, см. илл. + Bootloader v5) с EKF2 и LPE.
+
+![](assets/stmrev.jpg)
+
+> **Note** Для загрузки `px4fmu-v3_default.px4` может понадобиться использование команды `force_upload` из командной строки.
+
+QGroundControl
+---
+
+В QGroundControl откройте раздел Firmware. **После** этого подключите PixHawk / PixRacer по USB.
+
+Выберите PX4 Flight Stack. Для скачивания и загрузки стандартной прошивки (вариант с EKF2 для PixHawk) выберите пункт меню "Standard Version", для загрузки собственного файла прошивки выберите пункт "Custom firmware file...", затем нажмите OK.
+
+> **Warning** Не отключайте USB-кабель до окончания процесса прошивки.
+
+TODO: Иллюстрация.
+
+Командная строка
+---
+
+PX4 может быть собран из исходников и загружен в плату автоматически из командной строки.
+
+Для это склонируйте репозиторий PX4:
+
+```bash
+git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
+```
+
+Выберите необходимую версию (тэг) с помощью `git checkout`. Затем соберите и загрузите прошивку:
+
+```
+make px4fmu-v4_default upload
+```
+
+Где `px4fmu-v4_default` – требуемый вариант прошивки.
+
+Для загрузки прошивки `v3` в PixHawk может понадобиться команда `force_upload`:
+
+```
+make px4fmu-v3_default force-upload
+```

docs/flight_logs.md

@@ -0,0 +1,55 @@
+Логи и топики PX4
+===
+
+Для детального анализа поведения прошивки PX4 можно просмотреть полетные логи. Полетные логи представляют собой сообщения в [uORB-топиках](https://dev.px4.io/en/middleware/uorb.html), записанные в файл с раширением `.ulg`. Лог-файл можно скачать с помощью QGroundControl по Wi-Fi или USB во вкладке *Log Download*:
+
+![](assets/download-log.png)
+
+Также необходимые `.ulg`-файлы можно скопировать непосредственно с MicroSD-карты, находившейся в полетном контроллере.
+
+Анализ
+---
+
+Лог-файл можно анализировать с помомщью программы FlightPlot. Актуальную версию программы можно [скачать](https://github.com/PX4/FlightPlot/releases) на GitHub.
+
+В программе можно просмотреть полный список записанных топиков (*Fields List*). В нем нужно выбрать необходимые топики, после чего они появятся на графике:
+
+![](assets/flightplot.png)
+
+Основные топики в PX4
+---
+
+[uORB](https://dev.px4.io/en/middleware/uorb.html) представляет собой pubsub механизм, аналогичный ROS-топикам, однако сильно упрощенный и подходящий для embedded-среды.
+
+Полный список топиков можно узнать в исходном коде проекта [в каталоге `msg`](https://github.com/PX4/Firmware/tree/master/msg).
+
+Список некоторых топиков:
+
+* **vehicle_status** – состояние коптера (режим и т. д.);
+* **vehicle_local_position** – локальная позиция коптера;
+* **vehicle_attitude** – ориентация коптера;
+* **vehicle_local_position_setpoint** – целевая точка (setpoint) коптера по позиции;
+* **vehicle_global_position** – глобальная позиция коптера;
+* **vehicle_vision_position** – полученная визуальная позиция коптера, аналог MAVLink пакета `VISION_POSITION_ESTIMATE` или MAVROS-топика `/mavros/vision_position_estimate/pose`;
+* **att_pos_mocap** – полученная MOCAP-позиция коптера, аналог MAVLink пакета `ATT_POS_MOCAP` или MAVROS-топика `/mavros/mocap/pose`;
+* **actuator_controls** – сигналы на моторы;
+* **vehicle_land_detected** – статус Land-detector'а;
+
+Мониторинг топиков в режиме реального времени
+---
+
+Для более новых версий платы PixHawk (`px4fmu-v3`), а также для плат PixRacer, в прошивку включен модуль `topic_listener`, который позволяет просматривать значения топиков в режиме реального времени (в том числе в полете).
+
+Для ее использования нужно выбрать вкладку Mavlink Console в QGroundControl:
+
+![](assets/listener.png)
+
+Команда `list_topics` выводит список топиков, доступных для просмотра (включена только в [SITL](sitl.md)).
+
+Команда `listener <название топика>` выводит текущее значение в топике. Существует третий опциональный параметр, который определяет количество сообщений, которые необходимо вывести.
+
+Примеры команд:
+
+`listener vehicle_local_position`
+
+`listener vehicle_attitude 5`

docs/gcs_bridge.md

@@ -1,51 +1,72 @@
 Использование QGroundControl через Wi-Fi
 ===
 
-Возможен контроль, управление и настройка полетного контроллера квадрокоптера с помощью программы QGroundControl по Wi-Fi. Для этого необходимо подключиться к Wi-Fi сети `CLEVER-xxxx`.
+![](assets/qground.png)
+
+Возможны контроль, управление, калибровка и настройка полетного контроллера квадрокоптера с помощью программы QGroundControl по Wi-Fi.
+Для этого необходимо подключиться к Wi-Fi сети `CLEVER-xxxx`.
+
+После чего в launch-файле Клевера `/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch` выбрать один из преднастроенных режимов бриджа.
+
+После изменения launch-файла необходимо перезагрузить сервис clever:
+
+```(bash)
+sudo systemctl restart clever
+```
 
 TCP-бридж
 ---
 
-Необходимо убедиться с в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`) включен TCP GCS Bridge:
+Изменить параметр `gcs_bridge` в launch-файле:
 
 ```xml
 <arg name="gcs_bridge" default="tcp"/>
 ```
 
-При изменени launch-файла необходимо перезагрузить сервис `clever`:
+Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings > Comm Links > Add. Создать подключение со следующими настройками:
-
-```bash
-sudo systemctl restart clever
-```
-
-Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings -> Comm Links -> Add. Создать подключение со следующими настройками:
 
 ![](assets/bridge_tcp.png)
 
-Затем необходимо выбрать в списке подключений "Clever" и нажать "Connect". После этого можно будет настраивать, калибровать и просматривать состояние квадкоптера без проводов:
+Затем необходимо выбрать в списке подключений "Clever" и нажать "Connect".
 
-![](assets/qground.png)
+UDP бридж (с автоматическим подключением)
-
-UDP broadcast-бридж
 ---
 
-Для использования UDP broadcast-бриджа необходимо установить параметр `gcs_bridge` в значение `udp-b`:
+Изменить параметр gcs_bridge в launch-файле:
 
 ```xml
 <arg name="gcs_bridge" default="udp-b"/>
 ```
 
-При изменени launch-файла необходимо перезагрузить сервис `clever`:
+При открытии программы QGroundControl соединение должно установиться автоматически.
 
-```bash
-sudo systemctl restart clever
-```
 
-При использовании UDB broadcast-бриджа достаточно подключиться к Wi-Fi сети Клевера. QGroundControl должен подключиться к коптеру автоматически.
+UDP-бридж (без автоматического подключения)
-
-> **Note** UDP broadcast-бридж работает быстрее, чем TCP-бридж, но связь в нем менее стабильная: иногда могут возникать проблемы при загрузке миссии на коптер, а также при калибровке сенсоров.
-
-UDP-бридж
 ---
 
-TODO
+Изменить параметр `gcs_bridge` в launch-файле:
+
+```xml
+<arg name="gcs_bridge" default="udp"/>
+```
+
+Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings > Comm Links > Add. Создать подключение со следующими настройками:
+
+![](assets/bridge_udp.png)
+
+Затем необходимо выбрать в списке подключений "CLEVER" и нажать "Connect".
+
+
+
+UDP broadcast-бридж
+---
+
+> **Hint** Особенностью UDP broadcast-бриджа является возможность просмотра телеметрии дрона одновременно с нескольких устройств (например с телефона и компьютера). Также он хорошо подходит для организации сети из устройств при помощи роутера.
+
+Изменить параметр `gcs_bridge` в launch-файле:
+
+```xml
+<arg name="gcs_bridge" default="udp-pb"/>
+```
+
+При открытии программы QGroundControl соединение должно установиться автоматически.

docs/glossary.md

@@ -0,0 +1,66 @@
+# Глоссарий
+
+## Квадрокоптер
+
+Беспилотный летательный аппарат с 4-мя винтами и электронной системной стабилизации.
+
+## Мультикоптер
+
+Беспилотный летательный аппарат с электронной системой стабилизации и числом винтов, равным 3 (трикоптер), 4 (квадрокоптер), 6 (гексакоптер), 8 (октокоптер) или более.
+
+## Полетный контроллер / автопилот
+
+**1\.** Специализированная плата, спроектированная для управления мультикоптером, самолетом или другим аппаратом. Примеры:
+PixHawk, Ardupilot, Naze32, CC3D.
+
+**2\.** Программное обеспечение для платы управления мультикоптером. Примеры: PX4, APM, CleanFlight.
+
+## Мотор
+
+Электродвигатель, который вращает винты мультикоптера. Обычно используются бесколлекторные электродвигатели. Такие двигатели подключаются к ESC.
+
+## ESC / регулятор двигателя / "регуль"
+
+Electronic Speed Controller. Специализированная плата, которая управляет скоростью вращения бесколлекторного электродвигателя. Управляется полетным контроллером при помощи широтно-импульсной модуляции (ШИМ).
+
+ESC имеет прошивку, которая определяет особенности его работы.
+
+## Пульт / аппаратура радиоуправления / "аппа"
+
+Пульт для управления квадрокоптером, работающий по радиоканалу. Для работы пульта к полетном контроллеру необходимо подключить ресивер.
+
+Клевером, также, можно [управлять со смартфона](rc.md).
+
+## Телеметрия
+
+**1\.** Передача данных о состоянии квадрокоптера или другого аппарата на расстояние.
+
+**2\.** Совокупность данных о состоянии аппарата, так таковая (высота, ориентация, глобальные координаты и т. д.).
+
+**3\.** Система для передачи данных о состоянии аппарата или команд для него по воздуху. Примеры: радиомодемы (RFD900, 3DR Radio Modem), Wi-Fi модули (ESP-07). Raspberry Pi на Клевере также может быть использован в качестве модуля для телемерии: [использование QGroundControl через Wi-Fi](gcs_bridge.md).
+
+## Арминг
+
+Armed – состояние коптера готовности к полету. При поднятии стика газа либо при посылке внешней команды с целевой точкой – коптер полетит. Обычно коптер начинает вращать винтами при переходе в состояние "armed" даже если стик газа находится внизу.
+
+Противолположным состоянием является Disarmed.
+
+## PX4
+
+Популярный полетный контроллер с открытым исходным кодом, работащий на платах PixHawk, PixRacer и других. PX4 рекомендуется для использования на Клевере.
+
+## APM / ArduPilot
+
+Полетный контроллер с открытым исходным кодом, изначально созданный для платы Arduino. Впоследствии был портирован на PixHawk, PixRacer и другие платы.
+
+## MAVLink
+
+Протокол для взаимодействия дронов, наземных станций и других аппаратов по радиоканалам. Обычно именно этот протокол используется для телеметрии.
+
+## ROS
+
+Популярный фреймворк для написания сложных роботехнических приложений.
+
+## MAVROS
+
+Библиотека-связующее звено между аппаратом, работающем по протоколу MAVLink, и ROS.

docs/gps.md

@@ -2,8 +2,21 @@
 ===
 
 При подключении GPS появляются следующие возможности:
+
 * Удерживание коптером позиции при полете на улице
 * Программирование автономных миссий в программе QGroundControl
 * Полеты на глобальные точки в автономном режиме при помощи модуля [simple offboard](simple_offboard.md).
 
-TODO
+Полезные ссылки:
+* https://docs.px4.io/en/assembly/quick_start_pixhawk.html
+* http://ardupilot.org/copter/docs/common-pixhawk-wiring-and-quick-start.html
+* http://ardupilot.org/copter/docs/common-installing-3dr-ublox-gps-compass-module.html
+
+Подключение
+---
+
+GPS-модуль подключается к разъемам "GPS" и "I2C" (компас) полетного контроллера.
+
+При подключении GPS, необходимо заново откалибровать магнитометры в программе QGroundControl, подключившись по [Wi-Fi](wifi.md) или USB.
+
+Далее, необходимо включить GPS в параметре `EKF2_AID_MASK` (при использовании EKF2) или `LPE_FUSION` (при использовании LPE).

docs/leds.md

@@ -1,6 +1,6 @@
-## Работа со светодиодной лентой на Raspberry 3
+# Работа со светодиодной лентой на Raspberry 3
 
-#### Подключение и определение типа ленты
+## Подключение и определение типа ленты
 
 Есть два основных типа адресуемых светодиодов: WS2812 и WS2812B. Принцип управления один и тот же, однако тайминги разные. Найдите на ленте чип светодиода и определите сколько у него ножек: 6 или 4. Если ножек 6, то это WS2812, если 4 - то WS2812B или его аналог SK6812.
 
@@ -16,7 +16,7 @@
 
 Типы лент для обозначения ленты в коде описаны в [файле](https://github.com/jgarff/rpi_ws281x/blob/master/ws2811.h). Основные типы лент - это WS2812\_STRIP \(для WS2812\) и SK6812\_STRIP \(для WS2812B или SK6812\).
 
-#### Установка библиотеки для работы со светодиодной лентой
+## Установка библиотеки для работы со светодиодной лентой
 
 Определите папку, в которой будут находиться файлы библиотеки, и открыть путь к этой папке в терминале. По-умолчанию можно использовать домашнюю папку, для перехода в неё нужно выполнить команду
 
@@ -51,7 +51,7 @@ sudo python ./setup.py build
 sudo python ./setup.py install
 ```
 
-#### Пример программы для светодиодной ленты на RPI3
+## Пример программы для светодиодной ленты на RPI3
 
 Откройте в текстовом редакторе файл strandtest.py из папки python/examples \(находится в папке с библиотекой\)
 
@@ -96,7 +96,7 @@ sudo python strandtest.py
 
 Права администратора необходимы для выполнения скрипта, т.к. без них нет доступа к функциям прерывания, которые использует библиотека для работы с лентой.
 
-#### Совместимость с ROS и python
+## Совместимость с ROS и python
 
 При запуске программы с помощью sudo пользовательское окружение изменяется и появляются ошибки импорта библиотек, т.к. в окружении отсутствуют необходимые пути. Чтобы добавить в окружение пути к библиотекам python и пакетам ROS, необходимо добавить в файл /etc/sudoers следующие строки:
 
@@ -107,7 +107,7 @@ Defaults env_keep += "ROS_ROOT"
 Defaults env_keep += "ROS_MASTER_URI"
 ```
 
-#### Функции для работы со светодиодной лентой
+## Функции для работы со светодиодной лентой
 
 Для подключения библиотеки и её корректной работы требуется подключить следующие модули: neopixels - для работы ленты, time - для управления задержками, sys и signal для прерываний и формирования управляющего сигнала.
 
@@ -144,23 +144,23 @@ pydoc neopixel
 
 ```(bash)
     Help on module neopixel:
-     
+
     NAME
         neopixel
-     
+
     DESCRIPTION
         # Adafruit NeoPixel library port to the rpi_ws281x library.
         # Author: Tony DiCola (tony@tonydicola.com)
-     
+
     CLASSES
         __builtin__.object
             Adafruit_NeoPixel
-        
+
         class Adafruit_NeoPixel(__builtin__.object)
          |  Methods defined here:
-         |  
+         |
          |  __del__(self)
-         |  
+         |
          |  __init__(self, num, pin, freq_hz=800000, dma=5, invert=False)
          |      Class to represent a NeoPixel/WS281x LED display.  Num should be the
          |      number of pixels in the display, and pin should be the GPIO pin connected
@@ -168,38 +168,38 @@ pydoc neopixel
          |      parameters are freq, the frequency of the display signal in hertz (default
          |      800khz), dma, the DMA channel to use (default 5), and invert, a boolean
          |      specifying if the signal line should be inverted (default False).
-         |  
+         |
          |  begin(self)
          |      Initialize library, must be called once before other functions are
          |      called.
-         |  
+         |
          |  getPixelColor(self, n)
          |      Get the 24-bit RGB color value for the LED at position n.
-         |  
+         |
          |  getPixels(self)
-         |      Return an object which allows access to the LED display data as if 
+         |      Return an object which allows access to the LED display data as if
          |      it were a sequence of 24-bit RGB values.
-         |  
+         |
          |  numPixels(self)
          |      Return the number of pixels in the display.
-         |  
+         |
          |  setBrightness(self, brightness)
          |      Scale each LED in the buffer by the provided brightness.  A brightness
          |      of 0 is the darkest and 255 is the brightest.  Note that scaling can have
          |      quantization issues (i.e. blowing out to white or black) if used repeatedly!
-         |  
+         |
          |  setPixelColor(self, n, color)
          |      Set LED at position n to the provided 24-bit color value (in RGB order).
-         |  
+         |
          |  setPixelColorRGB(self, n, red, green, blue)
          |      Set LED at position n to the provided red, green, and blue color.
          |      Each color component should be a value from 0 to 255 (where 0 is the
          |      lowest intensity and 255 is the highest intensity).
-         |  
+         |
          |  show(self)
          |      Update the display with the data from the LED buffer.
-         |  
+         |
-     
+
     FUNCTIONS
         Color(red, green, blue)
             Convert the provided red, green, blue color to a 24-bit color value.
@@ -207,7 +207,7 @@ pydoc neopixel
             and 255 is the highest intensity.
 ```
 
-#### Почему именно так и можно ли по-другому?
+## Почему именно так и можно ли по-другому?
 
 Основные типы лент, которые используются для Clever3, это WS2812, WS2812B и SK6812 \(аналог WS2812B\). Они управляются по одному и тому же принципу: для массива светодиодов в ленте отправляется пакет данных по 24 бита на светодиод; каждый светодиод считывает первые 24 бита из пришедших к нему данных и устанавливает соответствующий цвет, остальные данные он отправляет следующему светодиоду в ленте. Нули и единицы задаются разными сочетаниями длительностей высокого и низкого уровня в импульсе.
 
@@ -227,4 +227,3 @@ pydoc neopixel
 3. Если нам важна и работа аудио, и подключение к SPI устройств кроме лед ленты, то можно управлять лентой по каналу PCM \(GPIO 21 или 31\). При этом никаких дополнительных манипуляций с распберри не требуется.
 
 Исходя из вышеперечисленных способов управления лентой, наилучшим вариантом, позволяющим управлять лентой, сохранить работоспособность встроенной аудиосистемы и возможность подключения всяческих устройств и датчиков по SPI, является управление по каналу PCM \(GPIO 21\) с использованием 10 канала DMA.
-

docs/lessons.md

@@ -1,26 +1,51 @@
-Оглавление
+# Теория
-=======
 
-[**Урок №1** «Знакомство. Принципы проектирования и строение мультикоптеров»](lesson1.md)
+[**Урок №1** «Знакомство. Принципы проектирования и строение мультикоптеров»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/lesson1.md)
 
-[**Урок №2** «Основы электричества»](lesson2.md)
+[**Урок №2** «Основы электричества»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/lesson2.md)
 
-[**Урок №3** «Теория пайки»](lesson3.md)
+[**Урок №3** «Теория пайки»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/lesson3.md)
 
-[**Урок №4** «Аэродинамика полета. Пропеллер»](lesson4.md)
+[**Урок №4** «Аэродинамика полета. Пропеллер»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/lesson4.md)
 
-[**Урок №5** «Бесколлекторные двигатели и регуляторы их хода»](lesson5.md)
+[**Урок №5** «Бесколлекторные двигатели и регуляторы их хода»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/lesson5.md)
 
-[**Урок №6** «Основы электромагнетизма. Типы двигателей»](lesson6.md)
+[**Урок №6** «Основы электромагнетизма. Типы двигателей»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/lesson6.md)
 
-[**Урок №7** «Принцип работы, типы и устройство аккумуляторов»](lesson7.md)
+[**Урок №7** «Принцип работы, типы и устройство аккумуляторов»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/lesson7.md)
 
-[**Урок №8** «Управление полётом мультикоптера. Принцип функционирования полётного контроллера. ПИД регуляторы»](lesson8.md)
+[**Урок №8** «Управление полётом мультикоптера. Принцип функционирования полётного контроллера. ПИД регуляторы»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/lesson8.md)
 
-[**Урок №9** «Основы радиосвязи. Принцип работы радиоаппаратуры управления»](lesson9.md)
+[**Урок №9** «Основы радиосвязи. Принцип работы радиоаппаратуры управления»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/lesson9.md)
 
-[**Урок №10** «Аналоговая и цифровая видеотрансляция. Применяемые камеры, радиопередатчики иприёмники»](lesson10.md)
+[**Урок №10** «Аналоговая и цифровая видеотрансляция. Применяемые камеры, радиопередатчики иприёмники»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/lesson10.md)
 
-Видеоуроки
+## Видеоуроки
-----------
 
+Немного о видах коптеров
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/LFOmZZwg-PE" frameborder="0" allow="autoplay; encrypted-media" allowfullscreen></iframe>
+
+Часть 1
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/e9Z1pjW0vQU" frameborder="0" allow="autoplay; encrypted-media" allowfullscreen></iframe>
+
+Часть 2
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/jWMGSgiLD_E" frameborder="0" allow="autoplay; encrypted-media" allowfullscreen></iframe>
+
+Часть 3 
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/WhxxXD4b1MY" frameborder="0" allow="autoplay; encrypted-media" allowfullscreen></iframe>
+
+Часть 4
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/jkA9F9lSWDM" frameborder="0" allow="autoplay; encrypted-media" allowfullscreen></iframe>
+
+Часть 5
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/Cz7EbJ1-xMw" frameborder="0" allow="autoplay; encrypted-media" allowfullscreen></iframe>
+
+Часть 6
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/v00oNVzwICg" frameborder="0" allow="autoplay; encrypted-media" allowfullscreen></iframe>

docs/mavlink.md

@@ -0,0 +1,179 @@
+# MAVLink
+
+Основная документация: https://mavlink.io/en/.
+
+MAVLink – это протокол для организации связи между автономными летательными и транспортными системами (дронами, самолетами, автомобилями). Проктол MAVLink лежит в основе взаимодействия между PixHawk и Raspberry Pi.
+
+В Клевер включено 2 обертки над этим протоколом: [MAVROS](mavros.md) и [simple_offboard](simple_offboard.md).
+
+Код для отправки произвольного MAVLink сообщения можно найти в [примерах](snippets.md).
+
+## Основные концепции
+
+### Канал связи
+
+Протокол MAVLink может быть использован поверх следующих каналов связи:
+
+* последовательное соединение (UART, USB и др.);
+* UDP (Wi-Fi, Ethernet, 3G, LTE);
+* TCP (Wi-Fi, Ethernet, 3G, LTE).
+
+### Сообщение
+
+MAVLink-сообщение это отдельная "порция" данных, передаваемая между устройствами. Отдельное MAVLink-сообщение содержит информацию о состоянии дрона (или другого устройства) или команду для дрона.
+
+Примеры MAVLink-сообщений:
+
+* `ATTITUDE`, `ATTITUDE_QUATERNION` – ориентация квадрокоптера в пространстве;
+* `LOCAL_POSITION_NED` – локальная позиция квадрокоптера;
+* `GLOBAL_POSITION_INT` – глобальная позиция квадрокоптера (широта/долгота/высота);
+* `COMMAND_LONG` – команда для квадрокоптера (взлететь, сесть, переключить режим и т. д.).
+
+Полный список MAVLink-сообщений можно посмотреть в [документации MAVLink](http://mavlink.org/messages/common).
+
+### Система, компонент системы
+
+Каждое устройство (дрон, базовая станция и т. д.) имеет ID в сети MAVLink. В PX4 MAVLink ID менятся с помощью параметра `MAV_SYS_ID`. Каждое MAVLink сообщение содержит поле с ID системы-отправителя. Кроме того, некоторые сообщения (например, `COMMAND_LONG`) содержат также ID системы-получателя.
+
+Помимо ID систем, сообщения могут содержать ID компонента-отправителя и компонента-получателя. Примеры компонентов системы: полетный контроллер, внешняя камера, управляющий бортовой компьютер (Raspberry Pi в случае Клевера) и т. д.
+
+### Пример пакета
+
+Пример структуры MAVLink-пакета с сообщением `COMMAND_LONG`:
+
+<table>
+    <tr>
+        <th></th>
+        <th>Поле</th>
+        <th>Длина</th>
+        <th>Имя</th>
+        <th>Комментарий</th>
+    </tr>
+    <tr>
+        <td rowspan="8"><div style="transform: rotate(-90deg)">Заголовок</div></td>
+        <td><code>magic</code></td>
+        <td>1 байт</td>
+        <td>Метка начала</td>
+        <td>0xFD для MAVLink 2.0</td>
+    </tr>
+    <tr>
+        <td><code>len</code></td>
+        <td>1 байт</td>
+        <td>Размер данных</td>
+        <td></td>
+    </tr>
+    <tr>
+        <td><code>incompat_flags</code></td>
+        <td>1 байт</td>
+        <td>Обратно несовместимые флаги</td>
+        <td>На данный момент не используется</td>
+    </tr>
+    <tr>
+        <td><code>compat_flags</code></td>
+        <td>1 байт</td>
+        <td>Обратно совместимые флаги</td>
+        <td>На данный момент не используется</td>
+    </tr>
+    <tr>
+        <td><code>seq</code></td>
+        <td>1 байт</td>
+        <td>Порядковый номер сообщения</td>
+        <td></td>
+    </tr>
+    <tr>
+        <td><code>sysid</code></td>
+        <td>1 байт</td>
+        <td>ID системы-отправителя</td>
+        <td></td>
+    </tr>
+    <tr>
+        <td><code>compid</code></td>
+        <td>1 байт</td>
+        <td>ID компонента-отправителя</td>
+        <td></td>
+    </tr>
+    <tr>
+        <td><code>msgid</code></td>
+        <td>3 байта</td>
+        <td>ID сообщения</td>
+        <td></td>
+    </tr>
+    <tr style="background: #fffee6">
+        <td rowspan="11"><div style="transform: rotate(-90deg)">Данные (пример)</div></td>
+        <td><code>target_system</code></td>
+        <td>1 байт</td>
+        <td>ID системы-получателя</td>
+        <td></td>
+    </tr>
+    <tr style="background: #fffee6">
+        <td><code>target_component</code></td>
+        <td>1 байт</td>
+        <td>ID компонента–получателя</td>
+        <td></td>
+    </tr>
+    <tr style="background: #fffee6">
+        <td><code>command</code></td>
+        <td>2 байта</td>
+        <td>ID команды</td>
+        <td></td>
+    </tr>
+    <tr style="background: #fffee6">
+        <td><code>confirmation</code></td>
+        <td>1 байт</td>
+        <td>Номер для подтверждения</td>
+        <td></td>
+    </tr>
+    <tr style="background: #fffee6">
+        <td><code>param1</code></td>
+        <td>4 байта</td>
+        <td>Параметр 1</td>
+        <td rowspan="7">Число с плавающей точкой одинарной точности</td>
+    </tr>
+    <tr style="background: #fffee6">
+        <td><code>param2</code></td>
+        <td>4 байта</td>
+        <td>Параметр 2</td>
+    </tr>
+    <tr style="background: #fffee6">
+        <td><code>param3</code></td>
+        <td>4 байта</td>
+        <td>Параметр 3</td>
+    </tr>
+    <tr style="background: #fffee6">
+        <td><code>param4</code></td>
+        <td>4 байта</td>
+        <td>Параметр 4</td>
+    </tr>
+    <tr style="background: #fffee6">
+        <td><code>param5</code></td>
+        <td>4 байта</td>
+        <td>Параметр 5</td>
+    </tr>
+    <tr style="background: #fffee6">
+        <td><code>param6</code></td>
+        <td>4 байта</td>
+        <td>Параметр 6</td>
+    </tr>
+    <tr style="background: #fffee6">
+        <td><code>param7</code></td>
+        <td>4 байта</td>
+        <td>Параметр 7</td>
+    </tr>
+    <tr>
+        <td></td>
+        <td><code>checksum</code></td>
+        <td>2 байта</td>
+        <td>Контрольная сумма</td>
+        <td></td>
+    </tr>
+    <tr>
+        <td></td>
+        <td><code>signature</code></td>
+        <td>13 байт</td>
+        <td>Сигнатура (опционально)</td>
+        <td>Позволяет убедиться, что пакет не был скомпроментирован.
+Обычно не используется.</td>
+    </tr>
+</table>
+
+<span style="background: #fffee6">Желтым</span> цветом выделены поля данных (полезной нагрузки). Для каждого типа сообщения существует свой набор таких полей.

docs/mavros.md

@@ -1,12 +1,14 @@
 # MAVROS
 
-Основная статья: [http://wiki.ros.org/mavros](http://wiki.ros.org/mavros)
+Основная документация: [http://wiki.ros.org/mavros](http://wiki.ros.org/mavros)
 
-MAVROS \(MAVLink + ROS\) — это пакет для ROS, предоставляющий возможность управлять беспилотниками по протоколу MAVLink. MAVROS поддерживает полетные стеки PX4 и APM. Связь организовывается по UART, USB, TCP или UDP.
+MAVROS \(MAVLink + ROS\) — это пакет для ROS, предоставляющий возможность управлять беспилотниками по протоколу [MAVLink](mavlink.md). MAVROS поддерживает полетные стеки PX4 и APM. Связь организовывается по UART, USB, TCP или UDP.
 
 MAVROS подписывается определенные ROS-топики в ожидании команд, публикует в другие топики телеметрию, и предоставляет сервисы.
 
-Узел mavros автоматически запускается в launch-файле Клевера. Для [настройки типа подключения](connection.md) см. аргумент `fcu_conn`.
+Нода MAVROS автоматически запускается в launch-файле Клевера. Для [настройки типа подключения](connection.md) см. аргумент `fcu_conn`.
+
+> **Note** Упрощенное взаимодействие с коптером возможно с использованием пакета [`simple_offboard`](simple_offboard.md).
 
 ## Основные сервисы
 
@@ -18,7 +20,7 @@ MAVROS подписывается определенные ROS-топики в
 
 `/mavros/state` — статус подключения к полетному контроллеру. Режим полетного контроллера.
 
-`/mavros/local_position/pose` — локальная позиция коптера в системе координат ENU.
+`/mavros/local_position/pose` — локальная позиция коптера в системе координат ENU и его ориентация.
 
 `/mavros/local_position/velocity` — текущая скорость в локальных координатах. Угловые скорости.
 
@@ -28,6 +30,8 @@ MAVROS подписывается определенные ROS-топики в
 
 `/mavros/global_position/rel_alt` — относительная высота \(относительно высоты включения моторов\).
 
+Просмотр сообщений, публикуемых в топики возможен с помощью утилиты `rostopic`, например `rostopic echo /mavros/state`. Подробнее см. [работа с ROS](ros.md).
+
 ## Основные топики для публикации
 
 `/mavros/setpoint_position/local` — установить целевую позицию  и рысканье \(yaw\) беспилотника \(в системе координат ENU\).
@@ -45,6 +49,3 @@ MAVROS подписывается определенные ROS-топики в
 `/mavros/setpoint_raw/attitude` — отправка пакета [SET\_ATTITUDE\_TARGET](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_ATTITUDE_TARGET). Позвлояет установить целевую ориенатацию /угловые скорости и уровень газа. Выбор устанавливаемых величин осуществляется с помощью поля `type_mask`
 
 `/mavros/setpoint_raw/global` — отправка пакета [SET\_POSITION\_TARGET\_GLOBAL\_INT](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT). Позволяет установить целевую позицию в глобальных координатах \(ширина, долгота, высота\), а также скорости полета. **Не поддерживается в PX4** \([issue](https://github.com/PX4/Firmware/issues/7552)\).
-
-[Упрощенное управление коптером с помощью Simple Offboard](simple_offboard.md).
-

docs/metod.md

@@ -7,93 +7,47 @@
 Учебно-методическое пособие
 ---------------------------
 
-[Урок 1. «Знакомство. Принципы проектирования и строение мультикоптеров»](metodmaterials.md)
+[Урок 1. «Знакомство. Принципы проектирования и строение мультикоптеров»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 2. «Основы электричества»](metodmaterials.md)
+[Урок 2. «Основы электричества»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 3. «Теория пайки»](metodmaterials.md)
+[Урок 3. «Теория пайки»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 4. «Аэродинамика полета. Пропеллер»](metodmaterials.md)
+[Урок 4. «Аэродинамика полета. Пропеллер»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 5. «Основы электромагнетизма. Типы двигателей»](metodmaterials.md)
+[Урок 5. «Основы электромагнетизма. Типы двигателей»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 6. «Бесколлекторные двигатели и регуляторы их хода»](metodmaterials.md)
+[Урок 6. «Бесколлекторные двигатели и регуляторы их хода»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 7. «Принцип работы, типы и устройство аккумуляторов»](metodmaterials.md)
+[Урок 7. «Принцип работы, типы и устройство аккумуляторов»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 8. «Управление полётом мультикоптера. Принцип функционирования полетного контроллера. ПИД регуляторы»](metodmaterials.md)
+[Урок 8. «Управление полётом мультикоптера. Принцип функционирования полетного контроллера. ПИД регуляторы»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 9. «Основы радиосвязи. Принцип работы радиоаппаратуры управления»](metodmaterials.md)
+[Урок 9. «Основы радиосвязи. Принцип работы радиоаппаратуры управления»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 10. «Аналоговая и цифровая видеотрансляция. Применяемые камеры, радиопередатчики и приёмники»](metodmaterials.md)
+[Урок 10. «Аналоговая и цифровая видеотрансляция. Применяемые камеры, радиопередатчики и приёмники»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 11. «Техника безопасности при сборке и настройке коптеров, при подготовке к вылету. Техника безопасности при работе с аккумуляторами»](metodmaterials.md)
+[Урок 11. «Техника безопасности при сборке и настройке коптеров, при подготовке к вылету. Техника безопасности при работе с аккумуляторами»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 12. «Теория ручного визуального пилотирования»](metodmaterials.md)
+[Урок 12. «Теория ручного визуального пилотирования»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 13. «Техника безопасности при летной эксплуатации коптера»](metodmaterials.md)
+[Урок 13. «Техника безопасности при летной эксплуатации коптера»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 14. «Обучение лётному мастерству»](metodmaterials.md)
+[Урок 14. «Обучение лётному мастерству»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 15. «Основы радиоэлектроники, схемотехники и макетирования электрических схем»](metodmaterials.md)
+[Урок 15. «Основы радиоэлектроники, схемотехники и макетирования электрических схем»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 16. «Основы работы с аналоговым и цифровым сигналом»](metodmaterials.md)
+[Урок 16. «Основы работы с аналоговым и цифровым сигналом»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 17. «Основы работы с лабораторным оборудованием»](metodmaterials.md)
+[Урок 17. «Основы работы с лабораторным оборудованием»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 18. «Теория FPV полетов»](metodmaterials.md)
+[Урок 18. «Теория FPV полетов»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 19. «История автономных полетов. Развитие автопилотов в авиации»](metodmaterials.md)
+[Урок 19. «История автономных полетов. Развитие автопилотов в авиации»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 20. «Основы программирование на языке Python»](metodmaterials.md)
+[Урок 20. «Основы программирование на языке Python»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 21. «Знакомство с компьютером Raspberry Pi»](metodmaterials.md)
+[Урок 21. «Знакомство с компьютером Raspberry Pi»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 22. «Управление автономным дроном: теория»](metodmaterials.md)
+[Урок 22. «Управление автономным дроном: теория»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-Контрольные вопросы и тесты к разделам
-------------------
-
-[Урок 1. «Знакомство. Принципы проектирования и строение мультикоптеров»](tests.md)
-
-[Урок 2. «Основы электричества»](tests.md)
-
-[Урок 3. «Теория пайки»](tests.md)
-
-[Урок 4. «Аэродинамика полета. Пропеллер»](tests.md)
-
-[Урок 5. «Основы электромагнетизма. Типы двигателей»](tests.md)
-
-[Урок 6. «Бесколлекторные двигатели и регуляторы их хода»](tests.md)
-
-[Урок 7. «Принцип работы, типы и устройство аккумуляторов»](tests.md)
-
-[Урок 8. «Управление полётом мультикоптера. Принцип функционирования полетного контроллера. ПИД регуляторы»](tests.md)
-
-[Урок 9. «Основы радиосвязи. Принцип работы радиоаппаратуры управления»](tests.md)
-
-[Урок 10. «Аналоговая и цифровая видеотрансляция. Применяемые камеры, радиопередатчики и приёмники»](tests.md)
-
-[Урок 11. «Техника безопасности при сборке и настройке коптеров, при подготовке к вылету. Техника безопасности при работе с аккумуляторами»](tests.md)
-
-[Урок 12. «Теория ручного визуального пилотирования»](tests.md)
-
-[Урок 13. «Техника безопасности при летной эксплуатации коптера»](tests.md)
-
-[Урок 14. «Обучение лётному мастерству»](tests.md)
-
-[Урок 15. «Основы радиоэлектроники, схемотехники и макетирования электрических схем»](tests.md)
-
-[Урок 16. «Основы работы с аналоговым и цифровым сигналом»](tests.md)
-
-[Урок 17. «Основы работы с лабораторным оборудованием»](tests.md)
-
-[Урок 18. «Теория FPV полетов»](tests.md)
-
-[Урок 19. «История автономных полетов. Развитие автопилотов в авиации»](tests.md)
-
-[Урок 20. «Основы программирование на языке Python»](tests.md)
-
-[Урок 21. «Знакомство с компьютером Raspberry Pi»](tests.md)
-
-[Урок 22. «Управление автономным дроном: теория»](tests.md)

docs/metodmaterials.md

@@ -12,8 +12,7 @@
 * об истории и тенденциях развития беспилотных летательных аппаратов; о том как можно улучшить их характеристики;
 * правила техники безопасности при эксплуатации БПЛА;
 * основные компоненты коптеров;
-* конструктивные особенности различных моделей, сооружений и
+* конструктивные особенности различных моделей, сооружений и механизмов;
-механизмов;
 * компьютерные среды для настройки полетных контроллеров;
 * основы аэродинамики полета;
 * основы электричества, радиоэлектроники;
@@ -51,7 +50,9 @@
 
 **Подведение итогов**
 
-Подведение итогов по курсу проводится в 3 этапа:
+Ниже предложен один из вариантов подведения итогов курса. 
+
+Финальное мероприятие включает 3 раздела:
 
 1. Итоговый тест (см. [проверочные задания](tests.md)).
 2. Финальная гонка.

docs/microsd_images.md

@@ -1,21 +1,23 @@
 # Образ для Raspberry Pi
 
-## Установка образа операционной системы на MicroSD карту
-
-Для установки образа воспользуйтесь утилитой [Etcher](https://etcher.io):
-
-[![Etcher](https://etcher.io/static/screenshot.gif)
-](https://etcher.io)
-
-## Образы
-
 На образе установлены:
 
 * Raspbian Stretch
 * ROS Kinetic
-* [Пакет ПО для Клевера](https://github.com/CopterExpress/clever_bundle)
+* [Пакет ПО для Клевера](https://github.com/CopterExpress/clever)
 
-|Версия|Дата|Ссылка|Примечания|
+**Свежую версию образа можно [скачать на GitHub в разделе Releases](https://github.com/CopterExpress/clever/releases).**
-|-|-|-|-|
+
-|0.2|24.01.18|[Скачать](https://yadi.sk/d/n_Krnor03RkntU)|–|
+## Установка образа ОС на MicroSD карту
-|0.1|15.12.17|[Скачать](https://drive.google.com/open?id=1Gtj_0iB7dFuorfUKAUUV8ImjmkZCkvc7)|–|
+
+Для установки образа воспользуйтесь утилитой [Etcher](https://etcher.io).
+
+[![Etcher](https://etcher.io/static/screenshot.gif)](https://etcher.io)
+
+## Версия образа
+
+Версию установленного образа можно узнать в файле `/etc/clever_version`:
+
+```bash
+cat /etc/clever_version
+```

docs/modes.md

@@ -22,16 +22,16 @@ PX4
 
 ### С использованием дополнительных датчиков (ASSISTED)
 
-* **ALTCTL** — управление скоростью изменения высоты полета, углами по тангажу и крену и угловой скоростью по рысканью. Используется барометр (или иной датчик высоты).
+* **ALTCTL** (ALTITUDE) — управление скоростью изменения высоты полета, углами по тангажу и крену и угловой скоростью по рысканью. Используется барометр (или иной датчик высоты).
 
-* **POSCTL** — управление скоростями набора высоты, скоростью движения вперед/назад и вправо/влево, угловой скоростью по рысканью. Наиболее простой для полетов режим. Используется барометр, GPS, компьютерное зрение, другие датчики.
+* **POSCTL** (POSITION) — управление скоростями набора высоты, скоростью движения вперед/назад и вправо/влево, угловой скоростью по рысканью. Наиболее простой для полетов режим. Используется барометр, GPS, компьютерное зрение, другие датчики.
 
 
 ### Автоматический полет (AUTO)
 
 В режиме автоматического полета квадрокоптер игнорирует сигналы с пульта.
 
-* **AUTO.MISSION** – PX4 выполняет заранее загруженную в квадрокоптер миссию (миссия загружается с помощью QGroundControl, или по MAVLINK используя MAVROS).
+* **AUTO.MISSION** – PX4 выполняет заранее загруженную в квадрокоптер миссию (миссия загружается с помощью QGroundControl, или по [MAVLink](mavlink.md) используя [MAVROS](mavros.md).
 * **AUTO.RTL** – коптер автоматически вовращается в точку взлета.
 * **AUTO.LAND** – коптер выполняет посадку.
 

docs/network.md

@@ -0,0 +1,286 @@
+# Настройка Wi-Fi
+
+Wi-Fi адаптер на Raspberry Pi имеет два основных режима работы:
+
+1. **Режим клиента** – RPi подключается к существующей Wi-Fi сети.
+2. **Режим точки доступа** – RPi создает Wi-Fi сеть, к которой вы можете подключиться.
+
+При использовании [образа для RPi](microsd_images.md) по умолчанию Wi-Fi адаптер работает в [режиме точки доступа](wifi.md).
+
+## Инструкция для переключения адаптера в режим клиента
+
+1\. Выключите службу `dnsmasq`.
+
+```bash
+sudo systemctl stop dnsmasq
+sudo systemctl disable dnsmasq
+```
+
+2\. Включите получение IP адреса на беспроводном интерфейсе DHCP клиентом.
+
+Для этого удалите следующие строки
+
+```
+interface wlan0
+static ip_address=192.168.11.1/24
+```
+
+из файла `/etc/dhcpcd.conf` вручную или введите следующие команды.
+
+```bash
+sudo sed -i 's/interface wlan0//' /etc/dhcpcd.conf
+sudo sed -i 's/static ip_address=192.168.11.1\/24//' /etc/dhcpcd.conf
+```
+
+3\. Настройте `wpa_supplicant` для подключения к существующей точке доступа.
+
+```bash
+cat << EOF | sudo tee /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
+ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
+update_config=1
+country=GB
+
+network={
+    ssid="CLEVER"
+    psk="cleverwifi"
+}
+
+EOF
+```
+
+где `CLEVER` – название сети, а `cleverwifi` – пароль.
+
+4\. Перезапустите службу `dhcpcd`.
+
+```bash
+sudo systemctl restart dhcpcd
+```
+
+## Инструкция для переключения адаптера в режим точки доступа
+
+1\. Включите статический IP адрес на беспроводном интерфейсе.
+
+Для этого добавьте следующие строки
+
+```
+interface wlan0
+static ip_address=192.168.11.1/24
+```
+
+в файл `/etc/dhcpcd.conf` вручную или введите следующую команду
+
+```bash
+cat << EOF | sudo tee -a /etc/dhcpcd.conf
+interface wlan0
+static ip_address=192.168.11.1/24
+
+EOF
+```
+
+2\. Настроите wpa_supplicant на работу в режиме точки доступа.
+
+```bash
+cat << EOF | sudo tee /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
+ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
+update_config=1
+country=GB
+
+network={
+    ssid="CLEVER-$(head -c 100 /dev/urandom | xxd -ps -c 100 | sed -e 's/[^0-9]//g' | cut -c 1-4)"
+    psk="cleverwifi"
+    mode=2
+    proto=RSN
+    key_mgmt=WPA-PSK
+    pairwise=CCMP
+    group=CCMP
+    auth_alg=OPEN
+}
+
+EOF
+```
+
+3\. Перезагрузите службу `dhcpcd`.
+
+```bash
+sudo systemctl restart dhcpcd
+```
+
+4\. Включите службу `dnsmasq`.
+
+```bash
+sudo systemctl enable dnsmasq
+sudo systemctl start dnsmasq
+```
+
+___
+
+Ниже вы можете узнать больше о том, как устроена работа с сетью на RPi.
+
+# Устройство сети RPi
+
+Работа сети на образе **2017-11-29-raspbian-stretch-lite** поддерживается двумя предустановленными службами:
+
+* **networking** — служба включает все сетевые интерфейсы в момент запуска [5].
+* **dhcpcd** — служба обеспечивает настройку адресации и маршрутризации на интерфейсах, полученных динамически или указаных в файле настроек статически.
+
+Для работы в режиме роутера (точки доступа) RPi необходим DHCP сервер. Он служит для автоматической выдачи настроек текущей сети подключившимся клиентам. В роли такого сервера может выступать `isc-dhcp-server` или `dnsmasq`.
+
+## dhcpcd
+
+Начиная с Raspbian Jesse настройки сети больше не задаются в файле `/etc/network/interfaces`. Теперь за выдачу адресации и настройку маршрутизации отвечает `dhcpcd` [4].
+
+По умолчанию на всех интерфейсах включен dhcp-клиент. Настройки интерфейсов меняются в файле `/etc/dhcpcd.conf`. Для того, чтобы поднять точку доступа необходимо прописать статический ip-адрес. Для этого в конец файла необходимо добавить следующие строки:
+
+```
+interface wlan0
+static ip_address=192.168.11.1/24
+```
+
+> **Note** Если интерфейс является беспроводным (wlan), то служба `dhcpcd` триггерит `wpa_supplicant` [13], который в свою очередь работает непосредственно с wifi-адаптером и переводит его в заданное состояние.
+
+## wpa_supplicant
+
+**wpa_supplicant** – служба конфигурирует Wi-Fi адаптер. Служба `wpa_supplicant` работает не как самостоятельная (хотя как таковая существует), а запускается как дочерний процесс от `dhcpcd`.
+
+Конфигурационный файл по умолчанию должен иметь путь `/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf`.
+Пример конфигурационного файла:
+
+```
+ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
+update_config=1
+country=GB
+
+network={
+        ssid=\"CLEVER-SMIRNOV\"
+        psk=\"cleverwifi\"
+        mode=2
+        proto=RSN
+        key_mgmt=WPA-PSK
+        pairwise=CCMP
+        group=CCMP
+        auth_alg=OPEN
+}
+```
+
+Внутри конфига указываются общие настройки `wpa_supplicant` и параметры для настройки адаптера. Также конфигурационный файл содержит секции `network` – основные настройки Wi-Fi сети такие как SSID сети, пароль, режим работы адаптера. Таких блоков может быть несколько, но используется первый рабочий. Например, если вы указали в первом блоке подключение к некоторой недоступной сети, то адаптер будет настроен следующей удачной секцией, если такая есть. Подробнее о синтаксисе `wpa_supplicant.conf` [TODO WIKI].
+
+### wpa_passphrase
+
+`wpa_passphrase` – утилита для создания секции `network`.
+
+ ```bash
+wpa_passphrase SSID PASSWORD
+```
+После выполнения команды скопируйте полученную секцию в ваш конфигурационный файл. Можно удалить закоментированное поле `psk` и оставить только поле с хешем пароля, либо наоборот.
+```bash
+network={
+	ssid="SSID"
+	#psk="PASSWORD"
+	psk=c2161655c6ba444d8df94cbbf4e9c5c4c61fc37702b9c66ed37aee1545a5a333
+}
+```
+
+### Несколько Wi-Fi адаптеров
+В системе может быть несколько Wi-Fi адаптеров. Если для них корректно подключены драйвера, то их можно увидеть вызвав `ifconfig` (например wlan0 и wlan1).
+
+Если у вас несколько адаптеров, для всех будет использоваться одна и таже самая рабочая секция `network`. Это связано с тем, что для каждого интерфейса, `dhcpcd` отдельно создает по дочернему процессу `wpa_supplicant`, в котором выполняется один тот же код (т. к. конфиг один и тот же).
+
+Для работы нескольких адаптеров с отдельными настройками для каждого, в стандартном вызываемом скрипте `dhcpcd` реализован механизм запуска разных конфигурационных скриптов. Для его использования необходимо переименовать стандартный файл конфига по следующему образцу: `wpa_supplicant-<имя интерфейса>.conf`, например `wpa_supplicant-wlan0.conf`.
+
+Для применения настроек необходимо перезапустить родительский процесс - службу `dhcpcd`. Сделать это можно следующей командой:
+```bash
+sudo systemctl restart dhcpcd
+```
+
+## DHCP сервер
+
+### dnsmasq-base
+
+`dnsmasq-base` – консольная утилита, не являющаяся службой, для использования dnsmasq как службы надо установить пакет `dnsmasq`.
+
+```bash
+sudo apt install dnsmasq-base
+```
+
+```bash
+# Вызов dnsmasq-base
+sudo dnsmasq --interface=wlan0 --address=/clever/coex/192.168.11.1 --no-daemon --dhcp-range=192.168.11.100,192.168.11.200,12h --no-hosts --filterwin2k --bogus-priv --domain-needed --quiet-dhcp6 --log-queries
+
+# Подробнее о dnsmasq-base
+dnsmasq --help
+
+# или
+man dnsmasq
+```
+
+### dnsmasq
+
+```bash
+sudo apt install dnsmasq
+```
+
+```bash
+cat << EOF | sudo tee -a /etc/dnsmasq.conf
+interface=wlan0
+address=/clever/coex/192.168.11.1
+dhcp-range=192.168.11.100,192.168.11.200,12h
+no-hosts
+filterwin2k
+bogus-priv
+domain-needed
+quiet-dhcp6
+
+EOF
+```
+
+### isc-dhcp-server
+
+```bash
+sudo apt install isc-dhcp-server
+```
+
+```bash
+# https://www.shellhacks.com/ru/sed-find-replace-string-in-file/
+sed -i 's/INTERFACESv4=\"\"/INTERFACESv4=\"wlan0\"/' /etc/default/isc-dhcp-server
+```
+
+```bash
+cat << EOF | sudo tee /etc/dhcp/dhcpd.conf
+subnet 192.168.11.0 netmask 255.255.255.0 {
+  range 192.168.11.11 192.168.11.254;
+  #option domain-name-servers 8.8.8.8;
+  #option domain-name "rpi.local";
+  option routers 192.168.11.1;
+  option broadcast-address 192.168.11.255;
+  default-lease-time 600;
+  max-lease-time 7200;
+}
+
+EOF
+```
+
+```bash
+cat << EOF | sudo tee /etc/network/if-up.d/isc-dhcp-server && sudo chmod +x /etc/network/if-up.d/isc-dhcp-server
+#!/bin/sh
+if [ "\$IFACE" = "--all" ];
+then sleep 10 && systemctl start isc-dhcp-server.service &
+fi
+
+EOF
+```
+
+## Ссылки
+
+1. [habr.com: Linux WiFi из командной строки с wpa_supplicant](https://habr.com/post/315960/)
+2. [wiki.archlinux.org: WPA supplicant (Русский)](https://wiki.archlinux.org/index.php/WPA_supplicant_(Русский))
+3. [blog.hoxnox.com: WiFi access point with wpa_supplicant](http://blog.hoxnox.com/gentoo/wifi-hotspot.html)
+4. [dmitrysnotes.ru: Raspberry Pi 3. Присвоение статического IP-адреса](http://dmitrysnotes.ru/raspberry-pi-3-prisvoenie-staticheskogo-ip-adresa)
+5. [thegeekdiary.com: Linux OS Service ‘network’](https://www.thegeekdiary.com/linux-os-service-network/)
+6. [frillip.com: USING YOUR NEW RASPBERRY PI 3 AS A WIFI ACCESS POINT WITH HOSTAPD](https://frillip.com/using-your-raspberry-pi-3-as-a-wifi-access-point-with-hostapd/) (также здесь есть инструкция по настройке форвардинга для использования RPi в качестве шлюза для выхода в интернет)
+7. [habr.com: Настраиваем ddns-сервер на GNU/Linux Debian 6](https://habr.com/sandbox/30433/) (Хорошая статья по настройке ddns-сервера на основе `bind` и `isc-dhcp-server`)
+8. [pro-gram.ru: Установка и настройка DHCP сервера на Ubuntu 16.04.](https://pro-gram.ru/dhcp-server-ubuntu.html) (Настройка isc-dhcp-server)
+9. [expert-orda.ru: Настройка DHCP-сервера на Ubuntu](http://expert-orda.ru/posts/liuxnewbie/125--dhcp-ubuntu) (Настройка isc-dhcp-server)
+10. [academicfox.com: Raspberry Pi беспроводная точка доступа (WiFi access point)](http://academicfox.com/raspberry-pi-besprovodnaya-tochka-dostupa-wifi-access-point/) (Настройка маршрутов, hostapd, isc-dhcp-server)
+11. [weworkweplay.com: Automatically connect a Raspberry Pi to a Wifi network](http://weworkweplay.com/play/automatically-connect-a-raspberry-pi-to-a-wifi-network/) (Есть настройки для создания открытой точки доступа)
+12. [wiki.archlinux.org: WPA supplicant](https://wiki.archlinux.org/index.php/WPA%20supplicant)
+13. [wiki.archlinux.org: dhcpcd](https://wiki.archlinux.org/index.php/Dhcpcd#10-wpa_supplicant) (dhcpcd hook wpa_supplicant)

docs/projects.md

@@ -0,0 +1,94 @@
+# Шаровая защита коптера
+ 
+
+1. Введение
+
+Наверное, летать в помещениях приходилось каждому, кто брал в руки коптер. Подобные полеты сопряжены с немалым риском повредить коптер о стены и различные предметы. Даже полеты на относительно больших пространствах связаны с рисками удариться о препятствие: на пути коптера может встать ствол дерева или здание — что уж говорить о полетах в замкнутых пространствах. Подобные «краш-тесты» не очень приятный момент, который может оказаться в лучшем случае причиной потери внушительной суммы денег на ремонт, а в худшем — и вовсе утраты коптера. Тем более неприятны такие ситуации для новичка, который не может своевременно увернуться от препятствия и только учится летать.
+
+Это все подвигло нас к поиску решений. К сожалению, перерыв весь интернет, мы не нашли достаточно легкого и простого в изготовлении решения для простых пользователей, а главное — такого, которое будет всем по карману. Например, защита по контуру пропеллеров неплохо предохраняет сами пропеллеры, но при малейшем касании о препятствие коптер переворачивается и падает. В общем, защита либо не оберегала коптер полностью, либо выглядела несуразно и была слишком узко доступна.
+ 
+![safetyball](assets/safetyball.png) 
+ 
+Нами было принято сложное решение: придется делать ее полностью самим и почти с нуля, а также поставлена цель сделать ее простой в изготовлении и максимально легкой.
+
+2. Разработка
+
+В результате поиска решения, удовлетворяющего всем нашим требованиям, мы остановились на нескольких схожих вариантах. Было решено сделать защиту в форме полуправильного многогранника (примерами могут служить фуллерен, молекула углерода, или фигура пентакисдодекаэдр) — его мы и выбрали как самый приятный глазу. Кроме того, такая защита легко масштабируема под нужный размер.
+
+При создании такой фигуры используются два вида ребер (далее — лучей): короткие и длинные, их длины рассчитываются исходя из нужного диаметра вписанной в многогранник сферы. Для лучшего понимания я вставлю все необходимые формулы ниже из «Википедии».
+
+![calculation](assets/calculation.png)
+
+С угловыми соединениями (фитингами), тоже не все просто: их также два вида — с пятью гранями при вершине (пять лучей исходят из вершины) и с шестью гранями (шесть лучей исходят из вершины).
+
+3. Первые модели
+
+Была составлена спецификация для удобства контроля процесса изготовления, и мы приступили к моделированию.
+
+Сделав несложные расчеты под нужные размеры, мы построили модели в Inventor CAD.
+
+В ходе проектирования мы столкнулись с проблемами в моделировании угловых соединений, но они были решены упрощением конструкции, а разность углов компенсируется гибкостью материалов. Таким образом, все соединения сидят в небольшом натяге.
+
+![table](assets/table.png)
+
+![elements](assets/elements.png)
+
+(Элементы крепления защиты к корпусу)
+ 
+![elements1](assets/elements1.png) 
+ 
+4. Материалы
+
+В ходе проектирования встал вопрос, из чего же все-таки сделать такую защиту, чтобы получилось легко и прочно. Ответ пришел, как всегда, совершенно неожиданно. На глаза попались шпажки из бамбука: они достаточно тонкие, чтобы не повлиять на аэродинамику, имеют достаточную гибкость и при этом достаточно прочные. Далее возник вопрос, из чего и как делать фитинги. Конечно же, 3D-печать! 3D-принтер — это вообще незаменимая вещь, тем более для тех, кто любит что-то делать сам. К тому же они из-за не самой высокой цены получили достаточно широкое распространение. На таком принтере можно делать изделия почти любой сложности. То, что надо!
+
+Готовые модели переводим в .stl, закидываем в слайсер (в нашем случае — Cura), вводим настройки под конкретный принтер и пластик и ставим на печать.
+
+Для уменьшения веса был выбран ABC-пластик как один из самых легких и доступных.
+
+![3dmodel](assets/3dmodel.png)
+
+Шпажки были порезаны на расчетные длины и подготовлены к последующей работе.
+
+5. Сборка и установка
+
+После того как все было напечатано и порезано, настало время собирать защиту.
+ 
+![detal](assets/detal.png) 
+ 
+Сборка здесь самый ответственный момент, так как требует специального алгоритма.
+
+Из пятилучевого фитинга выходят только короткие лучи, в то время как из шестилучевого — только каждая вторая длинная.
+
+Сборка:
+
+1. Вначале собираем все пятилучевые вершины. 
+2. На каждый луч, исходящий из пятилучевой вершины, надеваем шестилучевую.
+3. Соединяем между собой шестилучевые фитинги длинными шпажками.
+4. Присоединяем уже собранные пятилучевые вершины к шестилучевым, учитывая, что в шестилучевом фитинге короткие и длинные лучи чередуются.
+5. Повторяем процесс для каждой пятилучевой вершины, пока шар не соберется.
+
+После сборки разделяем шар на две полусферы, устанавливаем крепления на коптер, смотрим, что все подходит.
+ 
+![detal1](assets/detal1.png) 
+ 
+![detal2](assets/detal2.png) 
+ 
+(Пример установки креплений)
+
+Теперь полусферы можно проклеивать. Между собой полусферы не склеиваются — это нужно для установки коптера внутрь. Мы в качестве клея использовали растворитель для пластиков «Дихлорэтан», но с тем же успехом можно использовать и любой быстросохнущий клей для полимеров.
+
+После высыхания защита готова к установке и первым пробным полетам!
+ 
+![finalball](assets/finalball.png)
+ 
+(Пока еще без креплений)
+
+![ball](assets/ball.png)
+
+6.	Первые полеты
+
+Мы делали защиту под коптер «Клевер 2», являющийся обучающим пособием по сборке и настройке квадрокоптеров, и на него она устанавливается без доработок. Защита весит на 70 г больше (139 грамм), чем стандартная, и на управляемость и время полета почти не влияет.
+
+Отдельно стоит сказать, что излишние вибрации, если таковые имеются, можно убрать путем более жесткого крепления защиты к коптеру.
+ 
+В итоге получилась необычная защита для коптера с небольшим весом и интересным дизайном, открывающая новые горизонты для полетов в тех местах, где летать для коптера раньше было опасно.

docs/rasp1.md

@@ -9,13 +9,14 @@ Raspberry Pi означает «малиновый пирог». Этот сво
 * оперативная память – 512 Мб;
 * есть USB -разъемы (один или два в зависимости от модели); м
 * наиболее применяемая модель мини-компьютера Raspberry Pi – модель В - это модель В на с поддержкой Ethernet.
- 
+
 Сферы применения компьютера Raspberry Pi достаточно широки, ведь это всё-таки вполне полноценный компьютер. Если вам нужна машина для решения несложных задач, которые не требуют применения мощных ресурсов в плане вычисления, то вы смело можете подключать к устройству Raspberry Pi стандартные элементы компьютера: монитор; мышь; клавиатуру;
 
 Вообще, Raspberry Pi – очень популярная платформа, на которой можно реализовать множество проектов, таких как
+
 * сервер домашней автоматизации (или система «умный дом»)
 * сервер хранения данных (NAS)
 * домашний медиа-сервер
 * «мозговой центр» для автоматизированных станков или роботов
- 
+
-Собственно, в последнем качестве мы и будем его использовать, благодаря возможности подключения его к автопилоту Pixhawk.
+Собственно, в последнем качестве мы и будем его использовать, благодаря возможности подключения его к автопилоту PixHawk.

docs/rc.md

@@ -1,16 +1,29 @@
-Мобильный пульт
+Управление Клевером со смартфона
 ===
 
-Возможно управлять квадрокоптером в мобильного пульта через Wi-Fi. Он разработан в виде приложения для iOS и Android (TODO). Также существует упрощенная версия в виде [веб-страницы](#веб-версия).
+<a href="https://itunes.apple.com/ru/app/clever-rc/id1396166572?mt=8"><img src="assets/appstore.svg"></a>
+
+Для управления Клевером со смартфона через Wi-Fi необходимо установить приложение – [iOS](https://itunes.apple.com/ru/app/clever-rc/id1396166572?mt=8), Android (*work-in-progress*).
 
 ![](assets/IMG_4397.PNG)
 
 > **Warning** Мобильный пульт предназначен в первую очередь для полетов в помещении на дальность не более 10-15 м. Большое количество Wi-Fi сетей также может ухудшить отзывчивость и дальность пульта.
 
-Для включения бэкенда пульта, установите [образ Clever на RPi](microsd_images.md), а также убедитесь, что он включен в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`):
+Также управление со смартфона [доступно в мобильной версия приложения](https://docs.qgroundcontrol.com/en/SettingsView/VirtualJoystick.html) QGroundControl.
+
+Настройка
+---
+
+> **Note** Мобильный пульт конфликтует с реальной аппаратурой радиоуправления. Во время использования мобильного пульта она должна быть выключена.
+
+Установите [образ Clever на RPi](microsd_images.md). Для работы приложения параметры `rosbridge` и `rc` в launch-файле (`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`) должны быть включены:
 
 ```xml
-<arg name="rc" value="true"/>
+<arg name="rosbridge" default="true"/>
+```
+
+```xml
+<arg name="rc" default="true"/>
 ```
 
 При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет `clever`:
@@ -21,19 +34,23 @@ sudo systemctl restart clever
 
 Также необходимо убедиться, что PX4-параметр `COM_RC_IN_MODE` установлен в значение `0` (RC Transmitter).
 
-> **Note** Мобильный пульт конфликтует с реальной аппаратурой радиоуправления. Во время использования мобильного пульта она должны быть выключена.
+Дополнительные параметры PX4:
 
-Для управления коптером установите приложение на смартфон, подключитесь с Wi-Fi сети Клевера (`CLEVER-xxxx`), затем запустите приложение.
+* `COM_RC_LOSS_T` – таймаут для определения потери сигнала пульта (мобильного или физического). Рекомендуется увеличение таймаута до нескольких секунд.
+* `NAV_RCL_ACT` – действие при потере сигнала пульта.
 
-Стики на экране приложения работают также, как и реальные стики. Для арминга коптера подержите левый стик в правом нижнем углу на протяжении нескольких секунд. Для дизарминга – в левом нижнем углу.
+> **Note** Мобильный пульт конфликтует с реальной аппаратурой радиоуправления. Во время использования мобильного пульта она должна быть выключена.
 
-Пульт отображает текущий [режим PX4](modes.md) а также уровень заряда батареи. При низком значении заряда батареи телефон будет вибрировать.
+Подключение
-
-> **Note** Если интерфейс пульта отображает явно неправильное напряжение (напр. > 5 V), проверьте, что значение PX4-параметра `BAT_N_CELLS` соответствует реальному количество элементов батареи. Если отображаемое напряжение все равно неверно, откалибруйте батарею (TODO: ссылка).
-
-> **Note** Если вместо режима PX4 отображается текст "DISCONNECTED FROM FCU", проверьте [подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md).
-
-Веб-версия
 ---
 
-TODO
+Подключите смартфон к [Wi-Fi](wifi.md) сети Клевера (`CLEVER-xxxx`). Приложение должно подключиться с коптеру автоматически. При успешном подключении должны отобразиться текущий [режим](modes.ms) и заряд батареи.
+
+Стики на экране приложения работают так же, как и реальные стики. Для арма коптера подержите левый стик в правом нижнем углу на протяжении нескольких секунд. Для дизарма – в левом нижнем углу.
+
+Неисправности
+---
+
+* Если интерфейс пульта отображает явно неправильное напряжение (напр. > 5 V), проверьте, что значение PX4-параметра `BAT_N_CELLS` соответствует реальному количество элементов батареи. Если отображаемое напряжение все равно неверно, откалибруйте батарею (TODO: ссылка).
+
+* Если вместо режима PX4 отображается текст "DISCONNECTED FROM FCU", проверьте [подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md).

docs/ros.md

@@ -1,15 +1,19 @@
-ROS: основные концепции
+ROS
-====
+===
 
 Основная статья: http://wiki.ros.org
 
-TODO
+ROS – это широко используемый фреймворк для создания сложных и распределенных роботехнических систем.
 
 Установка
 ---
 
 Основная статья: http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
 
+ROS уже установлен на [образе для RPi](microsd_images.md).
+
+Для использования ROS на компьютере рекомендуется ОС Ubuntu Linux (либо виртуальная машина, например [Parallels Desktop Lite](https://itunes.apple.com/ru/app/parallels-desktop-lite/id1085114709?mt=12) или [VirtualBox](https://www.virtualbox.org)).
+
 Концепции
 ---
 
@@ -17,15 +21,86 @@ TODO
 
 Основная статья: http://wiki.ros.org/Nodes
 
+ROS-нода – это специальная программа (обычно написанная на Python или C++), которая взаимодействует с другими нодами посредством ROS-топиков и ROS-сервисов. Разделение сложных роботехнических систем на изолированные ноды дает определеные преимущества: понижается связанность кода, повышается переиспользуемость и надежность.
+
+Очень многие роботехнические библиотеки и драйвера выполнены именно в виде ROS-нод.
+
+Для того, чтобы превратить обычную программу в ROS-ноду, необходимо подключить к ней библиотеку `rospy` или `roscpp` и добавить инициализирующий код.
+
+Пример ROS-ноды на языке Python:
+
+```python
+import rospy
+
+rospy.init_node('my_ros_node')  # имя ROS-ноды
+
+rospy.spin()  # входим в бесонечный цикл...
+```
+
 ### Топики
 
 Основная статья: http://wiki.ros.org/Topics
 
+Топик – это именованная шина данных, по которой ноды обмениваются сообщениями. Любая нода может *опубликовать* сообщение в произвольный топик, а также *подписаться* на произвольный топик.
+
+Пример публикации сообщения типа [`std_msgs/String`](http://docs.ros.org/api/std_msgs/html/msg/String.html) (строка) в топик `/foo` на языке Python:
+
+```python
+from std_msgs.msg import String
+
+# ...
+
+foo_pub = rospy.Publisher('/foo', String, queue_size=1)  # создаем Publisher'а
+foo_pub.publish(data='Hello, world!')  # публикуем сообщение
+```
+
+Пример подписки на топик `/foo`:
+
+```python
+def foo_callback(msg):
+    print msg.data
+
+# Подписываемся. При получении сообщения в топик /foo будет вызвана функция foo_callback.
+rospy.Subscriber('/foo', String, foo_callback)
+```
+
+Также, существует возможность работы с топиками с помощью утилиты `rostopic`. Например, с помощью следующей команды можно просматривать сообщения, публикуемые в топик `/mavros/state`:
+
+```bash
+rostopic echo /mavros/state
+```
+
 ### Сервисы
 
 Основная статья: http://wiki.ros.org/Services
 
-Mavros
+Сервис – это некоторый аналог функции, которая может быть вызвана из одной ноды, а обработана в другой. У сервиса есть имя, аналогичное имени топика, и 2 типа сообщений: тип запроса и тип ответа.
+
+Пример вызова ROS-сервиса из языка Python:
+
+```python
+from clever.srv import GetTelemetry
+
+# ...
+
+# Создаем обертку над сервисом get_telemetry пакета clever с типом GetTelemetry:
+get_telemetry = rospy.ServiceProxy('get_telemetry', srv.GetTelemetry)
+
+# Вызываем сервис и получаем телеметрию квадрокоптера:
+telemetry = get_telemetry()
+```
+
+С сервисами можно также работать при помощи утилиты `rosservice`. Так можно вызвать сервис `/get_telemetry` из командной строки:
+
+```bash
+rosservice call /get_telemetry "{frame_id: ''}"
+```
+
+Больше примеров использования сервисов для автономных полетов квадрокоптера Клевер можно посмотреть в [документации ноды simple_offboard](simple_offboard.md).
+
+Работа на нескольких машинах
 ---
 
-Основная статья: http://wiki.ros.org/mavros
+Преимуществом использования ROS явлется возможность распределения нод на несколько машин в сети. Например, ноду, осуществляющую распознование образом на изображении можно запустить на более мощном компьютере; ноду, управляющую коптером можно запустить непосредствено на Raspberry Pi, подключенном к полетому контроллеру и т. д.
+
+Для запуска ноды

docs/simple_offboard.md

@@ -1,9 +1,7 @@
 Simple offboard
 ===
 
-> **Warning** Это описание API версии 0.5. См. [описание API предыдущих версий](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/67051b21a05b12e2e9e519cb640565bccb80fbe3/docs/simple_offboard.md).
+Модуль `simple_offboard` пакета `clever` предназначен для упрощенного программирования автономного дрона ([режим](modes.md) `OFFBOARD`). Он позволяет устанавливать желаемые полетные  задачи и автоматически трансформирует [систему координат](frames.md).
-
-Модуль `simple_offboard` пакета `clever` предназначен для упрощенного программирования автономного дрона (режим `OFFBOARD`). Он позволяет устанавливать желаемые полетные  задачи и автоматически трансформирует [систему координат](frames.md).
 
 `simple_offboard` является высокоуровневым способом взаимодействия с полетным контроллером. Для более низкоуровневой работы см. [mavros](mavros.md).
 
@@ -11,12 +9,12 @@ Simple offboard
 
 Общие для сервисов параметры:
 
-* `auto_arm` = `true`/`false` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**)
+* `auto_arm` = `true`/`false` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит**);
 * `frame_id` — система координат в TF2, в которой заданы координаты и рысканье (yaw), [описание систем координат](frames.md);
 * `update_frame` — считать ли систему координат изменяющейся (например, `false` для `local_origin`, `fcu`, `fcu_horiz`, `true` для `marker_map`);
-* `x`, `y` – горизонтальные координаты в системе координат `frame_id`;
+* `x`, `y` – горизонтальные координаты в системе координат `frame_id` *(м)*;
-* `z` — высота в системе координат `frame_id`;
+* `z` — высота в системе координат `frame_id` *(м)*;
-* `lat`, `lon` – широта и долгота (в градусах);
+* `lat`, `lon` – широта и долгота *(градусы)*;
 * `yaw` — рысканье в радианах в системе координат `frame_id` (0 – коптер смотрит по оси X);
 * `yaw_rate` — угловая скорость по рысканью в радианах в секунду (против часовой), `yaw` должен быть установлен в NaN;
 * `thrust` — уровень газа от 0 (нет газа) до 1 (полный газ).
@@ -68,18 +66,19 @@ release = rospy.ServiceProxy('release', Trigger)
 * `frame_id` – фрейм;
 * `connected` – есть ли подключение к <abbr title="Flight Control Unit, полетный контроллер">FCU</abbr>;
 * `armed` – состояние `armed` винтов (винты включены, если true);
-* `mode` - текущий [полетный режим](modes.md);
+* `mode` – текущий [полетный режим](modes.md);
-* `x, y, z` – локальная позиция коптера;
+* `x, y, z` – локальная позиция коптера *(м)*;
-* `lat, lon` – широта, долгота (при наличии [gps](gps.md));
+* `lat, lon` – широта, долгота *(градусы)*, необходимо наличие [GPS](gps.md);
-* `vx, vy, vz` – скорость коптера;
+* `alt` – высота в глобальной системе координат (стандарт [WGS-84](https://ru.wikipedia.org/wiki/WGS_84), не <abbr title="Above Mean Sea Level, выше среднего уровня моря">AMSL</abbr>!), необходимо наличие [GPS](gps.md);
-* `pitch` – угол по тангажу (радианы);
+* `vx, vy, vz` – скорость коптера *(м/с)*;
-* `roll` – угол по крену (радианы);
+* `pitch` – угол по тангажу *(радианы)*;
+* `roll` – угол по крену *(радианы)*;
 * `yaw` – угол по рысканью в фрейме `frame_id`;
-* `pitch_rate` – угловая скорость по тангажу (*work in progress*);
+* `pitch_rate` – угловая скорость по тангажу *(рад/с)*;
-* `roll_rate` – угловая скорость по крену (*work in progress*);
+* `roll_rate` – угловая скорость по крену *(рад/с)*;
-* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (*work in progress*);
+* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью *(рад/с)*;
-* `voltage` – общее напряжение аккумулятора;
+* `voltage` – общее напряжение аккумулятора *(В)*;
-* `cell_voltage` – напряжение аккумулятора на ячейку.
+* `cell_voltage` – напряжение аккумулятора на ячейку *(В)*.
 
 > **Note** Недоступные по каким-то причинам поля будут содержать в себе значения `NaN`.
 
@@ -119,13 +118,15 @@ rosservice call /get_telemetry "{frame_id: ''}"
 
 Параметры:
 
-* `x`, `y`, `z` – координаты в системе `frame_id`;
+* `x`, `y`, `z` – координаты в системе `frame_id` *(м)*;
-* `yaw` – угол по рысканью;
+* `yaw` – угол по рысканью *(радианы)*;
-* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в `NaN`);
+* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (применяется при установке yaw в `NaN`) *(рад/с)*;
-* `speed` – скорость полета (скорость движения setpoint);
+* `speed` – скорость полета (скорость движения setpoint) *(м/с)*;
-* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**);
+* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит**);
 * `frame_id`, `update_frame`.
 
+> **Note** Для полета без изменения угла по рыскаью достаточно установить `yaw` в `NaN` (значение угловой скорости по-умолчанию – 0).
+
 Взлет на высоту 1.5 м со скоростью взлета 0.5 м/с:
 
 ```python
@@ -159,7 +160,7 @@ navigate(x=3, y=2, z=2, speed=1, frame_id='aruco_map', update_frame=True)
 Вращение на месте со скоростью 0.5 рад/c (против часовой):
 
 ```python
-navigate(x=0, y=0, z=0, speed=1, yaw=float('nan'), yaw_rate=0.5, frame_id='fcu_horiz')
+navigate(x=0, y=0, z=0, yaw=float('nan'), yaw_rate=0.5, frame_id='fcu_horiz')
 ```
 
 Полет вперед 3 метра со скоростью 0.5 м/с, вращаясь по рысканью со скоростью 0.2 рад/с:
@@ -180,14 +181,16 @@ rosservice call /navigate "{x: 0.0, y: 0.0, z: 2, yaw: 0.0, yaw_rate: 0.0, speed
 
 Параметры:
 
-* `lat`, `lon` – широта и долгота;
+* `lat`, `lon` – широта и долгота *(градусы)*;
-* `z` – высота в системе координат `frame_id`;
+* `z` – высота в системе координат `frame_id` *(м)*;
-* `yaw` – угол по рысканью;
+* `yaw` – угол по рысканью *(радианы)*;
-* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в `NaN`);
+* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в `NaN`) *(рад/с)*;
-* `speed` – скорость полета (скорость движения setpoint);
+* `speed` – скорость полета (скорость движения setpoint) *(м/с)*;
-* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**);
+* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит**);
 * `frame_id`, `update_frame`.
 
+> **Note** Для полета без изменения угла по рыскаью достаточно установить `yaw` в `NaN` (значение угловой скорости по-умолчанию – 0).
+
 Полет в глобальную точку со скоростью 5 м/с, оставаясь на текущей высоте (`yaw` установится в 0, коптер сориентируется передом на восток):
 
 ```python
@@ -210,15 +213,14 @@ rosservice call /navigate_global "{lat: 55.707033, lon: 37.725010, z: 0.0, yaw:
 
 Установить цель по позиции и рысканью. Данный сервис следует использовать при необходимости задания продолжающегося потока целевых точек, например, для полета по сложным траекториям (круговой, дугообразной и т. д.).
 
-> **Hint** Для полета на точку по прямой или взлета используйте более высокоуровневый сервис `navigate`.
+> **Hint** Для полета на точку по прямой или взлета используйте более высокоуровневый сервис [`navigate`](#navigate).
 
 Параметры:
 
-* `x`, `y`, `z` – координаты точки в системе координат `frame_id`;
+* `x`, `y`, `z` – координаты точки в системе координат `frame_id` *(м)*;
-* `yaw` – угол по рысканью;
+* `yaw` – угол по рысканью *(радианы)*;
-* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в NaN);
+* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в NaN) *(рад/с)*;
-* `speed` – скорость полета (скорость движения setpoint);
+* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит**);
-* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**);
 * `frame_id`, `update_frame`.
 
 Зависнуть на месте:
@@ -249,10 +251,10 @@ set_position(x=0, y=0, z=0, frame_id='fcu_horiz', yaw=float('nan'), yaw_rate=0.5
 
 Установить скорости и рысканье.
 
-* `vx`, `vy`, `vz` – требуемая скорость полета;
+* `vx`, `vy`, `vz` – требуемая скорость полета *(м/с)*;
-* `yaw` – угол по рысканью;
+* `yaw` – угол по рысканью *(радианы)*;
-* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в NaN);
+* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в NaN) *(рад/с)*;
-* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**);
+* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит**);
 * `frame_id`, `update_frame`.
 
 > **Note** Параметр `frame_id` определяет только ориентацию результирующего вектора скорости, но не его длину.
@@ -277,9 +279,9 @@ set_velocity(vx=0.4, vy=0.0, vz=0, yaw=float('nan'), yaw_rate=0.4, frame_id='fcu
 
 Параметры:
 
-* `pitch`, `roll`, `yaw` – необходимый угол по тангажу, крену и рысканью (рад.);
+* `pitch`, `roll`, `yaw` – необходимый угол по тангажу, крену и рысканью *(радианы)*;
 * `thrust` – уровень газа от 0 (нет газа) до 1 (полный газ);
-* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**);
+* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит**);
 * `frame_id`, `update_frame`.
 
 ### set_rates
@@ -288,9 +290,9 @@ set_velocity(vx=0.4, vy=0.0, vz=0, yaw=float('nan'), yaw_rate=0.4, frame_id='fcu
 
 Параметры:
 
-* `pitch_rate`, `roll_rate`, `yaw_rate` – угловая скорость по танажу, крену и рыканью (рад/с);
+* `pitch_rate`, `roll_rate`, `yaw_rate` – угловая скорость по танажу, крену и рыканью *(рад/с)*;
 * `thrust` – уровень газа от 0 (нет газа) до 1 (полный газ).
-* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**);
+* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит**);
 
 ### land
 

docs/snippets.md

@@ -20,6 +20,15 @@ def get_distance(x1, y1, z1, x2, y2, z2):
 
 ---
 
+Функция для приблизительного определения расстояния (в метрах) между двумя глобальными координатами (широта/долгота):
+
+```python
+def get_distance_global(lat1, lon1, lat2, lon2):
+    return math.hypot(lat1 - lat2, lon1 - lon2) * 1.113195e5
+```
+
+---
+
 Взлет и ожидание окончания взлета:
 
 ```python
@@ -66,6 +75,8 @@ while True:
 
 Рассчет общего угла коптера к горизонту:
 
+TODO: fix
+
 ```python
 telem = get_telemetry()
 
@@ -96,6 +107,57 @@ while not rospy.is_shutdown():
 
 ---
 
+Пример подписки на топики из MAVROS:
+
+
+```python
+from geometry_msgs.msg import PoseStamped, TwistStamped
+from sensor_msgs.msg import BatteryState
+from mavros_msgs.msg import RCIn
+
+# ...
+
+def state_update(pose):
+    # Обработка новых данных о позиции коптера
+    pass
+
+# Остальные функции-обработчики
+# ...
+
+rospy.Subscriber('/mavros/local_position/pose', PoseStamped, pose_update)
+rospy.Subscriber('/mavros/local_position/velocity', TwistStamped, velocity_update)
+rospy.Subscriber('/mavros/battery', BatteryState, battery_update)
+rospy.Subscriber('mavros/rc/in', RCIn, rc_callback)
+```
+
+Информацию по топикам MAVROS см. по [ссылке](mavros.md).
+
+---
+
+Пример отправки произвольного [MAVLink-сообщения](mavlink.md) коптеру:
+
+```python
+# ...
+
+from mavros_msgs.msg import Mavlink
+from mavros import mavlink
+from pymavlink import mavutil
+
+# ...
+
+mavlink_pub = rospy.Publisher('mavlink/to', Mavlink, queue_size=1)
+
+# Отправка сообщения HEARTBEAT:
+
+msg = mavutil.mavlink.MAVLink_heartbeat_message(mavutil.mavlink.MAV_TYPE_GCS, 0, 0, 0, 0, 0)
+msg.pack(mavutil.mavlink.MAVLink('', 2, 1))
+ros_msg = mavlink.convert_to_rosmsg(msg)
+
+mavlink_pub.publish(ros_msg)
+```
+
+---
+
 Реакция на переключение режима на пульте радиоуправления (может быть использовано для запуска автономного полета, см. [пример](https://gist.github.com/okalachev/b709f04522d2f9af97e835baedeb806b)):
 
 ```python

docs/web_video_server.md

@@ -29,4 +29,3 @@ http://192.168.11.1:8080/stream_viewer?topic=/main_camera/image_raw&quality=1
 Также доступны параметры `width`, `height` и другие. Подробнее о `web_video_server`: http://wiki.ros.org/web_video_server.
 
 TODO: иллюстрации.
-

docs/wifi.md

@@ -5,4 +5,4 @@
 
 Пароль: `cleverwifi`.
 
-TODO: иллюстрация.
+Для изменения настроек Wi-Fi или получения более детальной информации о устройстве сети на Raspberri Pi прочитайте эту [статью](network.md).

image_builder/Jenkinsfile

@@ -4,7 +4,7 @@ pipeline {
     string(name: 'GWBT_REF', defaultValue: "master")
     string(name: 'GWBT_URL', defaultValue: "https://github.com/CopterExpress/clever.git")
     string(name: 'GWBT_FILE', defaultValue: "")
-    string(name: 'IMAGE_NAME', defaultValue: "\$(cat ${GWBT_FILE} | jq '.repository.name' -r)_${params.GWBT_REF}_\$(cat ${GWBT_FILE} | jq '.release.published_at' -r).img")
+    string(name: 'IMAGE_NAME', defaultValue: "\$(cat ${GWBT_FILE} | jq '.repository.name' -r)-${params.GWBT_REF}.img")
     string(name: 'GWBT_EVENT', defaultValue: 'release')
     booleanParam(name: 'ONLY_PUBLISH', defaultValue: false, description: 'ONLY PUBLISH')
     string(name: 'BUILD_DIR', defaultValue: '/mnt/hdd_builder/workspace', description: 'Build workspace')