CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: add some info about MAVLink protocol

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2018-08-09 21:11:09 +03:00
parent 5d353125d2
commit 66bdffc747
2 changed files with 38 additions and 2 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

4
docs/README.md
View File

@@ -11,9 +11,9 @@
Для того, чтобы научиться собирать, настраивать, пилотировать и программировать автономный дрон «Клевер», воспользуйтесь этим учебником.
Если вы детально изучили наш gitbook, но так и не нашли ответа на свой вопрос, напишите в чат техподдержки и наши специалисты вам с радостью ответят https://t.me/COEXHelpdesk .
Если вы детально изучили наш gitbook, но так и не нашли ответа на свой вопрос, напишите в чат техподдержки и наши специалисты вам с радостью ответят: https://t.me/COEXHelpdesk.
Также, у нас есть чат для программистов, которые разрабатывают под PX4, автономную навигацию в помещениях и рои дронов https://t.me/DroneCode .
Также у нас есть чат для программистов, которые разрабатывают под PX4, автономную навигацию в помещениях и рои дронов https://t.me/DroneCode.
Образ для Raspberry Pi
----------------------

36
docs/mavlink.md Normal file
View File

@@ -0,0 +1,36 @@
# MAVLink
Основная документация: https://mavlink.io/en/.
MAVLink – это протокол для организации связи между автономными летательными и транспортными системами (дронами, самолетами, автомобилями). Проктол MAVlink лежит в основе взаимодействия между PixHawk и Raspberry Pi.
В Клевер включено 2 обертки над этим протоколом: [MAVROS](mavros.md) и [simple_offboard](simple_offboard.md).
## Основные концепции
### Канал связи
Протокол MAVLink может быть использован поверх следующих каналов связи:
* последовательное соединение (UART, USB и др.);
* UDP (Wi-Fi, Ethernet, 3G, LTE);
* TCP (Wi-Fi, Ethernet, 3G, LTE).
### Сообщение
Полный список MAVLink-сообщений можно посмотреть в [документации MAVLink](http://mavlink.org/messages/common).
MAVLink-сообщение это отдельная "порция" данных, передаваемая между устройствами. Отдельное MAVLink-сообщение содержит информацию о состоянии дрона (или другого устройства) или команду для дрона.
Примеры MAVLink-сообщений:
* `ATTITUDE`, `ATTITUDE_QUATERNION` – ориентация квадрокоптера в пространстве;
* `LOCAL_POSITION_NED` – локальная позиция квадрокоптера;
* `GLOBAL_POSITION_INT` – глобальная позиция квадрокоптера (широта/долгота/высота);
* `COMMAND_LONG` – команда для квадрокоптера (взлететь, сесть, переключить режим и т. д.).
### Система, компонент системы
Каждое устройство (дрон, базовая станция и т. д.) имеет ID в сети MAVlink. В PX4 MAVLink ID менятся с помощью параметра `MAV_SYS_ID`. Каждое MAVLink сообщение содержит поле с ID системы-отправителя. Кроме того, некоторые сообщения (например, `COMMAND_LONG`) содержат также ID системы-получателя.
Помимо ID систем, сообщения могут содержать ID компонента-отправителя и получателя. Примеры компонентов системы: полетный контроллер, внешняя камера, управляющий бортовой компьютер (Raspberry Pi в случае Клевера) и т. д.