diff --git a/docs/README.md b/docs/README.md
index 0cfaeeb8..2ec33d4d 100644
--- a/docs/README.md
+++ b/docs/README.md
@@ -11,9 +11,9 @@
 
 Для того, чтобы научиться собирать, настраивать, пилотировать и программировать автономный дрон «Клевер», воспользуйтесь этим учебником.
 
-Если вы детально изучили наш gitbook, но так и не нашли ответа на свой вопрос, напишите в чат техподдержки и наши специалисты вам с радостью ответят https://t.me/COEXHelpdesk .
+Если вы детально изучили наш gitbook, но так и не нашли ответа на свой вопрос, напишите в чат техподдержки и наши специалисты вам с радостью ответят: https://t.me/COEXHelpdesk.
 
-Также, у нас есть чат для программистов, которые разрабатывают под PX4, автономную навигацию в помещениях и рои дронов https://t.me/DroneCode .
+Также у нас есть чат для программистов, которые разрабатывают под PX4, автономную навигацию в помещениях и рои дронов https://t.me/DroneCode.
 
 Образ для Raspberry Pi
 ----------------------
diff --git a/docs/mavlink.md b/docs/mavlink.md
new file mode 100644
index 00000000..e3930f8c
--- /dev/null
+++ b/docs/mavlink.md
@@ -0,0 +1,36 @@
+# MAVLink
+
+Основная документация: https://mavlink.io/en/.
+
+MAVLink – это протокол для организации связи между автономными летательными и транспортными системами (дронами, самолетами, автомобилями). Проктол MAVlink лежит в основе взаимодействия между PixHawk и Raspberry Pi.
+
+В Клевер включено 2 обертки над этим протоколом: [MAVROS](mavros.md) и [simple_offboard](simple_offboard.md).
+
+## Основные концепции
+
+### Канал связи
+
+Протокол MAVLink может быть использован поверх следующих каналов связи:
+
+* последовательное соединение (UART, USB и др.);
+* UDP (Wi-Fi, Ethernet, 3G, LTE);
+* TCP (Wi-Fi, Ethernet, 3G, LTE).
+
+### Сообщение
+
+Полный список MAVLink-сообщений можно посмотреть в [документации MAVLink](http://mavlink.org/messages/common).
+
+MAVLink-сообщение это отдельная "порция" данных, передаваемая между устройствами. Отдельное MAVLink-сообщение содержит информацию о состоянии дрона (или другого устройства) или команду для дрона.
+
+Примеры MAVLink-сообщений:
+
+* `ATTITUDE`, `ATTITUDE_QUATERNION` – ориентация квадрокоптера в пространстве;
+* `LOCAL_POSITION_NED` – локальная позиция квадрокоптера;
+* `GLOBAL_POSITION_INT` – глобальная позиция квадрокоптера (широта/долгота/высота);
+* `COMMAND_LONG` – команда для квадрокоптера (взлететь, сесть, переключить режим и т. д.).
+
+### Система, компонент системы
+
+Каждое устройство (дрон, базовая станция и т. д.) имеет ID в сети MAVlink. В PX4 MAVLink ID менятся с помощью параметра `MAV_SYS_ID`. Каждое MAVLink сообщение содержит поле с ID системы-отправителя. Кроме того, некоторые сообщения (например, `COMMAND_LONG`) содержат также ID системы-получателя.
+
+Помимо ID систем, сообщения могут содержать ID компонента-отправителя и получателя. Примеры компонентов системы: полетный контроллер, внешняя камера, управляющий бортовой компьютер (Raspberry Pi в случае Клевера) и т. д.