CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: some styling

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2018-05-30 16:04:14 +03:00
committed by GitHub
parent 710c4fb33e
commit ef8e1c0478
1 changed files with 26 additions and 26 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

52
docs/simple_offboard.md
View File

@@ -14,9 +14,9 @@ Simple offboard
* `auto_arm` = `true`/`false` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**)
* `frame_id` — система координат в TF2, в которой заданы координаты и рысканье (yaw), [описание систем координат](frames.md);
* `update_frame` — считать ли систему координат изменяющейся (например, `false` для `local_origin`, `fcu`, `fcu_horiz`, `true` для `marker_map`);
* `x`, `y` – горизонтальные координаты в системе координат `frame_id`;
* `z` — высота в системе координат `frame_id`;
* `lat`, `lon` – широта и долгота (в градусах);
* `x`, `y` – горизонтальные координаты в системе координат `frame_id` *(м)*;
* `z` — высота в системе координат `frame_id` *(м)*;
* `lat`, `lon` – широта и долгота *(градусы)*;
* `yaw` — рысканье в радианах в системе координат `frame_id` (0 – коптер смотрит по оси X);
* `yaw_rate` — угловая скорость по рысканью в радианах в секунду (против часовой), `yaw` должен быть установлен в NaN;
* `thrust` — уровень газа от 0 (нет газа) до 1 (полный газ).
@@ -69,17 +69,17 @@ release = rospy.ServiceProxy('release', Trigger)
* `connected` – есть ли подключение к <abbr title="Flight Control Unit, полетный контроллер">FCU</abbr>;
* `armed` – состояние `armed` винтов (винты включены, если true);
* `mode` - текущий [полетный режим](modes.md);
* `x, y, z` – локальная позиция коптера (м);
* `lat, lon` – широта, долгота (градусы), необходимо наличие [gps](gps.md));
* `vx, vy, vz` – скорость коптера (м/с);
* `pitch` – угол по тангажу (радианы);
* `roll` – угол по крену (радианы);
* `x, y, z` – локальная позиция коптера *(м)*;
* `lat, lon` – широта, долгота *(градусы)*, необходимо наличие [gps](gps.md));
* `vx, vy, vz` – скорость коптера *(м/с)*;
* `pitch` – угол по тангажу *(радианы)*;
* `roll` – угол по крену *(радианы)*;
* `yaw` – угол по рысканью в фрейме `frame_id`;
* `pitch_rate` – угловая скорость по тангажу (рад/с);
* `roll_rate` – угловая скорость по крену (рад/с);
* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (рад/с);
* `voltage` – общее напряжение аккумулятора (В);
* `cell_voltage` – напряжение аккумулятора на ячейку (В).
* `pitch_rate` – угловая скорость по тангажу *(рад/с)*;
* `roll_rate` – угловая скорость по крену *(рад/с)*;
* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью *(рад/с)*;
* `voltage` – общее напряжение аккумулятора *(В)*;
* `cell_voltage` – напряжение аккумулятора на ячейку *(В)*.
> **Note** Недоступные по каким-то причинам поля будут содержать в себе значения `NaN`.
@@ -182,11 +182,11 @@ rosservice call /navigate "{x: 0.0, y: 0.0, z: 2, yaw: 0.0, yaw_rate: 0.0, speed
Параметры:
* `lat`, `lon` – широта и долгота (градусы);
* `z` – высота в системе координат `frame_id` (м);
* `yaw` – угол по рысканью (радианы);
* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в `NaN`) (рад/с);
* `speed` – скорость полета (скорость движения setpoint) (м/с);
* `lat`, `lon` – широта и долгота *(градусы)*;
* `z` – высота в системе координат `frame_id` *(м)*;
* `yaw` – угол по рысканью *(радианы)*;
* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в `NaN`) *(рад/с)*;
* `speed` – скорость полета (скорость движения setpoint) *(м/с)*;
* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**);
* `frame_id`, `update_frame`.
@@ -218,9 +218,9 @@ rosservice call /navigate_global "{lat: 55.707033, lon: 37.725010, z: 0.0, yaw:
Параметры:
* `x`, `y`, `z` – координаты точки в системе координат `frame_id` (м);
* `yaw` – угол по рысканью (радианы);
* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в NaN) (рад/с);
* `x`, `y`, `z` – координаты точки в системе координат `frame_id` *(м)*;
* `yaw` – угол по рысканью *(радианы)*;
* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в NaN) *(рад/с)*;
* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**);
* `frame_id`, `update_frame`.
@@ -252,9 +252,9 @@ set_position(x=0, y=0, z=0, frame_id='fcu_horiz', yaw=float('nan'), yaw_rate=0.5
Установить скорости и рысканье.
* `vx`, `vy`, `vz` – требуемая скорость полета (м/с);
* `yaw` – угол по рысканью (радианы);
* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в NaN) (рад/с);
* `vx`, `vy`, `vz` – требуемая скорость полета *(м/с)*;
* `yaw` – угол по рысканью *(радианы)*;
* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в NaN) *(рад/с)*;
* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**);
* `frame_id`, `update_frame`.
@@ -280,7 +280,7 @@ set_velocity(vx=0.4, vy=0.0, vz=0, yaw=float('nan'), yaw_rate=0.4, frame_id='fcu
Параметры:
* `pitch`, `roll`, `yaw` – необходимый угол по тангажу, крену и рысканью (радианы);
* `pitch`, `roll`, `yaw` – необходимый угол по тангажу, крену и рысканью *(радианы)*;
* `thrust` – уровень газа от 0 (нет газа) до 1 (полный газ);
* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**);
* `frame_id`, `update_frame`.
@@ -291,7 +291,7 @@ set_velocity(vx=0.4, vy=0.0, vz=0, yaw=float('nan'), yaw_rate=0.4, frame_id='fcu
Параметры:
* `pitch_rate`, `roll_rate`, `yaw_rate` – угловая скорость по танажу, крену и рыканью (рад/с);
* `pitch_rate`, `roll_rate`, `yaw_rate` – угловая скорость по танажу, крену и рыканью *(рад/с)*;
* `thrust` – уровень газа от 0 (нет газа) до 1 (полный газ).
* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**);