CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: add some units

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2018-05-30 15:56:18 +03:00
committed by GitHub
parent 3ef8656bcd
commit 710c4fb33e
1 changed files with 16 additions and 17 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

33
docs/simple_offboard.md
View File

@@ -119,10 +119,10 @@ rosservice call /get_telemetry "{frame_id: ''}"
Параметры:
* `x`, `y`, `z` – координаты в системе `frame_id`;
* `yaw` – угол по рысканью;
* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в `NaN`);
* `speed` – скорость полета (скорость движения setpoint);
* `x`, `y`, `z` – координаты в системе `frame_id` (м);
* `yaw` – угол по рысканью (радианы);
* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (применяется при установке yaw в `NaN`) (рад/с);
* `speed` – скорость полета (скорость движения setpoint) (м/с);
* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**);
* `frame_id`, `update_frame`.
@@ -182,11 +182,11 @@ rosservice call /navigate "{x: 0.0, y: 0.0, z: 2, yaw: 0.0, yaw_rate: 0.0, speed
Параметры:
* `lat`, `lon` – широта и долгота;
* `z` – высота в системе координат `frame_id`;
* `yaw` – угол по рысканью;
* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в `NaN`);
* `speed` – скорость полета (скорость движения setpoint);
* `lat`, `lon` – широта и долгота (градусы);
* `z` – высота в системе координат `frame_id` (м);
* `yaw` – угол по рысканью (радианы);
* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в `NaN`) (рад/с);
* `speed` – скорость полета (скорость движения setpoint) (м/с);
* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**);
* `frame_id`, `update_frame`.
@@ -218,10 +218,9 @@ rosservice call /navigate_global "{lat: 55.707033, lon: 37.725010, z: 0.0, yaw:
Параметры:
* `x`, `y`, `z` – координаты точки в системе координат `frame_id`;
* `yaw` – угол по рысканью;
* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в NaN);
* `speed` – скорость полета (скорость движения setpoint);
* `x`, `y`, `z` – координаты точки в системе координат `frame_id` (м);
* `yaw` – угол по рысканью (радианы);
* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в NaN) (рад/с);
* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**);
* `frame_id`, `update_frame`.
@@ -253,9 +252,9 @@ set_position(x=0, y=0, z=0, frame_id='fcu_horiz', yaw=float('nan'), yaw_rate=0.5
Установить скорости и рысканье.
* `vx`, `vy`, `vz` – требуемая скорость полета;
* `yaw` – угол по рысканью;
* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в NaN);
* `vx`, `vy`, `vz` – требуемая скорость полета (м/с);
* `yaw` – угол по рысканью (радианы);
* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в NaN) (рад/с);
* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**);
* `frame_id`, `update_frame`.
@@ -281,7 +280,7 @@ set_velocity(vx=0.4, vy=0.0, vz=0, yaw=float('nan'), yaw_rate=0.4, frame_id='fcu
Параметры:
* `pitch`, `roll`, `yaw` – необходимый угол по тангажу, крену и рысканью (рад.);
* `pitch`, `roll`, `yaw` – необходимый угол по тангажу, крену и рысканью (радианы);
* `thrust` – уровень газа от 0 (нет газа) до 1 (полный газ);
* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**);
* `frame_id`, `update_frame`.