From 710c4fb33efbcddac0012886639d508f73af15f9 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>
Date: Wed, 30 May 2018 15:56:18 +0300
Subject: [PATCH] docs: add some units

---
 docs/simple_offboard.md | 33 ++++++++++++++++-----------------
 1 file changed, 16 insertions(+), 17 deletions(-)

diff --git a/docs/simple_offboard.md b/docs/simple_offboard.md
index a906aede..528a6c61 100644
--- a/docs/simple_offboard.md
+++ b/docs/simple_offboard.md
@@ -119,10 +119,10 @@ rosservice call /get_telemetry "{frame_id: ''}"
 
 Параметры:
 
-* `x`, `y`, `z` – координаты в системе `frame_id`;
-* `yaw` – угол по рысканью;
-* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в `NaN`);
-* `speed` – скорость полета (скорость движения setpoint);
+* `x`, `y`, `z` – координаты в системе `frame_id` (м);
+* `yaw` – угол по рысканью (радианы);
+* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (применяется при установке yaw в `NaN`) (рад/с);
+* `speed` – скорость полета (скорость движения setpoint) (м/с);
 * `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**);
 * `frame_id`, `update_frame`.
 
@@ -182,11 +182,11 @@ rosservice call /navigate "{x: 0.0, y: 0.0, z: 2, yaw: 0.0, yaw_rate: 0.0, speed
 
 Параметры:
 
-* `lat`, `lon` – широта и долгота;
-* `z` – высота в системе координат `frame_id`;
-* `yaw` – угол по рысканью;
-* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в `NaN`);
-* `speed` – скорость полета (скорость движения setpoint);
+* `lat`, `lon` – широта и долгота (градусы);
+* `z` – высота в системе координат `frame_id` (м);
+* `yaw` – угол по рысканью (радианы);
+* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в `NaN`) (рад/с);
+* `speed` – скорость полета (скорость движения setpoint) (м/с);
 * `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**);
 * `frame_id`, `update_frame`.
 
@@ -218,10 +218,9 @@ rosservice call /navigate_global "{lat: 55.707033, lon: 37.725010, z: 0.0, yaw:
 
 Параметры:
 
-* `x`, `y`, `z` – координаты точки в системе координат `frame_id`;
-* `yaw` – угол по рысканью;
-* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в NaN);
-* `speed` – скорость полета (скорость движения setpoint);
+* `x`, `y`, `z` – координаты точки в системе координат `frame_id` (м);
+* `yaw` – угол по рысканью (радианы);
+* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в NaN) (рад/с);
 * `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**);
 * `frame_id`, `update_frame`.
 
@@ -253,9 +252,9 @@ set_position(x=0, y=0, z=0, frame_id='fcu_horiz', yaw=float('nan'), yaw_rate=0.5
 
 Установить скорости и рысканье.
 
-* `vx`, `vy`, `vz` – требуемая скорость полета;
-* `yaw` – угол по рысканью;
-* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в NaN);
+* `vx`, `vy`, `vz` – требуемая скорость полета (м/с);
+* `yaw` – угол по рысканью (радианы);
+* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в NaN) (рад/с);
 * `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**);
 * `frame_id`, `update_frame`.
 
@@ -281,7 +280,7 @@ set_velocity(vx=0.4, vy=0.0, vz=0, yaw=float('nan'), yaw_rate=0.4, frame_id='fcu
 
 Параметры:
 
-* `pitch`, `roll`, `yaw` – необходимый угол по тангажу, крену и рысканью (рад.);
+* `pitch`, `roll`, `yaw` – необходимый угол по тангажу, крену и рысканью (радианы);
 * `thrust` – уровень газа от 0 (нет газа) до 1 (полный газ);
 * `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**);
 * `frame_id`, `update_frame`.