CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-06-04 08:49:33 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: add mavlink packet structure example

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2018-08-15 21:05:15 +03:00
parent 55988650a6
commit 704aaf163c
1 changed files with 147 additions and 0 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

147
docs/mavlink.md
View File

@@ -36,3 +36,150 @@ MAVLink-сообщение это отдельная "порция" данных
Каждое устройство (дрон, базовая станция и т. д.) имеет ID в сети MAVLink. В PX4 MAVLink ID менятся с помощью параметра `MAV_SYS_ID`. Каждое MAVLink сообщение содержит поле с ID системы-отправителя. Кроме того, некоторые сообщения (например, `COMMAND_LONG`) содержат также ID системы-получателя.
Помимо ID систем, сообщения могут содержать ID компонента-отправителя и компонента-получателя. Примеры компонентов системы: полетный контроллер, внешняя камера, управляющий бортовой компьютер (Raspberry Pi в случае Клевера) и т. д.
### Пример пакета
Пример структуры MAVLink-пакета с сообщением `COMMAND_LONG`:
<table>
<tr>
<th></th>
<th>Поле</th>
<th>Длина</th>
<th>Имя</th>
<th>Комментарий</th>
</tr>
<tr>
<td rowspan="8"><div style="transform: rotate(-90deg)">Заголовок</div></td>
<td><code>magic</code></td>
<td>1 байт</td>
<td>Метка начала</td>
<td>0xFD для MAVLink 2.0</td>
</tr>
<tr>
<td><code>len</code></td>
<td>1 байт</td>
<td>Размер данных</td>
<td></td>
</tr>
<tr>
<td><code>incompat_flags</code></td>
<td>1 байт</td>
<td>Обратно несовместимые флаги</td>
<td>На данный момент не используется</td>
</tr>
<tr>
<td><code>compat_flags</code></td>
<td>1 байт</td>
<td>Обратно совместимые флаги</td>
<td>На данный момент не используется</td>
</tr>
<tr>
<td><code>seq</code></td>
<td>1 байт</td>
<td>Порядковый номер сообщения</td>
<td></td>
</tr>
<tr>
<td><code>sysid</code></td>
<td>1 байт</td>
<td>ID системы-отправителя</td>
<td></td>
</tr>
<tr>
<td><code>compid</code></td>
<td>1 байт</td>
<td>ID компонента-отправителя</td>
<td></td>
</tr>
<tr>
<td><code>msgid</code></td>
<td>3 байта</td>
<td>ID сообщения</td>
<td></td>
</tr>
<tr bgcolor=#fffee6>
<td rowspan="11"><div style="transform: rotate(-90deg)">Данные (пример)</div></td>
<td><code>target_system</code></td>
<td>1 байт</td>
<td>ID системы-получателя</td>
<td></td>
</tr>
<tr bgcolor=#fffee6>
<td><code>target_component</code></td>
<td>1 байт</td>
<td>ID компонента–получателя</td>
<td></td>
</tr>
<tr bgcolor=#fffee6>
<td><code>command</code></td>
<td>2 байта</td>
<td>ID команды</td>
<td></td>
</tr>
<tr bgcolor=#fffee6>
<td><code>confirmation</code></td>
<td>1 байт</td>
<td>Номер для подтверждения</td>
<td></td>
</tr>
<tr bgcolor=#fffee6>
<td><code>param1</code></td>
<td>4 байта</td>
<td>Параметр 1</td>
<td rowspan="7">Число с плавающей точкой одинарной точности</td>
</tr>
<tr bgcolor=#fffee6>
<td><code>param2</code></td>
<td>4 байта</td>
<td>Параметр 2</td>
<td></td>
</tr>
<tr bgcolor=#fffee6>
<td><code>param3</code></td>
<td>4 байта</td>
<td>Параметр 3</td>
<td></td>
</tr>
<tr bgcolor=#fffee6>
<td><code>param4</code></td>
<td>4 байта</td>
<td>Параметр 4</td>
<td></td>
</tr>
<tr bgcolor=#fffee6>
<td><code>param5</code></td>
<td>4 байта</td>
<td>Параметр 5</td>
<td></td>
</tr>
<tr bgcolor=#fffee6>
<td><code>param6</code></td>
<td>4 байта</td>
<td>Параметр 6</td>
<td></td>
</tr>
<tr bgcolor=#fffee6>
<td><code>param7</code></td>
<td>4 байта</td>
<td>Параметр 7</td>
<td></td>
</tr>
<tr>
<td></td>
<td><code>checksum</code></td>
<td>2 байта</td>
<td>Контрольная сумма</td>
<td></td>
</tr>
<tr>
<td></td>
<td><code>signature</code></td>
<td>13 байт</td>
<td>Сигнатура (опционально)</td>
<td>Позволяет убедиться, что пакет не был скомпроментирован.
Обычно не используется.</td>
</tr>
</table>
<span style="background: #fffee6">Желтым</span> цветом выделены поля данных (полезной нагрузки). Для каждого типа сообщения существует свой набор таких полей.