From 704aaf163c74d9f261c229b1388712b5f9319d52 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>
Date: Wed, 15 Aug 2018 21:05:15 +0300
Subject: [PATCH] docs: add mavlink packet structure example

---
 docs/mavlink.md | 147 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1 file changed, 147 insertions(+)

diff --git a/docs/mavlink.md b/docs/mavlink.md
index 5ba18e4e..c744f345 100644
--- a/docs/mavlink.md
+++ b/docs/mavlink.md
@@ -36,3 +36,150 @@ MAVLink-сообщение это отдельная "порция" данных
 Каждое устройство (дрон, базовая станция и т. д.) имеет ID в сети MAVLink. В PX4 MAVLink ID менятся с помощью параметра `MAV_SYS_ID`. Каждое MAVLink сообщение содержит поле с ID системы-отправителя. Кроме того, некоторые сообщения (например, `COMMAND_LONG`) содержат также ID системы-получателя.
 
 Помимо ID систем, сообщения могут содержать ID компонента-отправителя и компонента-получателя. Примеры компонентов системы: полетный контроллер, внешняя камера, управляющий бортовой компьютер (Raspberry Pi в случае Клевера) и т. д.
+
+### Пример пакета
+
+Пример структуры MAVLink-пакета с сообщением `COMMAND_LONG`:
+
+<table>
+    <tr>
+        <th></th>
+        <th>Поле</th>
+        <th>Длина</th>
+        <th>Имя</th>
+        <th>Комментарий</th>
+    </tr>
+    <tr>
+        <td rowspan="8"><div style="transform: rotate(-90deg)">Заголовок</div></td>
+        <td><code>magic</code></td>
+        <td>1 байт</td>
+        <td>Метка начала</td>
+        <td>0xFD для MAVLink 2.0</td>
+    </tr>
+    <tr>
+        <td><code>len</code></td>
+        <td>1 байт</td>
+        <td>Размер данных</td>
+        <td></td>
+    </tr>
+    <tr>
+        <td><code>incompat_flags</code></td>
+        <td>1 байт</td>
+        <td>Обратно несовместимые флаги</td>
+        <td>На данный момент не используется</td>
+    </tr>
+    <tr>
+        <td><code>compat_flags</code></td>
+        <td>1 байт</td>
+        <td>Обратно совместимые флаги</td>
+        <td>На данный момент не используется</td>
+    </tr>
+    <tr>
+        <td><code>seq</code></td>
+        <td>1 байт</td>
+        <td>Порядковый номер сообщения</td>
+        <td></td>
+    </tr>
+    <tr>
+        <td><code>sysid</code></td>
+        <td>1 байт</td>
+        <td>ID системы-отправителя</td>
+        <td></td>
+    </tr>
+    <tr>
+        <td><code>compid</code></td>
+        <td>1 байт</td>
+        <td>ID компонента-отправителя</td>
+        <td></td>
+    </tr>
+    <tr>
+        <td><code>msgid</code></td>
+        <td>3 байта</td>
+        <td>ID сообщения</td>
+        <td></td>
+    </tr>
+    <tr bgcolor=#fffee6>
+        <td rowspan="11"><div style="transform: rotate(-90deg)">Данные (пример)</div></td>
+        <td><code>target_system</code></td>
+        <td>1 байт</td>
+        <td>ID системы-получателя</td>
+        <td></td>
+    </tr>
+    <tr bgcolor=#fffee6>
+        <td><code>target_component</code></td>
+        <td>1 байт</td>
+        <td>ID компонента–получателя</td>
+        <td></td>
+    </tr>
+    <tr bgcolor=#fffee6>
+        <td><code>command</code></td>
+        <td>2 байта</td>
+        <td>ID команды</td>
+        <td></td>
+    </tr>
+    <tr bgcolor=#fffee6>
+        <td><code>confirmation</code></td>
+        <td>1 байт</td>
+        <td>Номер для подтверждения</td>
+        <td></td>
+    </tr>
+    <tr bgcolor=#fffee6>
+        <td><code>param1</code></td>
+        <td>4 байта</td>
+        <td>Параметр 1</td>
+        <td rowspan="7">Число с плавающей точкой одинарной точности</td>
+    </tr>
+    <tr bgcolor=#fffee6>
+        <td><code>param2</code></td>
+        <td>4 байта</td>
+        <td>Параметр 2</td>
+        <td></td>
+    </tr>
+    <tr bgcolor=#fffee6>
+        <td><code>param3</code></td>
+        <td>4 байта</td>
+        <td>Параметр 3</td>
+        <td></td>
+    </tr>
+    <tr bgcolor=#fffee6>
+        <td><code>param4</code></td>
+        <td>4 байта</td>
+        <td>Параметр 4</td>
+        <td></td>
+    </tr>
+    <tr bgcolor=#fffee6>
+        <td><code>param5</code></td>
+        <td>4 байта</td>
+        <td>Параметр 5</td>
+        <td></td>
+    </tr>
+    <tr bgcolor=#fffee6>
+        <td><code>param6</code></td>
+        <td>4 байта</td>
+        <td>Параметр 6</td>
+        <td></td>
+    </tr>
+    <tr bgcolor=#fffee6>
+        <td><code>param7</code></td>
+        <td>4 байта</td>
+        <td>Параметр 7</td>
+        <td></td>
+    </tr>
+    <tr>
+        <td></td>
+        <td><code>checksum</code></td>
+        <td>2 байта</td>
+        <td>Контрольная сумма</td>
+        <td></td>
+    </tr>
+    <tr>
+        <td></td>
+        <td><code>signature</code></td>
+        <td>13 байт</td>
+        <td>Сигнатура (опционально)</td>
+        <td>Позволяет убедиться, что пакет не был скомпроментирован.
+Обычно не используется.</td>
+    </tr>
+</table>
+
+<span style="background: #fffee6">Желтым</span> цветом выделены поля данных (полезной нагрузки). Для каждого типа сообщения существует свой набор таких полей.