CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 11:43:25 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: add UDP support to GCS-bridge (#47)

Browse Source
This commit is contained in:
Smirnov Artem
2018-05-18 18:12:54 +03:00
committed by GitHub
parent dfcd3ea693
commit eb2f9d9c2b
3 changed files with 31 additions and 21 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

2
clever/launch/mavros.launch
View File

@@ -17,7 +17,7 @@
<!-- gcs bridge -->
<param name="gcs_url" value="tcp-l://0.0.0.0:5760" if="$(eval gcs_bridge == 'tcp')"/>
<param name="gcs_url" value="udp://@192.168.11.14:14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp')"/> <!-- TODO: fix -->
<param name="gcs_url" value="udp://0.0.0.0:14550@14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp')"/>
<param name="gcs_url" value="udp-b://192.168.11.1:14550@" if="$(eval gcs_bridge == 'udp-b')"/>
<param name="gcs_url" value="" if="$(eval not gcs_bridge)"/>

BIN
docs/assets/bridge_udp.png Normal file
View File

Binary file not shown.
Side by Side

After

Width:  |  Height:  |  Size: 363 KiB

50
docs/gcs_bridge.md
View File

@@ -1,30 +1,46 @@
Использование QGroundControl через Wi-Fi
===
Возможен контроль, управление и настройка полетного контроллера квадрокоптера с помощью программы QGroundControl по Wi-Fi. Для этого необходимо подключиться к Wi-Fi сети `CLEVER-xxxx`.
Возможен контроль, управление и настройка полетного контроллера квадрокоптера с помощью программы QGroundControl по Wi-Fi.
Для этого необходимо подключиться к Wi-Fi сети `CLEVER-xxxx`.
После чего в launch-файле Клевера `/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch` выбрать один из преднастроенных режимов: TCP, UDP, UDP-B.
После изменения launch-файла необходимо перезагрузить сервис clever:
```(bash)
sudo systemctl restart clever
```
Подробнее о возможных настройках `gcs_bridge` [на сайте пакета mavros](http://wiki.ros.org/mavros#Connection_URL).
TCP-бридж
---
Необходимо убедиться с в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`) включен TCP GCS Bridge:
Изменить параметр gcs_bridge в launch-файле:
```xml
<arg name="gcs_bridge" default="tcp"/>
```
При изменени launch-файла необходимо перезагрузить сервис `clever`:
```bash
sudo systemctl restart clever
```
Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings -> Comm Links -> Add. Создать подключение со следующими настройками:
![](assets/bridge_tcp.png)
Затем необходимо выбрать в списке подключений "Clever" и нажать "Connect". После этого можно будет настраивать, калибровать и просматривать состояние квадкоптера без проводов:
Затем необходимо выбрать в списке подключений "Clever" и нажать "Connect".
![](assets/qground.png)
UDP-бридж
---
Изменить параметр gcs_bridge в launch-файле:
```xml
<arg name="gcs_bridge" default="udp"/>
```
Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings -> Comm Links -> Add. Создать подключение со следующими настройками:
![](assets/bridge_udp.png)
Затем необходимо выбрать в списке подключений "CLEVER" и нажать "Connect".
UDP broadcast-бридж
---
@@ -35,17 +51,11 @@ UDP broadcast-бридж
<arg name="gcs_bridge" default="udp-b"/>
```
При изменени launch-файла необходимо перезагрузить сервис `clever`:
```bash
sudo systemctl restart clever
```
При использовании UDB broadcast-бриджа достаточно подключиться к Wi-Fi сети Клевера. QGroundControl должен подключиться к коптеру автоматически.
> **Note** UDP broadcast-бридж работает быстрее, чем TCP-бридж, но связь в нем менее стабильная: иногда могут возникать проблемы при загрузке миссии на коптер, а также при калибровке сенсоров.
UDP-бридж
---
___
После успешного подключения можно настраивать, калибровать и просматривать состояние квадкоптера без проводов.
TODO
![](assets/qground.png)