2.9 KiB
Использование QGroundControl через Wi-Fi
Возможен контроль, управление и настройка полетного контроллера квадрокоптера с помощью программы QGroundControl по Wi-Fi.
Для этого необходимо подключиться к Wi-Fi сети CLEVER-xxxx.
После чего в launch-файле Клевера /home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch выбрать один из преднастроенных режимов: TCP, UDP, UDP-B.
После изменения launch-файла необходимо перезагрузить сервис clever:
sudo systemctl restart clever
Подробнее о возможных настройках gcs_bridge на сайте пакета mavros.
TCP-бридж
Изменить параметр gcs_bridge в launch-файле:
<arg name="gcs_bridge" default="tcp"/>
Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings -> Comm Links -> Add. Создать подключение со следующими настройками:
Затем необходимо выбрать в списке подключений "Clever" и нажать "Connect".
UDP-бридж
Изменить параметр gcs_bridge в launch-файле:
<arg name="gcs_bridge" default="udp"/>
Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings -> Comm Links -> Add. Создать подключение со следующими настройками:
Затем необходимо выбрать в списке подключений "CLEVER" и нажать "Connect".
UDP broadcast-бридж
Для использования UDP broadcast-бриджа необходимо установить параметр gcs_bridge в значение udp-b:
<arg name="gcs_bridge" default="udp-b"/>
При использовании UDB broadcast-бриджа достаточно подключиться к Wi-Fi сети Клевера. QGroundControl должен подключиться к коптеру автоматически.
Note
UDP broadcast-бридж работает быстрее, чем TCP-бридж, но связь в нем менее стабильная: иногда могут возникать проблемы при загрузке миссии на коптер, а также при калибровке сенсоров.
После успешного подключения можно настраивать, калибровать и просматривать состояние квадкоптера без проводов.
