diff --git a/clever/launch/mavros.launch b/clever/launch/mavros.launch
index 1e288b83..4a9934ff 100644
--- a/clever/launch/mavros.launch
+++ b/clever/launch/mavros.launch
@@ -17,7 +17,7 @@
 
             <!-- gcs bridge -->
             <param name="gcs_url" value="tcp-l://0.0.0.0:5760" if="$(eval gcs_bridge == 'tcp')"/>
-            <param name="gcs_url" value="udp://@192.168.11.14:14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp')"/> <!-- TODO: fix -->
+            <param name="gcs_url" value="udp://0.0.0.0:14550@14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp')"/>
             <param name="gcs_url" value="udp-b://192.168.11.1:14550@" if="$(eval gcs_bridge == 'udp-b')"/>
             <param name="gcs_url" value="" if="$(eval not gcs_bridge)"/>
 
diff --git a/docs/assets/bridge_udp.png b/docs/assets/bridge_udp.png
new file mode 100644
index 00000000..dfb2b393
Binary files /dev/null and b/docs/assets/bridge_udp.png differ
diff --git a/docs/gcs_bridge.md b/docs/gcs_bridge.md
index bde57cf2..fe773f17 100644
--- a/docs/gcs_bridge.md
+++ b/docs/gcs_bridge.md
@@ -1,30 +1,46 @@
 Использование QGroundControl через Wi-Fi
 ===
 
-Возможен контроль, управление и настройка полетного контроллера квадрокоптера с помощью программы QGroundControl по Wi-Fi. Для этого необходимо подключиться к Wi-Fi сети `CLEVER-xxxx`.
+Возможен контроль, управление и настройка полетного контроллера квадрокоптера с помощью программы QGroundControl по Wi-Fi.
+Для этого необходимо подключиться к Wi-Fi сети `CLEVER-xxxx`.
+
+После чего в launch-файле Клевера `/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch` выбрать один из преднастроенных режимов: TCP, UDP, UDP-B.
+
+После изменения launch-файла необходимо перезагрузить сервис clever:
+
+```(bash)
+sudo systemctl restart clever
+```
+
+Подробнее о возможных настройках `gcs_bridge` [на сайте пакета mavros](http://wiki.ros.org/mavros#Connection_URL).
 
 TCP-бридж
 ---
 
-Необходимо убедиться с в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`) включен TCP GCS Bridge:
-
+Изменить параметр gcs_bridge в launch-файле:
 ```xml
 <arg name="gcs_bridge" default="tcp"/>
 ```
 
-При изменени launch-файла необходимо перезагрузить сервис `clever`:
-
-```bash
-sudo systemctl restart clever
-```
-
 Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings -> Comm Links -> Add. Создать подключение со следующими настройками:
 
 ![](assets/bridge_tcp.png)
 
-Затем необходимо выбрать в списке подключений "Clever" и нажать "Connect". После этого можно будет настраивать, калибровать и просматривать состояние квадкоптера без проводов:
+Затем необходимо выбрать в списке подключений "Clever" и нажать "Connect".
 
-![](assets/qground.png)
+UDP-бридж
+---
+
+Изменить параметр gcs_bridge в launch-файле:
+```xml
+<arg name="gcs_bridge" default="udp"/>
+```
+
+Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings -> Comm Links -> Add. Создать подключение со следующими настройками:
+
+![](assets/bridge_udp.png)
+
+Затем необходимо выбрать в списке подключений "CLEVER" и нажать "Connect".
 
 UDP broadcast-бридж
 ---
@@ -35,17 +51,11 @@ UDP broadcast-бридж
 <arg name="gcs_bridge" default="udp-b"/>
 ```
 
-При изменени launch-файла необходимо перезагрузить сервис `clever`:
-
-```bash
-sudo systemctl restart clever
-```
-
 При использовании UDB broadcast-бриджа достаточно подключиться к Wi-Fi сети Клевера. QGroundControl должен подключиться к коптеру автоматически.
 
 > **Note** UDP broadcast-бридж работает быстрее, чем TCP-бридж, но связь в нем менее стабильная: иногда могут возникать проблемы при загрузке миссии на коптер, а также при калибровке сенсоров.
 
-UDP-бридж
----
+___
+После успешного подключения можно настраивать, калибровать и просматривать состояние квадкоптера без проводов.
 
-TODO
+![](assets/qground.png)
\ No newline at end of file