CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-27 05:29:32 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: little improvements

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2018-08-19 19:05:34 +03:00
parent 4b6d630f5c
commit 360ce5c77b
1 changed files with 3 additions and 1 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

4
docs/mavros.md
View File

@@ -20,7 +20,7 @@ MAVROS подписывается определенные ROS-топики в
`/mavros/state` — статус подключения к полетному контроллеру. Режим полетного контроллера.
`/mavros/local_position/pose` — локальная позиция коптера в системе координат ENU.
`/mavros/local_position/pose` — локальная позиция коптера в системе координат ENU и его ориентация.
`/mavros/local_position/velocity` — текущая скорость в локальных координатах. Угловые скорости.
@@ -30,6 +30,8 @@ MAVROS подписывается определенные ROS-топики в
`/mavros/global_position/rel_alt` — относительная высота \(относительно высоты включения моторов\).
Просмотр сообщений, публикуемых в топики возможен с помощью утилиты `rostopic`, например `rostopic echo /mavros/state`. Подробнее см. [работа с ROS](ros.md).
## Основные топики для публикации
`/mavros/setpoint_position/local` — установить целевую позицию и рысканье \(yaw\) беспилотника \(в системе координат ENU\).