docs: add flight logs article

docs/SUMMARY.md

@@ -28,6 +28,7 @@
 * [Подключение GPS](gps.md)
 * [Использование 3G-модема](3g.md)
 * [Устройство сети RPi](network.md)
+* [Работа с логами PX4](flight_logs.md)
 * Учебник
   * [Уроки](lessons.md)
   * [Учебно-методическое пособие](metod.md)

docs/flight_logs.md

@@ -0,0 +1,52 @@
+Логи и топики PX4
+===
+
+Для детального анализа поведения прошивки PX4 необходимо смотреть полетные логи. Полетные логи представляют собой PX4-топики ([uORB](https://dev.px4.io/en/middleware/uorb.html)), записанные в файл с раширением `.ulg`. Лог-файл можно скачать с помощью QGroundControl по Wi-Fi или USB во вкладке *Log Download*:
+
+![](assets/download-log.png)
+
+
+Также необходимые `.ulg`-файлы можно скопировать непосредственно с MicroSD-карты, находившейся в полетном контроллере.
+
+Анализ
+---
+
+Лог-файл можно анализировать с помомщью программы FlightPlot. Актуальную версию программы можно [скачать](https://github.com/PX4/FlightPlot/releases) на GitHub.
+
+В программе можно просмотр полный список записанных топиков (*Fields List*). В нем нужно выбрать необходимые топики, после чего они появятся на графике:
+
+![](assets/flightplot.png)
+
+Основные топики в PX4
+---
+
+Полный список топиков можно узнать в исходном коде проекта [в каталоге `msg`](https://github.com/PX4/Firmware/tree/master/msg).
+
+Список некоторых топиков:
+
+* **vehicle_status** – состояние коптера (режим и т. д.);
+* **vehicle_local_position** – локальная позиция коптера;
+* **vehicle_attitude** – ориентация коптера;
+* **vehicle_local_position_setpoint** – целевая точка (setpoint) коптера по позиции;
+* **vehicle_global_position** – глобальная позиция коптера;
+* **vehicle_vision_position** – полученная визуальная позиция коптера, аналог MAVLink пакета `VISION_POSITION_ESTIMATE` или MAVROS-топика `/mavros/vision_position_estimate/pose`;
+* **att_pos_mocap** – полученная MOCAP-позиция коптера, аналог MAVLink пакета `ATT_POS_MOCAP` или MAVROS-топика `/mavros/mocap/pose`;
+* **actuator_controls** – сигналы на моторы;
+* **vehicle_land_detected** – статус Land-detector'а;
+
+Мониторинг топиков в режиме реального времени
+---
+
+Для более новых версий платы PixHawk (`px4fmu-v3`), а также для плат PixRacer, в прошивку включен модуль `topic_listener`, который позволяет просматривать значения топиков в режиме реального времени (в том числе в полете).
+
+Для ее использования нужно выбрать вкладку Mavlink Console в QGroundControl.
+
+Команда `list_topics` выводит список топиков, доступных для просмотра.
+
+Команда `listener <название топика>` выводит текущее значение топика либо ждет нового сообщения в нем в течение 2-х секунд. Существует третий опциональный параметр, который определяет количество сообщений, которые необходимо вывести.
+
+Примеры:
+
+`listener vehicle_local_position`
+
+`listener vehicle_attitude 5`