Merge pull request #56 from Yuliya1404/master

added description of project and links to telegtam chats

docs/README.md

@@ -11,6 +11,10 @@
 
 Для того, чтобы научиться собирать, настраивать, пилотировать и программировать автономный дрон «Клевер», воспользуйтесь этим учебником.
 
+Если вы детально изучили наш gitbook, но так и не нашли ответа на свой вопрос, напишите в чат техподдержки и наши специалисты вам с радостью ответят https://t.me/COEXHelpdesk .
+
+Также, у нас есть чат для программистов, которые разрабатывают под PX4, автономную навигацию в помещениях и рои дронов https://t.me/DroneCode .
+
 Образ для Raspberry Pi
 ----------------------
 

docs/SUMMARY.md

@@ -39,4 +39,5 @@
   * [CopterHack-2017](copterhack2017.md)
   * [Прошивка ESC контроллеров с помощью Arduino](esc_firmware.md)
   * [Работа со светодиодной лентой](leds.md)
+  * [Проекты на базе коптера "Клевер"](projects.md)
 * [Полезные ссылки](links.md)

docs/projects.md

@@ -0,0 +1,94 @@
+# Шаровая защита коптера
+ 
+
+1. Введение
+
+Наверное, летать в помещениях приходилось каждому, кто брал в руки коптер. Подобные полеты сопряжены с немалым риском повредить коптер о стены и различные предметы. Даже полеты на относительно больших пространствах связаны с рисками удариться о препятствие: на пути коптера может встать ствол дерева или здание — что уж говорить о полетах в замкнутых пространствах. Подобные «краш-тесты» не очень приятный момент, который может оказаться в лучшем случае причиной потери внушительной суммы денег на ремонт, а в худшем — и вовсе утраты коптера. Тем более неприятны такие ситуации для новичка, который не может своевременно увернуться от препятствия и только учится летать.
+
+Это все подвигло нас к поиску решений. К сожалению, перерыв весь интернет, мы не нашли достаточно легкого и простого в изготовлении решения для простых пользователей, а главное — такого, которое будет всем по карману. Например, защита по контуру пропеллеров неплохо предохраняет сами пропеллеры, но при малейшем касании о препятствие коптер переворачивается и падает. В общем, защита либо не оберегала коптер полностью, либо выглядела несуразно и была слишком узко доступна.
+ 
+![safetyball](assets/safetyball.png) 
+ 
+Нами было принято сложное решение: придется делать ее полностью самим и почти с нуля, а также поставлена цель сделать ее простой в изготовлении и максимально легкой.
+
+2. Разработка
+
+В результате поиска решения, удовлетворяющего всем нашим требованиям, мы остановились на нескольких схожих вариантах. Было решено сделать защиту в форме полуправильного многогранника (примерами могут служить фуллерен, молекула углерода, или фигура пентакисдодекаэдр) — его мы и выбрали как самый приятный глазу. Кроме того, такая защита легко масштабируема под нужный размер.
+
+При создании такой фигуры используются два вида ребер (далее — лучей): короткие и длинные, их длины рассчитываются исходя из нужного диаметра вписанной в многогранник сферы. Для лучшего понимания я вставлю все необходимые формулы ниже из «Википедии».
+
+![calculation](assets/calculation.png)
+
+С угловыми соединениями (фитингами), тоже не все просто: их также два вида — с пятью гранями при вершине (пять лучей исходят из вершины) и с шестью гранями (шесть лучей исходят из вершины).
+
+3. Первые модели
+
+Была составлена спецификация для удобства контроля процесса изготовления, и мы приступили к моделированию.
+
+Сделав несложные расчеты под нужные размеры, мы построили модели в Inventor CAD.
+
+В ходе проектирования мы столкнулись с проблемами в моделировании угловых соединений, но они были решены упрощением конструкции, а разность углов компенсируется гибкостью материалов. Таким образом, все соединения сидят в небольшом натяге.
+
+![table](assets/table.png)
+
+![elements](assets/elements.png)
+
+(Элементы крепления защиты к корпусу)
+ 
+![elements1](assets/elements1.png) 
+ 
+4. Материалы
+
+В ходе проектирования встал вопрос, из чего же все-таки сделать такую защиту, чтобы получилось легко и прочно. Ответ пришел, как всегда, совершенно неожиданно. На глаза попались шпажки из бамбука: они достаточно тонкие, чтобы не повлиять на аэродинамику, имеют достаточную гибкость и при этом достаточно прочные. Далее возник вопрос, из чего и как делать фитинги. Конечно же, 3D-печать! 3D-принтер — это вообще незаменимая вещь, тем более для тех, кто любит что-то делать сам. К тому же они из-за не самой высокой цены получили достаточно широкое распространение. На таком принтере можно делать изделия почти любой сложности. То, что надо!
+
+Готовые модели переводим в .stl, закидываем в слайсер (в нашем случае — Cura), вводим настройки под конкретный принтер и пластик и ставим на печать.
+
+Для уменьшения веса был выбран ABC-пластик как один из самых легких и доступных.
+
+![3dmodel](assets/3dmodel.png)
+
+Шпажки были порезаны на расчетные длины и подготовлены к последующей работе.
+
+5. Сборка и установка
+
+После того как все было напечатано и порезано, настало время собирать защиту.
+ 
+![detal](assets/detal.png) 
+ 
+Сборка здесь самый ответственный момент, так как требует специального алгоритма.
+
+Из пятилучевого фитинга выходят только короткие лучи, в то время как из шестилучевого — только каждая вторая длинная.
+
+Сборка:
+
+1. Вначале собираем все пятилучевые вершины. 
+2. На каждый луч, исходящий из пятилучевой вершины, надеваем шестилучевую.
+3. Соединяем между собой шестилучевые фитинги длинными шпажками.
+4. Присоединяем уже собранные пятилучевые вершины к шестилучевым, учитывая, что в шестилучевом фитинге короткие и длинные лучи чередуются.
+5. Повторяем процесс для каждой пятилучевой вершины, пока шар не соберется.
+
+После сборки разделяем шар на две полусферы, устанавливаем крепления на коптер, смотрим, что все подходит.
+ 
+![detal1](assets/detal1.png) 
+ 
+![detal2](assets/detal2.png) 
+ 
+(Пример установки креплений)
+
+Теперь полусферы можно проклеивать. Между собой полусферы не склеиваются — это нужно для установки коптера внутрь. Мы в качестве клея использовали растворитель для пластиков «Дихлорэтан», но с тем же успехом можно использовать и любой быстросохнущий клей для полимеров.
+
+После высыхания защита готова к установке и первым пробным полетам!
+ 
+![finalball](assets/finalball.png)
+ 
+(Пока еще без креплений)
+
+![ball](assets/ball.png)
+
+6.	Первые полеты
+
+Мы делали защиту под коптер «Клевер 2», являющийся обучающим пособием по сборке и настройке квадрокоптеров, и на него она устанавливается без доработок. Защита весит на 70 г больше (139 грамм), чем стандартная, и на управляемость и время полета почти не влияет.
+
+Отдельно стоит сказать, что излишние вибрации, если таковые имеются, можно убрать путем более жесткого крепления защиты к коптеру.
+ 
+В итоге получилась необычная защита для коптера с небольшим весом и интересным дизайном, открывающая новые горизонты для полетов в тех местах, где летать для коптера раньше было опасно.