diff --git a/docs/README.md b/docs/README.md index b911aa77..0cfaeeb8 100644 --- a/docs/README.md +++ b/docs/README.md @@ -11,6 +11,10 @@ Для того, чтобы научиться собирать, настраивать, пилотировать и программировать автономный дрон «Клевер», воспользуйтесь этим учебником. +Если вы детально изучили наш gitbook, но так и не нашли ответа на свой вопрос, напишите в чат техподдержки и наши специалисты вам с радостью ответят https://t.me/COEXHelpdesk . + +Также, у нас есть чат для программистов, которые разрабатывают под PX4, автономную навигацию в помещениях и рои дронов https://t.me/DroneCode . + Образ для Raspberry Pi ---------------------- diff --git a/docs/SUMMARY.md b/docs/SUMMARY.md index 0e0062d9..5836650d 100644 --- a/docs/SUMMARY.md +++ b/docs/SUMMARY.md @@ -39,4 +39,5 @@ * [CopterHack-2017](copterhack2017.md) * [Прошивка ESC контроллеров с помощью Arduino](esc_firmware.md) * [Работа со светодиодной лентой](leds.md) + * [Проекты на базе коптера "Клевер"](projects.md) * [Полезные ссылки](links.md) diff --git a/docs/assets/3dmodel.png b/docs/assets/3dmodel.png new file mode 100644 index 00000000..8c60bd9b Binary files /dev/null and b/docs/assets/3dmodel.png differ diff --git a/docs/assets/ball.png b/docs/assets/ball.png new file mode 100644 index 00000000..99d9af77 Binary files /dev/null and b/docs/assets/ball.png differ diff --git a/docs/assets/calculation.png b/docs/assets/calculation.png new file mode 100644 index 00000000..530db335 Binary files /dev/null and b/docs/assets/calculation.png differ diff --git a/docs/assets/detal.png b/docs/assets/detal.png new file mode 100644 index 00000000..6c764ad5 Binary files /dev/null and b/docs/assets/detal.png differ diff --git a/docs/assets/detal1.png b/docs/assets/detal1.png new file mode 100644 index 00000000..311af67a Binary files /dev/null and b/docs/assets/detal1.png differ diff --git a/docs/assets/detal2.png b/docs/assets/detal2.png new file mode 100644 index 00000000..6e41ee5f Binary files /dev/null and b/docs/assets/detal2.png differ diff --git a/docs/assets/elements.png b/docs/assets/elements.png new file mode 100644 index 00000000..cda93fcf Binary files /dev/null and b/docs/assets/elements.png differ diff --git a/docs/assets/elements1.png b/docs/assets/elements1.png new file mode 100644 index 00000000..b3ffba7a Binary files /dev/null and b/docs/assets/elements1.png differ diff --git a/docs/assets/finalball.png b/docs/assets/finalball.png new file mode 100644 index 00000000..5ad88848 Binary files /dev/null and b/docs/assets/finalball.png differ diff --git a/docs/assets/safetyball.png b/docs/assets/safetyball.png new file mode 100644 index 00000000..0d51c3af Binary files /dev/null and b/docs/assets/safetyball.png differ diff --git a/docs/assets/table.png b/docs/assets/table.png new file mode 100644 index 00000000..4cf13706 Binary files /dev/null and b/docs/assets/table.png differ diff --git a/docs/projects.md b/docs/projects.md new file mode 100644 index 00000000..41169f08 --- /dev/null +++ b/docs/projects.md @@ -0,0 +1,94 @@ +# Шаровая защита коптера + + +1. Введение + +Наверное, летать в помещениях приходилось каждому, кто брал в руки коптер. Подобные полеты сопряжены с немалым риском повредить коптер о стены и различные предметы. Даже полеты на относительно больших пространствах связаны с рисками удариться о препятствие: на пути коптера может встать ствол дерева или здание — что уж говорить о полетах в замкнутых пространствах. Подобные «краш-тесты» не очень приятный момент, который может оказаться в лучшем случае причиной потери внушительной суммы денег на ремонт, а в худшем — и вовсе утраты коптера. Тем более неприятны такие ситуации для новичка, который не может своевременно увернуться от препятствия и только учится летать. + +Это все подвигло нас к поиску решений. К сожалению, перерыв весь интернет, мы не нашли достаточно легкого и простого в изготовлении решения для простых пользователей, а главное — такого, которое будет всем по карману. Например, защита по контуру пропеллеров неплохо предохраняет сами пропеллеры, но при малейшем касании о препятствие коптер переворачивается и падает. В общем, защита либо не оберегала коптер полностью, либо выглядела несуразно и была слишком узко доступна. + +![safetyball](assets/safetyball.png) + +Нами было принято сложное решение: придется делать ее полностью самим и почти с нуля, а также поставлена цель сделать ее простой в изготовлении и максимально легкой. + +2. Разработка + +В результате поиска решения, удовлетворяющего всем нашим требованиям, мы остановились на нескольких схожих вариантах. Было решено сделать защиту в форме полуправильного многогранника (примерами могут служить фуллерен, молекула углерода, или фигура пентакисдодекаэдр) — его мы и выбрали как самый приятный глазу. Кроме того, такая защита легко масштабируема под нужный размер. + +При создании такой фигуры используются два вида ребер (далее — лучей): короткие и длинные, их длины рассчитываются исходя из нужного диаметра вписанной в многогранник сферы. Для лучшего понимания я вставлю все необходимые формулы ниже из «Википедии». + +![calculation](assets/calculation.png) + +С угловыми соединениями (фитингами), тоже не все просто: их также два вида — с пятью гранями при вершине (пять лучей исходят из вершины) и с шестью гранями (шесть лучей исходят из вершины). + +3. Первые модели + +Была составлена спецификация для удобства контроля процесса изготовления, и мы приступили к моделированию. + +Сделав несложные расчеты под нужные размеры, мы построили модели в Inventor CAD. + +В ходе проектирования мы столкнулись с проблемами в моделировании угловых соединений, но они были решены упрощением конструкции, а разность углов компенсируется гибкостью материалов. Таким образом, все соединения сидят в небольшом натяге. + +![table](assets/table.png) + +![elements](assets/elements.png) + +(Элементы крепления защиты к корпусу) + +![elements1](assets/elements1.png) + +4. Материалы + +В ходе проектирования встал вопрос, из чего же все-таки сделать такую защиту, чтобы получилось легко и прочно. Ответ пришел, как всегда, совершенно неожиданно. На глаза попались шпажки из бамбука: они достаточно тонкие, чтобы не повлиять на аэродинамику, имеют достаточную гибкость и при этом достаточно прочные. Далее возник вопрос, из чего и как делать фитинги. Конечно же, 3D-печать! 3D-принтер — это вообще незаменимая вещь, тем более для тех, кто любит что-то делать сам. К тому же они из-за не самой высокой цены получили достаточно широкое распространение. На таком принтере можно делать изделия почти любой сложности. То, что надо! + +Готовые модели переводим в .stl, закидываем в слайсер (в нашем случае — Cura), вводим настройки под конкретный принтер и пластик и ставим на печать. + +Для уменьшения веса был выбран ABC-пластик как один из самых легких и доступных. + +![3dmodel](assets/3dmodel.png) + +Шпажки были порезаны на расчетные длины и подготовлены к последующей работе. + +5. Сборка и установка + +После того как все было напечатано и порезано, настало время собирать защиту. + +![detal](assets/detal.png) + +Сборка здесь самый ответственный момент, так как требует специального алгоритма. + +Из пятилучевого фитинга выходят только короткие лучи, в то время как из шестилучевого — только каждая вторая длинная. + +Сборка: + +1. Вначале собираем все пятилучевые вершины. +2. На каждый луч, исходящий из пятилучевой вершины, надеваем шестилучевую. +3. Соединяем между собой шестилучевые фитинги длинными шпажками. +4. Присоединяем уже собранные пятилучевые вершины к шестилучевым, учитывая, что в шестилучевом фитинге короткие и длинные лучи чередуются. +5. Повторяем процесс для каждой пятилучевой вершины, пока шар не соберется. + +После сборки разделяем шар на две полусферы, устанавливаем крепления на коптер, смотрим, что все подходит. + +![detal1](assets/detal1.png) + +![detal2](assets/detal2.png) + +(Пример установки креплений) + +Теперь полусферы можно проклеивать. Между собой полусферы не склеиваются — это нужно для установки коптера внутрь. Мы в качестве клея использовали растворитель для пластиков «Дихлорэтан», но с тем же успехом можно использовать и любой быстросохнущий клей для полимеров. + +После высыхания защита готова к установке и первым пробным полетам! + +![finalball](assets/finalball.png) + +(Пока еще без креплений) + +![ball](assets/ball.png) + +6. Первые полеты + +Мы делали защиту под коптер «Клевер 2», являющийся обучающим пособием по сборке и настройке квадрокоптеров, и на него она устанавливается без доработок. Защита весит на 70 г больше (139 грамм), чем стандартная, и на управляемость и время полета почти не влияет. + +Отдельно стоит сказать, что излишние вибрации, если таковые имеются, можно убрать путем более жесткого крепления защиты к коптеру. + +В итоге получилась необычная защита для коптера с небольшим весом и интересным дизайном, открывающая новые горизонты для полетов в тех местах, где летать для коптера раньше было опасно.