CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

Support mavros udp-pb bridge

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2018-06-06 18:09:38 +03:00
parent a56cef65d5
commit c2fd26db56
2 changed files with 5 additions and 4 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

3
clever/launch/mavros.launch
View File

@@ -18,8 +18,9 @@
<!-- gcs bridge -->
<param name="gcs_url" value="tcp-l://0.0.0.0:5760" if="$(eval gcs_bridge == 'tcp')"/>
<param name="gcs_url" value="udp://0.0.0.0:14550@14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp')"/>
<param name="gcs_url" value="udp-b://192.168.11.1:14550@" if="$(eval gcs_bridge == 'udp-b')"/>
<param name="gcs_url" value="udp-pb://192.168.11.1:14550@" if="$(eval gcs_bridge == 'udp-b')"/>
<param name="gcs_url" value="" if="$(eval not gcs_bridge)"/>
<param name="gcs_quiet_mode" value="true"/>
<!-- default px4 params -->
<rosparam command="load" file="$(find mavros)/launch/px4_config.yaml"/>

6
docs/gcs_bridge.md
View File

@@ -4,7 +4,7 @@
Возможен контроль, управление и настройка полетного контроллера квадрокоптера с помощью программы QGroundControl по Wi-Fi.
Для этого необходимо подключиться к Wi-Fi сети `CLEVER-xxxx`.
После чего в launch-файле Клевера `/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch` выбрать один из преднастроенных режимов: TCP, UDP, UDP-B.
После чего в launch-файле Клевера `/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch` выбрать один из преднастроенных режимов: TCP, UDP, UDP broadcast.
После изменения launch-файла необходимо перезагрузить сервис clever:
@@ -51,9 +51,9 @@ UDP broadcast-бридж
<arg name="gcs_bridge" default="udp-b"/>
```
При использовании UDB broadcast-бриджа достаточно подключиться к Wi-Fi сети Клевера. QGroundControl должен подключиться к коптеру автоматически.
При использовании UDB broadcast-бриджа достаточно подключиться к Wi-Fi сети Клевера. QGroundControl должен подключиться к коптеру автоматически. Также при использовании UDP broadcast возможна работа с коптером одновременно с нескольких устройств (например, одновременно QGroundControl на ноутбуке и смартфоне).
> **Note** UDP broadcast-бридж работает быстрее, чем TCP-бридж, но связь в нем менее стабильная: иногда могут возникать проблемы при загрузке миссии на коптер, а также при калибровке сенсоров.
> **Note** UDP broadcast-бридж является наиболее быстрым соединением, но связь в нем менее стабильная: иногда могут возникать проблемы при загрузке миссии на коптер, а также при калибровке сенсоров.
___
После успешного подключения можно настраивать, калибровать и просматривать состояние квадкоптера без проводов.