From c2fd26db567d8cde000ea998bec47cc956e1442c Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>
Date: Wed, 6 Jun 2018 18:09:38 +0300
Subject: [PATCH] Support mavros udp-pb bridge

---
 clever/launch/mavros.launch | 3 ++-
 docs/gcs_bridge.md          | 6 +++---
 2 files changed, 5 insertions(+), 4 deletions(-)

diff --git a/clever/launch/mavros.launch b/clever/launch/mavros.launch
index 4a9934ff..205d1287 100644
--- a/clever/launch/mavros.launch
+++ b/clever/launch/mavros.launch
@@ -18,8 +18,9 @@
             <!-- gcs bridge -->
             <param name="gcs_url" value="tcp-l://0.0.0.0:5760" if="$(eval gcs_bridge == 'tcp')"/>
             <param name="gcs_url" value="udp://0.0.0.0:14550@14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp')"/>
-            <param name="gcs_url" value="udp-b://192.168.11.1:14550@" if="$(eval gcs_bridge == 'udp-b')"/>
+            <param name="gcs_url" value="udp-pb://192.168.11.1:14550@" if="$(eval gcs_bridge == 'udp-b')"/>
             <param name="gcs_url" value="" if="$(eval not gcs_bridge)"/>
+            <param name="gcs_quiet_mode" value="true"/>
 
             <!-- default px4 params -->
             <rosparam command="load" file="$(find mavros)/launch/px4_config.yaml"/>
diff --git a/docs/gcs_bridge.md b/docs/gcs_bridge.md
index fe773f17..43fbeb0d 100644
--- a/docs/gcs_bridge.md
+++ b/docs/gcs_bridge.md
@@ -4,7 +4,7 @@
 Возможен контроль, управление и настройка полетного контроллера квадрокоптера с помощью программы QGroundControl по Wi-Fi.
 Для этого необходимо подключиться к Wi-Fi сети `CLEVER-xxxx`.
 
-После чего в launch-файле Клевера `/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch` выбрать один из преднастроенных режимов: TCP, UDP, UDP-B.
+После чего в launch-файле Клевера `/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch` выбрать один из преднастроенных режимов: TCP, UDP, UDP broadcast.
 
 После изменения launch-файла необходимо перезагрузить сервис clever:
 
@@ -51,9 +51,9 @@ UDP broadcast-бридж
 <arg name="gcs_bridge" default="udp-b"/>
 ```
 
-При использовании UDB broadcast-бриджа достаточно подключиться к Wi-Fi сети Клевера. QGroundControl должен подключиться к коптеру автоматически.
+При использовании UDB broadcast-бриджа достаточно подключиться к Wi-Fi сети Клевера. QGroundControl должен подключиться к коптеру автоматически. Также при использовании UDP broadcast возможна работа с коптером одновременно с нескольких устройств (например, одновременно QGroundControl на ноутбуке и смартфоне).
 
-> **Note** UDP broadcast-бридж работает быстрее, чем TCP-бридж, но связь в нем менее стабильная: иногда могут возникать проблемы при загрузке миссии на коптер, а также при калибровке сенсоров.
+> **Note** UDP broadcast-бридж является наиболее быстрым соединением, но связь в нем менее стабильная: иногда могут возникать проблемы при загрузке миссии на коптер, а также при калибровке сенсоров.
 
 ___
 После успешного подключения можно настраивать, калибровать и просматривать состояние квадкоптера без проводов.