Merge branch 'master' into master

.editorconfig

@@ -0,0 +1,13 @@
+root = true
+
+[*]
+end_of_line = lf
+insert_final_newline = true
+charset = utf-8
+
+[*.{py,cpp,h,swift,launch}]
+indent_style = space
+indent_size = 4
+
+[*.{js,html}]
+indent_style = tab

apps/ios/cleverrc.xcodeproj/project.pbxproj

@@ -139,7 +139,7 @@
 			isa = PBXProject;
 			attributes = {
 				LastSwiftUpdateCheck = 0920;
-				LastUpgradeCheck = 0920;
+				LastUpgradeCheck = 0930;
 				ORGANIZATIONNAME = "Copter Express";
 				TargetAttributes = {
 					7C51653C20139237004D1F4D = {
@@ -294,6 +294,7 @@
 				CLANG_WARN_BOOL_CONVERSION = YES;
 				CLANG_WARN_COMMA = YES;
 				CLANG_WARN_CONSTANT_CONVERSION = YES;
+				CLANG_WARN_DEPRECATED_OBJC_IMPLEMENTATIONS = YES;
 				CLANG_WARN_DIRECT_OBJC_ISA_USAGE = YES_ERROR;
 				CLANG_WARN_DOCUMENTATION_COMMENTS = YES;
 				CLANG_WARN_EMPTY_BODY = YES;
@@ -301,6 +302,7 @@
 				CLANG_WARN_INFINITE_RECURSION = YES;
 				CLANG_WARN_INT_CONVERSION = YES;
 				CLANG_WARN_NON_LITERAL_NULL_CONVERSION = YES;
+				CLANG_WARN_OBJC_IMPLICIT_RETAIN_SELF = YES;
 				CLANG_WARN_OBJC_LITERAL_CONVERSION = YES;
 				CLANG_WARN_OBJC_ROOT_CLASS = YES_ERROR;
 				CLANG_WARN_RANGE_LOOP_ANALYSIS = YES;
@@ -351,6 +353,7 @@
 				CLANG_WARN_BOOL_CONVERSION = YES;
 				CLANG_WARN_COMMA = YES;
 				CLANG_WARN_CONSTANT_CONVERSION = YES;
+				CLANG_WARN_DEPRECATED_OBJC_IMPLEMENTATIONS = YES;
 				CLANG_WARN_DIRECT_OBJC_ISA_USAGE = YES_ERROR;
 				CLANG_WARN_DOCUMENTATION_COMMENTS = YES;
 				CLANG_WARN_EMPTY_BODY = YES;
@@ -358,6 +361,7 @@
 				CLANG_WARN_INFINITE_RECURSION = YES;
 				CLANG_WARN_INT_CONVERSION = YES;
 				CLANG_WARN_NON_LITERAL_NULL_CONVERSION = YES;
+				CLANG_WARN_OBJC_IMPLICIT_RETAIN_SELF = YES;
 				CLANG_WARN_OBJC_LITERAL_CONVERSION = YES;
 				CLANG_WARN_OBJC_ROOT_CLASS = YES_ERROR;
 				CLANG_WARN_RANGE_LOOP_ANALYSIS = YES;

apps/ios/cleverrc.xcworkspace/xcshareddata/IDEWorkspaceChecks.plist

@@ -0,0 +1,8 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<!DOCTYPE plist PUBLIC "-//Apple//DTD PLIST 1.0//EN" "http://www.apple.com/DTDs/PropertyList-1.0.dtd">
+<plist version="1.0">
+<dict>
+	<key>IDEDidComputeMac32BitWarning</key>
+	<true/>
+</dict>
+</plist>

apps/ios/cleverrc/Assets.xcassets/AppIcon.appiconset/Contents.json

@@ -1,95 +1,111 @@
 {
   "images" : [
     {
-      "idiom" : "iphone",
       "size" : "20x20",
+      "idiom" : "iphone",
+      "filename" : "cleverrc40.png",
       "scale" : "2x"
     },
     {
-      "idiom" : "iphone",
       "size" : "20x20",
+      "idiom" : "iphone",
+      "filename" : "clever60.png",
       "scale" : "3x"
     },
     {
-      "idiom" : "iphone",
       "size" : "29x29",
+      "idiom" : "iphone",
+      "filename" : "clever58.png",
       "scale" : "2x"
     },
     {
-      "idiom" : "iphone",
       "size" : "29x29",
+      "idiom" : "iphone",
+      "filename" : "clever87.png",
       "scale" : "3x"
     },
     {
-      "idiom" : "iphone",
       "size" : "40x40",
+      "idiom" : "iphone",
+      "filename" : "clever80.png",
       "scale" : "2x"
     },
     {
-      "idiom" : "iphone",
       "size" : "40x40",
+      "idiom" : "iphone",
+      "filename" : "clever120.png",
       "scale" : "3x"
     },
     {
       "size" : "60x60",
       "idiom" : "iphone",
-      "filename" : "cleverios180.png",
+      "filename" : "clever120-1.png",
       "scale" : "2x"
     },
     {
       "size" : "60x60",
       "idiom" : "iphone",
-      "filename" : "cleverios180-1.png",
+      "filename" : "clever180-1.png",
       "scale" : "3x"
     },
     {
-      "idiom" : "ipad",
       "size" : "20x20",
+      "idiom" : "ipad",
+      "filename" : "clever20.png",
       "scale" : "1x"
     },
     {
-      "idiom" : "ipad",
       "size" : "20x20",
+      "idiom" : "ipad",
+      "filename" : "clever40.png",
       "scale" : "2x"
     },
     {
-      "idiom" : "ipad",
       "size" : "29x29",
+      "idiom" : "ipad",
+      "filename" : "clever29.png",
       "scale" : "1x"
     },
     {
-      "idiom" : "ipad",
       "size" : "29x29",
+      "idiom" : "ipad",
+      "filename" : "clever58-1.png",
       "scale" : "2x"
     },
     {
-      "idiom" : "ipad",
       "size" : "40x40",
+      "idiom" : "ipad",
+      "filename" : "clever40-1.png",
       "scale" : "1x"
     },
     {
-      "idiom" : "ipad",
       "size" : "40x40",
+      "idiom" : "ipad",
+      "filename" : "clever80-1.png",
       "scale" : "2x"
     },
     {
-      "idiom" : "ipad",
       "size" : "76x76",
+      "idiom" : "ipad",
+      "filename" : "clever76.png",
       "scale" : "1x"
     },
     {
-      "idiom" : "ipad",
       "size" : "76x76",
+      "idiom" : "ipad",
+      "filename" : "clever152.png",
       "scale" : "2x"
     },
     {
-      "idiom" : "ipad",
       "size" : "83.5x83.5",
+      "idiom" : "ipad",
+      "filename" : "clever167.png",
       "scale" : "2x"
     },
     {
-      "idiom" : "ios-marketing",
       "size" : "1024x1024",
+      "idiom" : "ios-marketing",
+      "filename" : "clever1024.png",
       "scale" : "1x"
     }
   ],

apps/ios/cleverrc/Info.plist

@@ -5,7 +5,7 @@
 	<key>CFBundleDevelopmentRegion</key>
 	<string>$(DEVELOPMENT_LANGUAGE)</string>
 	<key>CFBundleDisplayName</key>
-	<string>Clever RC</string>
+	<string>CLEVER RC</string>
 	<key>CFBundleExecutable</key>
 	<string>$(EXECUTABLE_NAME)</string>
 	<key>CFBundleIdentifier</key>
@@ -19,7 +19,7 @@
 	<key>CFBundleShortVersionString</key>
 	<string>1.0</string>
 	<key>CFBundleVersion</key>
-	<string>1</string>
+	<string>3</string>
 	<key>LSRequiresIPhoneOS</key>
 	<true/>
 	<key>UILaunchStoryboardName</key>

apps/ios/cleverrc/ViewController.swift

@@ -10,12 +10,13 @@ import UIKit
 import WebKit
 import SwiftSocket
 import NotificationBannerSwift
+import AudioToolbox.AudioServices
 
 class ViewController: UIViewController, WKScriptMessageHandler {
     @IBOutlet weak var webView: WKWebView!
     let impactGenerator = UIImpactFeedbackGenerator(style: .medium)
     let notificationGenerator = UINotificationFeedbackGenerator()
-    let udpSocket = UDPClient(address:"255.255.255.255", port: 35602)
+    let udpSocket = UDPClient(address: "255.255.255.255", port: 35602)
 
     override func viewDidLoad() {
         super.viewDidLoad()
@@ -24,6 +25,7 @@ class ViewController: UIViewController, WKScriptMessageHandler {
         UIApplication.shared.isIdleTimerDisabled = true
 
         // Setup webview event handlers
+        webView.scrollView.bounces = false;
         webView.configuration.userContentController.add(self, name: "control")
         webView.configuration.userContentController.add(self, name: "controlStart")
         webView.configuration.userContentController.add(self, name: "lowBattery")
@@ -56,7 +58,7 @@ class ViewController: UIViewController, WKScriptMessageHandler {
         } else if (message.name == "lowBattery") {
             // Got low battery notification
             print("Low battery notification")
-            notificationGenerator.notificationOccurred(.warning)
+            tapticNotify()
         } else if (message.name == "notification") {
             // Got notification message
             print(message)
@@ -71,4 +73,22 @@ class ViewController: UIViewController, WKScriptMessageHandler {
             }
         }
     }
+
+    func tapticNotify() {
+        if let feedbackSupportLevel = UIDevice.current.value(forKey: "_feedbackSupportLevel") as? Int {
+            switch feedbackSupportLevel {
+            case 2:
+                // 2nd Generation Taptic Engine w/ Haptic Feedback (iPhone 7/7+)
+                notificationGenerator.notificationOccurred(.warning)
+            case 1:
+                // 1st Generation Taptic Engine (iPhone 6S/6S+)
+                let peek = SystemSoundID(1519)
+                AudioServicesPlaySystemSound(peek)
+            case 0:
+                // No Taptic Engine
+                break
+            default: break
+            }
+        }
+    }
 }

apps/ios/cleverrc/main.css

@@ -7,6 +7,10 @@ html, body {
 	color: rgba(255, 255, 255, 0.9);
 }
 
+* {
+    user-select: none;
+}
+
 .stick {
 	border-radius: 50%;
 	width: 5cm;

apps/ios/cleverrc/telemetry.js

@@ -65,8 +65,8 @@ new ROSLIB.Topic({
 	name: '/rosout_agg',
 	messageType: 'rosgraph_msgs/Log'
 }).subscribe(function(message) {
-	var BLACKLIST = ['CMD: ', 'PR: ', 'DROPPED'];
-	if(message.level >= 4) {
+	var BLACKLIST = ['CMD: ', 'PR: ', 'DROPPED', 'Clock skew detected', 'MANUAL CONTROL LOST'];
+	if (message.level >= 4) {
 		if (BLACKLIST.some(function(e) {
 				return message.msg.indexOf(e) != -1;
 			})) {

clever/launch/mavros.launch

@@ -18,8 +18,10 @@
             <!-- gcs bridge -->
             <param name="gcs_url" value="tcp-l://0.0.0.0:5760" if="$(eval gcs_bridge == 'tcp')"/>
             <param name="gcs_url" value="udp://0.0.0.0:14550@14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp')"/>
-            <param name="gcs_url" value="udp-b://192.168.11.1:14550@" if="$(eval gcs_bridge == 'udp-b')"/>
+            <param name="gcs_url" value="udp-pb://192.168.11.1:14550@" if="$(eval gcs_bridge == 'udp-b')"/>
             <param name="gcs_url" value="" if="$(eval not gcs_bridge)"/>
+            <param name="gcs_quiet_mode" value="true"/>
+            <param name="conn/timeout" value="10"/>
 
             <!-- default px4 params -->
             <rosparam command="load" file="$(find mavros)/launch/px4_config.yaml"/>

docs/SUMMARY.md

@@ -28,6 +28,7 @@
 * [Подключение GPS](gps.md)
 * [Использование 3G-модема](3g.md)
 * [Устройство сети RPi](network.md)
+* [Работа с логами PX4](flight_logs.md)
 * Учебник
   * [Уроки](lessons.md)
   * [Учебно-методическое пособие](metod.md)

docs/flight_logs.md

@@ -0,0 +1,55 @@
+Логи и топики PX4
+===
+
+Для детального анализа поведения прошивки PX4 можно просмотреть полетные логи. Полетные логи представляют собой сообщения в [uORB-топиках](https://dev.px4.io/en/middleware/uorb.html), записанные в файл с раширением `.ulg`. Лог-файл можно скачать с помощью QGroundControl по Wi-Fi или USB во вкладке *Log Download*:
+
+![](assets/download-log.png)
+
+Также необходимые `.ulg`-файлы можно скопировать непосредственно с MicroSD-карты, находившейся в полетном контроллере.
+
+Анализ
+---
+
+Лог-файл можно анализировать с помомщью программы FlightPlot. Актуальную версию программы можно [скачать](https://github.com/PX4/FlightPlot/releases) на GitHub.
+
+В программе можно просмотреть полный список записанных топиков (*Fields List*). В нем нужно выбрать необходимые топики, после чего они появятся на графике:
+
+![](assets/flightplot.png)
+
+Основные топики в PX4
+---
+
+[uORB](https://dev.px4.io/en/middleware/uorb.html) представляет собой pubsub механизм, аналогичный ROS-топикам, однако сильно упрощенный и подходящий для embedded-среды.
+
+Полный список топиков можно узнать в исходном коде проекта [в каталоге `msg`](https://github.com/PX4/Firmware/tree/master/msg).
+
+Список некоторых топиков:
+
+* **vehicle_status** – состояние коптера (режим и т. д.);
+* **vehicle_local_position** – локальная позиция коптера;
+* **vehicle_attitude** – ориентация коптера;
+* **vehicle_local_position_setpoint** – целевая точка (setpoint) коптера по позиции;
+* **vehicle_global_position** – глобальная позиция коптера;
+* **vehicle_vision_position** – полученная визуальная позиция коптера, аналог MAVLink пакета `VISION_POSITION_ESTIMATE` или MAVROS-топика `/mavros/vision_position_estimate/pose`;
+* **att_pos_mocap** – полученная MOCAP-позиция коптера, аналог MAVLink пакета `ATT_POS_MOCAP` или MAVROS-топика `/mavros/mocap/pose`;
+* **actuator_controls** – сигналы на моторы;
+* **vehicle_land_detected** – статус Land-detector'а;
+
+Мониторинг топиков в режиме реального времени
+---
+
+Для более новых версий платы PixHawk (`px4fmu-v3`), а также для плат PixRacer, в прошивку включен модуль `topic_listener`, который позволяет просматривать значения топиков в режиме реального времени (в том числе в полете).
+
+Для ее использования нужно выбрать вкладку Mavlink Console в QGroundControl:
+
+![](assets/listener.png)
+
+Команда `list_topics` выводит список топиков, доступных для просмотра (включена только в [SITL](sitl.md)).
+
+Команда `listener <название топика>` выводит текущее значение в топике. Существует третий опциональный параметр, который определяет количество сообщений, которые необходимо вывести.
+
+Примеры команд:
+
+`listener vehicle_local_position`
+
+`listener vehicle_attitude 5`

docs/gcs_bridge.md

@@ -4,7 +4,7 @@
 Возможен контроль, управление и настройка полетного контроллера квадрокоптера с помощью программы QGroundControl по Wi-Fi.
 Для этого необходимо подключиться к Wi-Fi сети `CLEVER-xxxx`.
 
-После чего в launch-файле Клевера `/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch` выбрать один из преднастроенных режимов: TCP, UDP, UDP-B.
+После чего в launch-файле Клевера `/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch` выбрать один из преднастроенных режимов: TCP, UDP, UDP broadcast.
 
 После изменения launch-файла необходимо перезагрузить сервис clever:
 
@@ -51,9 +51,9 @@ UDP broadcast-бридж
 <arg name="gcs_bridge" default="udp-b"/>
 ```
 
-При использовании UDB broadcast-бриджа достаточно подключиться к Wi-Fi сети Клевера. QGroundControl должен подключиться к коптеру автоматически.
+При использовании UDB broadcast-бриджа достаточно подключиться к Wi-Fi сети Клевера. QGroundControl должен подключиться к коптеру автоматически. Также при использовании UDP broadcast возможна работа с коптером одновременно с нескольких устройств (например, одновременно QGroundControl на ноутбуке и смартфоне).
 
-> **Note** UDP broadcast-бридж работает быстрее, чем TCP-бридж, но связь в нем менее стабильная: иногда могут возникать проблемы при загрузке миссии на коптер, а также при калибровке сенсоров.
+> **Note** UDP broadcast-бридж является наиболее быстрым соединением, но связь в нем менее стабильная: иногда могут возникать проблемы при загрузке миссии на коптер, а также при калибровке сенсоров.
 
 ___
 После успешного подключения можно настраивать, калибровать и просматривать состояние квадкоптера без проводов.

docs/rc.md

@@ -1,16 +1,27 @@
-Мобильный пульт
+Управление Клевером со смартфона
 ===
 
-Возможно управлять квадрокоптером в мобильного пульта через Wi-Fi. Он разработан в виде приложения для iOS и Android (TODO). Также существует упрощенная версия в виде [веб-страницы](#веб-версия).
+Для управления Клевером со смартфона через Wi-Fi необходимо установить приложение – [iOS](), Android (в разработке).
 
 ![](assets/IMG_4397.PNG)
 
 > **Warning** Мобильный пульт предназначен в первую очередь для полетов в помещении на дальность не более 10-15 м. Большое количество Wi-Fi сетей также может ухудшить отзывчивость и дальность пульта.
 
-Для включения бэкенда пульта, установите [образ Clever на RPi](microsd_images.md), а также убедитесь, что он включен в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`):
+> **Info** Также управление со смартфона [доступно в мобильной версия приложения](https://docs.qgroundcontrol.com/en/SettingsView/VirtualJoystick.html) QGroundControl.
+
+Настройка
+---
+
+> **Note** Мобильный пульт конфликтует с реальной аппаратурой радиоуправления. Во время использования мобильного пульта она должна быть выключена.
+
+Установите [образ Clever на RPi](microsd_images.md), а также включите `rosbridge` и `rc` в launch-файле (`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`):
 
 ```xml
-<arg name="rc" value="true"/>
+<arg name="rosbridge" default="true"/>
+```
+
+```xml
+<arg name="rc" default="true"/>
 ```
 
 При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет `clever`:
@@ -21,19 +32,23 @@ sudo systemctl restart clever
 
 Также необходимо убедиться, что PX4-параметр `COM_RC_IN_MODE` установлен в значение `0` (RC Transmitter).
 
-> **Note** Мобильный пульт конфликтует с реальной аппаратурой радиоуправления. Во время использования мобильного пульта она должны быть выключена.
+Дополнительные параметры:
 
-Для управления коптером установите приложение на смартфон, подключитесь с Wi-Fi сети Клевера (`CLEVER-xxxx`), затем запустите приложение.
+* `COM_RC_LOSS_T` – таймаут для определения потери сигнала пульта (мобильного или физического). Рекомендуется увеличение таймаута до нескольких секунд.
+* `NAV_RCL_ACT` – действие при потере сигнала пульта.
 
-Стики на экране приложения работают также, как и реальные стики. Для арминга коптера подержите левый стик в правом нижнем углу на протяжении нескольких секунд. Для дизарминга – в левом нижнем углу.
+> **Note** Мобильный пульт конфликтует с реальной аппаратурой радиоуправления. Во время использования мобильного пульта она должна быть выключена.
 
-Пульт отображает текущий [режим PX4](modes.md) а также уровень заряда батареи. При низком значении заряда батареи телефон будет вибрировать.
-
-> **Note** Если интерфейс пульта отображает явно неправильное напряжение (напр. > 5 V), проверьте, что значение PX4-параметра `BAT_N_CELLS` соответствует реальному количество элементов батареи. Если отображаемое напряжение все равно неверно, откалибруйте батарею (TODO: ссылка).
-
-> **Note** Если вместо режима PX4 отображается текст "DISCONNECTED FROM FCU", проверьте [подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md).
-
-Веб-версия
+Подключение
 ---
 
-TODO
+Подключите смартфон к [Wi-Fi](wifi.md) сети Клевера (`CLEVER-xxxx`). Приложение должно подключиться с коптеру автоматически. При успешном подключении должны отобразиться текущий [режим](modes.ms) и заряд батареи.
+
+Стики на экране приложения работают так же, как и реальные стики. Для арма коптера подержите левый стик в правом нижнем углу на протяжении нескольких секунд. Для дизарма – в левом нижнем углу.
+
+Неисправности
+---
+
+* Если интерфейс пульта отображает явно неправильное напряжение (напр. > 5 V), проверьте, что значение PX4-параметра `BAT_N_CELLS` соответствует реальному количество элементов батареи. Если отображаемое напряжение все равно неверно, откалибруйте батарею (TODO: ссылка).
+
+* Если вместо режима PX4 отображается текст "DISCONNECTED FROM FCU", проверьте [подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md).

image_builder/scripts/software_install.sh

@@ -36,4 +36,11 @@ git clone https://github.com/jacksonliam/mjpg-streamer.git /home/pi/mjpg-streame
   && make install \
   && chown -Rf pi:pi /home/pi/mjpg-streamer
 
-echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | End of software installation\033[0m\033[0m"
+echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | Add .vimrc\033[0m\033[0m"
+
+# vim settings
+echo "set mouse-=a
+syntax on
+" > /home/pi/.vimrc
+
+echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | End of network installation\033[0m\033[0m"