CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: small change

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2018-05-30 16:05:45 +03:00
committed by GitHub
parent ef8e1c0478
commit fe468d911b
1 changed files with 7 additions and 7 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

14
docs/simple_offboard.md
View File

@@ -11,7 +11,7 @@ Simple offboard
Общие для сервисов параметры:
* `auto_arm` = `true`/`false` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**)
* `auto_arm` = `true`/`false` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит**);
* `frame_id` — система координат в TF2, в которой заданы координаты и рысканье (yaw), [описание систем координат](frames.md);
* `update_frame` — считать ли систему координат изменяющейся (например, `false` для `local_origin`, `fcu`, `fcu_horiz`, `true` для `marker_map`);
* `x`, `y` – горизонтальные координаты в системе координат `frame_id` *(м)*;
@@ -123,7 +123,7 @@ rosservice call /get_telemetry "{frame_id: ''}"
* `yaw` – угол по рысканью (радианы);
* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (применяется при установке yaw в `NaN`) (рад/с);
* `speed` – скорость полета (скорость движения setpoint) (м/с);
* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**);
* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит**);
* `frame_id`, `update_frame`.
> **Note** Для полета без изменения угла по рыскаью достаточно установить `yaw` в `NaN` (значение угловой скорости по-умолчанию – 0).
@@ -187,7 +187,7 @@ rosservice call /navigate "{x: 0.0, y: 0.0, z: 2, yaw: 0.0, yaw_rate: 0.0, speed
* `yaw` – угол по рысканью *(радианы)*;
* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в `NaN`) *(рад/с)*;
* `speed` – скорость полета (скорость движения setpoint) *(м/с)*;
* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**);
* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит**);
* `frame_id`, `update_frame`.
> **Note** Для полета без изменения угла по рыскаью достаточно установить `yaw` в `NaN` (значение угловой скорости по-умолчанию – 0).
@@ -221,7 +221,7 @@ rosservice call /navigate_global "{lat: 55.707033, lon: 37.725010, z: 0.0, yaw:
* `x`, `y`, `z` – координаты точки в системе координат `frame_id` *(м)*;
* `yaw` – угол по рысканью *(радианы)*;
* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в NaN) *(рад/с)*;
* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**);
* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит**);
* `frame_id`, `update_frame`.
Зависнуть на месте:
@@ -255,7 +255,7 @@ set_position(x=0, y=0, z=0, frame_id='fcu_horiz', yaw=float('nan'), yaw_rate=0.5
* `vx`, `vy`, `vz` – требуемая скорость полета *(м/с)*;
* `yaw` – угол по рысканью *(радианы)*;
* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в NaN) *(рад/с)*;
* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**);
* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит**);
* `frame_id`, `update_frame`.
> **Note** Параметр `frame_id` определяет только ориентацию результирующего вектора скорости, но не его длину.
@@ -282,7 +282,7 @@ set_velocity(vx=0.4, vy=0.0, vz=0, yaw=float('nan'), yaw_rate=0.4, frame_id='fcu
* `pitch`, `roll`, `yaw` – необходимый угол по тангажу, крену и рысканью *(радианы)*;
* `thrust` – уровень газа от 0 (нет газа) до 1 (полный газ);
* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**);
* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит**);
* `frame_id`, `update_frame`.
### set_rates
@@ -293,7 +293,7 @@ set_velocity(vx=0.4, vy=0.0, vz=0, yaw=float('nan'), yaw_rate=0.4, frame_id='fcu
* `pitch_rate`, `roll_rate`, `yaw_rate` – угловая скорость по танажу, крену и рыканью *(рад/с)*;
* `thrust` – уровень газа от 0 (нет газа) до 1 (полный газ).
* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**);
* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит**);
### land