Merge pull request #71 from urpylka/master

Последние правки

.editorconfig

@@ -5,7 +5,7 @@ end_of_line = lf
 insert_final_newline = true
 charset = utf-8
 
-[*.{py,cpp,h,swift,launch}]
+[*.{py,swift,launch}]
 indent_style = space
 indent_size = 4
 

.gitignore

@@ -1,2 +1,3 @@
-/deploy/ros_lib/
 *.pyc
+*.DS_Store
+/images

.markdownlint.json

@@ -13,8 +13,8 @@
             "WireShark",
             "Wi-Fi",
             "Raspberry Pi",
-            "PixHawk",
-            "PixRacer",
+            "Pixhawk",
+            "Pixracer",
             "ArUco"
         ],
         "code_blocks": false

.travis.yml

@@ -0,0 +1,35 @@
+sudo: required
+language: generic
+services:
+  - docker
+env:
+  global:
+    - DOCKER="smirart/img-tool:v0.1"
+    - TARGET_REPO="https://github.com/${TRAVIS_REPO_SLUG}.git"
+    - if [[ -z ${TRAVIS_TAG} ]]; then IMAGE_VERSION="${TRAVIS_COMMIT}}"; else IMAGE_VERSION="${TRAVIS_TAG}"; fi
+    - IMAGE_NAME="$(basename -s '.git' ${TARGET_REPO})_${IMAGE_VERSION}.img"
+git:
+  depth: 1
+before_script:
+  - docker pull ${DOCKER}
+script:
+  - docker run --privileged --rm -v /dev:/dev -v $(pwd):/builder/repo -e TRAVIS_TAG="${TRAVIS_TAG}" ${DOCKER}
+before_deploy:
+  # Set up git user name and tag this commit
+  - git config --local user.name "urpylka"
+  - git config --local user.email "urpylka@gmail.com"
+  - sudo chmod -R 777 *
+  - cd images && zip ${IMAGE_NAME}.zip ${IMAGE_NAME}
+deploy:
+  provider: releases
+  api_key: ${GITHUB_OAUTH_TOKEN}
+  file: ${IMAGE_NAME}.zip
+  skip_cleanup: true
+  on:
+    tags: true
+
+# More info there
+# https://github.com/travis-ci/travis-ci/issues/6893
+# https://docs.travis-ci.com/user/customizing-the-build/
+# https://docs.travis-ci.com/user/deployment/releases
+# https://docs.travis-ci.com/user/environment-variables/

LICENSE.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 MIT License
 
-Copyright (c) 2018 Copter Express
+Copyright (c) 2018 Copter Express Technologies
 
 Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy
 of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal

README.md

@@ -14,7 +14,7 @@ Use it to learn how to assemble, configure, pilot and program autonomous CLEVER
 
 **Preconfigured image for Raspberry Pi 3 with installed and configured software, ready to fly, is available [in the Releases section](https://github.com/CopterExpress/clever/releases).**
 
-[![Build Status](http://builder.coex.space/job/CopterExpress---clever/badge/icon)](http://builder.coex.space/job/CopterExpress---clever/)
+[![Build Status](https://travis-ci.org/urpylka/clever.svg?branch=master)](https://travis-ci.org/urpylka/clever)
 
 Image includes:
 

_config.yml

@@ -1,2 +0,0 @@
-theme: jekyll-theme-cayman
-tagline: Конструктор программируемого квадрокоптера

apps/ios/cleverrc/AppDelegate.swift

@@ -3,7 +3,7 @@
 //  cleverrc
 //
 //  Created by Oleg Kalachev on 20.01.2018.
-//  Copyright © 2018 Copter Express. All rights reserved.
+//  Copyright © 2018 Copter Express Technologies. All rights reserved.
 //
 
 import UIKit

apps/ios/cleverrc/ViewController.swift

@@ -3,7 +3,7 @@
 //  cleverrc
 //
 //  Created by Oleg Kalachev on 20.01.2018.
-//  Copyright © 2018 Copter Express. All rights reserved.
+//  Copyright © 2018 Copter Express Technologies. All rights reserved.
 //
 
 import UIKit

aruco_pose/package.xml

@@ -4,59 +4,32 @@
   <version>0.0.0</version>
   <description>ArUco maps precise pose estimation nodelet</description>
 
-  <!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag -->
-  <!-- Example:  -->
-  <!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> -->
   <maintainer email="okalachev@gmail.com">Oleg Kalachev</maintainer>
+  <license>MIT</license>
 
+  <!--url type="website">http://wiki.ros.org/aruco_pose</url-->
+  <author email="okalachev@gmail.com">Oleg Kalachev</author>
+  <author email="urpylka@gmail.com">Artem Smirnov</author>
 
-  <!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag -->
-  <!-- Commonly used license strings: -->
-  <!--   BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 -->
-  <license>TODO</license>
-
-
-  <!-- Url tags are optional, but multiple are allowed, one per tag -->
-  <!-- Optional attribute type can be: website, bugtracker, or repository -->
-  <!-- Example: -->
-  <!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/aruco_pose</url> -->
-
-
-  <!-- Author tags are optional, multiple are allowed, one per tag -->
-  <!-- Authors do not have to be maintainers, but could be -->
-  <!-- Example: -->
-  <!-- <author email="jane.doe@example.com">Jane Doe</author> -->
-
-
-  <!-- The *_depend tags are used to specify dependencies -->
-  <!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies -->
-  <!-- Examples: -->
   <!-- Use build_depend for packages you need at compile time: -->
-  <!--   <build_depend>message_generation</build_depend> -->
-  <!-- Use buildtool_depend for build tool packages: -->
-  <!--   <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> -->
-  <!-- Use run_depend for packages you need at runtime: -->
-  <!--   <run_depend>message_runtime</run_depend> -->
-  <!-- Use test_depend for packages you need only for testing: -->
-  <!--   <test_depend>gtest</test_depend> -->
-  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
-
   <build_depend>nodelet</build_depend>
   <build_depend>roscpp</build_depend>
   <build_depend>image_transport</build_depend>
   <build_depend>cv_bridge</build_depend>
   <build_depend>tf</build_depend>
-
+  <!-- Use buildtool_depend for build tool packages: -->
+  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
+  <!-- Use run_depend for packages you need at runtime: -->
   <run_depend>nodelet</run_depend>
   <run_depend>roscpp</run_depend>
   <run_depend>image_transport</run_depend>
   <run_depend>cv_bridge</run_depend>
-  <build_depend>tf</build_depend>
+  <!-- Use test_depend for packages you need only for testing: -->
+  <!--   <test_depend>gtest</test_depend> -->
 
   <!-- The export tag contains other, unspecified, tags -->
   <export>
-        <nodelet plugin="${prefix}/nodelet_plugins.xml" />
+    <nodelet plugin="${prefix}/nodelet_plugins.xml" />
     <!-- Other tools can request additional information be placed here -->
-
   </export>
 </package>

builder/assets/butterfly.service

@@ -0,0 +1,6 @@
+[Unit]
+Description=Butterfly Terminal Server
+
+[Service]
+ExecStart=/usr/local/bin/butterfly.server.py --host="0.0.0.0" --unsecure
+User=pi

builder/assets/butterfly.socket

@@ -0,0 +1,5 @@
+[Socket]
+ListenStream=57575
+
+[Install]
+WantedBy=sockets.target

builder/assets/clever.service

@@ -4,7 +4,7 @@ Requires=roscore.service
 After=roscore.service
 
 [Service]
-EnvironmentFile=/home/pi/catkin_ws/src/clever/deploy/roscore.env
+EnvironmentFile=/lib/systemd/system/roscore.env
 ExecStart=/opt/ros/kinetic/bin/roslaunch clever clever.launch --wait
 Restart=on-abort
 

builder/assets/hardware_setup.sh

@@ -0,0 +1,78 @@
+#! /usr/bin/env bash
+
+#
+# Script for build the image. Used builder script of the target repo
+# For build: docker run --privileged -it --rm -v /dev:/dev -v $(pwd):/builder/repo smirart/builder
+#
+# Copyright (C) 2018 Copter Express Technologies
+#
+# Author: Artem Smirnov <urpylka@gmail.com>
+#
+
+set -e # Exit immidiately on non-zero result
+
+echo_stamp() {
+  # TEMPLATE: echo_stamp <TEXT> <TYPE>
+  # TYPE: SUCCESS, ERROR, INFO
+
+  # More info there https://www.shellhacks.com/ru/bash-colors/
+
+  TEXT="$(date '+[%Y-%m-%d %H:%M:%S]') $1"
+  TEXT="\e[1m$TEXT\e[0m" # BOLD
+
+  case "$2" in
+    SUCCESS)
+    TEXT="\e[32m${TEXT}\e[0m";; # GREEN
+    ERROR)
+    TEXT="\e[31m${TEXT}\e[0m";; # RED
+    *)
+    TEXT="\e[34m${TEXT}\e[0m";; # BLUE
+  esac
+  echo -e ${TEXT}
+}
+
+##################################################
+# Configure hardware interfaces
+##################################################
+
+# 1. Enable sshd
+echo_stamp "#1 Turn on sshd"
+touch /boot/ssh
+# /usr/bin/raspi-config nonint do_ssh 0
+
+# 2. Enable GPIO
+echo_stamp "#2 GPIO enabled by default"
+
+# 3. Enable I2C
+echo_stamp "#3 Turn on I2C"
+/usr/bin/raspi-config nonint do_i2c 0
+
+# 4. Enable SPI
+echo_stamp "#4 Turn on SPI"
+/usr/bin/raspi-config nonint do_spi 0
+
+# 5. Enable raspicam
+echo_stamp "#5 Turn on raspicam"
+/usr/bin/raspi-config nonint do_camera 0
+
+# 6. Enable hardware UART
+echo_stamp "#6 Turn on UART"
+# Temporary solution
+# https://github.com/RPi-Distro/raspi-config/pull/75
+/usr/bin/raspi-config nonint do_serial 1
+/usr/bin/raspi-config nonint set_config_var enable_uart 1 /boot/config.txt
+/usr/bin/raspi-config nonint set_config_var dtoverlay pi3-disable-bt /boot/config.txt
+systemctl disable hciuart.service
+
+# After adding to Raspbian OS
+# https://github.com/RPi-Distro/raspi-config/commit/d6d9ecc0d9cbe4aaa9744ae733b9cb239e79c116
+#/usr/bin/raspi-config nonint do_serial 2
+
+# 7. Enable V4L driver http://robocraft.ru/blog/electronics/3158.html
+#echo "bcm2835-v4l2" >> /etc/modules
+echo_stamp "#7 Turn on v4l2 driver"
+if ! grep -q "^bcm2835-v4l2" /etc/modules;
+then printf "bcm2835-v4l2\n" >> /etc/modules
+fi
+
+echo_stamp "#8 End of configure hardware interfaces"

builder/assets/index.html

@@ -2,11 +2,12 @@
 
 <ul>
 	<!-- <li><a href="">View user reference</a> (<a href="http://clever.copterexpress.com">http://clever.copterexpress.com</a> snapshot)</li> -->
-	<!-- <li><a href="">Go to web terminal</a> (<code>Butterfly</code>)</li> -->
 	<li><a href="" id="wvs">View image topics</a> (<code>web_video_server</code>)</li>
+	<li><a href="" id="butterfly">Open web terminal</a> (<code>Butterfly</code>)</li>
 	<!-- <li><a href="viz.html">View 3D visualization</a> (<code>ros3djs</code>)</li> -->
 </ul>
 
 <script type="text/javascript">
 	document.querySelector("#wvs").href = location.origin + ':8080';
+	document.querySelector("#butterfly").href = location.origin + ':57575';
 </script>

builder/assets/init_rpi.sh

@@ -0,0 +1,43 @@
+#! /usr/bin/env bash
+
+#
+# Script for build the image. Used builder script of the target repo
+# For build: docker run --privileged -it --rm -v /dev:/dev -v $(pwd):/builder/repo smirart/builder
+#
+# Copyright (C) 2018 Copter Express Technologies
+#
+# Author: Artem Smirnov <urpylka@gmail.com>
+#
+
+set -e # Exit immidiately on non-zero result
+
+echo_stamp() {
+  # TEMPLATE: echo_stamp <TEXT> <TYPE>
+  # TYPE: SUCCESS, ERROR, INFO
+
+  # More info there https://www.shellhacks.com/ru/bash-colors/
+
+  TEXT="$(date '+[%Y-%m-%d %H:%M:%S]') $1"
+  TEXT="\e[1m$TEXT\e[0m" # BOLD
+
+  case "$2" in
+    SUCCESS)
+    TEXT="\e[32m${TEXT}\e[0m";; # GREEN
+    ERROR)
+    TEXT="\e[31m${TEXT}\e[0m";; # RED
+    *)
+    TEXT="\e[34m${TEXT}\e[0m";; # BLUE
+  esac
+  echo -e ${TEXT}
+}
+
+echo_stamp "Rename SSID"
+sudo sed -i.OLD "s/CLEVER/CLEVER-$(head -c 100 /dev/urandom | xxd -ps -c 100 | sed -e 's/[^0-9]//g' | cut -c 1-4)/g" /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
+
+echo_stamp "Harware setup"
+/root/hardware_setup.sh
+
+echo_stamp "Remove init scripts"
+rm /root/init_rpi.sh /root/hardware_setup.sh
+
+echo_stamp "End of initialization of the image"

builder/assets/kinetic-ros-clever.rosinstall

@@ -418,10 +418,6 @@
     local-name: nodelet_core/nodelet
     uri: https://github.com/ros-gbp/nodelet_core-release/archive/release/kinetic/nodelet/1.9.14-0.tar.gz
     version: nodelet_core-release-release-kinetic-nodelet-1.9.14-0
-- tar:
-    local-name: opencv3
-    uri: https://github.com/ros-gbp/opencv3-release/archive/release/kinetic/opencv3/3.3.1-5.tar.gz
-    version: opencv3-release-release-kinetic-opencv3-3.3.1-5
 - tar:
     local-name: orocos_kinematics_dynamics/orocos_kdl
     uri: https://github.com/smits/orocos-kdl-release/archive/release/kinetic/orocos_kdl/1.3.1-0.tar.gz
@@ -676,5 +672,5 @@
     version: vision_opencv-release-release-kinetic-cv_bridge-1.12.8-0
 - tar:
     local-name: web_video_server
-    uri: https://github.com/RobotWebTools-release/web_video_server-release/archive/release/kinetic/web_video_server/0.0.7-0.tar.gz
-    version: web_video_server-release-release-kinetic-web_video_server-0.0.7-0
+    uri: https://github.com/RobotWebTools-release/web_video_server-release/archive/release/kinetic/web_video_server/0.1.0-0.tar.gz
+    version: web_video_server-release-release-kinetic-web_video_server-0.1.0-0

builder/assets/kinetic-rosdep-clever.yaml

@@ -0,0 +1,528 @@
+actionlib:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-actionlib]
+actionlib_msgs:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-actionlib-msgs]
+angles:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-angles]
+async_web_server_cpp:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-async-web-server-cpp]
+bond:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-bond]
+bondcpp:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-bondcpp]
+bondpy:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-bondpy]
+camera_calibration_parsers:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-camera-calibration-parsers]
+camera_info_manager:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-camera-info-manager]
+catkin:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-catkin]
+class_loader:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-class-loader]
+cmake_modules:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-cmake-modules]
+cpp_common:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-cpp-common]
+cv_bridge:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-cv-bridge]
+cv_camera:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-cv-camera=0.3.1-0stretch]
+diagnostic_msgs:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-diagnostic-msgs]
+diagnostic_updater:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-diagnostic-updater]
+eigen_conversions:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-eigen-conversions]
+gencpp:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-gencpp]
+geneus:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-geneus]
+genlisp:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-genlisp]
+genmsg:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-genmsg]
+gennodejs:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-gennodejs]
+genpy:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-genpy]
+geographic_msgs:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-geographic-msgs]
+geometry_msgs:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-geometry-msgs]
+image_transport:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-image-transport]
+libmavconn:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-libmavconn]
+lxml:
+  debian:
+    stretch: [python-lxml=3.7.1-1]
+mavlink:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-mavlink]
+mavros:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-mavros]
+mavros_msgs:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-mavros-msgs]
+mavros_extras:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-mavros-extras]
+message_filters:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-message-filters]
+message_generation:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-message-generation]
+message_runtime:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-message-runtime]
+mjpg-streamer:
+  debian:
+    stretch: [mjpg-streamer=2.0]
+mk:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-mk]
+nav_msgs:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-nav-msgs]
+nodelet:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-nodelet]
+opencv3:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-opencv3]
+orocos_kdl:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-orocos-kdl]
+pluginlib:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-pluginlib]
+python_orocos_kdl:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-python-orocos-kdl]
+ros:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-ros]
+ros_comm:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-ros-comm]
+ros_environment:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-ros-environment]
+rosapi:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-rosapi]
+rosauth:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-rosauth]
+rosbag:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-rosbag]
+rosbag_migration_rule:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-rosbag-migration-rule]
+rosbag_storage:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-rosbag-storage]
+rosbash:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-rosbash]
+rosboost_cfg:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-rosboost-cfg]
+rosbridge_library:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-rosbridge-library]
+rosbridge_server:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-rosbridge-server]
+rosbuild:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-rosbuild]
+rosclean:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-rosclean]
+rosconsole:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-rosconsole]
+rosconsole_bridge:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-rosconsole-bridge]
+roscpp:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-roscpp]
+roscpp_serialization:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-roscpp-serialization]
+roscpp_traits:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-roscpp-traits]
+roscreate:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-roscreate]
+rosgraph:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-rosgraph]
+rosgraph_msgs:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-rosgraph-msgs]
+roslang:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-roslang]
+roslaunch:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-roslaunch]
+roslib:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-roslib]
+roslint:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-roslint]
+roslisp:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-roslisp]
+roslz4:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-roslz4]
+rosmake:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-rosmake]
+rosmaster:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-rosmaster]
+rosmsg:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-rosmsg]
+rosnode:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-rosnode]
+rosout:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-rosout]
+rospack:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-rospack]
+rosparam:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-rosparam]
+rospy:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-rospy]
+rospy_tutorials:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-rospy-tutorials]
+rosserial_client:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-rosserial-client]
+rosserial_msgs:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-rosserial-msgs]
+rosserial_python:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-rosserial-python]
+rosservice:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-rosservice]
+rostest:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-rostest]
+rostime:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-rostime]
+rostopic:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-rostopic]
+rosunit:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-rosunit]
+roswtf:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-roswtf]
+sensor_msgs:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-sensor-msgs]
+smclib:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-smclib]
+std_msgs:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-std-msgs]
+std_srvs:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-std-srvs]
+stereo_msgs:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-stereo-msgs]
+tf2:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-tf2]
+tf2_bullet:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-tf2-bullet]
+tf2_eigen:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-tf2-eigen]
+tf2_geometry_msgs:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-tf2-geometry-msgs]
+tf2_kdl:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-tf2-kdl]
+tf2_msgs:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-tf2-msgs]
+tf2_py:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-tf2-py]
+tf2_ros:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-tf2-ros]
+tf2_sensor_msgs:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-tf2-sensor-msgs]
+tf2_tools:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-tf2-tools]
+tf:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-tf]
+topic_tools:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-topic-tools]
+trajectory_msgs:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-trajectory-msgs]
+urdf:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-urdf]
+urdf_parser_plugin:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-urdf-parser-plugin]
+uuid_msgs:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-uuid-msgs]
+visualization_msgs:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-visualization-msgs]
+xmlrpcpp:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-xmlrpcpp]
+boost:
+  debian:
+    stretch: [libboost-all-dev]
+bullet:
+  debian:
+    stretch: [libbullet-dev]
+bzip2:
+  debian:
+    stretch: [libbz2-dev]
+cmake:
+  debian:
+    stretch: [cmake]
+cppunit:
+  debian:
+    stretch: [libcppunit-dev]
+eigen:
+  debian:
+    stretch: [libeigen3-dev]
+geographiclib-tools:
+  debian:
+    stretch: [geographiclib-tools]
+geographiclib:
+  debian:
+    stretch: [libgeographic-dev]
+google-mock:
+  debian:
+    stretch: [google-mock]
+graphviz:
+  debian:
+    stretch: [graphviz]
+gtest:
+  debian:
+    stretch: [libgtest-dev]
+libconsole-bridge-dev:
+  debian:
+    stretch: [libconsole-bridge-dev]
+libjpeg:
+  debian:
+    stretch: [libjpeg-dev]
+libpng-dev:
+  debian:
+    stretch: [libpng-dev]
+libpoco-dev:
+  debian:
+    stretch: [libpoco-dev]
+libssl-dev:
+  debian:
+    stretch: [libssl-dev]
+libtiff-dev:
+  debian:
+    stretch: [libtiff5-dev]
+liburdfdom-dev:
+  debian:
+    stretch: [liburdfdom-dev]
+liburdfdom-headers-dev:
+  debian:
+    stretch: [liburdfdom-headers-dev]
+libv4l-dev:
+  debian:
+    stretch: [libv4l-dev]
+libvtk-qt:
+  debian:
+    stretch: [libvtk6-qt-dev]
+libwebp-dev:
+  debian:
+    stretch: [libwebp-dev]
+log4cxx:
+  debian:
+    stretch: [liblog4cxx-dev]
+lz4:
+  debian:
+    stretch: [liblz4-dev]
+pkg-config:
+  debian:
+    stretch: [pkg-config]
+protobuf:
+  debian:
+    stretch: [libprotobuf10]
+python-bson:
+  debian:
+    stretch: [python-bson]
+python-catkin-pkg:
+  debian:
+    stretch: [python-catkin-pkg]
+python-coverage:
+  debian:
+    stretch: [python-coverage]
+python-defusedxml:
+  debian:
+    stretch: [python-defusedxml]
+python-empy:
+  debian:
+    stretch: [python-empy]
+python-future:
+  debian:
+    stretch: [python-future]
+python-imaging:
+  debian:
+    stretch: [python-imaging]
+python-lxml:
+  debian:
+    stretch: [python-lxml]
+python-mock:
+  debian:
+    stretch: [python-mock]
+python-netifaces:
+  debian:
+    stretch: [python-netifaces]
+python-nose:
+  debian:
+    stretch: [python-nose]
+python-numpy:
+  debian:
+    stretch: [python-numpy]
+python-paramiko:
+  debian:
+    stretch: [python-paramiko]
+python-rosdep:
+  debian:
+    stretch: [python-rosdep]
+python-rospkg:
+  debian:
+    stretch: [python-rospkg]
+python-serial:
+  debian:
+    stretch: [python-serial]
+python-setuptools:
+  debian:
+    stretch: [python-setuptools]
+python-sip:
+  debian:
+    stretch: [python-sip-dev]
+python-tornado:
+  debian:
+    stretch: [python-tornado]
+python-twisted-core:
+  debian:
+    stretch: [python-twisted-core]
+python-websocket:
+  debian:
+    stretch: [python-websocket]
+python-wxtools:
+  debian:
+    stretch: [python-wxtools]
+python-yaml:
+  debian:
+    stretch: [python-yaml]
+python:
+  debian:
+    stretch: [python-dev]
+sbcl:
+  debian:
+    stretch: [sbcl]
+tinyxml2:
+  debian:
+    stretch: [libtinyxml2-dev]
+tinyxml:
+  debian:
+    stretch: [libtinyxml-dev]
+uuid:
+  debian:
+    stretch: [uuid-dev]
+web_video_server:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-web-video-server]
+v4l-utils:
+  debian:
+    stretch: [v4l-utils]
+yaml-cpp:
+  debian:
+    stretch: [libyaml-cpp-dev]
+zlib:
+  debian:
+    stretch: [zlib1g-dev]
+compressed_depth_image_transport:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-compressed-depth-image-transport]
+compressed_image_transport:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-compressed-image-transport]
+dynamic_reconfigure:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-dynamic-reconfigure]
+theora_image_transport:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-theora-image-transport]
+libogg:
+  debian:
+    stretch: [libtheora0=1.1.1+dfsg.1-14]

builder/assets/monkey-clever

@@ -20,7 +20,7 @@
     # Example:
     #      DocumentRoot /home/krypton/htdocs
 
-    DocumentRoot /home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/static
+    DocumentRoot /usr/share/monkey-static
 
     # Redirect:
     # ---------
@@ -36,13 +36,13 @@
     # ----------
     # Registration file of correct request.
 
-    AccessLog /home/pi/monkey/build/log/access.log
+    AccessLog /var/log/monkey-clever/access.log
 
     # ErrorLog:
     # ---------
     # Registration file of incorrect request.
 
-    ErrorLog /home/pi/monkey/build/log/error.log
+    ErrorLog /var/log/monkey-clever/error.log
 
 [ERROR_PAGES]
     404  404.html

builder/assets/monkey.service

@@ -0,0 +1,9 @@
+[Unit]
+Description=Monkey web-server
+
+[Service]
+ExecStart=/usr/sbin/monkey
+Restart=on-abort
+
+[Install]
+WantedBy=multi-user.target

builder/assets/roscore.service

@@ -3,7 +3,7 @@ Description=Launcher for the ROS master, parameter server and rosout logging nod
 After=network.target
 
 [Service]
-EnvironmentFile=/home/pi/catkin_ws/src/clever/deploy/roscore.env
+EnvironmentFile=/lib/systemd/system/roscore.env
 ExecStart=/opt/ros/kinetic/bin/roscore
 Restart=on-abort
 

builder/image-build.sh

@@ -0,0 +1,106 @@
+#! /usr/bin/env bash
+
+#
+# Script for build the image. Used builder script of the target repo
+# For build: docker run --privileged -it --rm -v /dev:/dev -v $(pwd):/builder/repo smirart/builder
+#
+# Copyright (C) 2018 Copter Express Technologies
+#
+# Author: Artem Smirnov <urpylka@gmail.com>
+#
+
+set -e # Exit immidiately on non-zero result
+
+SOURCE_IMAGE="http://repo.coex.space/2018-06-27-raspbian-stretch-lite.zip"
+
+export DEBIAN_FRONTEND=${DEBIAN_FRONTEND:='noninteractive'}
+export LANG=${LANG:='C.UTF-8'}
+export LC_ALL=${LC_ALL:='C.UTF-8'}
+
+echo_stamp() {
+  # TEMPLATE: echo_stamp <TEXT> <TYPE>
+  # TYPE: SUCCESS, ERROR, INFO
+
+  # More info there https://www.shellhacks.com/ru/bash-colors/
+
+  TEXT="$(date '+[%Y-%m-%d %H:%M:%S]') $1"
+  TEXT="\e[1m$TEXT\e[0m" # BOLD
+
+  case "$2" in
+    SUCCESS)
+    TEXT="\e[32m${TEXT}\e[0m";; # GREEN
+    ERROR)
+    TEXT="\e[31m${TEXT}\e[0m";; # RED
+    *)
+    TEXT="\e[34m${TEXT}\e[0m";; # BLUE
+  esac
+  echo -e ${TEXT}
+}
+
+BUILDER_DIR="/builder"
+REPO_DIR="${BUILDER_DIR}/repo"
+SCRIPTS_DIR="${REPO_DIR}/builder"
+IMAGES_DIR="${REPO_DIR}/images"
+
+[[ ! -d ${SCRIPTS_DIR} ]] && (echo_stamp "Directory ${SCRIPTS_DIR} doesn't exist" "ERROR"; exit 1)
+[[ ! -d ${IMAGES_DIR} ]] && mkdir ${IMAGES_DIR} && echo_stamp "Directory ${IMAGES_DIR} was created successful" "SUCCESS"
+
+if [[ -z ${TRAVIS_TAG} ]]; then IMAGE_VERSION="$(cd ${REPO_DIR}; git log --format=%h -1)"; else IMAGE_VERSION="${TRAVIS_TAG}"; fi
+# IMAGE_VERSION="${TRAVIS_TAG:=$(cd ${REPO_DIR}; git log --format=%h -1)}"
+REPO_URL="$(cd ${REPO_DIR}; git remote --verbose | grep origin | grep fetch | cut -f2 | cut -d' ' -f1 | sed 's/git@github\.com\:/https\:\/\/github.com\//')"
+REPO_NAME="$(basename -s '.git' ${REPO_URL})"
+IMAGE_NAME="${REPO_NAME}_${IMAGE_VERSION}.img"
+IMAGE_PATH="${IMAGES_DIR}/${IMAGE_NAME}"
+
+get_image() {
+  # TEMPLATE: get_image <IMAGE_PATH> <RPI_DONWLOAD_URL> 
+  local BUILD_DIR=$(dirname $1)
+  local RPI_ZIP_NAME=$(basename $2)
+  local RPI_IMAGE_NAME=$(echo ${RPI_ZIP_NAME} | sed 's/zip/img/')
+
+  if [ ! -e "${BUILD_DIR}/${RPI_ZIP_NAME}" ]; then
+    echo_stamp "Downloading original Linux distribution" \
+    && wget -nv -O ${BUILD_DIR}/${RPI_ZIP_NAME} $2 \
+    && echo_stamp "Downloading complete" "SUCCESS" \
+    || (echo_stamp "Downloading was failed!" "ERROR"; exit 1)
+  else echo_stamp "Linux distribution already donwloaded"; fi
+
+  echo_stamp "Unzipping Linux distribution image" \
+  && unzip -p ${BUILD_DIR}/${RPI_ZIP_NAME} ${RPI_IMAGE_NAME} > $1 \
+  && echo_stamp "Unzipping complete" "SUCCESS" \
+  || (echo_stamp "Unzipping was failed!" "ERROR"; exit 1)
+}
+
+get_image ${IMAGE_PATH} ${SOURCE_IMAGE}
+
+# Make free space
+${BUILDER_DIR}/image-resize.sh ${IMAGE_PATH} max '7G'
+
+${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/init_rpi.sh' '/root/'
+${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/hardware_setup.sh' '/root/'
+${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} exec ${SCRIPTS_DIR}'/image-init.sh' ${IMAGE_VERSION} ${SOURCE_IMAGE}
+
+# Monkey
+${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/monkey-clever' '/root/'
+${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/index.html' '/usr/share/monkey-static/'
+
+# Butterfly
+${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/butterfly.service' '/lib/systemd/system/'
+${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/butterfly.socket' '/lib/systemd/system/'
+${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/monkey.service' '/lib/systemd/system/'
+# software install
+${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} exec ${SCRIPTS_DIR}'/image-software.sh'
+# network setup
+${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} exec ${SCRIPTS_DIR}'/image-network.sh'
+
+# If RPi then use a one thread to build a ROS package on RPi, else use all
+[[ $(arch) == 'armv7l' ]] && NUMBER_THREADS=1 || NUMBER_THREADS=$(nproc --all)
+# Clever
+${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/clever.service' '/lib/systemd/system/'
+${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/roscore.env' '/lib/systemd/system/'
+${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/roscore.service' '/lib/systemd/system/'
+${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/kinetic-rosdep-clever.yaml' '/etc/ros/rosdep/'
+# ${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/kinetic-ros-clever.rosinstall' '/home/pi/ros_catkin_ws/'
+${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} exec ${SCRIPTS_DIR}'/image-ros.sh' ${REPO_URL} ${IMAGE_VERSION} false false ${NUMBER_THREADS} 
+
+${BUILDER_DIR}/image-resize.sh ${IMAGE_PATH}

builder/image-init.sh

@@ -0,0 +1,54 @@
+#! /usr/bin/env bash
+
+#
+# Script for initialisation image
+#
+# Copyright (C) 2018 Copter Express Technologies
+#
+# Author: Artem Smirnov <urpylka@gmail.com>
+#
+
+set -e # Exit immidiately on non-zero result
+
+echo_stamp() {
+  # TEMPLATE: echo_stamp <TEXT> <TYPE>
+  # TYPE: SUCCESS, ERROR, INFO
+
+  # More info there https://www.shellhacks.com/ru/bash-colors/
+
+  TEXT="$(date '+[%Y-%m-%d %H:%M:%S]') $1"
+  TEXT="\e[1m$TEXT\e[0m" # BOLD
+
+  case "$2" in
+    SUCCESS)
+    TEXT="\e[32m${TEXT}\e[0m";; # GREEN
+    ERROR)
+    TEXT="\e[31m${TEXT}\e[0m";; # RED
+    *)
+    TEXT="\e[34m${TEXT}\e[0m";; # BLUE
+  esac
+  echo -e ${TEXT}
+}
+
+echo_stamp "Write CLEVER information"
+
+# Clever image version
+echo "$1" >> /etc/clever_version
+# Origin image file name
+echo "${2%.*}" >> /etc/clever_origin
+
+echo_stamp "Write magic script to /etc/rc.local"
+MAGIC_SCRIPT="sudo /root/init_rpi.sh; sudo sed -i '/sudo \\\/root\\\/init_rpi.sh/d' /etc/rc.local && sudo reboot"
+sed -i "19a${MAGIC_SCRIPT}" /etc/rc.local
+
+# It needs for autosizer.sh & maybe that is correct
+echo_stamp "Change boot partition"
+sed -i 's/root=[^ ]*/root=\/dev\/mmcblk0p2/' /boot/cmdline.txt
+sed -i 's/.*  \/boot           vfat    defaults          0       2$/\/dev\/mmcblk0p1  \/boot           vfat    defaults          0       2/' /etc/fstab
+sed -i 's/.*  \/               ext4    defaults,noatime  0       1$/\/dev\/mmcblk0p2  \/               ext4    defaults,noatime  0       1/' /etc/fstab
+
+echo_stamp "Set max space for syslogs"
+# https://unix.stackexchange.com/questions/139513/how-to-clear-journalctl
+sed -i 's/#SystemMaxUse=/SystemMaxUse=200M/' /etc/systemd/journald.conf
+
+echo_stamp "End of init image"

builder/image-network.sh

@@ -0,0 +1,73 @@
+#! /usr/bin/env bash
+
+#
+# Script for network configure
+#
+# Copyright (C) 2018 Copter Express Technologies
+#
+# Author: Artem Smirnov <urpylka@gmail.com>
+#
+
+set -e # Exit immidiately on non-zero result
+
+echo_stamp() {
+  # TEMPLATE: echo_stamp <TEXT> <TYPE>
+  # TYPE: SUCCESS, ERROR, INFO
+
+  # More info there https://www.shellhacks.com/ru/bash-colors/
+
+  TEXT="$(date '+[%Y-%m-%d %H:%M:%S]') $1"
+  TEXT="\e[1m$TEXT\e[0m" # BOLD
+
+  case "$2" in
+    SUCCESS)
+    TEXT="\e[32m${TEXT}\e[0m";; # GREEN
+    ERROR)
+    TEXT="\e[31m${TEXT}\e[0m";; # RED
+    *)
+    TEXT="\e[34m${TEXT}\e[0m";; # BLUE
+  esac
+  echo -e ${TEXT}
+}
+
+echo_stamp "#1 Write to /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf"
+
+# TODO: Use wpa_cli insted direct file edit
+cat << EOF >> /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
+network={
+    ssid="CLEVER"
+    psk="cleverwifi"
+    mode=2
+    proto=RSN
+    key_mgmt=WPA-PSK
+    pairwise=CCMP
+    group=CCMP
+    auth_alg=OPEN
+}
+EOF
+
+echo_stamp "#2 Write STATIC to /etc/dhcpcd.conf"
+
+cat << EOF >> /etc/dhcpcd.conf
+interface wlan0
+static ip_address=192.168.11.1/24
+EOF
+
+echo_stamp "#3 Write dhcp-config to /etc/dnsmasq.conf"
+
+cat << EOF >> /etc/dnsmasq.conf
+interface=wlan0
+address=/clever/coex/192.168.11.1
+dhcp-range=192.168.11.100,192.168.11.200,12h
+no-hosts
+filterwin2k
+bogus-priv
+domain-needed
+quiet-dhcp6
+EOF
+
+#echo_stamp "#4 Write magic script for rename SSID to /etc/rc.local"
+#RENAME_SSID="sudo sed -i.OLD \"s/CLEVER/CLEVER-\$(head -c 100 /dev/urandom | xxd -ps -c 100 | sed -e 's/[^0-9]//g' | cut -c 1-4)/g\" /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf && sudo sed -i '/sudo sed/d' /etc/rc.local && sudo reboot"
+#sed -i "19a$RENAME_SSID" /etc/rc.local
+
+echo_stamp "#5 End of network installation"

builder/image-ros.sh

@@ -0,0 +1,176 @@
+#! /usr/bin/env bash
+
+#
+# Script for build the image. Used builder script of the target repo
+# For build: docker run --privileged -it --rm -v /dev:/dev -v $(pwd):/builder/repo smirart/builder
+#
+# Copyright (C) 2018 Copter Express Technologies
+#
+# Author: Artem Smirnov <urpylka@gmail.com>
+#
+
+set -e # Exit immidiately on non-zero result
+
+REPO=$1
+REF=$2
+INSTALL_ROS_PACK_SOURCES=$3
+DISCOVER_ROS_PACK=$4
+NUMBER_THREADS=$5
+
+echo_stamp() {
+  # TEMPLATE: echo_stamp <TEXT> <TYPE>
+  # TYPE: SUCCESS, ERROR, INFO
+
+  # More info there https://www.shellhacks.com/ru/bash-colors/
+
+  TEXT="$(date '+[%Y-%m-%d %H:%M:%S]') $1"
+  TEXT="\e[1m$TEXT\e[0m" # BOLD
+
+  case "$2" in
+    SUCCESS)
+    TEXT="\e[32m${TEXT}\e[0m";; # GREEN
+    ERROR)
+    TEXT="\e[31m${TEXT}\e[0m";; # RED
+    *)
+    TEXT="\e[34m${TEXT}\e[0m";; # BLUE
+  esac
+  echo -e ${TEXT}
+}
+
+# https://gist.github.com/letmaik/caa0f6cc4375cbfcc1ff26bd4530c2a3
+# https://github.com/travis-ci/travis-build/blob/master/lib/travis/build/templates/header.sh
+my_travis_retry() {
+  local result=0
+  local count=1
+  while [ $count -le 3 ]; do
+    [ $result -ne 0 ] && {
+      echo -e "\n${ANSI_RED}The command \"$@\" failed. Retrying, $count of 3.${ANSI_RESET}\n" >&2
+    }
+    # ! { } ignores set -e, see https://stackoverflow.com/a/4073372
+    ! { "$@"; result=$?; }
+    [ $result -eq 0 ] && break
+    count=$(($count + 1))
+    sleep 1
+  done
+
+  [ $count -gt 3 ] && {
+    echo -e "\n${ANSI_RED}The command \"$@\" failed 3 times.${ANSI_RESET}\n" >&2
+  }
+
+  return $result
+}
+
+# TODO: 'kinetic-rosdep-clever.yaml' should add only if we use our repo?
+echo_stamp "Init rosdep" \
+&& rosdep init \
+&& echo "yaml file:///etc/ros/rosdep/kinetic-rosdep-clever.yaml" >> /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list \
+&& rosdep update
+
+resolve_rosdep() {
+  # TEMPLATE: resolve_rosdep <CATKIN_PATH> <ROS_DISTRO> <OS_DISTRO> <OS_VERSION>
+  CATKIN_PATH=$1
+  ROS_DISTRO='kinetic'
+  OS_DISTRO='debian'
+  OS_VERSION='stretch'
+
+  echo_stamp "Installing dependencies apps with rosdep in ${CATKIN_PATH}"
+  cd ${CATKIN_PATH}
+  my_travis_retry rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO} -r --os=${OS_DISTRO}:${OS_VERSION}
+}
+
+INSTALL_ROS_PACK_SOURCES=${INSTALL_ROS_PACK_SOURCES:='false'}
+if [ "${INSTALL_ROS_PACK_SOURCES}" = "true" ]; then
+  DISCOVER_ROS_PACK=${DISCOVER_ROS_PACK:='true'}
+  if [ "${DISCOVER_ROS_PACK}" = "false" ]; then
+    echo_stamp "Preparing ros_comm packages to kinetic-ros_comm-wet.rosinstall" \
+    && mkdir -p /home/pi/ros_catkin_ws && cd /home/pi/ros_catkin_ws \
+    && rosinstall_generator ros_comm --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-ros_comm-wet.rosinstall \
+    && wstool init -j${NUMBER_THREADS} src kinetic-ros_comm-wet.rosinstall \
+    && echo_stamp "All roscomm sources was installed!" "SUCCESS" \
+    || (echo_stamp "Some roscomm sources installation was failed!" "ERROR"; exit 1)
+
+    echo_stamp "Preparing other ROS-packages to kinetic-custom_ros.rosinstall" \
+    && cd /home/pi/ros_catkin_ws \
+    && rosinstall_generator \
+    actionlib actionlib_msgs angles async_web_server_cpp bond bond_core bondcpp bondpy camera_calibration_parsers camera_info_manager catkin class_loader cmake_modules cpp_common cv_bridge cv_camera diagnostic_msgs diagnostic_updater dynamic_reconfigure eigen_conversions gencpp geneus genlisp genmsg gennodejs genpy geographic_msgs geometry_msgs geometry2 image_transport compressed_image_transport libmavconn mavlink mavros_msgs message_filters message_generation message_runtime mk nav_msgs nodelet orocos_kdl pluginlib python_orocos_kdl ros ros_comm rosapi rosauth rosbag rosbag_migration_rule rosbag_storage rosbash rosboost_cfg rosbridge_library rosbridge_server rosbridge_suite rosbuild rosclean rosconsole rosconsole_bridge roscpp roscpp_serialization roscpp_traits roscreate rosgraph rosgraph_msgs roslang roslaunch roslib roslint roslisp roslz4 rosmake rosmaster rosmsg rosnode rosout rospack rosparam rospy rospy_tutorials rosserial rosserial_client rosserial_msgs rosserial_python rosservice rostest rostime rostopic rosunit roswtf sensor_msgs smclib std_msgs std_srvs stereo_msgs tf tf2 tf2_bullet tf2_eigen tf2_geometry_msgs tf2_kdl tf2_msgs tf2_py tf2_ros tf2_sensor_msgs tf2_tools topic_tools trajectory_msgs urdf urdf_parser_plugin usb_cam uuid_msgs visualization_msgs web_video_server xmlrpcpp mavros opencv3 mavros_extras interactive_markers tf2_web_republisher interactive_marker_proxy \
+    --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-custom_ros.rosinstall \
+    && wstool merge -j${NUMBER_THREADS} -t src kinetic-custom_ros.rosinstall \
+    && wstool update -j${NUMBER_THREADS} -t src \
+    && echo_stamp "All custom sources was installed!" "SUCCESS" \
+    || (echo_stamp "Some custom sources installation was failed!" "ERROR"; exit 1)
+  else
+    echo_stamp "Creating ros_catkin_ws & getting all sources using wstool" \
+    && mkdir -p /home/pi/ros_catkin_ws && cd /home/pi/ros_catkin_ws \
+    && wstool init -j${NUMBER_THREADS} src kinetic-ros-clever.rosinstall \
+    > /dev/null \
+    && echo_stamp "All CLEVER sources was installed!" "SUCCESS" \
+    || (echo_stamp "Some CLEVER sources installation was failed!" "ERROR"; exit 1)
+  fi
+
+  resolve_rosdep '/home/pi/ros_catkin_ws'
+
+  # TODO: Add refactor to origin repo
+  #echo_stamp "Refactoring usb_cam in SRC"
+  #sed -i '/#define __STDC_CONSTANT_MACROS/a\#define PIX_FMT_RGB24 AV_PIX_FMT_RGB24\n#define PIX_FMT_YUV422P AV_PIX_FMT_YUV422P' /home/pi/ros_catkin_ws/src/usb_cam/src/usb_cam.cpp
+
+  echo_stamp "Building ros_catkin_ws packages"
+  cd /home/pi/ros_catkin_ws && ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -j${NUMBER_THREADS} -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/kinetic
+
+  #echo_stamp "#11 Building light packages on 2 threads"
+  #cd /home/pi/ros_catkin_ws && ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j2 --install-space /opt/ros/kinetic --pkg actionlib actionlib_msgs angles async_web_server_cpp bond bond_core bondcpp bondpy camera_calibration_parsers camera_info_manager catkin class_loader cmake_modules cpp_common diagnostic_msgs diagnostic_updater dynamic_reconfigure eigen_conversions gencpp geneus genlisp genmsg gennodejs genpy geographic_msgs geometry_msgs geometry2 image_transport libmavconn mavlink mavros_msgs message_filters message_generation message_runtime mk nav_msgs nodelet orocos_kdl pluginlib python_orocos_kdl ros ros_comm rosapi rosauth rosbag rosbag_migration_rule rosbag_storage rosbash rosboost_cfg rosbridge_library rosbridge_server rosbridge_suite rosbuild rosclean rosconsole rosconsole_bridge roscpp roscpp_serialization roscpp_traits roscreate rosgraph rosgraph_msgs roslang roslaunch roslib roslint roslisp roslz4 rosmake rosmaster rosmsg rosnode rosout rospack rosparam rospy rospy_tutorials rosserial rosserial_client rosserial_msgs rosserial_python rosservice rostest rostime rostopic rosunit roswtf sensor_msgs smclib std_msgs std_srvs stereo_msgs tf tf2 tf2_bullet tf2_eigen tf2_geometry_msgs tf2_kdl tf2_msgs tf2_py tf2_ros tf2_sensor_msgs tf2_tools topic_tools trajectory_msgs urdf urdf_parser_plugin usb_cam uuid_msgs visualization_msgs xmlrpcpp
+
+  #echo_stamp "#12 Building heavy packages"
+  # This command uses less threads to avoid Raspberry Pi freeze
+  #cd /home/pi/ros_catkin_ws && ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j1 --install-space /opt/ros/kinetic --pkg mavros opencv3 cv_bridge cv_camera mavros_extras web_video_server
+
+  # Install builded packages
+  # WARNING: A major bug was found when using --pkg option (catkin_make_isolated doesn't install environment files)
+  # TODO: Can we increase threads number with HDD swap?
+
+  echo_stamp "Remove build_isolated & devel_isolated from ros_catkin_ws"
+  rm -rf /home/pi/ros_catkin_ws/build_isolated /home/pi/ros_catkin_ws/devel_isolated
+  chown -Rf pi:pi /home/pi/ros_catkin_ws
+fi
+
+echo_stamp "Installing CLEVER" \
+&& git clone ${REPO} /home/pi/catkin_ws/src/clever \
+&& cd /home/pi/catkin_ws/src/clever \
+&& echo "REF: ${REF}" \
+&& git checkout ${REF} \
+&& cd /home/pi/catkin_ws \
+&& resolve_rosdep $(pwd) \
+&& my_travis_retry pip install wheel \
+&& my_travis_retry pip install -r /home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/requirements.txt \
+&& source /opt/ros/kinetic/setup.bash \
+&& catkin_make -j${NUMBER_THREADS} -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
+&& systemctl enable roscore \
+&& systemctl enable clever \
+&& echo_stamp "All CLEVER was installed!" "SUCCESS" \
+|| (echo_stamp "CLEVER installation was failed!" "ERROR"; exit 1)
+
+# TODO move GeographicLib datasets to Mavros debian package
+echo_stamp "Install GeographicLib datasets (needs for mavros)" \
+&& wget -qO- https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh | bash
+
+echo_stamp "Change permissions for catkin_ws"
+chown -Rf pi:pi /home/pi/catkin_ws
+
+echo_stamp "Setup ROS environment"
+cat << EOF >> /home/pi/.bashrc
+LANG='C.UTF-8'
+LC_ALL='C.UTF-8'
+ROS_DISTRO='kinetic'
+export ROS_IP='192.168.11.1'
+source /opt/ros/kinetic/setup.bash
+source /home/pi/catkin_ws/devel/setup.bash
+EOF
+
+#echo_stamp "Removing local apt mirror"
+# Restore original sources.list
+#mv /var/sources.list.bak /etc/apt/sources.list
+# Clean apt cache
+apt-get clean -qq > /dev/null
+# Remove local mirror repository key
+#apt-key del COEX-MIRROR
+
+echo_stamp "END of ROS INSTALLATION"

builder/image-software.sh

@@ -0,0 +1,130 @@
+#! /usr/bin/env bash
+
+#
+# Script for install software to the image.
+#
+# Copyright (C) 2018 Copter Express Technologies
+#
+# Author: Artem Smirnov <urpylka@gmail.com>
+#
+
+set -e # Exit immidiately on non-zero result
+
+echo_stamp() {
+  # TEMPLATE: echo_stamp <TEXT> <TYPE>
+  # TYPE: SUCCESS, ERROR, INFO
+
+  # More info there https://www.shellhacks.com/ru/bash-colors/
+
+  TEXT="$(date '+[%Y-%m-%d %H:%M:%S]') $1"
+  TEXT="\e[1m${TEXT}\e[0m" # BOLD
+
+  case "$2" in
+    SUCCESS)
+    TEXT="\e[32m${TEXT}\e[0m";; # GREEN
+    ERROR)
+    TEXT="\e[31m${TEXT}\e[0m";; # RED
+    *)
+    TEXT="\e[34m${TEXT}\e[0m";; # BLUE
+  esac
+  echo -e ${TEXT}
+}
+
+# https://gist.github.com/letmaik/caa0f6cc4375cbfcc1ff26bd4530c2a3
+# https://github.com/travis-ci/travis-build/blob/master/lib/travis/build/templates/header.sh
+my_travis_retry() {
+  local result=0
+  local count=1
+  while [ $count -le 3 ]; do
+    [ $result -ne 0 ] && {
+      echo -e "\n${ANSI_RED}The command \"$@\" failed. Retrying, $count of 3.${ANSI_RESET}\n" >&2
+    }
+    # ! { } ignores set -e, see https://stackoverflow.com/a/4073372
+    ! { "$@"; result=$?; }
+    [ $result -eq 0 ] && break
+    count=$(($count + 1))
+    sleep 1
+  done
+
+  [ $count -gt 3 ] && {
+    echo -e "\n${ANSI_RED}The command \"$@\" failed 3 times.${ANSI_RESET}\n" >&2
+  }
+
+  return $result
+}
+
+echo_stamp "Install apt keys & repos"
+
+# TODO: This STDOUT consist 'OK'
+curl http://repo.coex.space/aptly_repo_signing.key 2> /dev/null | apt-key add -
+apt-get update \
+&& apt-get install --no-install-recommends -y -qq dirmngr=2.1.18-8~deb9u2 > /dev/null \
+&& apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
+
+echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu stretch main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
+echo "deb http://repo.coex.space/rpi-ros-kinetic stretch main" > /etc/apt/sources.list.d/rpi-ros-kinetic.list
+echo "deb http://repo.coex.space/clever stretch main" > /etc/apt/sources.list.d/clever.list
+
+echo_stamp "Update apt cache"
+
+# TODO: FIX ERROR: /usr/bin/apt-key: 596: /usr/bin/apt-key: cannot create /dev/null: Permission denied
+apt-get update -qq
+# && apt upgrade -y
+
+echo_stamp "Software installing"
+apt-get install --no-install-recommends -y \
+unzip=6.0-21 \
+zip=3.0-11 \
+ipython=5.1.0-3 \
+ipython3=5.1.0-3 \
+screen=4.5.0-6 \
+byobu=5.112-1  \
+nmap=7.40-1 \
+lsof=4.89+dfsg-0.1 \
+git \
+dnsmasq=2.76-5+rpt1+deb9u1  \
+tmux=2.3-4 \
+vim=2:8.0.0197-4+deb9u1 \
+cmake=3.7.2-1 \
+python-pip=9.0.1-2+rpt2 \
+python3-pip=9.0.1-2+rpt2 \
+libjpeg8-dev=8d1-2 \
+tcpdump \
+ltrace \
+libpoco-dev=1.7.6+dfsg1-5+deb9u1 \
+python-rosdep=0.12.2-1 \
+python-rosinstall-generator=0.1.14-1 \
+python-wstool=0.1.17-1 \
+python-rosinstall=0.7.8-1 \
+build-essential=12.3 \
+libffi-dev \
+monkey=1.6.9-1 \
+&& echo_stamp "Everything was installed!" "SUCCESS" \
+|| (echo_stamp "Some packages wasn't installed!" "ERROR"; exit 1)
+
+# Deny byobu to check available updates
+sed -i "s/updates_available//" /usr/share/byobu/status/status
+# sed -i "s/updates_available//" /home/pi/.byobu/status
+
+echo_stamp "Upgrade pip"
+my_travis_retry pip install --upgrade pip
+my_travis_retry pip3 install --upgrade pip3
+
+echo_stamp "Install and enable Butterfly (web terminal)"
+my_travis_retry pip3 install butterfly
+my_travis_retry pip3 install butterfly[systemd]
+systemctl enable butterfly.socket
+
+echo_stamp "Setup Monkey"
+mv /etc/monkey/sites/default /etc/monkey/sites/default.orig
+mv /root/monkey-clever /etc/monkey/sites/default
+systemctl enable monkey.service
+
+echo_stamp "Add .vimrc"
+cat << EOF > /home/pi/.vimrc
+set mouse-=a
+syntax on
+autocmd BufNewFile,BufRead *.launch set syntax=xml
+EOF
+
+echo_stamp "End of software installation"

clever/CMakeLists.txt

@@ -21,6 +21,9 @@ find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   tf
   tf2
   tf2_geometry_msgs
+  tf2_ros
+  image_transport
+  cv_bridge
 )
 
 
@@ -121,7 +124,7 @@ generate_messages(
 ## DEPENDS: system dependencies of this project that dependent projects also need
 catkin_package(
 #  INCLUDE_DIRS include
-#  LIBRARIES clever
+  LIBRARIES clever
 #  CATKIN_DEPENDS other_catkin_pkg
 #  DEPENDS system_lib
 )
@@ -137,7 +140,11 @@ include_directories(
   ${catkin_INCLUDE_DIRS}
 )
 
-## Declare a C++ library
+# Declare a C++ library
+add_library(clever
+  src/optical_flow.cpp
+)
+
 add_library(fcu_horiz
   src/fcu_horiz.cpp
 )
@@ -156,8 +163,16 @@ add_library(aruco_vpe
 ## The recommended prefix ensures that target names across packages don't collide
 add_executable(rc src/rc.cpp)
 
+add_executable(camera_markers src/camera_markers.cpp)
+
+add_executable(frames src/frames.cpp)
+
 target_link_libraries(rc ${catkin_LIBRARIES})
 
+target_link_libraries(camera_markers ${catkin_LIBRARIES})
+
+target_link_libraries(frames ${catkin_LIBRARIES})
+
 ## Rename C++ executable without prefix
 ## The above recommended prefix causes long target names, the following renames the
 ## target back to the shorter version for ease of user use
@@ -169,6 +184,10 @@ target_link_libraries(rc ${catkin_LIBRARIES})
 # add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
 
 ## Specify libraries to link a library or executable target against
+target_link_libraries(clever
+  ${catkin_LIBRARIES}
+)
+
 target_link_libraries(fcu_horiz
   ${catkin_LIBRARIES}
   "/opt/ros/kinetic/lib/libtf2_ros.so"

clever/launch/clever.launch

@@ -2,35 +2,35 @@
     <arg name="fcu_conn" default="usb"/>
     <arg name="fcu_ip" default="127.0.0.1"/>
     <arg name="gcs_bridge" default="tcp"/>
-    <arg name="viz" default="true"/>
-    <arg name="web_server" default="true"/>
     <arg name="web_video_server" default="true"/>
     <arg name="rosbridge" default="true"/>
     <arg name="main_camera" default="true"/>
+    <arg name="optical_flow" default="false"/>
     <arg name="aruco" default="false"/>
     <arg name="rc" value="true"/>
-    <arg name="fpv_camera" default="false"/>
-    <arg name="fpv_camera_device" default="/dev/v4l/by-id/usb-HD_Camera_Manufacturer_USB_2.0_Camera-video-index0"/>
     <arg name="arduino" default="false"/>
+    <arg name="vl53l1x" default="false"/>
 
     <!-- mavros -->
     <include file="$(find clever)/launch/mavros.launch">
         <arg name="fcu_conn" value="$(arg fcu_conn)"/>
         <arg name="fcu_ip" value="$(arg fcu_ip)"/>
         <arg name="gcs_bridge" value="$(arg gcs_bridge)"/>
-        <arg name="viz" value="$(arg viz)"/>
+        <arg name="viz" value="true"/>
     </include>
 
-
-    <!-- web server, serving /home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/static -->
-    <node name="web_server" pkg="clever" type="monkey" output="screen" if="$(arg web_server)"/>
-
     <!-- web video server -->
     <node name="web_video_server" pkg="web_video_server" type="web_video_server" if="$(arg web_video_server)" required="false" respawn="true" respawn_delay="5"/>
 
     <!-- aruco vpe -->
     <include file="$(find clever)/launch/aruco.launch" if="$(arg aruco)"/>
 
+    <!-- optical flow -->
+    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="optical_flow" args="load clever/optical_flow nodelet_manager" if="$(arg optical_flow)" clear_params="true">
+        <remap from="image" to="main_camera/image_raw"/>
+        <remap from="camera_info" to="main_camera/camera_info"/>
+    </node>
+
     <!-- main nodelet manager -->
     <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="nodelet_manager" args="manager" output="screen" clear_params="true">
         <param name="num_worker_threads" value="2"/>
@@ -38,11 +38,14 @@
 
     <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="local_origin_upside_down_frame" args="0 0 0 3.1415926 3.1415926 0 local_origin local_origin_upside_down"/>
 
-    <!-- fcu_horiz frame -->
-    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="fcu_horiz" args="standalone clever/fcu_horiz" output="screen" clear_params="true"/>
 
     <!-- simplified offboard control -->
     <node name="simple_offboard" pkg="clever" type="simple_offboard.py" output="screen"/>
+    <!-- Auxiliary frames -->
+    <node name="frames" pkg="clever" type="frames" output="screen">
+        <param name="body/frame_id" value="fcu_horiz"/>
+    </node>
+
 
     <!-- main camera -->
     <include file="$(find clever)/launch/main_camera.launch" if="$(arg main_camera)"/>
@@ -50,14 +53,15 @@
     <!-- rosbridge -->
     <include file="$(find rosbridge_server)/launch/rosbridge_websocket.launch" if="$(eval rosbridge or rc)"/>
 
+    <!-- vl53l1x ToF rangefinder -->
+    <node name="vl53l1x" pkg="clever" type="vl53l1x.py" output="screen" if="$(arg vl53l1x)">
+        <param name="z_shift" value="-0.05"/>
+        <!-- <remap from="~range" to="mavros/distance_sensor/rangefinder_3_sub"/> -->
+    </node>
+
     <!-- rc backend -->
     <node name="rc" pkg="clever" type="rc" output="screen" if="$(arg rc)"/>
 
-    <!-- FPV video streaming -->
-    <include file="$(find clever)/launch/fpv_camera.launch" if="$(arg fpv_camera)">
-        <arg name="device" value="$(arg fpv_camera_device)"/>
-    </include>
-
     <!-- Arduino bridge -->
     <include file="$(find clever)/launch/arduino.launch" if="$(arg arduino)"/>
 </launch>

clever/launch/copter_visualization.launch

@@ -1,12 +0,0 @@
-<launch>
-    <remap to="mavros/local_position/pose" from="local_position"/>
-    <remap to="mavros/setpoint_position/local" from="local_setpoint"/>
-
-    <node name="copter_visualization" pkg="mavros_extras" type="copter_visualization"/>
-
-    <param name="copter_visualization/fixed_frame_id" value="local_origin"/>
-    <param name="copter_visualization/child_frame_id" value="fcu"/>
-    <param name="copter_visualization/marker_scale" value="1"/>
-    <param name="copter_visualization/max_track_size" value="500"/>
-    <param name="copter_visualization/num_rotors" value="4"/>
-</launch>

clever/launch/main_camera.launch

@@ -1,4 +1,7 @@
 <launch>
+    <!-- Camera position and orientation are represented by fcu -> main_camera_optical transform -->
+    <!-- static_transform_publisher arguments: x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id -->
+
     <!-- clever 2 -->
     <!--<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 fcu main_camera_optical"/>-->
 
@@ -16,8 +19,14 @@
         <!-- setting camera FPS -->
         <param name="rate" value="100"/>
         <param name="cv_cap_prop_fps" value="40"/>
+        <param name="capture_delay" value="0.02"/>
 
         <param name="image_width" value="320"/>
         <param name="image_height" value="240"/>
     </node>
+
+    <!-- camera visualization markers -->
+    <node pkg="clever" type="camera_markers" ns="main_camera" name="main_camera_markers">
+        <param name="scale" value="3.0"/>
+    </node>
 </launch>

clever/launch/mavros.launch

@@ -1,58 +1,96 @@
 <launch>
-    <arg name="fcu_conn" default="uart"/>
+    <arg name="fcu_conn" default="usb"/>
     <arg name="fcu_ip" default="127.0.0.1"/>
     <arg name="gcs_bridge" default="tcp"/>
     <arg name="viz" default="true"/>
     <arg name="respawn" default="true"/>
 
     <node pkg="mavros" type="mavros_node" name="mavros" required="false" clear_params="true" respawn="$(arg respawn)" respawn_delay="5" output="screen">
-            <!-- UART connection -->
-            <param name="fcu_url" value="/dev/ttyAMA0:921600" if="$(eval fcu_conn is None or fcu_conn == 'uart')"/>
+        <!-- UART connection -->
+        <param name="fcu_url" value="/dev/ttyAMA0:921600" if="$(eval fcu_conn is None or fcu_conn == 'uart')"/>
 
-            <!-- USB connection -->
-            <param name="fcu_url" value="/dev/ttyACM0" if="$(eval fcu_conn == 'usb')"/>
+        <!-- USB connection -->
+        <param name="fcu_url" value="/dev/ttyACM0" if="$(eval fcu_conn == 'usb')"/>
 
-            <!-- sitl -->
-            <param name="fcu_url" value="udp://@$(arg fcu_ip):14557" if="$(eval fcu_conn == 'udp')"/>
+        <!-- sitl -->
+        <param name="fcu_url" value="udp://@$(arg fcu_ip):14557" if="$(eval fcu_conn == 'udp')"/>
 
-            <!-- gcs bridge -->
-            <param name="gcs_url" value="tcp-l://0.0.0.0:5760" if="$(eval gcs_bridge == 'tcp')"/>
-            <param name="gcs_url" value="udp://0.0.0.0:14550@14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp')"/>
-            <param name="gcs_url" value="udp-b://$(env ROS_IP):14550@14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp-b')"/>
-            <param name="gcs_url" value="udp-pb://$(env ROS_IP):14550@14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp-pb')"/>
-            <param name="gcs_url" value="" if="$(eval not gcs_bridge)"/>
-            <param name="gcs_quiet_mode" value="true"/>
-            <param name="conn/timeout" value="8"/>
+        <!-- gcs bridge -->
+        <param name="gcs_url" value="tcp-l://0.0.0.0:5760" if="$(eval gcs_bridge == 'tcp')"/>
+        <param name="gcs_url" value="udp://0.0.0.0:14550@14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp')"/>
+        <param name="gcs_url" value="udp-b://$(env ROS_IP):14550@14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp-b')"/>
+        <param name="gcs_url" value="udp-pb://$(env ROS_IP):14550@14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp-pb')"/>
+        <param name="gcs_url" value="" if="$(eval not gcs_bridge)"/>
+        <param name="gcs_quiet_mode" value="true"/>
+        <param name="conn/timeout" value="8"/>
 
-            <!-- default px4 params -->
-            <rosparam command="load" file="$(find mavros)/launch/px4_config.yaml"/>
+        <!-- default px4 params -->
+        <rosparam command="load" file="$(find mavros)/launch/px4_config.yaml"/>
 
-            <!-- additional params -->
-            <param name="local_position/frame_id" value="local_origin"/>
-            <param name="local_position/tf/send" value="true"/>
-            <param name="local_position/tf/frame_id" value="local_origin"/>
-            <param name="local_position/tf/child_frame_id" value="fcu"/>
-            <param name="global_position/tf/send" value="false"/>
-            <param name="imu/frame_id" value="fcu"/>
-            <rosparam param="plugin_blacklist">
-                - safety_area
-                - image_pub
-                - vibration
-                - distance_sensor
-                - rangefinder
-                - 3dr_radio
-                - actuator_control
-                - hil_controls
-                - vfr_hud
-                - px4flow
-                - vision_speed_estimate
-                - fake_gps
-                - cam_imu_sync
-                - hil
-                - adsb
-            </rosparam>
+        <!-- rangefinders -->
+        <rosparam>
+            distance_sensor:
+                rangefinder_0:
+                    id: 0
+                    frame_id: "rangefinder"
+                    orientation: PITCH_270
+                    field_of_view: 0.5
+                rangefinder_1:
+                    id: 1
+                    frame_id: "rangefinder"
+                    orientation: PITCH_270
+                    field_of_view: 0.5
+                rangefinder_2_sub:
+                    subscriber: true
+                    id: 2
+                    orientation: PITCH_270
+                rangefinder_3_sub:
+                    subscriber: true
+                    id: 3
+                    orientation: PITCH_270
+        </rosparam>
+
+        <!-- additional params -->
+        <param name="local_position/frame_id" value="local_origin"/>
+        <param name="local_position/tf/send" value="true"/>
+        <param name="local_position/tf/frame_id" value="local_origin"/>
+        <param name="local_position/tf/child_frame_id" value="fcu"/>
+        <param name="global_position/tf/send" value="false"/>
+        <param name="imu/frame_id" value="fcu"/>
+        <rosparam param="plugin_blacklist">
+            - safety_area
+            - image_pub
+            - vibration
+            - rangefinder
+            - 3dr_radio
+            - actuator_control
+            - hil_controls
+            - vfr_hud
+            - vision_speed_estimate
+            - fake_gps
+            - cam_imu_sync
+            - hil
+            - adsb
+            - waypoint
+            - obstacle_distance
+            - setpoint_accel
+            - trajectory
+            - wind_estimation
+            - home_position
+        </rosparam>
     </node>
 
+    <!-- Rangefinders frame -->
+    <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="rangefinder_frame" args="0 0 -0.05 0 1.5707963268 0 fcu rangefinder"/>
+
     <!-- Copter visualization -->
-    <include file="$(find clever)/launch/copter_visualization.launch" if="$(arg viz)"/>
+    <node name="copter_visualization" pkg="mavros_extras" type="copter_visualization" if="$(arg viz)">
+        <remap to="mavros/local_position/pose" from="local_position"/>
+        <remap to="mavros/setpoint_position/local" from="local_setpoint"/>
+        <param name="fixed_frame_id" value="local_origin"/>
+        <param name="child_frame_id" value="fcu"/>
+        <param name="marker_scale" value="1"/>
+        <param name="max_track_size" value="20"/>
+        <param name="num_rotors" value="4"/>
+    </node>
 </launch>

clever/launch/sitl.launch

@@ -7,10 +7,10 @@
         <arg name="fcu_conn" value="udp"/>
         <arg name="fcu_ip" value="$(arg ip)"/>
         <arg name="gcs_bridge" value="false"/>
+        <arg name="optical_flow" value="false"/>
         <arg name="web_server" default="false"/>
         <arg name="web_video_server" default="false"/>
         <arg name="main_camera" default="false"/>
-        <arg name="fpv_camera" default="false"/>
         <arg name="rosbridge" value="$(arg rosbridge)"/>
         <arg name="aruco" default="false"/>
     </include>

clever/nodelet_plugins.xml

@@ -1,3 +1,8 @@
+<library path="lib/libclever">
+   <class name="clever/optical_flow" type="OpticalFlow" base_class_type="nodelet::Nodelet">
+      <description/>
+   </class>
+</library>
 <library path="lib/libfcu_horiz">
    <class name="clever/fcu_horiz" type="FcuHoriz" base_class_type="nodelet::Nodelet">
       <description/>

clever/package.xml

@@ -2,55 +2,40 @@
 <package>
   <name>clever</name>
   <version>0.0.1</version>
-  <description>The clever package</description>
+  <description>The CLEVER package</description>
 
-  <!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag -->
-  <!-- Example:  -->
-  <!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> -->
   <maintainer email="okalachev@gmail.com">Oleg Kalachev</maintainer>
+  <license>MIT</license>
 
+  <!--url type="website">http://wiki.ros.org/clever</url-->
+  <author email="okalachev@gmail.com">Oleg Kalachev</author>
+  <author email="urpylka@gmail.com">Artem Smirnov</author>
 
-  <!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag -->
-  <!-- Commonly used license strings: -->
-  <!--   BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 -->
-  <license>TODO</license>
-
-
-  <!-- Url tags are optional, but multiple are allowed, one per tag -->
-  <!-- Optional attribute type can be: website, bugtracker, or repository -->
-  <!-- Example: -->
-  <!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/clever</url> -->
-
-
-  <!-- Author tags are optional, multiple are allowed, one per tag -->
-  <!-- Authors do not have to be maintainers, but could be -->
-  <!-- Example: -->
-  <!-- <author email="jane.doe@example.com">Jane Doe</author> -->
-
-
-  <!-- The *_depend tags are used to specify dependencies -->
-  <!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies -->
-  <!-- Examples: -->
   <!-- Use build_depend for packages you need at compile time: -->
-  <!--   <build_depend>message_generation</build_depend> -->
-  <!-- Use buildtool_depend for build tool packages: -->
-  <!--   <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> -->
-  <!-- Use run_depend for packages you need at runtime: -->
-  <!--   <run_depend>message_runtime</run_depend> -->
-  <!-- Use test_depend for packages you need only for testing: -->
-  <!--   <test_depend>gtest</test_depend> -->
-  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
-
   <build_depend>nodelet</build_depend>
   <build_depend>roscpp</build_depend>
-
-  <run_depend>nodelet</run_depend>
+  <build_depend>visualization_msgs</build_depend>
+  <build_depend>tf2_geometry_msgs</build_depend>
+  <!-- Use buildtool_depend for build tool packages: -->
+  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
+  <!-- Use run_depend for packages you need at runtime: -->
+  <run_depend>catkin</run_depend>
   <run_depend>roscpp</run_depend>
+  <run_depend>nodelet</run_depend>
+  <run_depend>mavros</run_depend>
+  <run_depend>mavros_extras</run_depend>
+  <run_depend>lxml</run_depend>
+  <run_depend>cv_camera</run_depend>
+  <run_depend>mjpg-streamer</run_depend>
+  <run_depend>rosbridge_server</run_depend>
+  <run_depend>web_video_server</run_depend>
+  <run_depend>ros_comm</run_depend>r
+  <!-- Use test_depend for packages you need only for testing: -->
+  <!--   <test_depend>gtest</test_depend> -->
 
   <!-- The export tag contains other, unspecified, tags -->
   <export>
-      <nodelet plugin="${prefix}/nodelet_plugins.xml" />
+    <nodelet plugin="${prefix}/nodelet_plugins.xml" />
     <!-- Other tools can request additional information be placed here -->
-
   </export>
 </package>

clever/requirements.txt

@@ -1,3 +1,5 @@
-flask==0.12.2
+flask==0.12.3
 geopy==1.11.0
 pymavlink==2.2.10
+smbus2==0.2.1
+VL53L1X==0.0.2

clever/src/camera_markers.cpp

@@ -0,0 +1,101 @@
+/*
+ * Visualization marker for camera alignment
+ * Copyright (C) 2018 Copter Express Technologies
+ *
+ * Author: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>
+ *
+ * Distributed under MIT License (available at https://opensource.org/licenses/MIT).
+ * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all
+ * copies or substantial portions of the Software.
+ */
+
+#include <string>
+#include <ros/ros.h>
+#include <sensor_msgs/CameraInfo.h>
+#include <visualization_msgs/Marker.h>
+#include <visualization_msgs/MarkerArray.h>
+
+using namespace visualization_msgs;
+
+double markers_scale;
+std::string camera_frame;
+
+MarkerArray createMarkers() {
+	MarkerArray markers;
+
+	Marker lens;
+	lens.header.frame_id = camera_frame;
+	lens.ns = "camera_markers";
+	lens.id = 0;
+	lens.action = Marker::ADD;
+	lens.type = visualization_msgs::Marker::CYLINDER;
+	lens.frame_locked = true;
+	lens.scale.x = 0.013 * markers_scale;
+	lens.scale.y = 0.013 * markers_scale;
+	lens.scale.z = 0.015 * markers_scale;
+	lens.color.r = 0.3;
+	lens.color.g = 0.3;
+	lens.color.b = 0.3;
+	lens.color.a = 0.9;
+	lens.pose.position.z = 0.0075 * markers_scale;
+	lens.pose.orientation.w = 1;
+
+	Marker board;
+	board.header.frame_id = camera_frame;
+	board.ns = "camera_markers";
+	board.id = 1;
+	board.action = Marker::ADD;
+	board.type = Marker::CUBE;
+	board.frame_locked = true;
+	board.scale.x = 0.024 * markers_scale;
+	board.scale.y = 0.024 * markers_scale;
+	board.scale.z = 0.001 * markers_scale;
+	board.color.r = 0.0;
+	board.color.g = 0.8;
+	board.color.b = 0.0;
+	board.color.a = 0.9;
+	board.pose.orientation.w = 1;
+
+	Marker wire;
+	wire.header.frame_id = camera_frame;
+	wire.ns = "camera_markers";
+	wire.id = 2;
+	wire.action = Marker::ADD;
+	wire.type = Marker::CUBE;
+	wire.frame_locked = true;
+	wire.scale.x = 0.014 * markers_scale;
+	wire.scale.y = 0.04 * markers_scale;
+	wire.scale.z = 0.001 * markers_scale;
+	wire.color.r = 0.9;
+	wire.color.g = 0.9;
+	wire.color.b = 1.0;
+	wire.color.a = 0.8;
+	wire.pose.position.x = 0;
+	wire.pose.position.y = (0.01 + 0.02) * markers_scale;
+	wire.pose.position.z = 0.002 * markers_scale;
+	wire.pose.orientation.w = 1;
+
+	markers.markers.push_back(lens);
+	markers.markers.push_back(board);
+	markers.markers.push_back(wire);
+
+	return markers;
+}
+
+int main(int argc, char **argv)
+{
+	ros::init(argc, argv, "camera_markers", ros::init_options::AnonymousName);
+	ros::NodeHandle nh, nh_priv("~");
+
+	nh_priv.param("scale", markers_scale, 1.0);
+
+	// wait for camera info
+	auto camera_info = ros::topic::waitForMessage<sensor_msgs::CameraInfo>("camera_info", nh);
+	camera_frame = camera_info->header.frame_id;
+
+	ros::Publisher markers_pub = nh.advertise<visualization_msgs::MarkerArray>("camera_markers", 1, true);
+	markers_pub.publish(createMarkers());
+
+	ROS_INFO("Camera markers initialized");
+	ros::spin();
+}

clever/src/fpv_camera

@@ -4,5 +4,4 @@
 # fpv_camera <video_device> <http port>
 
 echo "Starting FPV camera $1 on :$2"
-cd /home/pi/mjpg-streamer/mjpg-streamer-experimental
-./mjpg_streamer -i "./input_uvc.so -d $1 -r 320x240 -f 30" -o "./output_http.so -w ./www -p $2"
+mjpg_streamer -i "/usr/lib/input_uvc.so -d $1 -r 320x240 -f 30" -o "/usr/lib/output_http.so -w /usr/share/mjpg_streamer/www -p $2"

clever/src/frames.cpp

@@ -0,0 +1,63 @@
+/*
+ * Auxiliary TF frames for CLEVER drone kit:
+ * - Body frame (drone body with zero pitch and roll).
+ * - TODO: REP-0105 `odom` frame emulation: continuous frame without discrete jumps.
+ * - TODO: Terrain frame (base on ALTITUDE message).
+ * - TODO: map_upside_down frame
+ * - TODO: home frame?
+ *
+ * Copyright (C) 2018 Copter Express Technologies
+ *
+ * Author: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>
+ *
+ * Distributed under MIT License (available at https://opensource.org/licenses/MIT).
+ * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all
+ * copies or substantial portions of the Software.
+ */
+
+// TODO: consider implementing as a mavros plugin
+
+#include <string>
+#include <memory>
+#include <ros/ros.h>
+#include <tf/transform_datatypes.h>
+#include <tf2_ros/transform_broadcaster.h>
+#include <geometry_msgs/TransformStamped.h>
+#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
+
+using std::string;
+
+static std::shared_ptr<tf2_ros::TransformBroadcaster> br;
+static geometry_msgs::TransformStamped body;
+
+inline void publishBody(const geometry_msgs::PoseStamped& pose)
+{
+	// Get only yaw from pose
+	tf::Quaternion q;
+	q.setRPY(0, 0, tf::getYaw(pose.pose.orientation));
+	tf::quaternionTFToMsg(q, body.transform.rotation);
+
+	body.transform.translation.x = pose.pose.position.x;
+	body.transform.translation.y = pose.pose.position.y;
+	body.transform.translation.z = pose.pose.position.z;
+	body.header.frame_id = pose.header.frame_id;
+	body.header.stamp = pose.header.stamp;
+	br->sendTransform(body);
+}
+
+void poseCallback(const geometry_msgs::PoseStamped& pose)
+{
+	publishBody(pose);
+}
+
+int main(int argc, char **argv) {
+	ros::init(argc, argv, "frames");
+	ros::NodeHandle nh, nh_priv("~");
+
+	nh_priv.param<string>("body/frame_id", body.child_frame_id, "body");
+
+	br = std::make_shared<tf2_ros::TransformBroadcaster>();
+	ros::Subscriber pose_sub = nh.subscribe("mavros/local_position/pose", 1, &poseCallback);
+	ROS_INFO("frames: ready");
+	ros::spin();
+}

clever/src/interactive.py

@@ -0,0 +1,85 @@
+#!/usr/bin/env python
+import copy
+
+import rospy
+import tf.transformations as t
+from interactive_markers.interactive_marker_server import InteractiveMarkerServer
+from visualization_msgs.msg import Marker, InteractiveMarker, InteractiveMarkerControl, InteractiveMarkerFeedback
+from clever import srv
+
+
+def make_box(msg):
+    marker = Marker()
+
+    marker.type = Marker.CUBE
+    marker.scale.x = msg.scale * 0.3
+    marker.scale.y = msg.scale * 0.3
+    marker.scale.z = msg.scale * 0.3
+    marker.color.r = 0.5
+    marker.color.g = 0.5
+    marker.color.b = 0.5
+    marker.color.a = 1.0
+    marker.pose.orientation.w = 1
+
+    return marker
+
+
+def make_box_control(msg):
+    control = InteractiveMarkerControl()
+    control.always_visible = True
+    control.orientation.w = 1
+    control.markers.append(make_box(msg))
+    msg.controls.append(control)
+    return control
+
+
+def make_quadcopter_marker():
+    marker = InteractiveMarker()
+    marker.header.frame_id = 'fcu'
+    marker.header.stamp = rospy.get_rostime()
+    marker.scale = 1
+    marker.pose.orientation.w = 1
+
+    marker.name = 'quadcopter'
+    marker.description = 'Quadcopter'
+
+    make_box_control(marker)
+
+    control = InteractiveMarkerControl()
+    control.orientation.w = 1
+    control.orientation.x = 0
+    control.orientation.y = 1
+    control.orientation.z = 0
+    control.interaction_mode = InteractiveMarkerControl.MOVE_ROTATE
+    marker.controls.append(copy.deepcopy(control))
+    control.interaction_mode = InteractiveMarkerControl.MOVE_AXIS
+    marker.controls.append(control)
+
+    return marker
+
+
+navigate = rospy.ServiceProxy('navigate', srv.Navigate)
+
+
+def process_feedback(feedback):
+    if feedback.event_type != InteractiveMarkerFeedback.MOUSE_UP:
+        return
+
+    p = feedback.pose.position
+    o = feedback.pose.orientation
+    yaw = t.euler_from_quaternion((o.x, o.y, o.z, o.w), axes='rzyx')[0]
+    rospy.loginfo('Navigate to %s', p)
+    rospy.loginfo(navigate(x=p.x, y=p.y, z=p.z, yaw=yaw, speed=2,
+                           frame_id=feedback.header.frame_id, auto_arm=True))
+
+
+rospy.init_node('quadcopter_im')
+
+server = InteractiveMarkerServer('quadcopter_im')
+
+int_marker = make_quadcopter_marker()
+server.insert(int_marker, process_feedback)
+server.applyChanges()
+
+rospy.loginfo('Interactive quadcopter marker initialized')
+rospy.spin()

clever/src/monkey

@@ -1,3 +0,0 @@
-#!/usr/bin/env bash
-
-exec /home/pi/monkey/build/monkey --port 80

clever/src/optical_flow.cpp

@@ -0,0 +1,200 @@
+/*
+ * Optical Flow node for PX4
+ * Copyright (C) 2018 Copter Express Technologies
+ *
+ * Author: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>
+ *
+ * Distributed under MIT License (available at https://opensource.org/licenses/MIT).
+ * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all
+ * copies or substantial portions of the Software.
+ */
+
+#include <vector>
+#include <cmath>
+#include <nodelet/nodelet.h>
+#include <pluginlib/class_list_macros.h>
+#include <image_transport/image_transport.h>
+#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
+#include <opencv2/opencv.hpp>
+#include <tf/transform_datatypes.h>
+#include <tf2/exceptions.h>
+#include <tf2/convert.h>
+#include <tf2_ros/transform_listener.h>
+#include <tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h>
+#include <mavros_msgs/OpticalFlowRad.h>
+#include <sensor_msgs/Imu.h>
+#include <geometry_msgs/Vector3Stamped.h>
+#include <geometry_msgs/PointStamped.h>
+#include <geometry_msgs/TwistStamped.h>
+
+using cv::Mat;
+
+class OpticalFlow : public nodelet::Nodelet
+{
+public:
+	OpticalFlow():
+		camera_matrix_(3, 3, CV_64F),
+		dist_coeffs_(8, 1, CV_64F),
+		tf_listener_(tf_buffer_)
+	{}
+
+private:
+	ros::Publisher flow_pub_, velo_pub_, shift_pub_;
+	ros::Time prev_stamp_;
+	std::string fcu_frame_id_;
+	image_transport::CameraSubscriber img_sub_;
+	image_transport::Publisher img_pub_;
+	mavros_msgs::OpticalFlowRad flow_;
+	int roi_, roi_2_;
+	Mat hann_;
+	Mat prev_, curr_;
+	Mat camera_matrix_, dist_coeffs_;
+	tf2_ros::Buffer tf_buffer_;
+	tf2_ros::TransformListener tf_listener_;
+
+	void onInit()
+	{
+		ros::NodeHandle& nh = getNodeHandle();
+		ros::NodeHandle& nh_priv = getPrivateNodeHandle();
+		image_transport::ImageTransport it(nh);
+		image_transport::ImageTransport it_priv(nh_priv);
+
+		nh_priv.param<std::string>("mavros/local_position/tf/child_frame_id", fcu_frame_id_, "fcu");
+		nh_priv.param("roi", roi_, 128);
+		roi_2_ = roi_ / 2;
+
+		img_sub_ = it.subscribeCamera("image", 1, &OpticalFlow::flow, this);
+		img_pub_ = it_priv.advertise("debug", 1);
+		flow_pub_ = nh.advertise<mavros_msgs::OpticalFlowRad>("mavros/px4flow/raw/send", 1);
+		velo_pub_ = nh_priv.advertise<geometry_msgs::TwistStamped>("angular_velocity", 1);
+		shift_pub_ = nh_priv.advertise<geometry_msgs::Vector3Stamped>("shift", 1);
+
+		flow_.integrated_xgyro = NAN; // no IMU available
+		flow_.integrated_ygyro = NAN;
+		flow_.integrated_zgyro = NAN;
+		flow_.time_delta_distance_us = 0;
+		flow_.distance = -1; // no distance sensor available
+		flow_.temperature = 0;
+
+		ROS_INFO("Optical Flow initialized");
+	}
+
+	void parseCameraInfo(const sensor_msgs::CameraInfoConstPtr &cinfo) {
+		for (int i = 0; i < 3; ++i) {
+			for (int j = 0; j < 3; ++j) {
+				camera_matrix_.at<double>(i, j) = cinfo->K[3 * i + j];
+			}
+		}
+		for (int k = 0; k < cinfo->D.size(); k++) {
+			dist_coeffs_.at<double>(k) = cinfo->D[k];
+		}
+	}
+
+	void drawFlow(Mat& frame, double x, double y, double quality) const
+	{
+		double brightness = (1 - quality) * 25;;
+		cv::Scalar color(brightness, brightness, brightness);
+		double radius = std::sqrt(x * x + y * y);
+
+		// draw a circle and line indicating the shift direction...
+		cv::Point center(frame.cols >> 1, frame.rows >> 1);
+		cv::circle(frame, center, (int)(radius*5), color, 3, cv::LINE_AA);
+		cv::line(frame, center, cv::Point(center.x + (int)(x*5), center.y + (int)(y*5)), color, 3, cv::LINE_AA);
+	}
+
+	void flow(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg, const sensor_msgs::CameraInfoConstPtr& cinfo)
+	{
+		parseCameraInfo(cinfo);
+
+		auto img = cv_bridge::toCvShare(msg, "mono8")->image;
+
+		// Apply ROI
+		if (roi_ != 0) {
+			img = img(cv::Rect((msg->width / 2 - roi_2_), (msg->height / 2 - roi_2_), roi_, roi_));
+		}
+
+		img.convertTo(curr_, CV_64F);
+
+		if (prev_.empty()) {
+			prev_ = curr_.clone();
+			prev_stamp_ = msg->header.stamp;
+			cv::createHanningWindow(hann_, curr_.size(), CV_64F);
+
+		} else {
+			double response;
+			cv::Point2d shift = cv::phaseCorrelate(prev_, curr_, hann_, &response);
+
+			// Publish raw shift in pixels
+			static geometry_msgs::Vector3Stamped shift_vec;
+			shift_vec.header.stamp = msg->header.stamp;
+			shift_vec.header.frame_id = msg->header.frame_id;
+			shift_vec.vector.x = shift.x;
+			shift_vec.vector.y = shift.y;
+			shift_pub_.publish(shift_vec);
+
+			// Undistort flow in pixels
+			uint32_t flow_center_x = msg->width / 2;
+			uint32_t flow_center_y = msg->height / 2;
+			shift.x += flow_center_x;
+			shift.y += flow_center_y;
+
+			std::vector<cv::Point2d> points_dist = { shift };
+			std::vector<cv::Point2d> points_undist(1);
+
+			cv::undistortPoints(points_dist, points_undist, camera_matrix_, dist_coeffs_, cv::noArray(), camera_matrix_);
+			points_undist[0].x -= flow_center_x;
+			points_undist[0].y -= flow_center_y;
+
+			// Calculate flow in radians
+			double focal_length_x = camera_matrix_.at<double>(0, 0);
+			double focal_length_y = camera_matrix_.at<double>(1, 1);
+			double flow_x = atan2(points_undist[0].x, focal_length_x);
+			double flow_y = atan2(points_undist[0].y, focal_length_y);
+
+			// // Convert to FCU frame
+			static geometry_msgs::Vector3Stamped flow_camera, flow_fcu;
+			flow_camera.header.frame_id = msg->header.frame_id;
+			flow_camera.header.stamp = msg->header.stamp;
+			flow_camera.vector.x = flow_y; // +y means counter-clockwise rotation around Y axis
+			flow_camera.vector.y = -flow_x; // +x means clockwise rotation around X axis
+			tf_buffer_.transform(flow_camera, flow_fcu, fcu_frame_id_);
+
+			// Calculate integration time
+			ros::Duration integration_time = msg->header.stamp - prev_stamp_;
+			uint32_t integration_time_us = integration_time.toSec() * 1.0e6;
+
+			// Publish flow in fcu frame
+			flow_.header.stamp = /*prev_stamp_*/ msg->header.stamp;
+			flow_.integration_time_us = integration_time_us;
+			flow_.integrated_x = flow_fcu.vector.x;
+			flow_.integrated_y = flow_fcu.vector.y;
+			flow_.quality = (uint8_t)(response * 255);
+			flow_pub_.publish(flow_);
+
+			// Publish debug image
+			if (img_pub_.getNumSubscribers() > 0) {
+				// publish debug image
+				drawFlow(img, shift_vec.vector.x, shift_vec.vector.y, response);
+				cv_bridge::CvImage out_msg;
+				out_msg.header.frame_id = msg->header.frame_id;
+				out_msg.header.stamp = msg->header.stamp;
+				out_msg.encoding = sensor_msgs::image_encodings::MONO8;
+				out_msg.image = img;
+				img_pub_.publish(out_msg.toImageMsg());
+			}
+
+			// Publish estimated angular velocity
+			static geometry_msgs::TwistStamped velo;
+			velo.header.stamp = msg->header.stamp;
+			velo.header.frame_id = fcu_frame_id_;
+			velo.twist.angular.x = flow_.integrated_x / integration_time.toSec();
+			velo.twist.angular.y = flow_.integrated_y / integration_time.toSec();
+			velo_pub_.publish(velo);
+
+			prev_ = curr_.clone();
+			prev_stamp_ = msg->header.stamp;
+		}
+	}
+};
+
+PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(OpticalFlow, nodelet::Nodelet)

clever/src/selfcheck.py

@@ -1,5 +1,9 @@
 #!/usr/bin/env python
 
+import math
+from subprocess import Popen, PIPE
+import re
+import traceback
 import rospy
 from std_srvs.srv import Trigger
 from sensor_msgs.msg import Image, CameraInfo, NavSatFix, Imu
@@ -8,100 +12,181 @@ from geometry_msgs.msg import PoseStamped, TwistStamped
 
 
 # TODO: roscore is running
+# TODO: clever.service is running
+# TODO: check attitude is present
+# TODO: disk free space
 # TODO: local_origin, fcu, fcu_horiz
 # TODO: rc service
-# TODO: perform commander check in PX4
+# TODO: perform commander check, ekf2 status on PX4
+# TODO: check if FCU params setter succeed
+# TODO: selfcheck ROS service (with blacklists for checks)
 
 
 rospy.init_node('selfcheck')
 
 
+failures = []
+
+
+def failure(text, *args):
+    failures.append(text % args)
+
+
+def check(name):
+    def inner(fn):
+        def wrapper(*args, **kwargs):
+            failures[:] = []
+            try:
+                fn(*args, **kwargs)
+                for f in failures:
+                    rospy.logwarn('%s: %s', name, f)
+            except Exception as e:
+                traceback.print_exc()
+                rospy.logwarn('%s: exception occured', name)
+                return
+            if not failures:
+                rospy.loginfo('%s: OK', name)
+        return wrapper
+    return inner
+
+
+@check('FCU')
 def check_fcu():
     try:
         state = rospy.wait_for_message('mavros/state', State, timeout=3)
         if not state.connected:
-            raise Exception('No connection to the FCU')
+            failure('No connection to the FCU (check wiring)')
     except rospy.ROSException:
-        raise Exception('No MAVROS state')
+        failure('No MAVROS state (check wiring)')
 
 
+@check('Camera')
 def check_camera(name):
     try:
-        rospy.wait_for_message(name + '/image_raw', Image, timeout=1)
+        img = rospy.wait_for_message(name + '/image_raw', Image, timeout=1)
     except rospy.ROSException:
-        raise Exception('No %s camera images' % name)
+        failure('%s: No images (is the camera connected properly?)', name)
+        return
     try:
-        rospy.wait_for_message(name + '/camera_info', CameraInfo, timeout=3)
+        info = rospy.wait_for_message(name + '/camera_info', CameraInfo, timeout=1)
     except rospy.ROSException:
-        raise Exception('No %s camera camera info' % name)
+        failure('%s: No calibration info', name)
+        return
 
+    if img.width != info.width:
+        failure('%s: Calibration width doesn\'t match image width (%d != %d)', name, info.width, img.width)
+    if img.height != info.height:
+        failure('%s: Calibration height doesn\'t match image height (%d != %d))', name, info.height, img.height)
+
+
+@check('Aruco detector')
 def check_aruco():
     try:
         rospy.wait_for_message('aruco_pose/debug', Image, timeout=1)
     except rospy.ROSException:
-        raise Exception('No aruco_pose/debug topic')
+        failure('No aruco_pose/debug messages')
 
 
+@check('Simple offboard node')
 def check_simpleoffboard():
     try:
         rospy.wait_for_service('navigate', timeout=3)
         rospy.wait_for_service('get_telemetry', timeout=3)
         rospy.wait_for_service('land', timeout=3)
     except rospy.ROSException:
-        raise Exception('No simple_offboard services')
+        failure('No simple_offboard services')
 
 
+@check('IMU')
 def check_imu():
     try:
         rospy.wait_for_message('mavros/imu/data', Imu, timeout=1)
     except rospy.ROSException:
-        raise Exception('No IMU data')
+        failure('No IMU data (check flight controller calibration)')
 
 
+@check('Local position')
 def check_local_position():
     try:
         rospy.wait_for_message('mavros/local_position/pose', PoseStamped, timeout=1)
     except rospy.ROSException:
-        raise Exception('No local position')
+        failure('No local position')
 
 
+@check('Velocity estimation')
 def check_velocity():
     try:
         velocity = rospy.wait_for_message('mavros/local_position/velocity', TwistStamped, timeout=1)
         horiz = math.hypot(velocity.twist.linear.x, velocity.twist.linear.y)
         vert = velocity.twist.linear.z
         if abs(horiz) > 0.1:
-            raise Exception('Horizontal velocity estimation is %s m/s; is the copter staying still?' % horiz)
+            failure('Horizontal velocity estimation is %.2f m/s; is copter staying still?' % horiz)
         if abs(vert) > 0.1:
-            raise Exception('Vertical velocity estimation is %s m/s; is the copter staying still?' % vert)
+            failure('Vertical velocity estimation is %.2f m/s; is copter staying still?' % vert)
+
+        angular = velocity.twist.angular
+        ANGULAR_VELOCITY_LIMIT = 0.01
+        if abs(angular.x) > ANGULAR_VELOCITY_LIMIT:
+            failure('Pitch rate estimation is %.2f rad/s (%.2f deg/s); is copter staying still?',
+                    angular.x, math.degrees(angular.x))
+        if abs(angular.y) > ANGULAR_VELOCITY_LIMIT:
+            failure('Pitch rate estimation is %.2f rad/s (%.2f deg/s); is copter staying still?',
+                    angular.y, math.degrees(angular.y))
+        if abs(angular.z) > ANGULAR_VELOCITY_LIMIT:
+            failure('Pitch rate estimation is %.2f rad/s (%.2f deg/s); is copter staying still?',
+                    angular.z, math.degrees(angular.z))
     except rospy.ROSException:
-        raise Exception('No velocity estimation')
+        failure('No velocity estimation')
 
 
+@check('Global position (GPS)')
 def check_global_position():
     try:
-        rospy.wait_for_message('mavros/global_position/global', PoseStamped, timeout=3)
+        rospy.wait_for_message('mavros/global_position/global', NavSatFix, timeout=2)
     except rospy.ROSException:
-        raise Exception('No global position')
+        failure('No global position')
 
 
-def check(name, fn):
-    try:
-        fn()
-        rospy.loginfo('%s: OK', name)
-    except Exception as e:
-        rospy.logwarn('%s: %s', name, str(e))
+@check('Boot duration')
+def check_boot_duration():
+    proc = Popen('systemd-analyze', stdout=PIPE)
+    proc.wait()
+    output = proc.communicate()[0]
+    r = re.compile(r'([\d\.]+)s$')
+    duration = float(r.search(output).groups()[0])
+    if duration > 15:
+        failure('long Raspbian boot duration: %ss (systemd-analyze for analyzing)', duration)
+
+
+@check('CPU usage')
+def check_cpu_usage():
+    WHITELIST = 'nodelet',
+    CMD = "top -n 1 -b -i | tail -n +8 | awk '{ printf(\"%-8s\\t%-8s\\t%-8s\\n\", $1, $9, $12); }'"
+    proc = Popen(CMD, stdout=PIPE, shell=True)
+    proc.wait()
+    output = proc.communicate()[0]
+    processes = output.split('\n')
+    for process in processes:
+        if not process:
+            continue
+        pid, cpu, cmd = process.split('\t')
+
+        if cmd.strip() not in WHITELIST and float(cpu) > 30:
+            failure('High CPU usage (%s%%) detected: %s (PID %s)',
+                    cpu.strip(), cmd.strip(), pid.strip())
 
 
 def selfcheck():
-    check('FCU', check_fcu)
-    check('Simple offboard node', check_simpleoffboard)
-    check('Main camera node', lambda: check_camera('main_camera'))
-    check('aruco_pose/debug topic', check_aruco)
-    check('IMU data', check_imu)
-    check('Local position', check_local_position)
-    check('Velocity estimation', check_velocity)
-    check('Global position (GPS)', check_global_position)
+    check_fcu()
+    check_imu()
+    check_local_position()
+    check_velocity()
+    check_global_position()
+    check_camera('main_camera')
+    check_aruco()
+    check_simpleoffboard()
+    check_cpu_usage()
+    check_boot_duration()
 
 
 if __name__ == '__main__':

clever/src/simple_offboard.py

@@ -86,7 +86,7 @@ LOCAL_POSITION_TIMEOUT = rospy.Duration(rospy.get_param('~local_position_timeout
 NAVIGATE_AFTER_ARMED = rospy.Duration(rospy.get_param('~navigate_after_armed', True))
 TRANSFORM_TIMEOUT = rospy.Duration(rospy.get_param('~transform_timeout', 3))
 SETPOINT_RATE = rospy.get_param('~setpoint_rate', 30)
-LOCAL_FRAME = rospy.get_param('~local_frame', 'local_origin')
+LOCAL_FRAME = rospy.get_param('mavros/local_position/frame_id', 'local_origin')
 LAND_MODE = rospy.get_param('~land_mode', 'AUTO.LAND')
 LAND_TIMEOUT = rospy.Duration(rospy.get_param('~land_timeout', 2))
 DEFAULT_SPEED = rospy.get_param('~default_speed', 0.5)
@@ -121,6 +121,8 @@ def offboard_and_arm():
 
 ps = PoseStamped()
 vs = Vector3Stamped()
+pt = PositionTarget()
+at = AttitudeTarget()
 
 
 BRAKE_TIME = rospy.Duration(0)
@@ -184,13 +186,14 @@ def get_publisher_and_message(req, stamp, continued=True, update_frame=True):
                                          current_nav_start_stamp, req.speed)
 
         yaw_rate_flag = math.isnan(req.yaw)
-        msg = PositionTarget(coordinate_frame=PT.FRAME_LOCAL_NED,
-                             type_mask=PT.IGNORE_VX + PT.IGNORE_VY + PT.IGNORE_VZ +
-                                       PT.IGNORE_AFX + PT.IGNORE_AFY + PT.IGNORE_AFZ +
-                                       (PT.IGNORE_YAW if yaw_rate_flag else PT.IGNORE_YAW_RATE),
-                             position=setpoint,
-                             yaw=euler_from_orientation(current_nav_finish.pose.orientation, 'sxyz')[2],
-                             yaw_rate=req.yaw_rate)
+        msg = pt
+        msg.coordinate_frame = PT.FRAME_LOCAL_NED
+        msg.type_mask = PT.IGNORE_VX + PT.IGNORE_VY + PT.IGNORE_VZ + \
+                        PT.IGNORE_AFX + PT.IGNORE_AFY + PT.IGNORE_AFZ + \
+                        (PT.IGNORE_YAW if yaw_rate_flag else PT.IGNORE_YAW_RATE)
+        msg.position = setpoint
+        msg.yaw = euler_from_orientation(current_nav_finish.pose.orientation, 'sxyz')[2]
+        msg.yaw_rate = req.yaw_rate
         return position_pub, msg
 
     elif isinstance(req, (srv.SetPositionRequest, srv.SetPositionGlobalRequest)):
@@ -203,13 +206,14 @@ def get_publisher_and_message(req, stamp, continued=True, update_frame=True):
             pose_local.pose.position.x, pose_local.pose.position.y = global_to_local(req.lat, req.lon)
 
         yaw_rate_flag = math.isnan(req.yaw)
-        msg = PositionTarget(coordinate_frame=PT.FRAME_LOCAL_NED,
-                             type_mask=PT.IGNORE_VX + PT.IGNORE_VY + PT.IGNORE_VZ +
-                                       PT.IGNORE_AFX + PT.IGNORE_AFY + PT.IGNORE_AFZ +
-                                       (PT.IGNORE_YAW if yaw_rate_flag else PT.IGNORE_YAW_RATE),
-                             position=pose_local.pose.position,
-                             yaw=euler_from_orientation(pose_local.pose.orientation, 'sxyz')[2],
-                             yaw_rate=req.yaw_rate)
+        msg = pt
+        msg.coordinate_frame = PT.FRAME_LOCAL_NED
+        msg.type_mask = PT.IGNORE_VX + PT.IGNORE_VY + PT.IGNORE_VZ + \
+                        PT.IGNORE_AFX + PT.IGNORE_AFY + PT.IGNORE_AFZ + \
+                        (PT.IGNORE_YAW if yaw_rate_flag else PT.IGNORE_YAW_RATE)
+        msg.position = pose_local.pose.position
+        msg.yaw = euler_from_orientation(pose_local.pose.orientation, 'sxyz')[2]
+        msg.yaw_rate = req.yaw_rate
         return position_pub, msg
 
     elif isinstance(req, srv.SetVelocityRequest):
@@ -221,28 +225,33 @@ def get_publisher_and_message(req, stamp, continued=True, update_frame=True):
         vector_local = tf_buffer.transform(vs, LOCAL_FRAME, TRANSFORM_TIMEOUT)
 
         yaw_rate_flag = math.isnan(req.yaw)
-        msg = PositionTarget(coordinate_frame=PT.FRAME_LOCAL_NED,
-                             type_mask=PT.IGNORE_PX + PT.IGNORE_PY + PT.IGNORE_PZ +
-                                       PT.IGNORE_AFX + PT.IGNORE_AFY + PT.IGNORE_AFZ +
-                                       (PT.IGNORE_YAW if yaw_rate_flag else PT.IGNORE_YAW_RATE),
-                             velocity=vector_local.vector,
-                             yaw=euler_from_orientation(pose_local.pose.orientation, 'sxyz')[2],
-                             yaw_rate=req.yaw_rate)
+        msg = pt
+        msg.coordinate_frame = PT.FRAME_LOCAL_NED
+        msg.type_mask = PT.IGNORE_PX + PT.IGNORE_PY + PT.IGNORE_PZ + \
+                                       PT.IGNORE_AFX + PT.IGNORE_AFY + PT.IGNORE_AFZ + \
+                                       (PT.IGNORE_YAW if yaw_rate_flag else PT.IGNORE_YAW_RATE)
+        msg.velocity = vector_local.vector
+        msg.yaw = euler_from_orientation(pose_local.pose.orientation, 'sxyz')[2]
+        msg.yaw_rate = req.yaw_rate
         return position_pub, msg
 
     elif isinstance(req, srv.SetAttitudeRequest):
         ps.header.frame_id = req.frame_id or LOCAL_FRAME
         ps.pose.orientation = orientation_from_euler(req.roll, req.pitch, req.yaw)
         pose_local = tf_buffer.transform(ps, LOCAL_FRAME, TRANSFORM_TIMEOUT)
-        msg = AttitudeTarget(orientation=pose_local.pose.orientation,
-                             thrust=req.thrust,
-                             type_mask=AT.IGNORE_YAW_RATE + AT.IGNORE_PITCH_RATE + AT.IGNORE_ROLL_RATE)
+        msg = at
+        msg.orientation = pose_local.pose.orientation
+        msg.thrust = req.thrust
+        msg.type_mask = AT.IGNORE_YAW_RATE + AT.IGNORE_PITCH_RATE + AT.IGNORE_ROLL_RATE
         return attitude_pub, msg
 
     elif isinstance(req, srv.SetRatesRequest):
-        msg = AttitudeTarget(thrust=req.thrust,
-                             type_mask=AttitudeTarget.IGNORE_ATTITUDE,
-                             body_rate=Vector3(req.roll_rate, req.pitch_rate, req.yaw_rate))
+        msg = at
+        msg.thrust = req.thrust
+        msg.type_mask = AT.IGNORE_ATTITUDE
+        msg.body_rate.x = req.roll_rate
+        msg.body_rate.y = req.pitch_rate
+        msg.body_rate.z = req.yaw_rate
         return attitude_pub, msg
 
 
@@ -284,13 +293,13 @@ def handle(req):
 
     try:
         with handle_lock:
-                stamp = rospy.get_rostime()
-                current_req = req
-                current_pub, current_msg = get_publisher_and_message(req, stamp, False)
-                rospy.loginfo('Topic: %s, message: %s', current_pub.name, current_msg)
+            stamp = rospy.get_rostime()
+            current_req = req
+            current_pub, current_msg = get_publisher_and_message(req, stamp, False)
+            rospy.loginfo('Topic: %s, message: %s', current_pub.name, current_msg)
 
-                current_msg.header.stamp = stamp
-                current_pub.publish(current_msg)
+            current_msg.header.stamp = stamp
+            current_pub.publish(current_msg)
 
         if req.auto_arm:
             offboard_and_arm()

clever/src/vl53l1x.py

@@ -0,0 +1,38 @@
+#!/usr/bin/env python
+# TODO: rewrite, as Python version eats 20% CPU
+
+from __future__ import division
+
+import rospy
+import VL53L1X
+from sensor_msgs.msg import Range
+
+rospy.init_node('vl53l1x')
+
+
+# range_pub = rospy.Publisher('~range', Range, queue_size=5)
+# TODO: why remmaping is not working?
+range_pub = rospy.Publisher('mavros/distance_sensor/rangefinder_3_sub', Range, queue_size=10)
+z_shift = rospy.get_param("z_shift", 0)  # TODO: move to mavros (use frame)
+
+msg = Range()
+msg.radiation_type = Range.INFRARED
+msg.field_of_view = 0.471239
+msg.min_range = 0
+msg.max_range = 4
+msg.header.frame_id = 'rangefinder'
+
+tof = VL53L1X.VL53L1X(i2c_bus=1, i2c_address=0x29)
+tof.open() # Initialise the i2c bus and configure the sensor
+tof.start_ranging(3) # Start ranging, 1 = Short Range, 2 = Medium Range, 3 = Long Range
+
+rospy.loginfo('vl53l1x: start ranging')
+
+r = rospy.Rate(14)
+while not rospy.is_shutdown():
+    msg.header.stamp = rospy.get_rostime()
+    msg.range = tof.get_distance() / 1000 + z_shift
+    range_pub.publish(msg)
+    r.sleep()
+
+tof.stop_ranging() # Stop ranging

deploy/generate_ros_lib

@@ -1,9 +0,0 @@
-#!/usr/bin/env bash
-
-# This script generates ros_lib library for Arduino for using with rosseial_arduino:
-# http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials
-# https://copterexpress.gitbooks.io/clever/content/docs/arduino.html
-
-rm -rf ros_lib
-rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .
-tar czf clever_arudino.tar.gz ros_lib

docs/README.md

@@ -5,7 +5,7 @@
 
 «Клевер» — это учебный конструктор программируемого квадрокоптера, состоящего из популярных открытых компонентов, а также набор необходимой документации и библиотек для работы с ним.
 
-Набор включает в себя полетный контроллер PixHawk/PixRacer с полетным стеком PX4, Raspberry Pi 3 в качестве управлящего бортового компьютера, модуль камеры для реализации полетов с использованием компьютерного зрения, а также набор различных датчиков и другой периферии.
+Набор включает в себя полетный контроллер Pixhawk/Pixracer с полетным стеком PX4, Raspberry Pi 3 в качестве управлящего бортового компьютера, модуль камеры для реализации полетов с использованием компьютерного зрения, а также набор различных датчиков и другой периферии.
 
 На базе точно такой же платформы были созданы многие «большие» проекты компании Copter Express, например, дроны для [пиар-акций по автономной доставке пиццы](https://www.youtube.com/watch?v=hmkAoZOtF58) (Самара, Казань); дрон-доставщик кофе в Сколково, мониторинговый дрон с зарядной станцией, дроны-победители на полевых испытаниях «[Робокросс-2016](https://www.youtube.com/watch?v=dGbDaz_VmYU)», «[Робокросс-2017](https://youtu.be/AQnd2CRczbQ)» и многие другие.
 

docs/SUMMARY.md

@@ -2,17 +2,20 @@
 
 * [Введение](README.md)
 * [Глоссарий](glossary.md)
-* [Сборка](assemble.md)
+* [Сборка Клевер 2](assemble.md)
+* [Сборка Клевер 3](assemble_clever3_4in1.md)
 * [Первоначальная настройка](setup.md)
 * [Полетные режимы](modes.md)
 * [Raspberry Pi](raspberry.md)
 * [Образ операционной системы на RPi](microsd_images.md)
-* [Подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md)
+* [Подключение Raspberry Pi к Pixhawk](connection.md)
 * [Подключение по Wi-Fi](wifi.md)
 * [Работа с QGroundControl через Wi-Fi](gcs_bridge.md)
-* [Прошивка PixHawk/PixRacer](firmware.md)
+* [Прошивка Pixhawk/Pixracer](firmware.md)
+* [Параметры PX4](px4_parameters.md)
 * [Пилотирование со смартфона](rc.md)
 * [SSH-доступ](ssh.md)
+* [Устройство UART](uart.md)
 * [Неисправности радиоаппаратуры](radioerrors.md)
 * [Безопасность](safety.md)
 * [Техника безопасности по пайке](tb.md)
@@ -46,4 +49,6 @@
   * [Прошивка ESC контроллеров с помощью Arduino](esc_firmware.md)
   * [Работа со светодиодной лентой](leds.md)
   * [Проекты на базе коптера "Клевер"](projects.md)
+  * [Тестовое описание Клевера по шаблону robots.ros.org/gapter/](testovoe-opisanie-klevera-po-shablonu-robotsrosorggapter.md)
 * [Полезные ссылки](links.md)
+

docs/arduino.md

@@ -1,5 +1,4 @@
-Управление коптером с Arduino
-===
+# Управление коптером с Arduino
 
 Для взаимодействия с ROS-топиками и сервисами на Raspberry Pi можно использовать библиотеку [rosserial_arduino](http://wiki.ros.org/rosserial_arduino).
 
@@ -7,17 +6,23 @@
 
 Arudino необходимо установить на Клевер и подключить по USB-порту.
 
-Настройка Arduino IDE
----
+## Настройка Arduino IDE
 
-Необходимо скачать и скопировать [библиотеку ROS-сообщений Клевера](https://github.com/CopterExpress/clever_bundle/blob/master/deploy/clever_arudino.tar.gz?raw=true) (`ros_lib`) в `<папку скетчей>/libraries`.
+Для работы с ROS, Arduino необходимо понимать формат сообщений. Для этого на Clever необходимо собрать библиотеку ROS-сообщений (`ros_lib`) и скопировать в папку `<папку скетчей>/libraries`.
 
-Настройка Raspberry Pi
----
+Для сборки библиотеки на коптере необходимо выполнить следующий скрипт:
+
+```bash
+rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .
+tar czf clever_arudino.tar.gz ros_lib
+rm -rf ros_lib
+```
+
+## Настройка Raspberry Pi
 
 Чтобы единоразово запустить программу на Arduino, можно воспользоваться командой:
 
-```
+```bash
 roslaunch clever arduino.launch
 ```
 
@@ -33,8 +38,7 @@ roslaunch clever arduino.launch
 sudo systemctl restart clever
 ```
 
-Задержки
----
+## Задержки
 
 При использовании `rosserial_arduino` микроконтроллер Arduino не должен быть заблокирован больше чем на несколько секунд (например, с использованием функции `delay`); иначе связь между Raspberry Pi и Arduino будет разорвана. 
 
@@ -52,13 +56,12 @@ while(/* условие */) {
 ```cpp
 // Задержка на 8 секунд
 for(int i=0; i<8; i++) {
-	delay(1000);
-	nh.spinOnce();
+  delay(1000);
+  nh.spinOnce();
 }
 ```
 
-Работа с Клевером
----
+## Работа с Клевером
 
 Набор сервисов и топиков аналогичен обычному набору в [simple_offboard](simple_offboard.md) и [mavros](mavros.md).
 
@@ -165,8 +168,7 @@ void loop()
 }
 ```
 
-Получение телеметрии
----
+## Получение телеметрии
 
 С Arduino можно использовать [сервис](simple_offboard.md) `get_telemetry`. Для этого надо объявить его по аналогии с сервисами `navigate` и `set_mode`:
 
@@ -201,8 +203,7 @@ getTelemetry.call(gt_req, gt_res);
 // gt_res.z - положение коптера по z
 ```
 
-Проблемы
----
+## Проблемы
 
 При использовании Arudino Nano может не хватать оперативной памяти (RAM). В таком случае в Aruino IDE будут появляться сообщения, типа:
 

docs/aruco.md

@@ -110,7 +110,7 @@ _Примечание_: указанное выше определение пр
 
 Для правильной работы Vision Position Estimation необходимо \(через [QGroundControl](gcs_bridge.md)\) убедиться, что:
 
-* Для PixHawk: Установлена прошивка с LPE \(local position estimator\). Для PixHawk необходимо [скачать прошивку `px4fmu-v2_lpe.px4`](https://github.com/PX4/Firmware/releases). Для PixRacer параметр `SYS_MC_EST_GROUP` должен быть установлен в `local_position_estimator, attitude_estimator_q`.
+* Для Pixhawk: Установлена прошивка с LPE \(local position estimator\). Для Pixhawk необходимо [скачать прошивку `px4fmu-v2_lpe.px4`](https://github.com/PX4/Firmware/releases). Для Pixracer параметр `SYS_MC_EST_GROUP` должен быть установлен в `local_position_estimator, attitude_estimator_q`.
 * В параметре `LPE_FUSION` включены **только** флажки `vision position`, `vision yaw`, `land detector`. Итоговое значение _28_.
 * Выключен компас: `ATT_W_MAG` = 0
 * Вес угла по рысканью по зрению: `ATT_W_EXT_HDG` = 0.5

docs/assemble.md

@@ -1,10 +1,8 @@
-Инструкция по сборке конструктора Клевер 2
-==========================================
+# Инструкция по сборке конструктора Клевер 2
 
 ![Clever](assets/Clevermain.png)
 
-Состав конструктора
--------------------
+## Состав конструктора
 
 ![Explosion](assets/explosion.png)
 
@@ -27,7 +25,7 @@
 * Зарядное устройство EFEST Luc V4 Li-lon x1.
 * Защитный бокс регуляторов x4.
 * Крепление под ножки x8.
-* Полетный контроллер PIXHAWK x1.
+* Полетный контроллер PixHawk x1.
 * Радиоприемник FlySky i6 x1.
 * Радиопульт FlySky i6 x1.
 * Зарядное устройство EFEST LUC V4 x1.
@@ -37,7 +35,8 @@
 * Батарейка АА х4
 * Джампер, Bind-разъем
 
-#### Крепежные элементы
+### Крепежные элементы
+
 * Пластиковые стойки 6 мм x28.
 * Пластиковые стойки 30 мм x32.
 * Винты М3x8 x48.
@@ -54,10 +53,8 @@
 * Ножницы канцелярские х1
 * Ремешок для батареи 250 мм х1
 
+## Функционал радиопульта Flysky i6
 
-
-Функционал радиопульта Flysky i6
----------------------------
 1. Переключатель A (SwA).
 2. Переключатель B (SwB).
 3. Переключатель С (SwC).
@@ -78,10 +75,9 @@
 
 ![radio Transmitter](assets/radioTransmitter.png)
 
+## Дополнительное оборудование
 
-Дополнительное оборудование
----------------------------
-#### Данное оборудование не входит в состав конструктора Клевер 2, но оно необходимо для реализации сборочного процесса
+### Данное оборудование не входит в состав конструктора Клевер 2, но оно необходимо для реализации сборочного процесса
 
 1. Паяльник
 2. Канифоль/ Флюс (нейтральный)
@@ -94,11 +90,9 @@
 
 ![Дополнительное оборудование](assets/addEqipment.jpg)
 
-
 [Техника безопасности при пайке](tb.md)
 
-Порядок сборки
---------------
+## Порядок сборки
 
 ### Установка моторов
 
@@ -107,11 +101,13 @@
 ![Мотор brrc2205](assets/brrc2205.png)
 
 Зачистить
+
 * снять 2мм термоизоляции с конца провода не повредив медные жилы.
 
 Скрутить провода.
 
 Залудить
+
 * Нанести флюс на оголенную часть провода.
 * Покрыть припоем, используя пинцет.
 
@@ -128,17 +124,19 @@
 
 ![Вращение моторов](assets/brrc2205ondeck.png)
 
+### Залудить три контактные площадки регулятора
 
-#### Залудить три контактные площадки регулятора
 * Нанести флюс
 * Нанести припой
 
 Чтобы припой аккуратно заполнил всю площадку, необходимо прогреть площадку регулятора. Для этого нужно удерживать жало паяльника на контактной плащадке в течение 2 сек (или больше, если потребуется)
 
 ![Лужение контактных площадок регуляторов](assets/escDYSzap.png)
+
 * Повторить данную операцию для оставшихся трех регуляторов
 
-#### Припаять провода моторов к регуляторам
+### Припаять провода моторов к регуляторам
+
 Припаять ранее приготовленные провода моторов к контактным площадкам регуляторов.
 
 ![Припаять провода моторов к регуляторам](assets/solderingBrrc2205ondeckTOescDYSzap.png)
@@ -146,6 +144,7 @@
 * Повторить данную операцию для оставшихся трех регуляторов
 
 ### Монтаж разъемов питания
+
 [Статья про силовые и управляющие цепи](powerConnection.md)
 
 #### Подготовка проводов для силовых разъемов XT60
@@ -169,10 +168,7 @@
 4. Припаять красный провод к “+” контакту разъема .
 5. Нарезать термоусадку ф5 (2 отрезка по 10 мм).
 6. Надеть термоусадку ф5 на провода так, чтобы она закрывала контактные площадки проводов с XT60 .
-7. Усадить термоусадку феном.
-
-![Монтаж разъемов XT60](assets/mountxt60pinsocket.png)
-
+7. Усадить термоусадку феном. ![Монтаж разъемов XT60](assets/mountxt60pinsocket.png)
 8. Повторить процедуру для разъема XT60 socket.
 
 #### Подготовка разъема питания управляющей цепи 5В
@@ -193,15 +189,18 @@
 ![Предпаячная проверка](assets/startPDBtest.jpg)
 
 Прозвонить следующие цепи на НЕЗАМКНУТОСТЬ (отсутствие звукового сигнала мультиметра):
+
 * “BAT+” и “BAT-”
 * “12V” и “GND”
 * “5V” и “GND”
 
 Прозвонить следующие цепи на ЗАМКНУТОСТЬ (появление звукового сигнала мультиметра):
+
 * “BAT-” c каждым контактом, обозначенным “-” и “GND”
 * “BAT+”, с каждым контактом, обозначенным “+”
 
 #### Залудить контактные площадки платы питания
+
 1. [Залудить*](zap.md) контактные площадки платы питания.
 2. С помощью мультиметра проверить отсутствие контактного замыкания на плате (прозвонить)
 
@@ -210,15 +209,18 @@
 Чтобы припой аккуратно заполнил всю площадку, необходимо её прогреть. Для этого нужно удерживать жало паяльника на контактной плащадке в течение 2 сек (или больше, если потребуется)
 
 #### Пайка силового разъема питания XT60
+
 Припаять разъем для АКБ, соблюдая полярность на контактных площадках.
 
 ![Пайка XT60 на PDB](assets/solderingxt60socketTOpdb.png)
 
 ВАЖНО о полярности
+
 * красный провод - это “+”
 * черный провод - это “-”
 
 #### Пайка разъема питания управляющей цепи 5В
+
 Припаять разъем 5В, соблюдая полярность на контактных площадках.
 (на изображении: красный провод - это питание “+”)
 
@@ -227,6 +229,7 @@
 ### Монтаж отсека АКБ
 
 #### Подготовка перемычек (3 шт.)
+
 ![Перемычка](assets/jumper.png)
 
 * Отрезать силовой провод длиной 2 см.
@@ -237,60 +240,49 @@
 * Прозвонить мультиметром. В случае необходимости зачистить наждачной бумагой.
 
 #### Подготовка отсека АКБ
+
 ![Подготовка отсека АКБ](assets/casebattery.png)
+
 * Приклеить наклейки с разметкой внутрь отсека АКБ, в соответствии с полярностью.
 * Приклеить ленту из скотча на дно отсека.
 
-
 ### Монтаж платы распределения питания
 
-* Установить плату питания на раму винтами М3х8 и пластиковыми гайками.
-![Установка платы PDB](assets/mountPDB.png)
-
-* ВАЖНО
-Стрелочка на плате направлена в сторону носового выреза
+* Установить плату питания на раму винтами М3х8 и пластиковыми гайками. ![Установка платы PDB](assets/mountPDB.png)
+    > **ВАЖНО** Стрелочка на плате направлена в сторону носового выреза
 ![Установка платы PDB](assets/topviewmountPDB.png)
 
-
 #### Монтаж элементов
 
-1. Установить гайки в пластиковые держатели
-![Монтаж пластиковых держателей](assets/holderLegs.png)
-
+1. Установить гайки в пластиковые держатели. ![Монтаж пластиковых держателей](assets/holderLegs.png)
 2. Установить лучи на раму винтами М3х16
-*Лучи устанавливаются поверх рамы
-*Пластиковые держатели устанавливаются снизу рамы
-![Монтаж лучей](assets/mountBeams.png)
-
-3. Расположение моторов
-Проверить расположение моторов (моторы с черной гайкой в левом верхнем углу и в правом нижнем).
-![Расположение моторов](assets/motorsTopview.png)
-
-4. Продеть силовые провода регуляторов в отверстия.
-![силовые провода моторов](assets/escWires.png)
-
+    * Лучи устанавливаются поверх рамы
+    * Пластиковые держатели устанавливаются снизу рамы. ![Монтаж лучей](assets/mountBeams.png)
+3. Расположение моторов. Проверить расположение моторов (моторы с черной гайкой в левом верхнем углу и в правом нижнем). ![Расположение моторов](assets/motorsTopview.png)
+4. Продеть силовые провода регуляторов в отверстия. ![силовые провода моторов](assets/escWires.png)
 
 #### Пайка силовой цепи платы питания
+
 Припаять силовые провода регуляторов к плате питания, соблюдая полярность.
+
 ![Пайка силовых проводов на PDB](assets/solderingPowerwires.png)
 
 ВАЖНО о полярности
-*красный провод - это “+”
-*черный провод - это “-”
 
+* красный провод - это “+”
+* черный провод - это “-”
 
 ### Сопряжение приемника и пульта
-1. Подключить радиоприемник к разъему 5В. В любой разъем, GND внизу. На схеме питание обозначено как 5V
-![Подключение питания приемника](assets/receiver5V.png)
-3. Подключить АКБ.
-Светодиод на радиоприемнике должен мигать.
-![Подключение АКБ](assets/connectBattery.png)
 
+1. Подключить радиоприемник к разъему 5В. В любой разъем, GND внизу. На схеме питание обозначено как 5V ![Подключение питания приемника](assets/receiver5V.png)
+2. Подключить АКБ. Светодиод на радиоприемнике должен мигать. ![Подключение АКБ]
 
 #### БЕЗОПАСНОСТЬ при работе с АКБ
+
 ![БЕЗОПАСНОСТЬ при работе с АКБ](assets/safetyPower.png)
 
 #### Включение радиопульта
+
 1. Вставить джампер в B/VCC радиоприемника (замкнуть "землю" и "сигнал")
 2. На пульте зажать кнопку BIND KEY.
 3. Включить пульт (перещелкнуть POWER, BIND KEY не отпускаем).
@@ -302,63 +294,42 @@
 ![Подключение питания приемника](assets/connectingRadio.png)
 
 [Мануал по неисправностям радиоаппаратуры](radioerrors1.md)
+
 ### Проверка направления вращения моторов
+
 1. Наклеить наклейки на АКБ 18650.
-2. Установить 18650 в отсек АКБ, соблюдая полярность.
-
-![Готовность отсека АКБ](assets/readyBatteryholder.png)
-
+2. Установить 18650 в отсек АКБ, соблюдая полярность. ![Готовность отсека АКБ](assets/readyBatteryholder.png)
 3. Проверить, что разъем питания 5В подключен к приемнику по схеме.
-4. Подключить регулятор мотора к 3 каналу приемника CH3 по схеме.
-![Подключение регулятора к приемнику](assets/connectionESCtoReceiver.png)
-
+4. Подключить регулятор мотора к 3 каналу приемника CH3 по схеме. ![Подключение регулятора к приемнику](assets/connectionESCtoReceiver.png)
 5. Подключить внешнее питание (АКБ).
 6. Включить пульт.
 7. Подать левым стиком газ (throttle) на 10%.
-8. Проверить направления вращения мотора по схеме.
-![Проверка вращения моторов](assets/testMotors.png)
-
-9. Если необходимо изменить направление вращения, то меняем любые два фазных провода мотора (нужно перепаять).
-
-![Перепайка фазных проводов](assets/resolderingESC.png)
-
+8. Проверить направления вращения мотора по схеме. ![Проверка вращения моторов](assets/testMotors.png)
+9. Если необходимо изменить направление вращения, то меняем любые два фазных провода мотора (нужно перепаять). ![Перепайка фазных проводов](assets/resolderingESC.png)
 
 ### Монтаж радиоприемника
+
 1. Установить пластиковые стойки 30 мм на раму винтами М3х8.
-2. Разъем питания 5В продеть в прорезь.
-![Установка стоек и прорезь](assets/mountReceiverStud.png)
-
-3. Приемник прикрепить к нижней дополнительной раме, используя двухсторонний скотч и ориентируясь на гравировку. Антенны направлены вперед.
-
- ![Установка радиоприемника на деку](assets/mountReceiverDeck.png)
-
-4. Установить 3х проводной шлейф в канал PPM / CH1.
-![Подключение радиоприемника](assets/receiverPPM.png)
-
+2. Разъем питания 5В продеть в прорезь. ![Установка стоек и прорезь](assets/mountReceiverStud.png)
+3. Приемник прикрепить к нижней дополнительной раме, используя двухсторонний скотч и ориентируясь на гравировку. Антенны направлены вперед. ![Установка радиоприемника на деку](assets/mountReceiverDeck.png)
+4. Установить 3х проводной шлейф в канал PPM / CH1. ![Подключение радиоприемника](assets/receiverPPM.png)
 5. Продеть в прорезь к разъему 5 В.
-6. Прикрутить нижнюю дополнительную раму к стойкам на центральной раме винтами М3х8.
-![Установка нижней деки](assets/mountBottomDeck.png)
-
-##### ВАЖНО
-Направление стрелок на плате питания и на дополнительной раме совпадают
+6. Прикрутить нижнюю дополнительную раму к стойкам на центральной раме винтами М3х8. ![Установка нижней деки](assets/mountBottomDeck.png)
+    > **ВАЖНО** Направление стрелок на плате питания и на дополнительной раме совпадают
 
 ### Монтаж полетного контроллера
+
 #### Переворачиваем сборку
+
 ![Переворачиваем сборку](assets/topPreview.png)
 
-#### Установка полетного контроллера Pixhawk
-1. Клеим 2х сторонний скотч по углам полетного контроллера
- ![Полетный контроллер](assets/pixhawk.png)
+#### Установка полетного контроллера PixHawk
 
-##### ВАЖНО
-При работе моторов возникают вибрации, отрицательно влияющие на показания датчиков полетного контроллера Pixhawk. Чтобы избежать этого эффекта, количество слоев двустороннего скотча
+1. Клеим 2х сторонний скотч по углам полетного контроллера. ![Полетный контроллер](assets/pixhawk.png)
+    > **ВАЖНО** При работе моторов возникают вибрации, отрицательно влияющие на показания датчиков полетного контроллера PixHawk. Чтобы избежать этого эффекта, количество слоев двустороннего скотча
 лучше увеличить до 4-5.
-
-2. Установить  полетный контроллер в центр рамы
-
- ![Полетный контроллер](assets/topviewpixhawk.png)
-##### ВАЖНО
-Стрелки на раме и pixhawk должны быть сонаправлены
+2. Установить  полетный контроллер в центр рамы. ![Полетный контроллер](assets/topviewpixhawk.png)
+    > **ВАЖНО** Стрелки на раме и PixHawk должны быть сонаправлены
 
 #### Подключение полетного контроллера по схеме
 
@@ -368,47 +339,31 @@
 
  ![Подключение полетного контроллера](assets/connectionPixhawk.png)
 
-
 ### Сборка регуляторов
-1. Клеим 2х сторонний скотч на основание защитного бокса регуляторов
-![Скотч на бокс регулей](assets/escCase.png)
-
-2. Укладываем регуляторы в защитные боксы. Крепим полученную сборку к лучам рамы.
-![Вид сверху с боксами для  регулей](assets/topESCcaseview.png)
 
+1. Клеим 2х сторонний скотч на основание защитного бокса регуляторов. ![Скотч на бокс регулей](assets/escCase.png)
+2. Укладываем регуляторы в защитные боксы. Крепим полученную сборку к лучам рамы. ![Вид сверху с боксами для  регулей](assets/topESCcaseview.png)
 
 ### Установка защиты
-1. Закрепить нижнюю защиту винтами М3х16 на лучах рамы
-![Установка лучевой защиты](assets/lowsafeDeck.png)
-
-2. Закрепить ножки к пластиковым держателям винтами М3х16
-![Установка ножек](assets/safeLegs.png)
-
-3. Закрепить стойки 30 мм в отверстия нижней защиты винтами М3х12
-![Установка нижней радиальной защиты](assets/safelowRadial.png)
-
-4. Закрепить верхнюю защиту винтами М3х12
-![Установка верхней радиальной защиты](assets/safehighRadial.png)
 
+1. Закрепить нижнюю защиту винтами М3х16 на лучах рамы. ![Установка лучевой защиты](assets/lowsafeDeck.png)
+2. Закрепить ножки к пластиковым держателям винтами М3х16. ![Установка ножек](assets/safeLegs.png)
+3. Закрепить стойки 30 мм в отверстия нижней защиты винтами М3х12. ![Установка нижней радиальной защиты](assets/safelowRadial.png)
+4. Закрепить верхнюю защиту винтами М3х12. ![Установка верхней радиальной защиты](assets/safehighRadial.png)
 
 ### Монтаж отсека АКБ
 
-Необходимые компоненты
+Необходимые компоненты:
+
 * Винты М3х12 (4 шт)
 * Гайки М3 (4 шт)
 * Рама дополнительная (1 шт)
 * Батарейный отсек (1 шт)
 
-1. Прикрепить батарейный отсек на верхнюю дополнительную раму винтами М3х12 и гайками.
-![Монтаж отсека АКБ](assets/mountHolder.png)
-
-2. Прикрепить верхнюю дополнительную раму на стойки винтами М3х8.
-
-![Монтаж отсека АКБ](assets/isoViewmountHolder.png)
-
+1. Прикрепить батарейный отсек на верхнюю дополнительную раму винтами М3х12 и гайками. ![Монтаж отсека АКБ](assets/mountHolder.png)
+2. Прикрепить верхнюю дополнительную раму на стойки винтами М3х8. ![Монтаж отсека АКБ](assets/isoViewmountHolder.png)
 3. Установить АКБ в отсек.
 
-
 ### Монтаж антенн
 
 1. Крепим антенны на 2х сторонний скотч или изоленту, а усики продеваем в передние отверстия верхней дополнительной рамы.
@@ -417,16 +372,11 @@
 
 Коптер готов к настройке!
 
-
 ## Безопасность при сборке и настройке
 
 1. Снять пропеллеры.“Все наземные операции производить со снятыми пропеллерами. Устанавливать пропеллеры на моторы только перед полётом.”
-
-2. Отключить аккумулятор. Держать питание выключенным.
-“Сборку, настройку и ремонт производить с отключенным питанием. Подключать питание только для тестирования электронных компонентов коптера. После тестирования перед другими работами питание сразу отключить.”
-
-3. Позвать на помощь
-“Если при выполнении работ возникли какие-либо проблемы, необходимо обратиться к преподавателю или учителю, а не пытаться решить проблему самостоятельно.”
+2. Отключить аккумулятор. Держать питание выключенным. “Сборку, настройку и ремонт производить с отключенным питанием. Подключать питание только для тестирования электронных компонентов коптера. После тестирования перед другими работами питание сразу отключить.”
+3. Позвать на помощь. “Если при выполнении работ возникли какие-либо проблемы, необходимо обратиться к преподавателю или учителю, а не пытаться решить проблему самостоятельно.”
 
 ![Безопасность при сборке](assets/safetybyassem.png)
 
@@ -436,4 +386,4 @@
 2. При подключении (отключении) аккумуляторов держаться только за разъёмы, тянуть или дергать за провода запрещается.
 3. В случае обрыва разъемов, обнаружения нарушений целостности изоляции или корпуса аккумулятора, не трогая его, немедленно сообщить преподавателю.
 
-## [ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ ПАЙКЕ И ЛЁТНОЙ ЭКСПЛУАТАЦИИ КОПТЕРОВ](safety.md)
+[ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ ПАЙКЕ И ЛЁТНОЙ ЭКСПЛУАТАЦИИ КОПТЕРОВ](safety.md)

docs/assemble_clever3_4in1.md

@@ -0,0 +1,154 @@
+# Инструкция по сборке конструктора Клевер 3
+
+В данной инструкции рассматривается сборка комплекта COEX Clever 3 с платой регуляторов 4в1
+
+![Clever](assets/clever3_main.jpg)
+
+## Состав конструктора
+
+TODO
+
+## Дополнительное оборудование
+
+![Дополнительное оборудование](assets/additonal_eqipment.jpg)
+
+## Условное обозначение
+
+![Условные обозначения](assets/conditional_refer.jpg)
+
+## Техника безопасности при пайке
+
+Перед использованием паяльного оборудования обязательно ознакомьтесь с техникой безопасности
+[Техника безопасности при пайке](tb.md)
+
+## Установка моторов
+
+1. Распаковать моторы
+2. Закрепить мотор на луче шестигранными винтами М3х6 (самые короткие винты в комплекте с моторами). *Шестигранный ключ в комплекте.
+3. Вставить гайки М3 (4 шт) в пластиковый держатель.
+    > Для удобства можно использовать длинный винт, либо плоскогубцы
+4. Закрепить луч, нижнюю защиту луча и держатель винтами М3х12, используя крестовую отвертку.
+5. Скрепить хомутом луч и нижнюю защиту луча.
+    > Хвост от хомута (стяжки) отрезать ножницами ![Подготовка моторов](assets/cl3_prepareMotors.JPG)
+
+## Монтаж каркасных элементов
+
+1. Установить пластиковые гайки М3 (4 шт) для крепления PDB на раму винтами М3х8
+2. Установить стойки 6 мм (4 шт) для крепления Raspberry Pi на раму винтами М3х8
+3. Установить на раму собранную конструкцию, соблюдая схему, винтами М3х16
+4. Установить каркас для светодиодной ленты, используя прорези в держателях для ножек
+
+![Монтаж стоек на раму](assets/cl3_mountElements.JPG)
+
+## Монтаж преобразователя напряжения BEC (Припаять и проверить)
+
+1. Распаковать плату питания и установить шлейф питания
+2. Включить мультиметр в режим измерения постоянного напряжения (диапазон 20В или 200В)
+3. Проверяем работоспособность платы питания, подключив АКБ
+   * a. Выходное напряжение на разъеме XT30 должно равняться напряжению на АКБ (от 10В до 12.6В)
+   * b. Выходное напряжение на шлейфе питания должно быть в пределах 4.9В до 5.3В
+       > Измеряем между черным и красным проводами
+4. Распаковываем преобразователь напряжения и снимаем прозрачную изоляцию
+5. Припаиваем два дополнительных провода на BEC
+   * a. Берем из набора 3 провода папа-мама (красный, черный и любого цвета)
+   * b. Красный и черный [залуживаем](zap.md) с обеих сторон, используя пинцет. На синем проводе залуживаем со стороны коннектора ПАПА.
+     Залудить - это:
+     * Нанести флюс на оголенную часть провода.
+     * Покрыть припоем.
+   * c. Припаиваем красный и черный провода к BEC: ЧЕРНЫЙ -> OUT-, КРАСНЫЙ -> OUT+
+6. Проверяем работу BEC
+   * a. Припаиваем BEC на плату питания. ЧЕРНЫЙ -> -, КРАСНЫЙ -> +
+   * b. Подключаем АКБ и проверяем напряжение на припаянных проводах к BEC (из пункта 5) 5В - все правильно! больше 10В - отключите питание и переставьте желтую перемычку на другой пинцет, 0В - плохо спаяли
+   * с. Если BEC выдает 5В, то изолируем паячное соединение черной термоусадкой.
+7. Монтаж светодиодной ленты. Припаять провода от BEC (из пункта 5) к светодиодной ленте
+   * a. Удалить силиконовый слой на ленте (надрезать ножом и оторвать)
+   * b. [Залудить](zap.md) контакты светодиодной ленты
+   * c.
+     * Красный -> +5V
+     * Черный ->  GND
+     * Синий -> Din
+
+![Монтаж преобразователя напряжения BEC ](assets/cl3_mountBEC.JPG)
+
+## Монтаж платы регуляторов 4в1 и платы питания PDB
+
+1. Установить плату регуляторов 4в1 как показано на картинке. Соединить фазные провода моторов с проводами регуляторов.
+2. Закрепить плату регуляторов стойками 6 мм (4 шт.). На стойки накрутить пластиковые гайки М3 (4 шт.).
+3. Установить плату распределения питания PDB как показано на картинке (разъем XT60 направлен к хвосту коптера).
+4. Соединить разъемы питания платы питания и платы регуляторов XT30.
+
+![Монтаж платы питания](assets/cl3_mountESC.JPG)
+
+## Сопряжение приемника и пульта
+
+1. Подключаем провод 5В от BEC в разъем приемника. Устанавливаем BIND разъем в крайний правый порт B/VCC
+2. Подключаем АКБ. Индикатор на приемники должен быстро мигать (режим сброса).
+3. Зажимаем и удерживаем кнопку BIND на пульте и включаем пульт. На пульте отображается процесс сопряжения RXBinding.
+4. После установки сопряжения (появление доп строк на дисплее пульта), убираем BIND разъем из приемника. Отключаем АКБ.
+
+![Сопряжение приемника и пульта](assets/cl3_bindFlysky.JPG)
+
+> Если пульт не включается или заблокирован, то смотри здесь
+[Неисправности пульта](radioerrors1.md)
+
+## Проверка направления вращения моторов
+
+1. Включить пульт. Убедиться, что ppm в меню RX Setup отключен ([раздел "Нет связи с полетным контроллером"](radioerrors1.md) в пункте 3 выберите “RX setup” > “PPM OUTPUT” > “Off”. Сохраните изменения (удерживаем нажатой кнопку “CANCEL”)
+2. Подключите оранжевый провод S1 от платы регуляторов в CH3 на приемнике. Подключить внешнее питание.
+3. Подать левым стиком газ (throttle) на 10%.
+4. Проверить направления вращения мотора по схеме.Повторить для каждого мотора. Таким образом, будет понятно каким именно мотором мы управляем
+5. Если необходимо изменить направление вращения, то меняем любые два фазных провода мотора (нужно переподключить).
+
+![Проверка направления вращения моторов](assets/cl3_testMotorsFlysky.JPG)
+
+## Монтаж и подключение полетного контроллера PixRacer
+
+1. Установить Полетный контроллер PixRacer на двухстороний скотч 3М (2-3 слоя). *также полетный контроллер можно извлечь из корпуса и жестко установить на стойки М3х6
+
+2. Установить стойки 40 мм, используя винты М3х8. Подключить разъем POWER
+
+3. Подключить регуляторы, как на картинке. Подробно [про подключение регуляторов 4в1](cl3_connectESC4in1.md)
+4. Подключить шлейф радиоприемника в разъем RCIN в PixRacer ![Монтаж полетного контроллера](assets/cl3_mountPixracer.JPG)
+
+## Монтаж Raspberry Pi
+
+1. Перевернуть коптер. Установить Raspberry на стойки, используя монтажные отверстия Raspberry. USB-разъемы направлены к хвостовой части коптера
+2. Установка шлейфа для камеры
+    * a. поднять защелку
+    * b. подключить шлейф
+    * c. закрыть защелку
+3. Подключение питания Raspberry
+    * 5В -> pin 04 (DC power 5v)
+    * GND -> pin 06 (Ground)
+    * Подключение светодиодной ленты pin 40 (GPIO21)
+4. Сборка маунта для камеры Raspberry Pi. Используйте винт М3х16 и гайку М3. ![Монтаж Raspberry Pi Model B](assets/cl3_mountRaspberryPi.JPG)
+
+## Монтаж Arduino и радиоприемника FlySky
+
+1. Произведите монтаж пинов микроконтроллера Arduino Nano, используя пайку
+2. Установить миконтроллер в специальной маунт и прикрепите к нижней деке, используя винты М3х16 (4 шт.)
+3. Используя 2хсторонний скотч прикрепите приемник, как показано на рисунке
+4. Подключите шлейф радиоприемника от PixRacer как на рисунке:
+    * белый -> PPM
+    * красный -> 5V
+    * черный -> GND
+    * оранжевый, зеленый -> сейчас не используются. Устанавливаются в неиспользуемые пины радиоприемника. ![Монтаж Arduino nano и радиоприемника Flysky i6](assets/cl3_mountArduinoandFlysky.JPG)
+
+## Монтаж камеры Raspberry Pi
+
+1. Установить маунт для камеры Raspberry Pi в сборе на нижнюю деку винтами М3х12 (2 шт.)
+2. Подключить шлейф к камере Raspberry Pi
+3. Установить камеру в маунт, закрепить саморезами М2
+4. Закрепить Raspberry стойками 30 мм (4 шт.). Установить нижнюю деку в сборе на стойки винтами М3х8 (4шт.).
+5. Установить ножки в маунты (4 шт.) ![Монтаж камеры RPi](assets/cl3_mountRpiCamera.JPG).
+
+## Монтаж остальных конструктивных элементов
+
+1. Установка нижней защиты, используя винты М3х12 (8 шт.) и стойки 30 мм (8 шт.)
+2. Установка верхней защиты, используя винты М3х12 (8 шт.)
+3. Установка ремешка верхнюю деку для фиксации АКБ. Закрепить верхнюю деку винтами М3х8 (4 шт.). ![Монтаж остальных конструктивных элементов](assets/cl3_mountOtherElements.JPG)
+
+## Монтаж USB соединителей
+
+1. Соедините PixRacer и Raspberry Pi, используя micro USB - USB кабель
+2. Соедините Arduino и Raspberry Pi, используя micro USB - USB кабель. ![Монтаж USB соединителей](assets/cl3_mountUSBconnectors.JPG)

docs/bundle.md

@@ -26,6 +26,6 @@
 
 * ОС [Raspbian Jessie](https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/)
 * Фреймворк [ROS](ros.md)
-* Пакет [MAVROS](mavros.md) для связи с PixHawk по [MAVLink](mavlink.md)
+* Пакет [MAVROS](mavros.md) для связи с Pixhawk по [MAVLink](mavlink.md)
 * Дополнительные пакеты ROS: web_video_server, usb_cam, rosbridge_suite и другие
 * Пакет программ clever_bundle

docs/connection.md

@@ -1,7 +1,7 @@
-Подключение PixHawk/PixRacer к Raspberry Pi
+Подключение Pixhawk/Pixracer к Raspberry Pi
 ===
 
-Для программирования [автономных полетов](simple_offboard.md), [работы с PixHawk по Wi-Fi](gcs_bridge.md), использования [веб-пульта](web_rc.md) и других функций необходимо подсоединить Raspberry Pi к PixHawk.
+Для программирования [автономных полетов](simple_offboard.md), [работы с Pixhawk по Wi-Fi](gcs_bridge.md), использования [веб-пульта](web_rc.md) и других функций необходимо подсоединить Raspberry Pi к Pixhawk.
 
 Убедиться в работоспособности подключения, выполнив на Raspberry Pi:
 
@@ -14,7 +14,7 @@ rostopic echo /mavros/state
 Подключение по USB
 ---
 
-Соедините PixHawk/PixRacer и Raspberry Pi micro-USB to USB кабелем.
+Соедините Pixhawk/Pixracer и Raspberry Pi micro-USB to USB кабелем.
 
 Необходимо убедиться, что в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`) тип подключения установлен на USB:
 
@@ -28,7 +28,7 @@ rostopic echo /mavros/state
 sudo systemctl restart clever
 ```
 
-> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и PixHawk по USB необходимо установить значение параметра `CBRK_USB_CHK` на 197848.
+> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и Pixhawk по USB необходимо установить значение параметра `CBRK_USB_CHK` на 197848.
 
 Подключение по UART
 ---
@@ -47,7 +47,7 @@ TODO схема подключения
 sudo systemctl restart clever
 ```
 
-> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и PixHawk по UART необходимо установить значение параметра `SYS_COMPANION` на 921600.
+> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и Pixhawk по UART необходимо установить значение параметра `SYS_COMPANION` на 921600.
 
 Подключение к SITL
 ---

docs/drugoe.md

@@ -0,0 +1,2 @@
+
+

docs/firmware.md

@@ -1,16 +1,16 @@
-Прошивка PixHawk / PixRacer
+Прошивка Pixhawk / Pixracer
 ===
 
-PixHawk или PixRacer можно прошить, используя QGroundControl или утилиты командной строки.
+Pixhawk или Pixracer можно прошить, используя QGroundControl или утилиты командной строки.
 
 Различные варианты сборок стабильных прошивок PX4 можно скачать в разделе [Releases на GitHub](https://github.com/PX4/Firmware/releases).
 
 В названии файла прошивки кодируется информации о целевой плате и варианте сборки. Примеры:
 
-* `px4fmu-v2_default.px4` — прошивка для PixHawk с EKF2.
-* `px4fmu-v2_lpe.px4` — прошивка для PixHawk с LPE.
-* `px4fmu-v4_default.px4` — прошивка для PixRacer с EKF2 и LPE (*Клевер 3*).
-* `px4fmu-v3_default.px4` — прошивка для более новых версий PixHawk (чип ревизии 3, см. илл. + Bootloader v5) с EKF2 и LPE.
+* `px4fmu-v2_default.px4` — прошивка для Pixhawk с EKF2.
+* `px4fmu-v2_lpe.px4` — прошивка для Pixhawk с LPE.
+* `px4fmu-v4_default.px4` — прошивка для Pixracer с EKF2 и LPE (*Клевер 3*).
+* `px4fmu-v3_default.px4` — прошивка для более новых версий Pixhawk (чип ревизии 3, см. илл. + Bootloader v5) с EKF2 и LPE.
 
 ![](assets/stmrev.jpg)
 
@@ -19,9 +19,9 @@ PixHawk или PixRacer можно прошить, используя QGroundCon
 QGroundControl
 ---
 
-В QGroundControl откройте раздел Firmware. **После** этого подключите PixHawk / PixRacer по USB.
+В QGroundControl откройте раздел Firmware. **После** этого подключите Pixhawk / Pixracer по USB.
 
-Выберите PX4 Flight Stack. Для скачивания и загрузки стандартной прошивки (вариант с EKF2 для PixHawk) выберите пункт меню "Standard Version", для загрузки собственного файла прошивки выберите пункт "Custom firmware file...", затем нажмите OK.
+Выберите PX4 Flight Stack. Для скачивания и загрузки стандартной прошивки (вариант с EKF2 для Pixhawk) выберите пункт меню "Standard Version", для загрузки собственного файла прошивки выберите пункт "Custom firmware file...", затем нажмите OK.
 
 > **Warning** Не отключайте USB-кабель до окончания процесса прошивки.
 
@@ -46,7 +46,7 @@ make px4fmu-v4_default upload
 
 Где `px4fmu-v4_default` – требуемый вариант прошивки.
 
-Для загрузки прошивки `v3` в PixHawk может понадобиться команда `force_upload`:
+Для загрузки прошивки `v3` в Pixhawk может понадобиться команда `force_upload`:
 
 ```
 make px4fmu-v3_default force-upload

docs/flight_logs.md

@@ -38,7 +38,7 @@
 Мониторинг топиков в режиме реального времени
 ---
 
-Для более новых версий платы PixHawk (`px4fmu-v3`), а также для плат PixRacer, в прошивку включен модуль `topic_listener`, который позволяет просматривать значения топиков в режиме реального времени (в том числе в полете).
+Для более новых версий платы Pixhawk (`px4fmu-v3`), а также для плат Pixracer, в прошивку включен модуль `topic_listener`, который позволяет просматривать значения топиков в режиме реального времени (в том числе в полете).
 
 Для ее использования нужно выбрать вкладку Mavlink Console в QGroundControl:
 

docs/glossary.md

@@ -11,7 +11,7 @@
 ## Полетный контроллер / автопилот
 
 **1\.** Специализированная плата, спроектированная для управления мультикоптером, самолетом или другим аппаратом. Примеры:
-PixHawk, Ardupilot, Naze32, CC3D.
+Pixhawk, Ardupilot, Naze32, CC3D.
 
 **2\.** Программное обеспечение для платы управления мультикоптером. Примеры: PX4, APM, CleanFlight.
 
@@ -47,11 +47,11 @@ Armed – состояние коптера готовности к полету
 
 ## PX4
 
-Популярный полетный контроллер с открытым исходным кодом, работащий на платах PixHawk, PixRacer и других. PX4 рекомендуется для использования на Клевере.
+Популярный полетный контроллер с открытым исходным кодом, работащий на платах Pixhawk, Pixracer и других. PX4 рекомендуется для использования на Клевере.
 
 ## APM / ArduPilot
 
-Полетный контроллер с открытым исходным кодом, изначально созданный для платы Arduino. Впоследствии был портирован на PixHawk, PixRacer и другие платы.
+Полетный контроллер с открытым исходным кодом, изначально созданный для платы Arduino. Впоследствии был портирован на Pixhawk, Pixracer и другие платы.
 
 ## MAVLink
 
@@ -64,3 +64,7 @@ Armed – состояние коптера готовности к полету
 ## MAVROS
 
 Библиотека-связующее звено между аппаратом, работающем по протоколу MAVLink, и ROS.
+
+## UART
+
+Последовательный асинхронный интерфейс передачи данных, применяемый во многих устройствах. Например GPS антенны, Wi-Fi роутеры или Pixhawk.

docs/lessons.md

@@ -49,3 +49,8 @@
 Часть 6
 
 <iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/v00oNVzwICg" frameborder="0" allow="autoplay; encrypted-media" allowfullscreen></iframe>
+
+Автономные полеты
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/WvIlRG7ShWA" frameborder="0" allow="autoplay; encrypted-media" allowfullscreen></iframe>
+

docs/mavlink.md

@@ -2,7 +2,7 @@
 
 Основная документация: https://mavlink.io/en/.
 
-MAVLink – это протокол для организации связи между автономными летательными и транспортными системами (дронами, самолетами, автомобилями). Проктол MAVLink лежит в основе взаимодействия между PixHawk и Raspberry Pi.
+MAVLink – это протокол для организации связи между автономными летательными и транспортными системами (дронами, самолетами, автомобилями). Проктол MAVLink лежит в основе взаимодействия между Pixhawk и Raspberry Pi.
 
 В Клевер включено 2 обертки над этим протоколом: [MAVROS](mavros.md) и [simple_offboard](simple_offboard.md).
 

docs/mavros.md

@@ -8,7 +8,9 @@ MAVROS подписывается определенные ROS-топики в
 
 Нода MAVROS автоматически запускается в launch-файле Клевера. Для [настройки типа подключения](connection.md) см. аргумент `fcu_conn`.
 
-> **Note** Упрощенное взаимодействие с коптером возможно с использованием пакета [`simple_offboard`](simple_offboard.md).
+> **Hint** Упрощенное взаимодействие с коптером возможно с использованием пакета [`simple_offboard`](simple_offboard.md).
+
+> **Note** В пакете `clever` некоторые плагины MAVROS отключены (в целях сохранения ресурсов). Подробнее см. параметр `plugin_blacklist` в файле `/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/mavros.launch`.
 
 ## Основные сервисы
 

docs/metodmaterials.md

@@ -50,7 +50,7 @@
 
 **Подведение итогов**
 
-Ниже предложен один из вариантов подведения итогов курса. 
+Ниже предложен один из вариантов подведения итогов курса.
 
 Финальное мероприятие включает 3 раздела:
 
@@ -155,7 +155,7 @@
 | 5 | Заключение | Подвести итоги занятия, спросить, есть ли у класса вопросы. Спросить, что из изученного на занятии было для них интереснее всего. Попросить учеников ответить на контрольные вопросы. Предложить ученикам по желанию провести в интернете дополнительное исследование на пройденную тему. Сообщить ученикам, какую тему они будут проходить на следующем занятии. |
 | 6 | Резервное время | Показать видео и рассказать классу интересные факты по пройденной теме, не вошедшие в программу. |
 
-## Урок №6. Тема: «Бесколлекторные двигатели и регуляторы их хода» 
+## Урок №6. Тема: «Бесколлекторные двигатели и регуляторы их хода»
 
 **Цель урока:** закрепить теоретические знания о строении и работе бесколлекторных
 электродвигателей. Сформировать знания о работе и настройке регуляторов хода,
@@ -381,7 +381,7 @@
 | 5 | Меняем SSID | Рассказать, что такое SSID. Научить изменять имя wi-fi сети. Объяснить что такое демоны и в какой момент они запускаются. Проработать с конфигурацией одного из них. |
 | 6 | Используем права суперпользователя | Рассказать о типах и правах пользователей системы. Показать примеры использования sudo. |
 | 7 | Подготовка коптера к автономным полетам | Проверить подключенное оборудование для автономных полетов. Убедиться в работоспособности подключения можно выполнив на Raspberry Pi: rostopic echo /mavros/state |
-| 8 | Использование QGroundControl через Wi-Fi | Настроить беспроводное соединение для работы с PixHawk в QGroundControl. Предложить учащимся установить новую прошивку, которая подходит для автономных полетов и откалибровать коптер при беспроводном подключении. |
+| 8 | Использование QGroundControl через Wi-Fi | Настроить беспроводное соединение для работы с Pixhawk в QGroundControl. Предложить учащимся установить новую прошивку, которая подходит для автономных полетов и откалибровать коптер при беспроводном подключении. |
 | 9 | Заключение | Подвести итоги занятия, спросить, есть ли у класса вопросы, их должно быть много, нужно заранее продумать ответы на них. Попросить учеников ответить на контрольные вопросы. Предложить ученикам по желанию провести в интернете дополнительное исследование на пройденную тему. Сообщить ученикам, какую тему они будут проходить на следующем занятии.|
 | 10 |  |  |
 

docs/optical_flow.md

@@ -0,0 +1,48 @@
+# Использование Optical Flow
+
+> **Warning** Данная функция является **экспериментальной** и включена в образ с версии v0.11.4.
+
+При использовании технологии Optical Flow возможен полет в режиме POSCTL и автономные полеты по камере, направленной вниз, засчет измерения сдвигов текстуры поверхности пола.
+
+## Включение
+
+А данный момент для использования Optical Flow необходима [кастомная прошивка PX4](https://yadi.sk/d/D_dOnsNcezkEog).
+
+Необходимо использования дальномера. При использовании дальномера STM vl53l1x, необходимо подключить его к Raspberry Pi по I2C и включить его в `~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`:
+
+```xml
+<arg name="vl53l1x" default="true"/>
+```
+
+Необходимо включить Optical Flow:
+
+```xml
+<arg name="optical_flow" default="true"/>
+```
+
+В `main_camera.launch` должен быть выставлен корректный фрейм камеры.
+
+Рекомендуемые параметры PX4:
+
+* `SYS_MC_EST_GROUP` – 2 (EKF2).
+* `EKF2_AID_MASK` – use optical flow.
+* `EKF2_OF_DELAY` – 0.
+* `EKF2_OF_QMIN` – 30.
+* `EKF2_HGT_MODE` – range sensor (ремменд.).
+
+## Полет в POSCTL
+
+Настройте POSCTL как один из полетных режимов PX4. Переведите в режим POSCTL.
+
+## Автономный полет
+
+Автономный полет возможен с использованием модуля [simple_offboard](simple_offboard.md).
+
+## Troubleshooting
+
+При появлении в QGC ошибок типа `EKF INTERNAL CHECKS` попробуйте перезагрузить ekf2. Для этого наберите в MAVLink-консоли:
+
+```nsh
+ekf2 stop
+ekf2 start
+```

docs/px4_parameters.md

@@ -0,0 +1,70 @@
+# Параметры PX4
+
+Основная статья: https://dev.px4.io/en/advanced/parameter_reference.html
+
+> **Note** Это описание некоторых, наиболее важных параметров PX4 по состоянию на версию 1.8.0. Полный список см. по ссылке выше.
+
+Для изменения параметров PX4 можно воспользоваться программой QGroundControl, [подключившись к Клеверу по Wi-Fi](gcs_bridge.md).
+
+## Основные параметры
+
+Наиболее важные параметры вынесены в этот параграф.
+
+`SYS_MC_EST_GROUP` – выбор модуля estimator'а.
+
+Это группа модулей, которая вычисляет текущее состояние (state) коптера, используя показания с датчиков. В состояние коптера входит:
+
+* угловая скорость коптера – pitch_rate, roll_rate, yaw_rate;
+* ориентация коптера (в локальной системе координат) – pitch (тангаж), roll (крен), yaw (рысканье) (одно из представлений);
+* позиция коптера (в локальной системе координат) – x, y, z;
+* скорость коптера (в локальной системе координат) – vx, vy, vz;
+* глобальные координаты коптера – lattitude, longitude, altitude;
+* высота над поверхностью;
+* другие параметры (дрейф гироскопов, скорость ветра и пр.).
+
+`SYS_AUTOCONFIG` – сброс всех параметров (при установке в значение 1).
+
+## EKF2
+
+`EKF2_AID_MASK` – выбор датчиков, которые используются EKF2 для вычисления состояния коптера.
+
+`EKF2_HGT_MODE` – основной источник данных о высоте (z в локальной системе координт):
+
+* 0 – давление с барометра.
+* 1 – GPS.
+* 2 – дальномер (например, vl53l1x).
+* 3 – данные с VPE.
+
+Вариант 2 является наиболее точным, но его корректно использовать, только если поверхность, над которой летает котер – плоская. В противном случае начало координат по Z будет двигаться вверх и вниз с изменением высоты поверхности.
+
+## Multicopter Position Control (полет по позиции)
+
+Данные параметры настраивают полет коптера по позиции (режимы POSCTL, OFFBOARD, AUTO).
+
+`MPC_THR_HOVER` – газ висения. Данный параметр наобходимо установить на примерный процент газа, необходимый для того, чтобы коптер удерживал высоту. Если коптер имеет тенденцию набирать или терять высоту в режиме удержания высоты – можно уменьшить или увеличить это значение.
+
+`MPC_XY_P` – коэффициент *P* регулятора по позиции. Этот параметр влияет на то, насколько резко коптер будет выполнять заданные команды по позиции. Слишком большое значение может вызвать перестрелы.
+
+`MPC_XY_VEL_P` – коэффициент *P* регулятора по скорости. Данный параметр также влияет на точность и резкость выполнения коптером заданной позиции. При слишком большом значении возможны перестрелы.
+
+`MPC_XY_VEL_MAX` – максимальная горизонтальная скорость в режимах POSCTL, OFFBOARD, AUTO.
+
+`MPC_Z_P`, `MPC_Z_VEL_P` – коэффициенты *P* регуляторов по вертикальной позиции и скорости. Влияют на удерживание коптером необходимой высоты.
+
+`MPC_LAND_SPEED` – вертикальная скорость посадки в режиме LAND.
+
+## LPE + Q attitude estimator
+
+Данные параметры настраивают поведение модулей `lpe` и `q`, которые вычисляют состояние (ориентацию, позицию) коптера. Эти параметры применяются **только** если параметр `SYS_MC_EST_GROUP` установлен в значение `1` (local_position_estimator, attitude_estimator_q)
+
+TODO
+
+## Commander
+
+Преарм-чеки, переключение режимов и состояний коптера.
+
+## Sensors
+
+Включение, выключение и настройка различных датчков.
+
+TODO

docs/rasp1.md

@@ -19,4 +19,4 @@ Raspberry Pi означает «малиновый пирог». Этот сво
 * домашний медиа-сервер
 * «мозговой центр» для автоматизированных станков или роботов
 
-Собственно, в последнем качестве мы и будем его использовать, благодаря возможности подключения его к автопилоту PixHawk.
+Собственно, в последнем качестве мы и будем его использовать, благодаря возможности подключения его к автопилоту Pixhawk.

docs/rc.md

@@ -16,6 +16,8 @@
 
 > **Note** Мобильный пульт конфликтует с реальной аппаратурой радиоуправления. Во время использования мобильного пульта она должна быть выключена.
 
+> **Warning** Открытое соединение QGroundControl или rviz пересылает большие объемы данных по Wi-Fi, что может негативно сказаться на отзывчивости мобильного пульта. Рекомендуется не использовать эти приложения одновременно с ним.
+
 Установите [образ Clever на RPi](microsd_images.md). Для работы приложения параметры `rosbridge` и `rc` в launch-файле (`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`) должны быть включены:
 
 ```xml
@@ -53,4 +55,4 @@ sudo systemctl restart clever
 
 * Если интерфейс пульта отображает явно неправильное напряжение (напр. > 5 V), проверьте, что значение PX4-параметра `BAT_N_CELLS` соответствует реальному количество элементов батареи. Если отображаемое напряжение все равно неверно, откалибруйте батарею (TODO: ссылка).
 
-* Если вместо режима PX4 отображается текст "DISCONNECTED FROM FCU", проверьте [подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md).
+* Если вместо режима PX4 отображается текст "DISCONNECTED FROM FCU", проверьте [подключение Raspberry Pi к Pixhawk](connection.md).

docs/rviz.md

@@ -1,11 +1,13 @@
-Использование rviz
+Использование rviz и rqt
 ===
 
-![](assets/Снимок экрана 2017-11-28 в 23.50.36.png)
+![](assets/rviz.png)
 
 Инструмент [rviz](http://wiki.ros.org/rviz) позволяет в реальном времени визуализировать на 3D-сцене все компоненты роботехнической системы — системы координат, движущиеся части, показания датчиков, изображения с камер.
 
-Для использования rviz необходим компьютер с ОС Ubuntu Linux (либо виртуальная машина, например [Parallels Desktop Lite](https://itunes.apple.com/ru/app/parallels-desktop-lite/id1085114709?mt=12) или [VirtualBox](https://www.virtualbox.org)).
+[rqt](http://wiki.ros.org/rqt) – это набор GUI для анализа и контроля ROS-систем. Например, `rqt_image_view` позволяет просматривать топики с изображениями, `rqt_multiplot` – строить графики по значениям в топиках и т. д.
+
+Для использования rviz и rqt необходим компьютер с ОС Ubuntu Linux (либо виртуальная машина, например [Parallels Desktop Lite](https://itunes.apple.com/ru/app/parallels-desktop-lite/id1085114709?mt=12) или [VirtualBox](https://www.virtualbox.org)).
 
 На него необходимо установить пакет `ros-kinetic-desktop-full` или `ros-kinetic-desktop`, используя [документацию по установке](http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu).
 
@@ -24,9 +26,35 @@ ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rviz
 export ROS_IP=192.168.11.1
 ```
 
-Использование
+Использование rviz
 ---
 
 В качестве reference frame рекомендуется установить фрейм `local_origin`. Для визуализации коптера можно добавить визуализационные маркеры из топика `/vehicle_markers`. Можно просмотреть картинку с дополненной реальностью из топика основной камеры `/main_camera/image_raw`.
 
 Axis или Grid настроенный на фрейм `aruco_map` будут визуализировать расположение [карты ArUco-меток](aruco.md).
+
+Запуск инструментов rqt
+---
+
+![](assets/rqt.png)
+
+Для запуска rqt для мониторинга состояния Клевера используйте команду:
+
+```bash
+ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rqt
+```
+
+Пример запуск конкретного плагина (`rqt_image_view`):
+
+```bash
+ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rqt_image_view
+```
+
+jsk_rviz_plugins
+---
+
+Рекомендуется также установка набора дополнительных полезных плагинов для rviz [jsk_rviz_plugins](https://jsk-docs.readthedocs.io/en/latest/jsk_visualization/doc/jsk_rviz_plugins/index.html). Это набор позволяет визуализировать топики типа `TwistStamped` (скорость), `CameraInfo`, `PolygonArray` и многое другое. Для установки используйте команду:
+
+```bash
+sudo apt-get install ros-kinetic-jsk-visualization
+```

docs/setup.md

@@ -282,4 +282,4 @@
 
 Далее: [Настройка-полетного-контролера](aruco.md#Настройка-полетного-контролера)
 
-Далее: [Подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md).
+Далее: [Подключение Raspberry Pi к Pixhawk](connection.md).

docs/snippets.md

@@ -71,16 +71,29 @@ while True:
     rospy.sleep(0.2)
 ```
 
+--
+
+Определение, перевернут ли коптер:
+
+```python
+PI_2 = math.pi / 2
+telem = get_telemetry()
+
+flipped = not -PI_2 <= telem.pitch <= PI_2 or not -PI_2 <= telem.roll <= PI_2
+```
+
 ---
 
 Рассчет общего угла коптера к горизонту:
 
-TODO: fix
-
 ```python
+PI_2 = math.pi / 2
 telem = get_telemetry()
 
+flipped = not -PI_2 <= telem.pitch <= PI_2 or not -PI_2 <= telem.roll <= PI_2
 angle_to_horizon = math.atan(math.hypot(math.tan(telem.pitch), math.tan(telem.roll)))
+if flipped:
+    angle_to_horizon = math.pi - angle_to_horizon
 ```
 
 ---
@@ -107,6 +120,17 @@ while not rospy.is_shutdown():
 
 ---
 
+Повторять действие с частотой 10 Гц:
+
+```python
+r = rospy.Rate(10)
+while not rospy.is_shutdown():
+    # Do anything
+    r.sleep()
+```
+
+---
+
 Пример подписки на топики из MAVROS:
 
 

docs/ssh.md

@@ -13,4 +13,6 @@ ssh pi@192.168.11.1
 
 Для доступа по SSH из Windows можно использовать [PuTTY](https://www.chiark.greenend.org.uk/~sgtatham/putty/latest.html).
 
+Также можно получить доступ по SSH со смартфона с помощью приложения [Termius](https://www.termius.com).
+
 Подробнее: https://www.raspberrypi.org/documentation/remote-access/ssh/README.md

docs/testovoe-opisanie-klevera-po-shablonu-robotsrosorggapter.md

@@ -0,0 +1,2 @@
+https://robots.ros.org/gapter/
+

docs/uart.md

@@ -0,0 +1,85 @@
+# Интерфейс UART
+
+UART – последовательный асинхронный интерфейс для передачи данных, применяемый во многих устройствах. Например GPS-антенны, Wi-Fi роутеры или Pixhawk.
+
+Интерфейс обычно содержит две линии: TX – линия для передачи данных, RX – линия для приёма данных. А также обычно использует 5-ти вольтовую логику.
+
+Для соединения двух устройств необходимо линию TX первого устройства подать на RX второго. Аналогичную операцию нужно совершить с другой стороны, чтобы обеспечить двустороннюю передачу данных.
+
+> Также необходимо синхронизировать уровни напряжений – соединить землю на двух устройствах.
+
+Почитать больше про интерфейс и протокол можно в [этой статье](https://habr.com/post/109395/).
+
+## Linux TTY
+
+В Linux есть понятие Posix Terminal Interface (подробнее [здесь](https://ru.wikipedia.org/wiki/TTY-абстракция)). Это некоторая абстракция над последовательным или виртуальным интерфейсом, позволяющая работать с устройством нескольким агентам одновременно.
+
+В качестве примера такой абстрации в Raspbian можно привести `/dev/tty1` – устройство вывода текста на экран подключенный по HDMI.
+
+## UART на Raspberry Pi 3
+
+В Raspberry Pi 3 есть два аппаратных UART интерфейса:
+
+1. `Mini UART` (/dev/ttyAMA0) – для своей работы использует тактирование видеоядра RPi, в связи с чем ограничивает его частоту.
+2. `PL011` (/dev/ttyS0) – полноценный UART интерфейс выполненный на отдельном блоке кристалла микроконтроллера.
+
+Подробнее про UART на Raspberry Pi в [официальной статье](https://www.raspberrypi.org/documentation/configuration/uart.md).
+
+Данные интерфейсы с помощью вентелей микроконтроллера можно переключать между двуями физическими выходами:
+
+1. разъём UART на GPIO;
+2. Bluetooth модуль RPi.
+
+По умолчанию в Raspberry Pi 3 `PL011` подключен к Bluetooth модулю. А `Mini UART` отключен с помощью значения директивы `enable_uart`, по дефолту равной `0`.
+
+> Надо понимать, что директива `enable_uart` меняет свое дефолтное значение исходя из того, какой UART подключен к Bluetooth модулю RPi с помощью директивы `dtoverlay=pi3-miniuart-bt`.
+
+Для удобства работы с этими выходами в Raspbian существуют алиасы:
+
+* `/dev/serial0` – всегда указывает на то TTY устройство, что подключено к GPIO портам.
+* `/dev/serial1` – всегда указывает на то TTY устройство, что подключено к Bluetooh модулю.
+
+### Настройка UART на Raspberry Pi
+
+Для настроек UART существуют директивы, которые находятся в `/boot/config.txt`.
+
+Для включения UART интерфейса на GPIO:
+
+```
+enable_uart=1
+```
+
+Для отключения UART интерфейса от Bluetooth модуля:
+
+```
+dtoverlay=pi3-disable-bt
+```
+
+Для подключения `Mini UART` к Bluetooth модулю:
+
+```
+dtoverlay=pi3-miniuart-bt
+```
+
+В случае отключения Bluetooth модуля следует отключить `hciuart` сервис:
+
+```bash
+sudo systemctl disable hciuart.service
+```
+
+## Дефолтная настройка образа
+
+На образе CLEVER мы изначально выключили `Mini UART` и Bluetooth модуль.
+
+## Bugs
+
+Если использовать подключение `Mini UART` к Bluetooth, `hciuart` падает с ошибкой:
+
+![hciuart error](assets/hciuart_error.jpg)
+
+В случае отключения Bluetooth
+
+```
+/dev/serial0 -> ttyAMA0
+/dev/serial1 -> ttyS0
+```

image_builder/Jenkinsfile

@@ -1,35 +0,0 @@
-pipeline {
-  agent any
-  parameters {
-    string(name: 'GWBT_REF', defaultValue: "master")
-    string(name: 'GWBT_URL', defaultValue: "https://github.com/CopterExpress/clever.git")
-    string(name: 'GWBT_FILE', defaultValue: "")
-    string(name: 'IMAGE_NAME', defaultValue: "\$(cat ${GWBT_FILE} | jq '.repository.name' -r)-${params.GWBT_REF}.img")
-    string(name: 'GWBT_EVENT', defaultValue: 'release')
-    booleanParam(name: 'ONLY_PUBLISH', defaultValue: false, description: 'ONLY PUBLISH')
-    string(name: 'BUILD_DIR', defaultValue: '/mnt/hdd_builder/workspace', description: 'Build workspace')
-  }
-  environment {
-    DEBIAN_FRONTEND = 'noninteractive'
-    LANG = 'C.UTF-8'
-    LC_ALL = 'C.UTF-8'
-  }
-  stages {
-    stage('Build image') {
-      when { not { expression { return params.ONLY_PUBLISH } } }
-      steps {
-        build job: 'CopterExpress-clever-build', parameters: [[$class: 'StringParameterValue', name: 'IMAGE_NAME', value: "${params.IMAGE_NAME}"], [$class: 'StringParameterValue', name: 'IMAGE_VERSION', value: "${params.GWBT_REF}"], [$class: 'StringParameterValue', name: 'GWBT_REF', value: "${params.GWBT_REF}"], [$class: 'StringParameterValue', name: 'GWBT_URL', value: "${params.GWBT_URL}"]]
-      }
-    }
-    stage('Publish image') {
-      when { environment name: 'GWBT_EVENT', value: 'release' }
-      environment {
-        CONFIG_FILE = "${params.BUILD_DIR}/coex-ci.json"
-        YA_SCRIPT = "$WORKSPACE/image_builder/yadisk.py"
-      }
-      steps {
-        sh "$WORKSPACE/image_builder/image_config.sh publish_image ${params.BUILD_DIR} ${params.IMAGE_NAME} ${YA_SCRIPT} ${CONFIG_FILE} \$(cat ${params.GWBT_FILE} | jq '.release.id' -r) \"\$(cat ${params.GWBT_FILE} | jq '.release.body' | sed 's/\"//' | rev | sed 's/\"//' | rev)\""
-      }
-    }
-  }
-}

image_builder/README.md

@@ -1,89 +0,0 @@
-## Setup your builder
-
-1. Install requirements
-```(bash)
-sudo apt-get install unzip zip git python-pip jq curl
-sudo pip install YaDiskClient
-```
-2. Mount HDD
-```bash
-nano /etc/fstab
-```
-```
-proc            /proc           proc    defaults          0       0
-PARTUUID=37665771-01  /boot           vfat    defaults          0       2
-PARTUUID=37665771-02  /               ext4    defaults,noatime  0       1
-# a swapfile is not a swap partition, no line here
-#   use  dphys-swapfile swap[on|off]  for that
-/dev/sdb1       none                    swap    sw              0       0
-/dev/sdb2       /mnt/hdd_system         ext4    defaults,acl    0       0
-/dev/sdb3       /mnt/hdd_builder        ext4    defaults,acl    0       0
-```
-
-3. Enable swap on HDD
-> TODO:
-
-And disable `dphys-swapfile`
-```(bash)
-sudo systemctl stop dphys-swapfile
-sudo systemctl disable dphys-swapfile
-```
-
-3. Create /mnt/hdd_builder/workspace/coex-ci.json
-```(json)
-{
-    "yadisk":
-    {
-        "login":"LOGIN",
-        "password":"PASS",
-        "server_dir":"/clever_images"
-    },
-    "github":
-    {
-        "login":"LOGIN",
-        "password":"PASS",
-        "url":"https://api.github.com/repos/CopterExpress/clever/releases/"
-    }
-}
-```
-6. Add webhook to release on your github project
-> TODO
-
-9. Install Jenkins
-> Manual https://www.digitalocean.com/community/tutorials/how-to-install-jenkins-on-ubuntu-16-04
-
-10. Change user & group invoked Jenkins
-```(bash)
-sudo sed -i 's/JENKINS_USER=$NAME/JENKINS_USER=root/' /etc/default/jenkins
-sudo sed -i 's/JENKINS_GROUP=$NAME/JENKINS_GROUP=root/' /etc/default/jenkins
-```
-11. Install Jenikins plugins
-> Pipeline, Git SCM
-
-12. Create Jenkins pipeline job
-> TODO
-
-13. Configure Jenkins
-> TODO: Matrix autorization, GIT Token
-
-13. Add Jenkins service to autostart
-```(bash)
-sudo systemctl enable jenkins
-```
-
-14. Start service
-```(bash)
-sudo systemctl start jenkins
-```
-
-## Requirements
-
-* Jenkins (BlueOcean plugin, optional)
-
-## Troubleshooting
-
-If JDK not installed:
-
-```bash
-sudo apt-get install default-jdk
-```

image_builder/autosizer.sh

@@ -1,103 +0,0 @@
-#!/bin/bash
-
-set -e
-
-if [ $(whoami) != "root" ]; then
-  echo \
-  && echo "********************************************************************" \
-  && echo "******************** This should be run as root ********************" \
-  && echo "********************************************************************" \
-  && echo \
-  && exit 1
-fi
-
-if [[ -z $1 ]]; then
-  echo "================================================================================"
-  echo -e "\033[0;31m\033[1mAutomatic Image file resizer\033[0m\033[0m"
-  echo -e "\033[0;31m\033[1mDescription:\033[0m\033[0m This script shrink your image to 10MiB free space"
-  echo -e "if you didn't set FREE_SPACE in MiB (see usage below)."
-  echo -e "\033[0;31m\033[1mAuthors:\033[0m\033[0m Artem Smirnov @urpylka, SirLagz"
-  echo
-  echo -e "\033[0;31m\033[1mUsage:\033[0m\033[0m ./autosizer.sh PATH_TO_IMAGE FREE_SPACE"
-  echo
-  echo -e "\033[0;31m\033[1mRequirements:\033[0m\033[0m parted, losetup, e2fsck, resize2fs, bc, truncate"
-  echo "================================================================================"
-  exit 0
-fi
-
-echo "================================================================================"
-strImgFile=$1
-echo -e "\033[0;31m\033[1mPath to image: $strImgFile\033[0m\033[0m"
-echo "================================================================================"
-
-if [[ ! -e $strImgFile ]]; then
-  echo -e "\033[0;31m\033[1mError: File doesn't exist\033[0m\033[0m"
-  echo
-  exit 1
-fi
-
-echo "================================================================================"
-partinfo=`parted -m $strImgFile unit B print`
-echo -e "\033[0;31m\033[1mPartition information:\033[0m\033[0m\n$partinfo"
-echo "================================================================================"
-
-partnumber=`echo "$partinfo" | grep ext4 | awk -F: '{ print $1 }'`
-echo -e "\033[0;31m\033[1mPartition number: $partnumber\033[0m\033[0m"
-echo "================================================================================"
-
-partstart=`echo "$partinfo" | grep ext4 | awk -F: '{ print substr($2,0,length($2)-1) }'`
-echo -e "\033[0;31m\033[1mPartition start: $partstart (bytes)\033[0m\033[0m"
-echo "================================================================================"
-
-loopback=`losetup -f --show -o $partstart $strImgFile`
-echo -e "\033[0;31m\033[1mLoopback device: $loopback\033[0m\033[0m"
-echo "================================================================================"
-
-set +e
-e2fsck -fvy $loopback
-set -e
-
-echo "================================================================================"
-minsize=`resize2fs -P $loopback | awk -F': ' '{ print $2 }'`
-#minsize=`resize2fs -P $loopback 2> /dev/null | awk -F': ' '{ print $2 }'`
-echo -e "\033[0;31m\033[1mMinsize: $minsize (4KiB)\033[0m\033[0m"
-echo "================================================================================"
-
-# Default add 10MiB free space to image, if $2 doesn't set
-FREE_SPACE=${2:-10}
-
-FREE_SPACE=$(($FREE_SPACE*1024*1024/4096))
-
-minsize=`echo "$minsize+$FREE_SPACE" | bc`
-echo -e "\033[0;31m\033[1mMinsize + $FREE_SPACE (4KiB): $minsize (4KiB)\033[0m\033[0m"
-echo "================================================================================"
-
-resize2fs -p $loopback $minsize
-sleep 1
-losetup -d $loopback
-
-echo "================================================================================"
-partnewsize=`echo "$minsize * 4096" | bc`
-echo -e "\033[0;31m\033[1mNew size of part: $minsize (4KiB) = $partnewsize (bytes)\033[0m\033[0m"
-echo "================================================================================"
-
-newpartend=`echo "$partstart + $partnewsize" | bc`
-echo -e "\033[0;31m\033[1mNew end of part (Part start + part new size):\033[0m\033[0m"
-echo -e "\033[0;31m\033[1m$partstart (bytes) + $partnewsize (bytes) = $newpartend (bytes)\033[0m\033[0m"
-echo "================================================================================"
-
-part1=`parted $strImgFile rm 2`
-echo "================================================================================"
-part2=`parted $strImgFile unit B mkpart primary $partstart $newpartend`
-
-echo "================================================================================"
-endresult=`parted -m $strImgFile unit B print free | tail -1 | awk -F: '{ print substr($2,0,length($2)-1) }'`
-echo -e "\033[0;31m\033[1mSize of result image: $endresult (bytes)\033[0m\033[0m"
-echo "================================================================================"
-
-truncate -s $endresult $strImgFile
-
-echo "================================================================================"
-partinfo=`parted -m $strImgFile unit B print`
-echo -e "\033[0;31m\033[1mPartition information:\033[0m\033[0m\n$partinfo"
-echo "================================================================================"

image_builder/build.Jenkinsfile

@@ -1,94 +0,0 @@
-pipeline {
-  agent any
-  parameters {
-    string(name: 'IMAGE_NAME', defaultValue: 'clever_noname.img', description: 'Output image file name')
-    string(name: 'GWBT_REF', defaultValue: 'master', description: 'Checkout ref-param')
-    string(name: 'IMAGE_VERSION', defaultValue: 'no_version', description: 'Image version')
-
-    string(name: 'BUILD_DIR', defaultValue: '/mnt/hdd_builder/workspace', description: 'Build workspace')
-
-    string(name: 'RPI_DONWLOAD_URL', defaultValue: 'https://downloads.raspberrypi.org/raspbian_lite/images/raspbian_lite-2017-12-01/2017-11-29-raspbian-stretch-lite.zip')
-    // TODO: Add mirrorparameters
-
-    string(name: 'GWBT_URL', defaultValue: 'https://github.com/CopterExpress/clever.git')
-
-    // Experimental function
-    booleanParam(name: 'SHRINK', defaultValue: true, description: 'SHRINK IMAGE')
-    booleanParam(name: 'DISCOVER_ROS_PACKAGES', defaultValue: false, description: 'DISCOVER ROS PACKAGES')
-  }
-  environment {
-    DEBIAN_FRONTEND = 'noninteractive'
-    LANG = 'C.UTF-8'
-    LC_ALL = 'C.UTF-8'
-  }
-  stages {
-    stage('Get image') {
-      steps {
-        sh "$WORKSPACE/image_builder/image_config.sh get_image ${params.BUILD_DIR} ${params.RPI_DONWLOAD_URL} ${params.IMAGE_NAME}"
-      }
-    }
-    stage('Resize FS') {
-      environment {
-        SIZE = '7G'
-      }
-      steps {
-        sh "$WORKSPACE/image_builder/image_config.sh resize_fs ${params.BUILD_DIR}/${params.IMAGE_NAME} $SIZE"
-      }
-    }
-    stage('Initialize image') {
-      environment {
-        EXECUTE_FILE = 'image_builder/scripts/init_image.sh'
-      }
-      // TODO: Transfer apps.sh initialisation code here
-      steps {
-        sh "$WORKSPACE/image_builder/image_config.sh execute ${params.BUILD_DIR}/${params.IMAGE_NAME} $WORKSPACE/$EXECUTE_FILE ${params.IMAGE_VERSION} \$(basename ${params.RPI_DONWLOAD_URL})"
-      }
-    }
-    stage('Hardware setup') {
-      environment {
-        EXECUTE_FILE = 'image_builder/scripts/hardware_setup.sh'
-      }
-      steps {
-        sh "$WORKSPACE/image_builder/image_config.sh execute ${params.BUILD_DIR}/${params.IMAGE_NAME} $WORKSPACE/$EXECUTE_FILE"
-      }
-    }
-    stage('Software install') {
-      environment {
-        EXECUTE_FILE = 'image_builder/scripts/software_install.sh'
-      }
-      steps {
-        sh "$WORKSPACE/image_builder/image_config.sh execute ${params.BUILD_DIR}/${params.IMAGE_NAME} $WORKSPACE/$EXECUTE_FILE"
-      }
-    }
-    stage('Network setup') {
-      environment {
-        EXECUTE_FILE = 'image_builder/scripts/network_setup.sh'
-      }
-      steps {
-        sh "$WORKSPACE/image_builder/image_config.sh execute ${params.BUILD_DIR}/${params.IMAGE_NAME} $WORKSPACE/$EXECUTE_FILE"
-      }
-    }
-    stage('Install ROS') {
-      environment {
-        EXECUTE_FILE = 'image_builder/scripts/ros_install.sh'
-        MOVE_FILE = 'image_builder/kinetic-ros-coex.rosinstall'
-        MOVE_TO = '/home/pi/ros_catkin_ws'
-      }
-      steps {
-        sh "if ! ${params.DISCOVER_ROS_PACKAGES}; then $WORKSPACE/image_builder/image_config.sh copy_to_chroot ${params.BUILD_DIR}/${params.IMAGE_NAME} $WORKSPACE/$MOVE_FILE $MOVE_TO; fi"
-        sh "$WORKSPACE/image_builder/image_config.sh execute ${params.BUILD_DIR}/${params.IMAGE_NAME} $WORKSPACE/$EXECUTE_FILE ${params.GWBT_URL} ${params.GWBT_REF} ${params.DISCOVER_ROS_PACKAGES}"
-      }
-    }
-    // TODO: Add finalising step, transfer mirror removal from ros.sh
-    stage('Shrink image') {
-      environment {
-        EXECUTE_FILE = 'image_builder/scripts/change_boot_part.sh'
-      }
-      when { expression { return params.SHRINK } }
-      steps {
-        sh "$WORKSPACE/image_builder/autosizer.sh ${params.BUILD_DIR}/${params.IMAGE_NAME}"
-        sh "$WORKSPACE/image_builder/image_config.sh execute ${params.BUILD_DIR}/${params.IMAGE_NAME} $WORKSPACE/$EXECUTE_FILE"
-      }
-    }
-  }
-}

image_builder/image_config.sh

@@ -1,385 +0,0 @@
-#!/bin/bash
-
-# Exit immidiately on non-zero result
-set -e
-
-#
-# Script for image configure
-# @urpylka Artem Smirnov
-# @dvornikov-aa Andrey Dvornikov
-#
-
-get_image() {
-
-# STATIC FUNCTION
-# TEMPLATE: get_image $BUILD_DIR $RPI_DONWLOAD_URL $IMAGE_NAME
-
-  local RPI_ZIP_NAME=$(basename $2)
-  if [ ! -e "$1/${RPI_ZIP_NAME}" ];
-  then
-    echo "$(date) | 1. Downloading original Linux distribution"
-    wget -nv -O $1/${RPI_ZIP_NAME} $2
-    echo "$(date) | Downloading complete"
-  else
-    echo "$(date) | 1. Linux distribution already donwloaded"
-  fi
-  echo "$(date) | 2. Unzipping Linux distribution image"
-  local RPI_IMAGE_NAME=$(echo ${RPI_ZIP_NAME} | sed 's/zip/img/')
-  unzip -p $1/${RPI_ZIP_NAME} ${RPI_IMAGE_NAME} > $1/$3
-  echo "$(date) | Unzipping complete"
-}
-
-resize_fs() {
-
-  # STATIC FUNCTION
-  # TEMPLATE: resize_fs $IMAGE_PATH $SIZE
-
-  # Partitions numbers
-  local BOOT_PARTITION=1
-  local ROOT_PARTITION=2
-
-  set +e
-
-  # https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%A0%D0%B0%D0%B7%D1%80%D0%B5%D0%B6%D1%91%D0%BD%D0%BD%D1%8B%D0%B9_%D1%84%D0%B0%D0%B9%D0%BB
-
-  # https://raspberrypi.stackexchange.com/questions/13137/how-can-i-mount-a-raspberry-pi-linux-distro-image
-  # fdisk -l 2017-11-29-raspbian-stretch-lite.img
-  # https://www.stableit.ru/2011/05/losetup.html
-  # -f     : losetup сам выбрал loop (минуя занятые)
-  # -P     : losetup монтирует разделы в образе как отдельные подразделы,
-  #          например /dev/loop0p1 и /dev/loop0p2
-  # --show : печатает имя устройства, например /dev/loop4
-
-  # http://karelzak.blogspot.ru/2015/05/resize-by-sfdisk.html
-  # ", +" : expand partition for volume size
-  # -N 2  : select second partition for work
-
-  # There is a risk that sfdisk will ask for a disk remount to update partition table
-  # TODO: Check sfdisk exit code
-
-  echo -e "\033[0;31m\033[1mTruncate image\033[0m\033[0m" \
-    && truncate -s$2 $1 \
-    && echo "Mount loop-image: $1" \
-    && local DEV_IMAGE=$(losetup -Pf $1 --show) \
-    && sleep 0.5 \
-    && echo -e "\033[0;31m\033[1mMount loop-image: $1\033[0m\033[0m" \
-    && echo ", +" | sfdisk -N ${ROOT_PARTITION} ${DEV_IMAGE} \
-    && sleep 0.5 \
-    && losetup -d ${DEV_IMAGE} \
-    && sleep 0.5 \
-    && local DEV_IMAGE=$(losetup -Pf $1 --show) \
-    && sleep 0.5 \
-    && echo -e "\033[0;31m\033[1mCheck & repair filesystem after expand partition\033[0m\033[0m" \
-    && e2fsck -fvy "${DEV_IMAGE}p${ROOT_PARTITION}" \
-    && echo -e "\033[0;31m\033[1mExpand filesystem\033[0m\033[0m" \
-    && resize2fs "${DEV_IMAGE}p${ROOT_PARTITION}" \
-    && echo -e "\033[0;31m\033[1mUmount loop-image\033[0m\033[0m" \
-    && losetup -d ${DEV_IMAGE}
-
-  set -e
-}
-
-mount_system() {
-
-  # STATIC FUNCTION
-  # TEMPLATE: mount_system $IMAGE
-
-  # Partitions numbers
-  local BOOT_PARTITION=1
-  local ROOT_PARTITION=2
-
-  # https://www.stableit.ru/2011/05/losetup.html
-  # -f     : losetup выбирает незанятое имя устройства, например /dev/loop2
-  # -P     : losetup монтирует разделы в образе как отдельные подразделы,
-  #          например /dev/loop0p1 и /dev/loop0p2
-  # --show : печатает имя устройства, например /dev/loop4
-
-  echo -e "\033[0;31m\033[1mMount loop-image: $1\033[0m\033[0m"
-  local DEV_IMAGE=$(losetup -Pf $1 --show)
-  sleep 0.5
-
-  # Get temp directory to mount image
-  local MOUNT_POINT=$(mktemp -d)
-
-  echo -e "\033[0;31m\033[1mMount dirs ${MOUNT_POINT} & ${MOUNT_POINT}/boot\033[0m\033[0m"
-  mount "${DEV_IMAGE}p${ROOT_PARTITION}" ${MOUNT_POINT}
-  mount "${DEV_IMAGE}p${BOOT_PARTITION}" ${MOUNT_POINT}/boot
-
-  echo -e "\033[0;31m\033[1mBind system dirs\033[0m\033[0m"
-  # https://github.com/debian-pi/raspbian-ua-netinst/issues/314
-  echo "Mounting /proc in chroot... "
-  if [ ! -d ${MOUNT_POINT}/proc ] ; then
-    mkdir -p ${MOUNT_POINT}/proc \
-      && echo "Created ${MOUNT_POINT}/proc"
-  fi
-  mount -t proc -o nosuid,noexec,nodev proc ${MOUNT_POINT}/proc \
-    && echo "OK"
-  
-  echo "Mounting /sys in chroot... "
-  if [ ! -d ${MOUNT_POINT}/sys ] ; then
-    mkdir -p ${MOUNT_POINT}/sys \
-      && echo "Created ${MOUNT_POINT}/sys"
-  fi
-  mount -t sysfs -o nosuid,noexec,nodev sysfs ${MOUNT_POINT}/sys \
-    && echo "OK"
-  
-  echo "Mounting /dev/ and /dev/pts in chroot... " \
-    && mkdir -p -m 755 ${MOUNT_POINT}/dev/pts \
-    && mount -t devtmpfs -o mode=0755,nosuid devtmpfs ${MOUNT_POINT}/dev \
-    && mount -t devpts -o gid=5,mode=620 devpts ${MOUNT_POINT}/dev/pts \
-    && echo "OK"
-  # mount -t devpts none "${MOUNT_POINT}/dev/pts" -o ptmxmode=0666,newinstance
-  # ln -fs "pts/ptmx" "${MOUNT_POINT}/dev/ptmx"
-
-  # mount -o bind /dev ${MOUNT_POINT}/dev
-  # mount -t proc proc ${MOUNT_POINT}/proc
-  # mount -t devpts devpts ${MOUNT_POINT}/dev/pts
-
-  # mount -t proc proc ${MOUNT_POINT}/proc
-  # mount -t sysfs sys ${MOUNT_POINT}/sys
-  # mount --bind /dev ${MOUNT_POINT}/dev
-
-  echo -e "\033[0;31m\033[1mCopy DNS records\033[0m\033[0m" \
-    && cp -L /etc/resolv.conf ${MOUNT_POINT}/etc/resolv.conf
-
-  # https://wiki.archlinux.org/index.php/Change_root_(%D0%A0%D1%83%D1%81%D1%81%D0%BA%D0%B8%D0%B9)
-  # http://www.unix-lab.org/posts/chroot/
-  # https://habrahabr.ru/post/141012/
-  # https://losst.ru/vosstanovlenie-grub2
-  # http://unixteam.ru/content/virtualizaciya-ili-zapuskaem-prilozhenie-v-chroot-okruzhenii-razmyshleniya
-  # http://help.ubuntu.ru/wiki/%D0%B2%D0%BE%D1%81%D1%81%D1%82%D0%B0%D0%BD%D0%BE%D0%B2%D0%BB%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5_grub
-  echo -e "\033[0;31m\033[1mEnter chroot\033[0m\033[0m" \
-    && chroot ${MOUNT_POINT} /bin/bash
-
-  umount_system ${MOUNT_POINT} ${DEV_IMAGE}
-}
-
-execute() {
-
-  # STATIC FUNCTION
-  # TEMPLATE: execute $IMAGE $EXECUTE_FILE ...
-
-  # Partitions numbers
-  local BOOT_PARTITION=1
-  local ROOT_PARTITION=2
-
-  echo -e "\033[0;31m\033[1mMount loop-image: $1\033[0m\033[0m"
-  local DEV_IMAGE=$(losetup -Pf $1 --show)
-  sleep 0.5
-
-  # Get temp directory to mount image
-  local MOUNT_POINT=$(mktemp -d)
-
-  echo -e "\033[0;31m\033[1mMount dirs ${MOUNT_POINT} & ${MOUNT_POINT}/boot\033[0m\033[0m"
-  mount "${DEV_IMAGE}p${ROOT_PARTITION}" ${MOUNT_POINT}
-  mount "${DEV_IMAGE}p${BOOT_PARTITION}" ${MOUNT_POINT}/boot
-
-  echo -e "\033[0;31m\033[1mBind system dirs\033[0m\033[0m"
-  echo "Mounting /proc in chroot... "
-  if [ ! -d ${MOUNT_POINT}/proc ] ; then
-    mkdir -p ${MOUNT_POINT}/proc
-    echo "Created ${MOUNT_POINT}/proc"
-  fi
-  mount -t proc -o nosuid,noexec,nodev proc ${MOUNT_POINT}/proc \
-    && echo "OK"
-
-  echo "Mounting /sys in chroot... "
-  if [ ! -d ${MOUNT_POINT}/sys ] ; then
-    mkdir -p ${MOUNT_POINT}/sys
-    echo "Created ${MOUNT_POINT}/sys"
-  fi
-  mount -t sysfs -o nosuid,noexec,nodev sysfs ${MOUNT_POINT}/sys \
-    && echo "OK"
-
-  echo "Mounting /dev/ and /dev/pts in chroot... " \
-    && mkdir -p -m 755 ${MOUNT_POINT}/dev/pts \
-    && mount -t devtmpfs -o mode=0755,nosuid devtmpfs ${MOUNT_POINT}/dev \
-    && mount -t devpts -o gid=5,mode=620 devpts ${MOUNT_POINT}/dev/pts \
-    && echo "OK"
-
-  echo -e "\033[0;31m\033[1mCopy DNS records\033[0m\033[0m" \
-    && cp -L /etc/resolv.conf ${MOUNT_POINT}/etc/resolv.conf
-
-  echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | Enter chroot\033[0m\033[0m"
-  local script_name=$(basename $2)
-  local script_path_root="${MOUNT_POINT}/root/${script_name}"
-  # Copy script into chroot fs
-  # TODO: Find more suitable location for temporary script storage
-  cp "$2" "${script_path_root}"
-  # Its important to save arguments (direct ${@:4} causes problems)
-  script_args="${@:3}"
-  # Run script in chroot with additional arguments
-  chroot ${MOUNT_POINT} /bin/sh -c "/root/${script_name} ${script_args}"
-  # Removing script from chroot fs
-  rm "${script_path_root}"
-
-  umount_system ${MOUNT_POINT} ${DEV_IMAGE}
-}
-
-copy_to_chroot() {
-
-  # STATIC FUNCTION
-  # TEMPLATE: copy_to_chroot $IMAGE $MOVE_FILE $MOVE_TO
-
-  # Partitions numbers
-  local BOOT_PARTITION=1
-  local ROOT_PARTITION=2
-
-  echo -e "\033[0;31m\033[1mMount loop-image: $1\033[0m\033[0m"
-  local DEV_IMAGE=$(losetup -Pf $1 --show)
-  sleep 0.5
-
-  # Get temp directory to mount image
-  local MOUNT_POINT=$(mktemp -d)
-
-  echo -e "\033[0;31m\033[1mMount dirs ${MOUNT_POINT} & ${MOUNT_POINT}/boot\033[0m\033[0m"
-  mount "${DEV_IMAGE}p${ROOT_PARTITION}" ${MOUNT_POINT}
-  mount "${DEV_IMAGE}p${BOOT_PARTITION}" ${MOUNT_POINT}/boot
-
-  echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | Enter chroot\033[0m\033[0m"
-  file_name=$(basename $2)
-  file_path_root="${MOUNT_POINT}$3/${file_name}"
-  # Copy script into chroot fs
-  # TODO: Find more suitable location for temporary script storage
-  if [ ! -d ${file_path_root} ] ; then
-    mkdir -p ${file_path_root} \
-      && echo "Created ${file_path_root}"
-  fi
-  cp "$2" "${file_path_root}"
-
-  umount_system ${MOUNT_POINT} ${DEV_IMAGE}
-}
-
-umount_system() {
-
-  # STATIC FUNCTION
-  # TEMPLATE: umount_system $MOUNT_POINT $DEV_IMAGE
-
-  echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | Umount recursive dirs: $1\033[0m\033[0m"
-  # There is a risk that umount will fail
-  set +e
-  # Successfull unmount flag (false at thismoment)
-  umount_ok=false
-  # Repeat 5 times
-  for i in {1..5}
-  do
-    # Unmount chroot rootfs and boot partition
-    umount -fR $1
-    # If no problems detected
-    if [[ $? == 0 ]]
-    then
-    echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | Successfull unmount\033[0m\033[0m"
-    # Set flag
-    umount_ok=true
-    # Exit loop
-    break
-    fi
-    # Unmount has failed
-    echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | Unmount failed\033[0m\033[0m"
-    # Wait for some time
-    sleep 2
-  done
-  set -e
-  # Jenkins job will fail if this condition is not true
-  [[ "$umount_ok" == true ]]
-  echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | Umount loop-image\033[0m\033[0m"
-  #losetup -d $DEV_IMAGE
-  losetup -d $2
-}
-
-publish_image() {
-
-# STATIC FUNCTION
-# TEMPLATE: publish_image_bash $BUILD_DIR $IMAGE_NAME $YA_SCRIPT $CONFIG_FILE $RELEASE_ID $RELEASE_BODY
-
-# https://developer.github.com/v3/repos/releases/
-#RELEASE_BODY="### Changelog\n* Add /boot/cmdline.txt net.ifnames=0 https://www.freedesktop.org/wiki/Software/systemd/PredictableNetworkInterfaceNames/\n* Updated cophelper\n* Installed copstat"
-
-  echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | Zip image\033[0m\033[0m"
-  if [ ! -e "$1/$2.zip" ];
-  then
-    cd $1 && zip $2.zip $2
-    echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | Zipping complete!\033[0m\033[0m"
-  else
-    echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | Zip-archive already created\033[0m\033[0m"
-    cd $1 && rm $2.zip && zip $2.zip $2
-    echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | Old archive was deleted & create new\033[0m\033[0m"
-  fi
-
-  echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | Upload image\033[0m\033[0m"
-  local IMAGE_LINK=$($3 $4 $1/$2.zip)
-  echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | Upload copmlete!\033[0m\033[0m"
-
-  echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | Meashure size of zip-image\033[0m\033[0m"
-  local IMAGE_SIZE=$(du -sh $1/$2.zip | awk '{ print $1 }')
-  echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | Meashuring copmlete!\033[0m\033[0m"
-
-  echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | Meashure hash-sum of zip-image\033[0m\033[0m"
-  local IMAGE_HASH=$(sha256sum $1/$2.zip | awk '{ print $1 }')
-  echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | Meashuring copmlete!\033[0m\033[0m"
-
-  echo ""
-  echo "\$6: $6"
-  echo ""
-
-  echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | Post message to GH\033[0m\033[0m"
-  local NEW_RELEASE_BODY="### Download\n* [$2.zip]($IMAGE_LINK) ($IMAGE_SIZE)\nsha256: $IMAGE_HASH\n\n$6"
-  local DATA="{ \"body\":\"$NEW_RELEASE_BODY\" }"
-
-  echo ""
-  echo "\$DATA: $DATA"
-  echo ""
-
-  local GH_LOGIN=$(cat $4 | jq '.github.login' -r)
-  local GH_PASS=$(cat $4 | jq '.github.password' -r)
-  local GH_URL=$(cat $4 | jq '.github.url' -r)
-  curl -d "$DATA" -u "$GH_LOGIN:$GH_PASS" --request PATCH $GH_URL$5
-  echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | Post message to GH copmlete!\033[0m\033[0m"
-}
-
-if [ $(whoami) != "root" ];
-then echo "" \
-  && echo "********************************************************************" \
-  && echo "******************** This should be run as root ********************" \
-  && echo "********************************************************************" \
-  && echo "" \
-  && exit 1
-fi
-
-echo "\$#: $#"
-echo "\$1: $1"
-echo "\$2: $2"
-echo "\$3: $3"
-echo "\$4: $4"
-echo "\$5: $5"
-echo "\$6: $6"
-echo "\$7: $7"
-
-case "$1" in
-  mount_system)
-  # mount_system $IMAGE
-    mount_system $2;;
-
-  get_image)
-  # get_image $BUILD_DIR $RPI_DONWLOAD_URL $IMAGE_NAME
-    get_image $2 $3 $4;;
-
-  resize_fs)
-  # resize_fs $IMAGE_PATH $SIZE
-    resize_fs $2 $3;;
-
-  publish_image)
-  # publish_image $BUILD_DIR $IMAGE_NAME $YA_SCRIPT $CONFIG_FILE $RELEASE_ID $RELEASE_BODY
-    publish_image $2 $3 $4 $5 $6 "$7";;
-
-  execute)
-  # execute $IMAGE $EXECUTE_FILE ...
-    execute $2 $3 ${@:4};;
-
-  copy_to_chroot)
-  # copy_to_chroot $IMAGE $MOVE_FILE $MOVE_TO
-    copy_to_chroot $2 $3 $4;;
-
-  *)
-    echo "Enter one of: mount_system, get_image, resize_fs, publish_image, execute";;
-esac

image_builder/scripts/change_boot_part.sh

@@ -1,11 +0,0 @@
-#!/bin/bash
-
-set -e
-
-echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | #1 Change boot partition\033[0m\033[0m"
-
-sed -i 's/root=[^ ]*/root=\/dev\/mmcblk0p2/' /boot/cmdline.txt
-sed -i 's/.*  \/boot           vfat    defaults          0       2$/\/dev\/mmcblk0p1  \/boot           vfat    defaults          0       2/' /etc/fstab
-sed -i 's/.*  \/               ext4    defaults,noatime  0       1$/\/dev\/mmcblk0p2  \/               ext4    defaults,noatime  0       1/' /etc/fstab
-
-echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | End of change boot partition\033[0m\033[0m"