CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: Pixhawk and Pixracer name themselves this way

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2018-09-16 05:36:27 +03:00
parent 0d64476b04
commit c24d135815
15 changed files with 34 additions and 34 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

4
.markdownlint.json
View File

@@ -13,8 +13,8 @@
"WireShark",
"Wi-Fi",
"Raspberry Pi",
"PixHawk",
"PixRacer",
"Pixhawk",
"Pixracer",
"ArUco"
],
"code_blocks": false

2
docs/README.md
View File

@@ -5,7 +5,7 @@
«Клевер» — это учебный конструктор программируемого квадрокоптера, состоящего из популярных открытых компонентов, а также набор необходимой документации и библиотек для работы с ним.
Набор включает в себя полетный контроллер PixHawk/PixRacer с полетным стеком PX4, Raspberry Pi 3 в качестве управлящего бортового компьютера, модуль камеры для реализации полетов с использованием компьютерного зрения, а также набор различных датчиков и другой периферии.
Набор включает в себя полетный контроллер Pixhawk/Pixracer с полетным стеком PX4, Raspberry Pi 3 в качестве управлящего бортового компьютера, модуль камеры для реализации полетов с использованием компьютерного зрения, а также набор различных датчиков и другой периферии.
На базе точно такой же платформы были созданы многие «большие» проекты компании Copter Express, например, дроны для [пиар-акций по автономной доставке пиццы](https://www.youtube.com/watch?v=hmkAoZOtF58) (Самара, Казань); дрон-доставщик кофе в Сколково, мониторинговый дрон с зарядной станцией, дроны-победители на полевых испытаниях «[Робокросс-2016](https://www.youtube.com/watch?v=dGbDaz_VmYU)», «[Робокросс-2017](https://youtu.be/AQnd2CRczbQ)» и многие другие.

4
docs/SUMMARY.md
View File

@@ -7,10 +7,10 @@
* [Полетные режимы](modes.md)
* [Raspberry Pi](raspberry.md)
* [Образ операционной системы на RPi](microsd_images.md)
* [Подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md)
* [Подключение Raspberry Pi к Pixhawk](connection.md)
* [Подключение по Wi-Fi](wifi.md)
* [Работа с QGroundControl через Wi-Fi](gcs_bridge.md)
* [Прошивка PixHawk/PixRacer](firmware.md)
* [Прошивка Pixhawk/Pixracer](firmware.md)
* [Пилотирование со смартфона](rc.md)
* [SSH-доступ](ssh.md)
* [Устройство UART](uart.md)

2
docs/aruco.md
View File

@@ -110,7 +110,7 @@ _Примечание_: указанное выше определение пр
Для правильной работы Vision Position Estimation необходимо \(через [QGroundControl](gcs_bridge.md)\) убедиться, что:
* Для PixHawk: Установлена прошивка с LPE \(local position estimator\). Для PixHawk необходимо [скачать прошивку `px4fmu-v2_lpe.px4`](https://github.com/PX4/Firmware/releases). Для PixRacer параметр `SYS_MC_EST_GROUP` должен быть установлен в `local_position_estimator, attitude_estimator_q`.
* Для Pixhawk: Установлена прошивка с LPE \(local position estimator\). Для Pixhawk необходимо [скачать прошивку `px4fmu-v2_lpe.px4`](https://github.com/PX4/Firmware/releases). Для Pixracer параметр `SYS_MC_EST_GROUP` должен быть установлен в `local_position_estimator, attitude_estimator_q`.
* В параметре `LPE_FUSION` включены **только** флажки `vision position`, `vision yaw`, `land detector`. Итоговое значение _28_.
* Выключен компас: `ATT_W_MAG` = 0
* Вес угла по рысканью по зрению: `ATT_W_EXT_HDG` = 0.5

2
docs/bundle.md
View File

@@ -26,6 +26,6 @@
* ОС [Raspbian Jessie](https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/)
* Фреймворк [ROS](ros.md)
* Пакет [MAVROS](mavros.md) для связи с PixHawk по [MAVLink](mavlink.md)
* Пакет [MAVROS](mavros.md) для связи с Pixhawk по [MAVLink](mavlink.md)
* Дополнительные пакеты ROS: web_video_server, usb_cam, rosbridge_suite и другие
* Пакет программ clever_bundle

10
docs/connection.md
View File

@@ -1,7 +1,7 @@
Подключение PixHawk/PixRacer к Raspberry Pi
Подключение Pixhawk/Pixracer к Raspberry Pi
===
Для программирования [автономных полетов](simple_offboard.md), [работы с PixHawk по Wi-Fi](gcs_bridge.md), использования [веб-пульта](web_rc.md) и других функций необходимо подсоединить Raspberry Pi к PixHawk.
Для программирования [автономных полетов](simple_offboard.md), [работы с Pixhawk по Wi-Fi](gcs_bridge.md), использования [веб-пульта](web_rc.md) и других функций необходимо подсоединить Raspberry Pi к Pixhawk.
Убедиться в работоспособности подключения, выполнив на Raspberry Pi:
@@ -14,7 +14,7 @@ rostopic echo /mavros/state
Подключение по USB
---
Соедините PixHawk/PixRacer и Raspberry Pi micro-USB to USB кабелем.
Соедините Pixhawk/Pixracer и Raspberry Pi micro-USB to USB кабелем.
Необходимо убедиться, что в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`) тип подключения установлен на USB:
@@ -28,7 +28,7 @@ rostopic echo /mavros/state
sudo systemctl restart clever
```
> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и PixHawk по USB необходимо установить значение параметра `CBRK_USB_CHK` на 197848.
> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и Pixhawk по USB необходимо установить значение параметра `CBRK_USB_CHK` на 197848.
Подключение по UART
---
@@ -47,7 +47,7 @@ TODO схема подключения
sudo systemctl restart clever
```
> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и PixHawk по UART необходимо установить значение параметра `SYS_COMPANION` на 921600.
> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и Pixhawk по UART необходимо установить значение параметра `SYS_COMPANION` на 921600.
Подключение к SITL
---

18
docs/firmware.md
View File

@@ -1,16 +1,16 @@
Прошивка PixHawk / PixRacer
Прошивка Pixhawk / Pixracer
===
PixHawk или PixRacer можно прошить, используя QGroundControl или утилиты командной строки.
Pixhawk или Pixracer можно прошить, используя QGroundControl или утилиты командной строки.
Различные варианты сборок стабильных прошивок PX4 можно скачать в разделе [Releases на GitHub](https://github.com/PX4/Firmware/releases).
В названии файла прошивки кодируется информации о целевой плате и варианте сборки. Примеры:
* `px4fmu-v2_default.px4` — прошивка для PixHawk с EKF2.
* `px4fmu-v2_lpe.px4` — прошивка для PixHawk с LPE.
* `px4fmu-v4_default.px4` — прошивка для PixRacer с EKF2 и LPE (*Клевер 3*).
* `px4fmu-v3_default.px4` — прошивка для более новых версий PixHawk (чип ревизии 3, см. илл. + Bootloader v5) с EKF2 и LPE.
* `px4fmu-v2_default.px4` — прошивка для Pixhawk с EKF2.
* `px4fmu-v2_lpe.px4` — прошивка для Pixhawk с LPE.
* `px4fmu-v4_default.px4` — прошивка для Pixracer с EKF2 и LPE (*Клевер 3*).
* `px4fmu-v3_default.px4` — прошивка для более новых версий Pixhawk (чип ревизии 3, см. илл. + Bootloader v5) с EKF2 и LPE.
![](assets/stmrev.jpg)
@@ -19,9 +19,9 @@ PixHawk или PixRacer можно прошить, используя QGroundCon
QGroundControl
---
В QGroundControl откройте раздел Firmware. **После** этого подключите PixHawk / PixRacer по USB.
В QGroundControl откройте раздел Firmware. **После** этого подключите Pixhawk / Pixracer по USB.
Выберите PX4 Flight Stack. Для скачивания и загрузки стандартной прошивки (вариант с EKF2 для PixHawk) выберите пункт меню "Standard Version", для загрузки собственного файла прошивки выберите пункт "Custom firmware file...", затем нажмите OK.
Выберите PX4 Flight Stack. Для скачивания и загрузки стандартной прошивки (вариант с EKF2 для Pixhawk) выберите пункт меню "Standard Version", для загрузки собственного файла прошивки выберите пункт "Custom firmware file...", затем нажмите OK.
> **Warning** Не отключайте USB-кабель до окончания процесса прошивки.
@@ -46,7 +46,7 @@ make px4fmu-v4_default upload
Где `px4fmu-v4_default` – требуемый вариант прошивки.
Для загрузки прошивки `v3` в PixHawk может понадобиться команда `force_upload`:
Для загрузки прошивки `v3` в Pixhawk может понадобиться команда `force_upload`:
```
make px4fmu-v3_default force-upload

2
docs/flight_logs.md
View File

@@ -38,7 +38,7 @@
Мониторинг топиков в режиме реального времени
---
Для более новых версий платы PixHawk (`px4fmu-v3`), а также для плат PixRacer, в прошивку включен модуль `topic_listener`, который позволяет просматривать значения топиков в режиме реального времени (в том числе в полете).
Для более новых версий платы Pixhawk (`px4fmu-v3`), а также для плат Pixracer, в прошивку включен модуль `topic_listener`, который позволяет просматривать значения топиков в режиме реального времени (в том числе в полете).
Для ее использования нужно выбрать вкладку Mavlink Console в QGroundControl:

8
docs/glossary.md
View File

@@ -11,7 +11,7 @@
## Полетный контроллер / автопилот
**1\.** Специализированная плата, спроектированная для управления мультикоптером, самолетом или другим аппаратом. Примеры:
PixHawk, Ardupilot, Naze32, CC3D.
Pixhawk, Ardupilot, Naze32, CC3D.
**2\.** Программное обеспечение для платы управления мультикоптером. Примеры: PX4, APM, CleanFlight.
@@ -47,11 +47,11 @@ Armed – состояние коптера готовности к полету
## PX4
Популярный полетный контроллер с открытым исходным кодом, работащий на платах PixHawk, PixRacer и других. PX4 рекомендуется для использования на Клевере.
Популярный полетный контроллер с открытым исходным кодом, работащий на платах Pixhawk, Pixracer и других. PX4 рекомендуется для использования на Клевере.
## APM / ArduPilot
Полетный контроллер с открытым исходным кодом, изначально созданный для платы Arduino. Впоследствии был портирован на PixHawk, PixRacer и другие платы.
Полетный контроллер с открытым исходным кодом, изначально созданный для платы Arduino. Впоследствии был портирован на Pixhawk, Pixracer и другие платы.
## MAVLink
@@ -67,4 +67,4 @@ Armed – состояние коптера готовности к полету
## UART
Последовательный асинхронный интерфейс передачи данных, применяемый во многих устройствах. Например GPS антенны, Wi-Fi роутеры или PixHawk.
Последовательный асинхронный интерфейс передачи данных, применяемый во многих устройствах. Например GPS антенны, Wi-Fi роутеры или Pixhawk.

2
docs/mavlink.md
View File

@@ -2,7 +2,7 @@
Основная документация: https://mavlink.io/en/.
MAVLink – это протокол для организации связи между автономными летательными и транспортными системами (дронами, самолетами, автомобилями). Проктол MAVLink лежит в основе взаимодействия между PixHawk и Raspberry Pi.
MAVLink – это протокол для организации связи между автономными летательными и транспортными системами (дронами, самолетами, автомобилями). Проктол MAVLink лежит в основе взаимодействия между Pixhawk и Raspberry Pi.
В Клевер включено 2 обертки над этим протоколом: [MAVROS](mavros.md) и [simple_offboard](simple_offboard.md).

6
docs/metodmaterials.md
View File

@@ -50,7 +50,7 @@
**Подведение итогов**
Ниже предложен один из вариантов подведения итогов курса.
Ниже предложен один из вариантов подведения итогов курса.
Финальное мероприятие включает 3 раздела:
@@ -155,7 +155,7 @@
| 5 | Заключение | Подвести итоги занятия, спросить, есть ли у класса вопросы. Спросить, что из изученного на занятии было для них интереснее всего. Попросить учеников ответить на контрольные вопросы. Предложить ученикам по желанию провести в интернете дополнительное исследование на пройденную тему. Сообщить ученикам, какую тему они будут проходить на следующем занятии. |
| 6 | Резервное время | Показать видео и рассказать классу интересные факты по пройденной теме, не вошедшие в программу. |
## Урок №6. Тема: «Бесколлекторные двигатели и регуляторы их хода»
## Урок №6. Тема: «Бесколлекторные двигатели и регуляторы их хода»
**Цель урока:** закрепить теоретические знания о строении и работе бесколлекторных
электродвигателей. Сформировать знания о работе и настройке регуляторов хода,
@@ -381,7 +381,7 @@
| 5 | Меняем SSID | Рассказать, что такое SSID. Научить изменять имя wi-fi сети. Объяснить что такое демоны и в какой момент они запускаются. Проработать с конфигурацией одного из них. |
| 6 | Используем права суперпользователя | Рассказать о типах и правах пользователей системы. Показать примеры использования sudo. |
| 7 | Подготовка коптера к автономным полетам | Проверить подключенное оборудование для автономных полетов. Убедиться в работоспособности подключения можно выполнив на Raspberry Pi: rostopic echo /mavros/state |
| 8 | Использование QGroundControl через Wi-Fi | Настроить беспроводное соединение для работы с PixHawk в QGroundControl. Предложить учащимся установить новую прошивку, которая подходит для автономных полетов и откалибровать коптер при беспроводном подключении. |
| 8 | Использование QGroundControl через Wi-Fi | Настроить беспроводное соединение для работы с Pixhawk в QGroundControl. Предложить учащимся установить новую прошивку, которая подходит для автономных полетов и откалибровать коптер при беспроводном подключении. |
| 9 | Заключение | Подвести итоги занятия, спросить, есть ли у класса вопросы, их должно быть много, нужно заранее продумать ответы на них. Попросить учеников ответить на контрольные вопросы. Предложить ученикам по желанию провести в интернете дополнительное исследование на пройденную тему. Сообщить ученикам, какую тему они будут проходить на следующем занятии.|
| 10 | | |

2
docs/rasp1.md
View File

@@ -19,4 +19,4 @@ Raspberry Pi означает «малиновый пирог». Этот сво
* домашний медиа-сервер
* «мозговой центр» для автоматизированных станков или роботов
Собственно, в последнем качестве мы и будем его использовать, благодаря возможности подключения его к автопилоту PixHawk.
Собственно, в последнем качестве мы и будем его использовать, благодаря возможности подключения его к автопилоту Pixhawk.

2
docs/rc.md
View File

@@ -53,4 +53,4 @@ sudo systemctl restart clever
* Если интерфейс пульта отображает явно неправильное напряжение (напр. > 5 V), проверьте, что значение PX4-параметра `BAT_N_CELLS` соответствует реальному количество элементов батареи. Если отображаемое напряжение все равно неверно, откалибруйте батарею (TODO: ссылка).
* Если вместо режима PX4 отображается текст "DISCONNECTED FROM FCU", проверьте [подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md).
* Если вместо режима PX4 отображается текст "DISCONNECTED FROM FCU", проверьте [подключение Raspberry Pi к Pixhawk](connection.md).

2
docs/setup.md
View File

@@ -282,4 +282,4 @@
Далее: [Настройка-полетного-контролера](aruco.md#Настройка-полетного-контролера)
Далее: [Подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md).
Далее: [Подключение Raspberry Pi к Pixhawk](connection.md).

2
docs/uart.md
View File

@@ -1,6 +1,6 @@
# Интерфейс UART
UART – последовательный асинхронный интерфейс для передачи данных, применяемый во многих устройствах. Например GPS-антенны, Wi-Fi роутеры или PixHawk.
UART – последовательный асинхронный интерфейс для передачи данных, применяемый во многих устройствах. Например GPS-антенны, Wi-Fi роутеры или Pixhawk.
Интерфейс обычно содержит две линии: TX – линия для передачи данных, RX – линия для приёма данных. А также обычно использует 5-ти вольтовую логику.