diff --git a/.markdownlint.json b/.markdownlint.json index 20034b30..36f4a936 100644 --- a/.markdownlint.json +++ b/.markdownlint.json @@ -13,8 +13,8 @@ "WireShark", "Wi-Fi", "Raspberry Pi", - "PixHawk", - "PixRacer", + "Pixhawk", + "Pixracer", "ArUco" ], "code_blocks": false diff --git a/docs/README.md b/docs/README.md index 5a22b437..dad4ac70 100644 --- a/docs/README.md +++ b/docs/README.md @@ -5,7 +5,7 @@ «Клевер» — это учебный конструктор программируемого квадрокоптера, состоящего из популярных открытых компонентов, а также набор необходимой документации и библиотек для работы с ним. -Набор включает в себя полетный контроллер PixHawk/PixRacer с полетным стеком PX4, Raspberry Pi 3 в качестве управлящего бортового компьютера, модуль камеры для реализации полетов с использованием компьютерного зрения, а также набор различных датчиков и другой периферии. +Набор включает в себя полетный контроллер Pixhawk/Pixracer с полетным стеком PX4, Raspberry Pi 3 в качестве управлящего бортового компьютера, модуль камеры для реализации полетов с использованием компьютерного зрения, а также набор различных датчиков и другой периферии. На базе точно такой же платформы были созданы многие «большие» проекты компании Copter Express, например, дроны для [пиар-акций по автономной доставке пиццы](https://www.youtube.com/watch?v=hmkAoZOtF58) (Самара, Казань); дрон-доставщик кофе в Сколково, мониторинговый дрон с зарядной станцией, дроны-победители на полевых испытаниях «[Робокросс-2016](https://www.youtube.com/watch?v=dGbDaz_VmYU)», «[Робокросс-2017](https://youtu.be/AQnd2CRczbQ)» и многие другие. diff --git a/docs/SUMMARY.md b/docs/SUMMARY.md index 23b4149a..3309eb07 100644 --- a/docs/SUMMARY.md +++ b/docs/SUMMARY.md @@ -7,10 +7,10 @@ * [Полетные режимы](modes.md) * [Raspberry Pi](raspberry.md) * [Образ операционной системы на RPi](microsd_images.md) -* [Подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md) +* [Подключение Raspberry Pi к Pixhawk](connection.md) * [Подключение по Wi-Fi](wifi.md) * [Работа с QGroundControl через Wi-Fi](gcs_bridge.md) -* [Прошивка PixHawk/PixRacer](firmware.md) +* [Прошивка Pixhawk/Pixracer](firmware.md) * [Пилотирование со смартфона](rc.md) * [SSH-доступ](ssh.md) * [Устройство UART](uart.md) diff --git a/docs/aruco.md b/docs/aruco.md index cfc28ea8..6b2c74a2 100644 --- a/docs/aruco.md +++ b/docs/aruco.md @@ -110,7 +110,7 @@ _Примечание_: указанное выше определение пр Для правильной работы Vision Position Estimation необходимо \(через [QGroundControl](gcs_bridge.md)\) убедиться, что: -* Для PixHawk: Установлена прошивка с LPE \(local position estimator\). Для PixHawk необходимо [скачать прошивку `px4fmu-v2_lpe.px4`](https://github.com/PX4/Firmware/releases). Для PixRacer параметр `SYS_MC_EST_GROUP` должен быть установлен в `local_position_estimator, attitude_estimator_q`. +* Для Pixhawk: Установлена прошивка с LPE \(local position estimator\). Для Pixhawk необходимо [скачать прошивку `px4fmu-v2_lpe.px4`](https://github.com/PX4/Firmware/releases). Для Pixracer параметр `SYS_MC_EST_GROUP` должен быть установлен в `local_position_estimator, attitude_estimator_q`. * В параметре `LPE_FUSION` включены **только** флажки `vision position`, `vision yaw`, `land detector`. Итоговое значение _28_. * Выключен компас: `ATT_W_MAG` = 0 * Вес угла по рысканью по зрению: `ATT_W_EXT_HDG` = 0.5 diff --git a/docs/bundle.md b/docs/bundle.md index 770d094c..32a2c708 100644 --- a/docs/bundle.md +++ b/docs/bundle.md @@ -26,6 +26,6 @@ * ОС [Raspbian Jessie](https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/) * Фреймворк [ROS](ros.md) -* Пакет [MAVROS](mavros.md) для связи с PixHawk по [MAVLink](mavlink.md) +* Пакет [MAVROS](mavros.md) для связи с Pixhawk по [MAVLink](mavlink.md) * Дополнительные пакеты ROS: web_video_server, usb_cam, rosbridge_suite и другие * Пакет программ clever_bundle diff --git a/docs/connection.md b/docs/connection.md index 66d00ede..4972996f 100644 --- a/docs/connection.md +++ b/docs/connection.md @@ -1,7 +1,7 @@ -Подключение PixHawk/PixRacer к Raspberry Pi +Подключение Pixhawk/Pixracer к Raspberry Pi === -Для программирования [автономных полетов](simple_offboard.md), [работы с PixHawk по Wi-Fi](gcs_bridge.md), использования [веб-пульта](web_rc.md) и других функций необходимо подсоединить Raspberry Pi к PixHawk. +Для программирования [автономных полетов](simple_offboard.md), [работы с Pixhawk по Wi-Fi](gcs_bridge.md), использования [веб-пульта](web_rc.md) и других функций необходимо подсоединить Raspberry Pi к Pixhawk. Убедиться в работоспособности подключения, выполнив на Raspberry Pi: @@ -14,7 +14,7 @@ rostopic echo /mavros/state Подключение по USB --- -Соедините PixHawk/PixRacer и Raspberry Pi micro-USB to USB кабелем. +Соедините Pixhawk/Pixracer и Raspberry Pi micro-USB to USB кабелем. Необходимо убедиться, что в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`) тип подключения установлен на USB: @@ -28,7 +28,7 @@ rostopic echo /mavros/state sudo systemctl restart clever ``` -> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и PixHawk по USB необходимо установить значение параметра `CBRK_USB_CHK` на 197848. +> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и Pixhawk по USB необходимо установить значение параметра `CBRK_USB_CHK` на 197848. Подключение по UART --- @@ -47,7 +47,7 @@ TODO схема подключения sudo systemctl restart clever ``` -> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и PixHawk по UART необходимо установить значение параметра `SYS_COMPANION` на 921600. +> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и Pixhawk по UART необходимо установить значение параметра `SYS_COMPANION` на 921600. Подключение к SITL --- diff --git a/docs/firmware.md b/docs/firmware.md index 07a829a6..e54edc72 100644 --- a/docs/firmware.md +++ b/docs/firmware.md @@ -1,16 +1,16 @@ -Прошивка PixHawk / PixRacer +Прошивка Pixhawk / Pixracer === -PixHawk или PixRacer можно прошить, используя QGroundControl или утилиты командной строки. +Pixhawk или Pixracer можно прошить, используя QGroundControl или утилиты командной строки. Различные варианты сборок стабильных прошивок PX4 можно скачать в разделе [Releases на GitHub](https://github.com/PX4/Firmware/releases). В названии файла прошивки кодируется информации о целевой плате и варианте сборки. Примеры: -* `px4fmu-v2_default.px4` — прошивка для PixHawk с EKF2. -* `px4fmu-v2_lpe.px4` — прошивка для PixHawk с LPE. -* `px4fmu-v4_default.px4` — прошивка для PixRacer с EKF2 и LPE (*Клевер 3*). -* `px4fmu-v3_default.px4` — прошивка для более новых версий PixHawk (чип ревизии 3, см. илл. + Bootloader v5) с EKF2 и LPE. +* `px4fmu-v2_default.px4` — прошивка для Pixhawk с EKF2. +* `px4fmu-v2_lpe.px4` — прошивка для Pixhawk с LPE. +* `px4fmu-v4_default.px4` — прошивка для Pixracer с EKF2 и LPE (*Клевер 3*). +* `px4fmu-v3_default.px4` — прошивка для более новых версий Pixhawk (чип ревизии 3, см. илл. + Bootloader v5) с EKF2 и LPE. ![](assets/stmrev.jpg) @@ -19,9 +19,9 @@ PixHawk или PixRacer можно прошить, используя QGroundCon QGroundControl --- -В QGroundControl откройте раздел Firmware. **После** этого подключите PixHawk / PixRacer по USB. +В QGroundControl откройте раздел Firmware. **После** этого подключите Pixhawk / Pixracer по USB. -Выберите PX4 Flight Stack. Для скачивания и загрузки стандартной прошивки (вариант с EKF2 для PixHawk) выберите пункт меню "Standard Version", для загрузки собственного файла прошивки выберите пункт "Custom firmware file...", затем нажмите OK. +Выберите PX4 Flight Stack. Для скачивания и загрузки стандартной прошивки (вариант с EKF2 для Pixhawk) выберите пункт меню "Standard Version", для загрузки собственного файла прошивки выберите пункт "Custom firmware file...", затем нажмите OK. > **Warning** Не отключайте USB-кабель до окончания процесса прошивки. @@ -46,7 +46,7 @@ make px4fmu-v4_default upload Где `px4fmu-v4_default` – требуемый вариант прошивки. -Для загрузки прошивки `v3` в PixHawk может понадобиться команда `force_upload`: +Для загрузки прошивки `v3` в Pixhawk может понадобиться команда `force_upload`: ``` make px4fmu-v3_default force-upload diff --git a/docs/flight_logs.md b/docs/flight_logs.md index aaea03dd..f3ee9745 100644 --- a/docs/flight_logs.md +++ b/docs/flight_logs.md @@ -38,7 +38,7 @@ Мониторинг топиков в режиме реального времени --- -Для более новых версий платы PixHawk (`px4fmu-v3`), а также для плат PixRacer, в прошивку включен модуль `topic_listener`, который позволяет просматривать значения топиков в режиме реального времени (в том числе в полете). +Для более новых версий платы Pixhawk (`px4fmu-v3`), а также для плат Pixracer, в прошивку включен модуль `topic_listener`, который позволяет просматривать значения топиков в режиме реального времени (в том числе в полете). Для ее использования нужно выбрать вкладку Mavlink Console в QGroundControl: diff --git a/docs/glossary.md b/docs/glossary.md index 8d9c34a5..dc17c597 100644 --- a/docs/glossary.md +++ b/docs/glossary.md @@ -11,7 +11,7 @@ ## Полетный контроллер / автопилот **1\.** Специализированная плата, спроектированная для управления мультикоптером, самолетом или другим аппаратом. Примеры: -PixHawk, Ardupilot, Naze32, CC3D. +Pixhawk, Ardupilot, Naze32, CC3D. **2\.** Программное обеспечение для платы управления мультикоптером. Примеры: PX4, APM, CleanFlight. @@ -47,11 +47,11 @@ Armed – состояние коптера готовности к полету ## PX4 -Популярный полетный контроллер с открытым исходным кодом, работащий на платах PixHawk, PixRacer и других. PX4 рекомендуется для использования на Клевере. +Популярный полетный контроллер с открытым исходным кодом, работащий на платах Pixhawk, Pixracer и других. PX4 рекомендуется для использования на Клевере. ## APM / ArduPilot -Полетный контроллер с открытым исходным кодом, изначально созданный для платы Arduino. Впоследствии был портирован на PixHawk, PixRacer и другие платы. +Полетный контроллер с открытым исходным кодом, изначально созданный для платы Arduino. Впоследствии был портирован на Pixhawk, Pixracer и другие платы. ## MAVLink @@ -67,4 +67,4 @@ Armed – состояние коптера готовности к полету ## UART -Последовательный асинхронный интерфейс передачи данных, применяемый во многих устройствах. Например GPS антенны, Wi-Fi роутеры или PixHawk. \ No newline at end of file +Последовательный асинхронный интерфейс передачи данных, применяемый во многих устройствах. Например GPS антенны, Wi-Fi роутеры или Pixhawk. diff --git a/docs/mavlink.md b/docs/mavlink.md index 0e34dcc4..45934c1e 100644 --- a/docs/mavlink.md +++ b/docs/mavlink.md @@ -2,7 +2,7 @@ Основная документация: https://mavlink.io/en/. -MAVLink – это протокол для организации связи между автономными летательными и транспортными системами (дронами, самолетами, автомобилями). Проктол MAVLink лежит в основе взаимодействия между PixHawk и Raspberry Pi. +MAVLink – это протокол для организации связи между автономными летательными и транспортными системами (дронами, самолетами, автомобилями). Проктол MAVLink лежит в основе взаимодействия между Pixhawk и Raspberry Pi. В Клевер включено 2 обертки над этим протоколом: [MAVROS](mavros.md) и [simple_offboard](simple_offboard.md). diff --git a/docs/metodmaterials.md b/docs/metodmaterials.md index fadf5285..f926c829 100644 --- a/docs/metodmaterials.md +++ b/docs/metodmaterials.md @@ -50,7 +50,7 @@ **Подведение итогов** -Ниже предложен один из вариантов подведения итогов курса. +Ниже предложен один из вариантов подведения итогов курса. Финальное мероприятие включает 3 раздела: @@ -155,7 +155,7 @@ | 5 | Заключение | Подвести итоги занятия, спросить, есть ли у класса вопросы. Спросить, что из изученного на занятии было для них интереснее всего. Попросить учеников ответить на контрольные вопросы. Предложить ученикам по желанию провести в интернете дополнительное исследование на пройденную тему. Сообщить ученикам, какую тему они будут проходить на следующем занятии. | | 6 | Резервное время | Показать видео и рассказать классу интересные факты по пройденной теме, не вошедшие в программу. | -## Урок №6. Тема: «Бесколлекторные двигатели и регуляторы их хода» +## Урок №6. Тема: «Бесколлекторные двигатели и регуляторы их хода» **Цель урока:** закрепить теоретические знания о строении и работе бесколлекторных электродвигателей. Сформировать знания о работе и настройке регуляторов хода, @@ -381,7 +381,7 @@ | 5 | Меняем SSID | Рассказать, что такое SSID. Научить изменять имя wi-fi сети. Объяснить что такое демоны и в какой момент они запускаются. Проработать с конфигурацией одного из них. | | 6 | Используем права суперпользователя | Рассказать о типах и правах пользователей системы. Показать примеры использования sudo. | | 7 | Подготовка коптера к автономным полетам | Проверить подключенное оборудование для автономных полетов. Убедиться в работоспособности подключения можно выполнив на Raspberry Pi: rostopic echo /mavros/state | -| 8 | Использование QGroundControl через Wi-Fi | Настроить беспроводное соединение для работы с PixHawk в QGroundControl. Предложить учащимся установить новую прошивку, которая подходит для автономных полетов и откалибровать коптер при беспроводном подключении. | +| 8 | Использование QGroundControl через Wi-Fi | Настроить беспроводное соединение для работы с Pixhawk в QGroundControl. Предложить учащимся установить новую прошивку, которая подходит для автономных полетов и откалибровать коптер при беспроводном подключении. | | 9 | Заключение | Подвести итоги занятия, спросить, есть ли у класса вопросы, их должно быть много, нужно заранее продумать ответы на них. Попросить учеников ответить на контрольные вопросы. Предложить ученикам по желанию провести в интернете дополнительное исследование на пройденную тему. Сообщить ученикам, какую тему они будут проходить на следующем занятии.| | 10 | | | diff --git a/docs/rasp1.md b/docs/rasp1.md index ba62c256..45f0e175 100644 --- a/docs/rasp1.md +++ b/docs/rasp1.md @@ -19,4 +19,4 @@ Raspberry Pi означает «малиновый пирог». Этот сво * домашний медиа-сервер * «мозговой центр» для автоматизированных станков или роботов -Собственно, в последнем качестве мы и будем его использовать, благодаря возможности подключения его к автопилоту PixHawk. +Собственно, в последнем качестве мы и будем его использовать, благодаря возможности подключения его к автопилоту Pixhawk. diff --git a/docs/rc.md b/docs/rc.md index 961a598c..bb4a0439 100644 --- a/docs/rc.md +++ b/docs/rc.md @@ -53,4 +53,4 @@ sudo systemctl restart clever * Если интерфейс пульта отображает явно неправильное напряжение (напр. > 5 V), проверьте, что значение PX4-параметра `BAT_N_CELLS` соответствует реальному количество элементов батареи. Если отображаемое напряжение все равно неверно, откалибруйте батарею (TODO: ссылка). -* Если вместо режима PX4 отображается текст "DISCONNECTED FROM FCU", проверьте [подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md). +* Если вместо режима PX4 отображается текст "DISCONNECTED FROM FCU", проверьте [подключение Raspberry Pi к Pixhawk](connection.md). diff --git a/docs/setup.md b/docs/setup.md index 9967dc06..7ff298f3 100644 --- a/docs/setup.md +++ b/docs/setup.md @@ -282,4 +282,4 @@ Далее: [Настройка-полетного-контролера](aruco.md#Настройка-полетного-контролера) -Далее: [Подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md). +Далее: [Подключение Raspberry Pi к Pixhawk](connection.md). diff --git a/docs/uart.md b/docs/uart.md index eeedaf2f..f76eecc4 100644 --- a/docs/uart.md +++ b/docs/uart.md @@ -1,6 +1,6 @@ # Интерфейс UART -UART – последовательный асинхронный интерфейс для передачи данных, применяемый во многих устройствах. Например GPS-антенны, Wi-Fi роутеры или PixHawk. +UART – последовательный асинхронный интерфейс для передачи данных, применяемый во многих устройствах. Например GPS-антенны, Wi-Fi роутеры или Pixhawk. Интерфейс обычно содержит две линии: TX – линия для передачи данных, RX – линия для приёма данных. А также обычно использует 5-ти вольтовую логику.