CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 11:43:25 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: add info on using rqt

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2018-10-12 16:50:18 +03:00
parent 52fbe86e0f
commit 6fc2f952ce
3 changed files with 27 additions and 5 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

BIN
docs/assets/rqt.png Normal file
View File

Binary file not shown.
Side by Side

After

Width:  |  Height:  |  Size: 1.2 MiB

0
docs/assets/Снимок экрана 2017-11-28 в 23.50.36.png → docs/assets/rviz.png
View File

Side by Side Swipe Overlay

Before

Width:  |  Height:  |  Size: 688 KiB

After

Width:  |  Height:  |  Size: 688 KiB

32
docs/rviz.md
View File

@@ -1,11 +1,13 @@
Использование rviz
Использование rviz и rqt
===
![](assets/Снимок экрана 2017-11-28 в 23.50.36.png)
![](assets/rviz.png)
Инструмент [rviz](http://wiki.ros.org/rviz) позволяет в реальном времени визуализировать на 3D-сцене все компоненты роботехнической системы — системы координат, движущиеся части, показания датчиков, изображения с камер.
Для использования rviz необходим компьютер с ОС Ubuntu Linux (либо виртуальная машина, например [Parallels Desktop Lite](https://itunes.apple.com/ru/app/parallels-desktop-lite/id1085114709?mt=12) или [VirtualBox](https://www.virtualbox.org)).
[rqt](http://wiki.ros.org/rqt) – это набор GUI для анализа и контроля ROS-систем. Например, `rqt_image_view` позволяет просматривать топики с изображениями, `rqt_multiplot` – строить графики по значениям в топиках и т. д.
Для использования rviz и rqt необходим компьютер с ОС Ubuntu Linux (либо виртуальная машина, например [Parallels Desktop Lite](https://itunes.apple.com/ru/app/parallels-desktop-lite/id1085114709?mt=12) или [VirtualBox](https://www.virtualbox.org)).
На него необходимо установить пакет `ros-kinetic-desktop-full` или `ros-kinetic-desktop`, используя [документацию по установке](http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu).
@@ -24,14 +26,34 @@ ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rviz
export ROS_IP=192.168.11.1
```
Использование
Использование rviz
---
В качестве reference frame рекомендуется установить фрейм `local_origin`. Для визуализации коптера можно добавить визуализационные маркеры из топика `/vehicle_markers`. Можно просмотреть картинку с дополненной реальностью из топика основной камеры `/main_camera/image_raw`.
Axis или Grid настроенный на фрейм `aruco_map` будут визуализировать расположение [карты ArUco-меток](aruco.md).
Рекомендуется также установка набора дополнительных полезных плагинов [jsk_rviz_plugins](https://jsk-docs.readthedocs.io/en/latest/jsk_visualization/doc/jsk_rviz_plugins/index.html). Это набор позволяет визуализировать топики типа `TwistStamped` (скорость), `CameraInfo`, `PolygonArray` и многое другое. Для установки используйте команду:
Запуск инструментов rqt
---
![](assets/rqt.png)
Для запуска rqt для мониторинга состояния Клевера используйте команду:
```bash
ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rqt
```
Пример запуск конкретного плагина (`rqt_image_view`):
```bash
ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rqt_image_view
```
jsk_rviz_plugins
---
Рекомендуется также установка набора дополнительных полезных плагинов для rviz [jsk_rviz_plugins](https://jsk-docs.readthedocs.io/en/latest/jsk_visualization/doc/jsk_rviz_plugins/index.html). Это набор позволяет визуализировать топики типа `TwistStamped` (скорость), `CameraInfo`, `PolygonArray` и многое другое. Для установки используйте команду:
```bash
sudo apt-get install ros-kinetic-jsk-visualization