diff --git a/docs/assets/rqt.png b/docs/assets/rqt.png
new file mode 100644
index 00000000..1ebdf93c
Binary files /dev/null and b/docs/assets/rqt.png differ
diff --git a/docs/assets/Снимок экрана 2017-11-28 в 23.50.36.png b/docs/assets/rviz.png
similarity index 100%
rename from docs/assets/Снимок экрана 2017-11-28 в 23.50.36.png
rename to docs/assets/rviz.png
diff --git a/docs/rviz.md b/docs/rviz.md
index a549baf2..747d30bb 100644
--- a/docs/rviz.md
+++ b/docs/rviz.md
@@ -1,11 +1,13 @@
-Использование rviz
+Использование rviz и rqt
 ===
 
-![](assets/Снимок экрана 2017-11-28 в 23.50.36.png)
+![](assets/rviz.png)
 
 Инструмент [rviz](http://wiki.ros.org/rviz) позволяет в реальном времени визуализировать на 3D-сцене все компоненты роботехнической системы — системы координат, движущиеся части, показания датчиков, изображения с камер.
 
-Для использования rviz необходим компьютер с ОС Ubuntu Linux (либо виртуальная машина, например [Parallels Desktop Lite](https://itunes.apple.com/ru/app/parallels-desktop-lite/id1085114709?mt=12) или [VirtualBox](https://www.virtualbox.org)).
+[rqt](http://wiki.ros.org/rqt) – это набор GUI для анализа и контроля ROS-систем. Например, `rqt_image_view` позволяет просматривать топики с изображениями, `rqt_multiplot` – строить графики по значениям в топиках и т. д.
+
+Для использования rviz и rqt необходим компьютер с ОС Ubuntu Linux (либо виртуальная машина, например [Parallels Desktop Lite](https://itunes.apple.com/ru/app/parallels-desktop-lite/id1085114709?mt=12) или [VirtualBox](https://www.virtualbox.org)).
 
 На него необходимо установить пакет `ros-kinetic-desktop-full` или `ros-kinetic-desktop`, используя [документацию по установке](http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu).
 
@@ -24,14 +26,34 @@ ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rviz
 export ROS_IP=192.168.11.1
 ```
 
-Использование
+Использование rviz
 ---
 
 В качестве reference frame рекомендуется установить фрейм `local_origin`. Для визуализации коптера можно добавить визуализационные маркеры из топика `/vehicle_markers`. Можно просмотреть картинку с дополненной реальностью из топика основной камеры `/main_camera/image_raw`.
 
 Axis или Grid настроенный на фрейм `aruco_map` будут визуализировать расположение [карты ArUco-меток](aruco.md).
 
-Рекомендуется также установка набора дополнительных полезных плагинов [jsk_rviz_plugins](https://jsk-docs.readthedocs.io/en/latest/jsk_visualization/doc/jsk_rviz_plugins/index.html). Это набор позволяет визуализировать топики типа `TwistStamped` (скорость), `CameraInfo`, `PolygonArray` и многое другое. Для установки используйте команду:
+Запуск инструментов rqt
+---
+
+![](assets/rqt.png)
+
+Для запуска rqt для мониторинга состояния Клевера используйте команду:
+
+```bash
+ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rqt
+```
+
+Пример запуск конкретного плагина (`rqt_image_view`):
+
+```bash
+ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rqt_image_view
+```
+
+jsk_rviz_plugins
+---
+
+Рекомендуется также установка набора дополнительных полезных плагинов для rviz [jsk_rviz_plugins](https://jsk-docs.readthedocs.io/en/latest/jsk_visualization/doc/jsk_rviz_plugins/index.html). Это набор позволяет визуализировать топики типа `TwistStamped` (скорость), `CameraInfo`, `PolygonArray` и многое другое. Для установки используйте команду:
 
 ```bash
 sudo apt-get install ros-kinetic-jsk-visualization