mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
Merge branch 'master' of https://github.com/CopterExpress/clever
This commit is contained in:
Arthur Golubtsov
@@ -42,7 +42,9 @@
|
||||
<!-- simplified offboard control -->
|
||||
<node name="simple_offboard" pkg="clever" type="simple_offboard.py" output="screen"/>
|
||||
<!-- Auxiliary frames -->
|
||||
<node name="frames" pkg="clever" type="frames" output="screen"/>
|
||||
<node name="frames" pkg="clever" type="frames" output="screen">
|
||||
<param name="body/frame_id" value="fcu_horiz"/>
|
||||
</node>
|
||||
|
||||
|
||||
<!-- main camera -->
|
||||
|
||||
@@ -12,6 +12,7 @@
|
||||
* [Подключение по Wi-Fi](wifi.md)
|
||||
* [Работа с QGroundControl через Wi-Fi](gcs_bridge.md)
|
||||
* [Прошивка Pixhawk/Pixracer](firmware.md)
|
||||
* [Параметры PX4](px4_parameters.md)
|
||||
* [Пилотирование со смартфона](rc.md)
|
||||
* [SSH-доступ](ssh.md)
|
||||
* [Устройство UART](uart.md)
|
||||
|
||||
BIN
docs/assets/rqt.png
Normal file
BIN
docs/assets/rqt.png
Normal file
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 1.2 MiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 688 KiB After Width: | Height: | Size: 688 KiB |
70
docs/px4_parameters.md
Normal file
70
docs/px4_parameters.md
Normal file
@@ -0,0 +1,70 @@
|
||||
# Параметры PX4
|
||||
|
||||
Основная статья: https://dev.px4.io/en/advanced/parameter_reference.html
|
||||
|
||||
> **Note** Это описание некоторых, наиболее важных параметров PX4 по состоянию на версию 1.8.0. Полный список см. по ссылке выше.
|
||||
|
||||
Для изменения параметров PX4 можно воспользоваться программой QGroundControl, [подключившись к Клеверу по Wi-Fi](gcs_bridge.md).
|
||||
|
||||
## Основные параметры
|
||||
|
||||
Наиболее важные параметры вынесены в этот параграф.
|
||||
|
||||
`SYS_MC_EST_GROUP` – выбор модуля estimator'а.
|
||||
|
||||
Это группа модулей, которая вычисляет текущее состояние (state) коптера, используя показания с датчиков. В состояние коптера входит:
|
||||
|
||||
* угловая скорость коптера – pitch_rate, roll_rate, yaw_rate;
|
||||
* ориентация коптера (в локальной системе координат) – pitch (тангаж), roll (крен), yaw (рысканье) (одно из представлений);
|
||||
* позиция коптера (в локальной системе координат) – x, y, z;
|
||||
* скорость коптера (в локальной системе координат) – vx, vy, vz;
|
||||
* глобальные координаты коптера – lattitude, longitude, altitude;
|
||||
* высота над поверхностью;
|
||||
* другие параметры (дрейф гироскопов, скорость ветра и пр.).
|
||||
|
||||
`SYS_AUTOCONFIG` – сброс всех параметров (при установке в значение 1).
|
||||
|
||||
## EKF2
|
||||
|
||||
`EKF2_AID_MASK` – выбор датчиков, которые используются EKF2 для вычисления состояния коптера.
|
||||
|
||||
`EKF2_HGT_MODE` – основной источник данных о высоте (z в локальной системе координт):
|
||||
|
||||
* 0 – давление с барометра.
|
||||
* 1 – GPS.
|
||||
* 2 – дальномер (например, vl53l1x).
|
||||
* 3 – данные с VPE.
|
||||
|
||||
Вариант 2 является наиболее точным, но его корректно использовать, только если поверхность, над которой летает котер – плоская. В противном случае начало координат по Z будет двигаться вверх и вниз с изменением высоты поверхности.
|
||||
|
||||
## Multicopter Position Control (полет по позиции)
|
||||
|
||||
Данные параметры настраивают полет коптера по позиции (режимы POSCTL, OFFBOARD, AUTO).
|
||||
|
||||
`MPC_THR_HOVER` – газ висения. Данный параметр наобходимо установить на примерный процент газа, необходимый для того, чтобы коптер удерживал высоту. Если коптер имеет тенденцию набирать или терять высоту в режиме удержания высоты – можно уменьшить или увеличить это значение.
|
||||
|
||||
`MPC_XY_P` – коэффициент *P* регулятора по позиции. Этот параметр влияет на то, насколько резко коптер будет выполнять заданные команды по позиции. Слишком большое значение может вызвать перестрелы.
|
||||
|
||||
`MPC_XY_VEL_P` – коэффициент *P* регулятора по скорости. Данный параметр также влияет на точность и резкость выполнения коптером заданной позиции. При слишком большом значении возможны перестрелы.
|
||||
|
||||
`MPC_XY_VEL_MAX` – максимальная горизонтальная скорость в режимах POSCTL, OFFBOARD, AUTO.
|
||||
|
||||
`MPC_Z_P`, `MPC_Z_VEL_P` – коэффициенты *P* регуляторов по вертикальной позиции и скорости. Влияют на удерживание коптером необходимой высоты.
|
||||
|
||||
`MPC_LAND_SPEED` – вертикальная скорость посадки в режиме LAND.
|
||||
|
||||
## LPE + Q attitude estimator
|
||||
|
||||
Данные параметры настраивают поведение модулей `lpe` и `q`, которые вычисляют состояние (ориентацию, позицию) коптера. Эти параметры применяются **только** если параметр `SYS_MC_EST_GROUP` установлен в значение `1` (local_position_estimator, attitude_estimator_q)
|
||||
|
||||
TODO
|
||||
|
||||
## Commander
|
||||
|
||||
Преарм-чеки, переключение режимов и состояний коптера.
|
||||
|
||||
## Sensors
|
||||
|
||||
Включение, выключение и настройка различных датчков.
|
||||
|
||||
TODO
|
||||
32
docs/rviz.md
32
docs/rviz.md
@@ -1,11 +1,13 @@
|
||||
Использование rviz
|
||||
Использование rviz и rqt
|
||||
===
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Инструмент [rviz](http://wiki.ros.org/rviz) позволяет в реальном времени визуализировать на 3D-сцене все компоненты роботехнической системы — системы координат, движущиеся части, показания датчиков, изображения с камер.
|
||||
|
||||
Для использования rviz необходим компьютер с ОС Ubuntu Linux (либо виртуальная машина, например [Parallels Desktop Lite](https://itunes.apple.com/ru/app/parallels-desktop-lite/id1085114709?mt=12) или [VirtualBox](https://www.virtualbox.org)).
|
||||
[rqt](http://wiki.ros.org/rqt) – это набор GUI для анализа и контроля ROS-систем. Например, `rqt_image_view` позволяет просматривать топики с изображениями, `rqt_multiplot` – строить графики по значениям в топиках и т. д.
|
||||
|
||||
Для использования rviz и rqt необходим компьютер с ОС Ubuntu Linux (либо виртуальная машина, например [Parallels Desktop Lite](https://itunes.apple.com/ru/app/parallels-desktop-lite/id1085114709?mt=12) или [VirtualBox](https://www.virtualbox.org)).
|
||||
|
||||
На него необходимо установить пакет `ros-kinetic-desktop-full` или `ros-kinetic-desktop`, используя [документацию по установке](http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu).
|
||||
|
||||
@@ -24,14 +26,34 @@ ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rviz
|
||||
export ROS_IP=192.168.11.1
|
||||
```
|
||||
|
||||
Использование
|
||||
Использование rviz
|
||||
---
|
||||
|
||||
В качестве reference frame рекомендуется установить фрейм `local_origin`. Для визуализации коптера можно добавить визуализационные маркеры из топика `/vehicle_markers`. Можно просмотреть картинку с дополненной реальностью из топика основной камеры `/main_camera/image_raw`.
|
||||
|
||||
Axis или Grid настроенный на фрейм `aruco_map` будут визуализировать расположение [карты ArUco-меток](aruco.md).
|
||||
|
||||
Рекомендуется также установка набора дополнительных полезных плагинов [jsk_rviz_plugins](https://jsk-docs.readthedocs.io/en/latest/jsk_visualization/doc/jsk_rviz_plugins/index.html). Это набор позволяет визуализировать топики типа `TwistStamped` (скорость), `CameraInfo`, `PolygonArray` и многое другое. Для установки используйте команду:
|
||||
Запуск инструментов rqt
|
||||
---
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Для запуска rqt для мониторинга состояния Клевера используйте команду:
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rqt
|
||||
```
|
||||
|
||||
Пример запуск конкретного плагина (`rqt_image_view`):
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rqt_image_view
|
||||
```
|
||||
|
||||
jsk_rviz_plugins
|
||||
---
|
||||
|
||||
Рекомендуется также установка набора дополнительных полезных плагинов для rviz [jsk_rviz_plugins](https://jsk-docs.readthedocs.io/en/latest/jsk_visualization/doc/jsk_rviz_plugins/index.html). Это набор позволяет визуализировать топики типа `TwistStamped` (скорость), `CameraInfo`, `PolygonArray` и многое другое. Для установки используйте команду:
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
sudo apt-get install ros-kinetic-jsk-visualization
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user