docs: add article about using sonar

Auto commit by GitBook Editor

.gitignore

@@ -1,3 +1,6 @@
 *.pyc
 *.DS_Store
-/images
+/images
+node_modules/
+_book/
+package-lock.json

.markdownlint.json

@@ -1,8 +1,16 @@
 {
     "MD003": false,
+    "MD010": {
+        "code_blocks": false
+    },
     "MD013": false,
+    "MD024": false,
+    "MD026" :{
+        "punctuation": ".,;:!"
+    },
     "MD033": false,
     "MD034": false,
+    "MD040": false,
     "MD044": {
         "names": [
             "MAVLink",
@@ -18,5 +26,6 @@
             "ArUco"
         ],
         "code_blocks": false
-    }
+    },
+    "MD045": false
 }

.travis.yml

@@ -4,7 +4,7 @@ services:
   - docker
 env:
   global:
-    - DOCKER="smirart/img-tool:v0.1"
+    - DOCKER="goldarte/img-tool:builder-mod"
     - TARGET_REPO="https://github.com/${TRAVIS_REPO_SLUG}.git"
     - if [[ -z ${TRAVIS_TAG} ]]; then IMAGE_VERSION="${TRAVIS_COMMIT}}"; else IMAGE_VERSION="${TRAVIS_TAG}"; fi
     - IMAGE_NAME="$(basename -s '.git' ${TARGET_REPO})_${IMAGE_VERSION}.img"
@@ -16,8 +16,8 @@ script:
   - docker run --privileged --rm -v /dev:/dev -v $(pwd):/builder/repo -e TRAVIS_TAG="${TRAVIS_TAG}" ${DOCKER}
 before_deploy:
   # Set up git user name and tag this commit
-  - git config --local user.name "urpylka"
-  - git config --local user.email "urpylka@gmail.com"
+  - git config --local user.name "goldarte"
+  - git config --local user.email "goldartt@gmail.com"
   - sudo chmod -R 777 *
   - cd images && zip ${IMAGE_NAME}.zip ${IMAGE_NAME}
 deploy:

README.md

@@ -14,7 +14,7 @@ Use it to learn how to assemble, configure, pilot and program autonomous CLEVER
 
 **Preconfigured image for Raspberry Pi 3 with installed and configured software, ready to fly, is available [in the Releases section](https://github.com/CopterExpress/clever/releases).**
 
-[![Build Status](https://travis-ci.org/urpylka/clever.svg?branch=master)](https://travis-ci.org/urpylka/clever)
+[![Build Status](https://travis-ci.org/CopterExpress/clever.svg?branch=master)](https://travis-ci.org/CopterExpress/clever)
 
 Image includes:
 
@@ -25,7 +25,7 @@ Image includes:
 * mavros
 * CLEVER software bundle for autonomous drone control
 
-API description (in Russian) for autonomous flights is available [on GitBook](https://copterexpress.gitbooks.io/clever/simple_offboard.html).
+API description (in Russian) for autonomous flights is available [on GitBook](https://clever.copterexpress.com/simple_offboard.html).
 
 ## Manual installation
 

apps/ios/cleverrc/telemetry.js

@@ -64,9 +64,19 @@ new ROSLIB.Topic({
 var notificationHideTimer;
 
 function notify(text, severity) {
+	var repeated = notificationsEl.querySelector('.item:first-of-type[data-text=' + text + ']');
+	if (repeated) {
+		// don't repeat notifications
+		var count = repeated.getAttribute('data-count') || 1;
+		repeated.setAttribute('data-count', ++count);
+		repeated.innerHTML = text + ' (' + count + ')';
+		return;
+	}
+
 	var item = document.createElement('div');
 	item.innerHTML = text;
 	item.classList.add('item');
+	item.setAttribute('data-text', text);
 	notificationsEl.prepend(item);
 	var itemHeight = item.offsetHeight;
 	notificationsEl.classList.remove('anim');

book.json

@@ -4,19 +4,21 @@
     "author": "Copter Express",
     "language": "ru",
     "root": "docs/",
-    "plugins": ["youtube", "richquotes", "versions", "yametrika"],
+    "plugins": [
+        "youtube",
+        "richquotes@https://github.com/okalachev/gitbook-plugin-richquotes.git",
+        "yametrika",
+        "anchors",
+        "validate-links",
+        "bulk-redirect@https://github.com/okalachev/gitbook-plugin-bulk-redirect.git"
+    ],
     "pluginsConfig": {
-        "disqus": {
-            "shortName": "coex-clever"
-        },
-        "versions": {
-            "type": "tags"
-        },
         "yametrika": {
             "id": 49359238
+        },
+        "bulk-redirect": {
+            "basepath": "/",
+            "redirectsFile": "redirects.json"
         }
-    },
-    "structure": {
-        "glossary": "_GLOSSARY.md"
     }
 }

builder/assets/index.html

@@ -4,6 +4,7 @@
 	<!-- <li><a href="">View user reference</a> (<a href="http://clever.copterexpress.com">http://clever.copterexpress.com</a> snapshot)</li> -->
 	<li><a href="" id="wvs">View image topics</a> (<code>web_video_server</code>)</li>
 	<li><a href="" id="butterfly">Open web terminal</a> (<code>Butterfly</code>)</li>
+	<li><a href="/docs">Documentation</a> (<code>gitbook</code>)</li>
 	<!-- <li><a href="viz.html">View 3D visualization</a> (<code>ros3djs</code>)</li> -->
 </ul>
 

builder/assets/monkey.service

@@ -2,7 +2,7 @@
 Description=Monkey web-server
 
 [Service]
-ExecStart=/usr/sbin/monkey
+ExecStart=/usr/sbin/monkey --port 80 --workers 1
 Restart=on-abort
 
 [Install]

builder/image-build.sh

@@ -84,6 +84,15 @@ ${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} exec ${SCRIPTS_DIR}'/image-init.sh'
 ${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/monkey-clever' '/root/'
 ${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/index.html' '/usr/share/monkey-static/'
 
+# Gitbook
+apt-get install -y curl gnupg
+curl -sL https://deb.nodesource.com/setup_11.x | bash -
+apt-get install -y nodejs
+npm install gitbook-cli -g
+gitbook build ${REPO_DIR}'/docs'
+${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${REPO_DIR}'/docs/_book/' '/usr/share/monkey-static/docs/'
+
+
 # Butterfly
 ${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/butterfly.service' '/lib/systemd/system/'
 ${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/butterfly.socket' '/lib/systemd/system/'

builder/image-software.sh

@@ -58,7 +58,7 @@ echo_stamp "Install apt keys & repos"
 # TODO: This STDOUT consist 'OK'
 curl http://repo.coex.space/aptly_repo_signing.key 2> /dev/null | apt-key add -
 apt-get update \
-&& apt-get install --no-install-recommends -y -qq dirmngr=2.1.18-8~deb9u2 > /dev/null \
+&& apt-get install --no-install-recommends -y -qq dirmngr=2.1.18-8~deb9u3 > /dev/null \
 && apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
 
 echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu stretch main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
@@ -92,13 +92,14 @@ libjpeg8-dev=8d1-2 \
 tcpdump \
 ltrace \
 libpoco-dev=1.7.6+dfsg1-5+deb9u1 \
-python-rosdep=0.12.2-1 \
+python-rosdep=0.13.0-1 \
 python-rosinstall-generator=0.1.14-1 \
 python-wstool=0.1.17-1 \
 python-rosinstall=0.7.8-1 \
 build-essential=12.3 \
 libffi-dev \
 monkey=1.6.9-1 \
+pigpio python-pigpio python3-pigpio \
 && echo_stamp "Everything was installed!" "SUCCESS" \
 || (echo_stamp "Some packages wasn't installed!" "ERROR"; exit 1)
 
@@ -106,15 +107,24 @@ monkey=1.6.9-1 \
 sed -i "s/updates_available//" /usr/share/byobu/status/status
 # sed -i "s/updates_available//" /home/pi/.byobu/status
 
-echo_stamp "Upgrade pip"
-my_travis_retry pip install --upgrade pip
-my_travis_retry pip3 install --upgrade pip3
+#echo_stamp "Upgrade pip"
+#my_travis_retry pip install --upgrade pip
+#my_travis_retry pip3 install --upgrade pip
+
+echo_stamp "Not upgrading system pip due to https://github.com/pypa/pip/issues/5599"
+
+echo_stamp "Make sure both pip and pip3 are installed"
+pip --version
+pip3 --version
 
 echo_stamp "Install and enable Butterfly (web terminal)"
 my_travis_retry pip3 install butterfly
 my_travis_retry pip3 install butterfly[systemd]
 systemctl enable butterfly.socket
 
+echo_stamp "Install ws281x library"
+my_travis_retry pip install rpi_ws281x
+
 echo_stamp "Setup Monkey"
 mv /etc/monkey/sites/default /etc/monkey/sites/default.orig
 mv /root/monkey-clever /etc/monkey/sites/default

clever/launch/clever.launch

@@ -7,7 +7,7 @@
     <arg name="main_camera" default="true"/>
     <arg name="optical_flow" default="false"/>
     <arg name="aruco" default="false"/>
-    <arg name="rc" value="true"/>
+    <arg name="rc" default="true"/>
     <arg name="arduino" default="false"/>
     <arg name="vl53l1x" default="false"/>
 

clever/launch/main_camera.launch

@@ -2,13 +2,18 @@
     <!-- Camera position and orientation are represented by fcu -> main_camera_optical transform -->
     <!-- static_transform_publisher arguments: x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id -->
 
-    <!-- clever 2 -->
-    <!--<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 fcu main_camera_optical"/>-->
+    <!-- article about camera setup: https://clever.copterexpress.com/camera_frame.html -->
 
-    <!-- clever 3 -->
-    <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 1.5707963 0 3.1415926 fcu main_camera_optical"/>
+    <!-- camera is oriented downward, camera cable goes backward [option 1] -->
+    <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 fcu main_camera_optical"/>
 
-    <!-- clever 3, upwards -->
+    <!-- camera is oriented downward, camera cable goes forward  [option 2] -->
+    <!--<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 1.5707963 0 3.1415926 fcu main_camera_optical"/>-->
+
+    <!-- camera is oriented upward, camera cable goes backward   [option 3] -->
+    <!--<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 1.5707963 0 0 fcu main_camera_optical"/>-->
+
+    <!-- camera is oriented upward, camera cable goes forward    [option 4] -->
     <!--<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 -1.5707963 0 0 fcu main_camera_optical"/>-->
 
     <!-- camera node -->

clever/launch/sitl.launch

@@ -1,7 +1,7 @@
 <launch>
     <!-- Clever configuration for testing in sitl -->
     <arg name="ip" default="127.0.0.1"/>
-    <arg name="rosbridge" default="true"/>
+    <arg name="rosbridge" default="false"/>
 
     <include file="$(find clever)/launch/clever.launch">
         <arg name="fcu_conn" value="udp"/>
@@ -13,5 +13,7 @@
         <arg name="main_camera" default="false"/>
         <arg name="rosbridge" value="$(arg rosbridge)"/>
         <arg name="aruco" default="false"/>
+        <arg name="vl53l1x" default="false"/>
+        <arg name="rc" default="false"/>
     </include>
 </launch>

clever/src/selfcheck.py

@@ -6,9 +6,10 @@ import re
 import traceback
 import rospy
 from std_srvs.srv import Trigger
-from sensor_msgs.msg import Image, CameraInfo, NavSatFix, Imu
-from mavros_msgs.msg import State
+from sensor_msgs.msg import Image, CameraInfo, NavSatFix, Imu, Range
+from mavros_msgs.msg import State, OpticalFlowRad
 from geometry_msgs.msg import PoseStamped, TwistStamped
+import tf.transformations as t
 
 
 # TODO: roscore is running
@@ -55,9 +56,9 @@ def check_fcu():
     try:
         state = rospy.wait_for_message('mavros/state', State, timeout=3)
         if not state.connected:
-            failure('No connection to the FCU (check wiring)')
+            failure('no connection to the FCU (check wiring)')
     except rospy.ROSException:
-        failure('No MAVROS state (check wiring)')
+        failure('no MAVROS state (check wiring)')
 
 
 @check('Camera')
@@ -65,18 +66,18 @@ def check_camera(name):
     try:
         img = rospy.wait_for_message(name + '/image_raw', Image, timeout=1)
     except rospy.ROSException:
-        failure('%s: No images (is the camera connected properly?)', name)
+        failure('%s: no images (is the camera connected properly?)', name)
         return
     try:
         info = rospy.wait_for_message(name + '/camera_info', CameraInfo, timeout=1)
     except rospy.ROSException:
-        failure('%s: No calibration info', name)
+        failure('%s: no calibration info', name)
         return
 
     if img.width != info.width:
-        failure('%s: Calibration width doesn\'t match image width (%d != %d)', name, info.width, img.width)
+        failure('%s: calibration width doesn\'t match image width (%d != %d)', name, info.width, img.width)
     if img.height != info.height:
-        failure('%s: Calibration height doesn\'t match image height (%d != %d))', name, info.height, img.height)
+        failure('%s: calibration height doesn\'t match image height (%d != %d))', name, info.height, img.height)
 
 
 @check('Aruco detector')
@@ -84,7 +85,39 @@ def check_aruco():
     try:
         rospy.wait_for_message('aruco_pose/debug', Image, timeout=1)
     except rospy.ROSException:
-        failure('No aruco_pose/debug messages')
+        failure('no aruco_pose/debug messages')
+
+
+@check('Vision position estimate')
+def check_vpe():
+    try:
+        vis = rospy.wait_for_message('mavros/vision_pose/pose', PoseStamped, timeout=1)
+    except rospy.ROSException:
+        try:
+            vis = rospy.wait_for_message('mavros/mocap/pose', PoseStamped, timeout=1)
+        except rospy.ROSException:
+            failure('no VPE or MoCap messages')
+            return
+
+    # check vision pose and estimated pose inconsistency
+    try:
+        pose = rospy.wait_for_message('mavros/local_position/pose', PoseStamped, timeout=1)
+    except:
+        return
+    horiz = math.hypot(vis.pose.position.x - pose.pose.position.x, vis.pose.position.y - pose.pose.position.y)
+    if horiz > 0.5:
+        failure('horizontal position inconsistency: %.2f m', horiz)
+    vert = vis.pose.position.z - pose.pose.position.z
+    if abs(vert) > 0.5:
+        failure('vertical position inconsistency: %.2f m', vert)
+    op = pose.pose.orientation
+    ov = vis.pose.orientation
+    yawp, _, _ = t.euler_from_quaternion((op.x, op.y, op.z, op.w), axes='rzyx')
+    yawv, _, _ = t.euler_from_quaternion((ov.x, ov.y, ov.z, ov.w), axes='rzyx')
+    yawdiff = yawp - yawv
+    yawdiff = math.degrees((yawdiff + 180) % 360 - 180)
+    if abs(yawdiff) > 8:
+        failure('yaw inconsistency: %.2f deg', yawdiff)
 
 
 @check('Simple offboard node')
@@ -94,7 +127,7 @@ def check_simpleoffboard():
         rospy.wait_for_service('get_telemetry', timeout=3)
         rospy.wait_for_service('land', timeout=3)
     except rospy.ROSException:
-        failure('No simple_offboard services')
+        failure('no simple_offboard services')
 
 
 @check('IMU')
@@ -102,15 +135,25 @@ def check_imu():
     try:
         rospy.wait_for_message('mavros/imu/data', Imu, timeout=1)
     except rospy.ROSException:
-        failure('No IMU data (check flight controller calibration)')
+        failure('no IMU data (check flight controller calibration)')
 
 
 @check('Local position')
 def check_local_position():
     try:
-        rospy.wait_for_message('mavros/local_position/pose', PoseStamped, timeout=1)
+        pose = rospy.wait_for_message('mavros/local_position/pose', PoseStamped, timeout=1)
+        o = pose.pose.orientation
+        _, pitch, roll = t.euler_from_quaternion((o.x, o.y, o.z, o.w), axes='rzyx')
+        MAX_ANGLE = math.radians(2)
+        if abs(pitch) > MAX_ANGLE:
+            failure('pitch is %.2f deg; place copter horizontally or redo level horizon calib',
+                    math.degrees(pitch))
+        if abs(roll) > MAX_ANGLE:
+            failure('roll is %.2f deg; place copter horizontally or redo level horizon calib',
+                    math.degrees(roll))
+
     except rospy.ROSException:
-        failure('No local position')
+        failure('no local position')
 
 
 @check('Velocity estimation')
@@ -120,31 +163,53 @@ def check_velocity():
         horiz = math.hypot(velocity.twist.linear.x, velocity.twist.linear.y)
         vert = velocity.twist.linear.z
         if abs(horiz) > 0.1:
-            failure('Horizontal velocity estimation is %.2f m/s; is copter staying still?' % horiz)
+            failure('horizontal velocity estimation is %.2f m/s; is copter staying still?' % horiz)
         if abs(vert) > 0.1:
-            failure('Vertical velocity estimation is %.2f m/s; is copter staying still?' % vert)
+            failure('vertical velocity estimation is %.2f m/s; is copter staying still?' % vert)
 
         angular = velocity.twist.angular
         ANGULAR_VELOCITY_LIMIT = 0.01
         if abs(angular.x) > ANGULAR_VELOCITY_LIMIT:
-            failure('Pitch rate estimation is %.2f rad/s (%.2f deg/s); is copter staying still?',
+            failure('pitch rate estimation is %.2f rad/s (%.2f deg/s); is copter staying still?',
                     angular.x, math.degrees(angular.x))
         if abs(angular.y) > ANGULAR_VELOCITY_LIMIT:
-            failure('Pitch rate estimation is %.2f rad/s (%.2f deg/s); is copter staying still?',
+            failure('pitch rate estimation is %.2f rad/s (%.2f deg/s); is copter staying still?',
                     angular.y, math.degrees(angular.y))
         if abs(angular.z) > ANGULAR_VELOCITY_LIMIT:
-            failure('Pitch rate estimation is %.2f rad/s (%.2f deg/s); is copter staying still?',
+            failure('pitch rate estimation is %.2f rad/s (%.2f deg/s); is copter staying still?',
                     angular.z, math.degrees(angular.z))
     except rospy.ROSException:
-        failure('No velocity estimation')
+        failure('no velocity estimation')
 
 
 @check('Global position (GPS)')
 def check_global_position():
     try:
-        rospy.wait_for_message('mavros/global_position/global', NavSatFix, timeout=2)
+        rospy.wait_for_message('mavros/global_position/global', NavSatFix, timeout=1)
     except rospy.ROSException:
-        failure('No global position')
+        failure('no global position')
+
+
+@check('Optical flow')
+def check_optical_flow():
+    # TODO:check FPS!
+    try:
+        rospy.wait_for_message('mavros/px4flow/raw/send', OpticalFlowRad, timeout=0.5)
+    except rospy.ROSException:
+        failure('no optical flow data (from Raspberry)')
+
+
+@check('Rangefinder')
+def check_rangefinder():
+    # TODO: check FPS!
+    try:
+        rospy.wait_for_message('mavros/distance_sensor/rangefinder_3_sub', Range, timeout=0.5)
+    except rospy.ROSException:
+        failure('no randefinder data from Raspberry')
+    try:
+        rospy.wait_for_message('mavros/distance_sensor/rangefinder_0', Range, timeout=0.5)
+    except rospy.ROSException:
+        failure('no rangefinder data from PX4')
 
 
 @check('Boot duration')
@@ -172,7 +237,7 @@ def check_cpu_usage():
         pid, cpu, cmd = process.split('\t')
 
         if cmd.strip() not in WHITELIST and float(cpu) > 30:
-            failure('High CPU usage (%s%%) detected: %s (PID %s)',
+            failure('high CPU usage (%s%%) detected: %s (PID %s)',
                     cpu.strip(), cmd.strip(), pid.strip())
 
 
@@ -185,6 +250,9 @@ def selfcheck():
     check_camera('main_camera')
     check_aruco()
     check_simpleoffboard()
+    check_optical_flow()
+    check_vpe()
+    check_rangefinder()
     check_cpu_usage()
     check_boot_duration()
 

clever/src/simple_offboard.py

@@ -131,7 +131,10 @@ BRAKE_TIME = rospy.Duration(0)
 def get_navigate_setpoint(stamp, start, finish, start_stamp, speed):
     distance = math.sqrt((finish.z - start.z)**2 + (finish.x - start.x)**2 + (finish.y - start.y)**2)
     time = rospy.Duration(distance / speed)
-    k = (stamp - start_stamp) / time
+    if time == rospy.Duration(0):
+        k = 0
+    else:
+        k = (stamp - start_stamp) / time
     time_left = start_stamp + time - stamp
 
     if BRAKE_TIME and time_left < BRAKE_TIME:
@@ -161,6 +164,9 @@ def get_publisher_and_message(req, stamp, continued=True, update_frame=True):
     ps.header.stamp = stamp
     vs.header.stamp = stamp
 
+    # don't block on setpoints publishing
+    transform_timeout = rospy.Duration(0.1) if continued else TRANSFORM_TIMEOUT
+
     if isinstance(req, (srv.NavigateRequest, srv.NavigateGlobalRequest)):
         global current_nav_start, current_nav_start_stamp, current_nav_finish
 
@@ -168,7 +174,7 @@ def get_publisher_and_message(req, stamp, continued=True, update_frame=True):
             ps.header.frame_id = req.frame_id or LOCAL_FRAME
             ps.pose.position = Point(getattr(req, 'x', 0), getattr(req, 'y', 0), req.z)
             ps.pose.orientation = orientation_from_euler(0, 0, req.yaw, axes='sxyz')
-            current_nav_finish = tf_buffer.transform(ps, LOCAL_FRAME, TRANSFORM_TIMEOUT)
+            current_nav_finish = tf_buffer.transform(ps, LOCAL_FRAME, transform_timeout)
 
             if isinstance(req, srv.NavigateGlobalRequest):
                 # Recalculate x and y from lat and lon
@@ -200,7 +206,7 @@ def get_publisher_and_message(req, stamp, continued=True, update_frame=True):
         ps.header.frame_id = req.frame_id or LOCAL_FRAME
         ps.pose.position = Point(getattr(req, 'x', 0), getattr(req, 'y', 0), req.z)
         ps.pose.orientation = orientation_from_euler(0, 0, req.yaw)
-        pose_local = tf_buffer.transform(ps, LOCAL_FRAME, TRANSFORM_TIMEOUT)
+        pose_local = tf_buffer.transform(ps, LOCAL_FRAME, transform_timeout)
 
         if isinstance(req, srv.SetPositionGlobalRequest):
             pose_local.pose.position.x, pose_local.pose.position.y = global_to_local(req.lat, req.lon)
@@ -221,8 +227,8 @@ def get_publisher_and_message(req, stamp, continued=True, update_frame=True):
         vs.header.frame_id = req.frame_id or LOCAL_FRAME
         ps.header.frame_id = req.frame_id or LOCAL_FRAME
         ps.pose.orientation = orientation_from_euler(0, 0, req.yaw)
-        pose_local = tf_buffer.transform(ps, LOCAL_FRAME, TRANSFORM_TIMEOUT)
-        vector_local = tf_buffer.transform(vs, LOCAL_FRAME, TRANSFORM_TIMEOUT)
+        pose_local = tf_buffer.transform(ps, LOCAL_FRAME, transform_timeout)
+        vector_local = tf_buffer.transform(vs, LOCAL_FRAME, transform_timeout)
 
         yaw_rate_flag = math.isnan(req.yaw)
         msg = pt
@@ -238,7 +244,7 @@ def get_publisher_and_message(req, stamp, continued=True, update_frame=True):
     elif isinstance(req, srv.SetAttitudeRequest):
         ps.header.frame_id = req.frame_id or LOCAL_FRAME
         ps.pose.orientation = orientation_from_euler(req.roll, req.pitch, req.yaw)
-        pose_local = tf_buffer.transform(ps, LOCAL_FRAME, TRANSFORM_TIMEOUT)
+        pose_local = tf_buffer.transform(ps, LOCAL_FRAME, transform_timeout)
         msg = at
         msg.orientation = pose_local.pose.orientation
         msg.thrust = req.thrust
@@ -292,8 +298,13 @@ def handle(req):
         return {'message': 'Both yaw and yaw_rate cannot be NaN'}
 
     try:
+        # check frame_id existance
+        # (for non-blocking setpoint's publishing in get_publisher_and_message)
+        stamp = rospy.get_rostime()
+        if hasattr(req, 'frame_id'):
+            tf_buffer.lookup_transform(req.frame_id or LOCAL_FRAME, LOCAL_FRAME, stamp, TRANSFORM_TIMEOUT)
+
         with handle_lock:
-            stamp = rospy.get_rostime()
             current_req = req
             current_pub, current_msg = get_publisher_and_message(req, stamp, False)
             rospy.loginfo('Topic: %s, message: %s', current_pub.name, current_msg)
@@ -377,24 +388,31 @@ def get_telemetry(req):
     frame_id = req.frame_id or LOCAL_FRAME
     stamp = rospy.get_rostime()
 
-    if pose:
-        p = tf_buffer.transform(pose, frame_id, TRANSFORM_TIMEOUT)
-        res['x'] = p.pose.position.x
-        res['y'] = p.pose.position.y
-        res['z'] = p.pose.position.z
+    transform_timeout = rospy.Duration(0.4)
+    try:
+        if pose:
+            p = tf_buffer.transform(pose, frame_id, transform_timeout)
+            res['x'] = p.pose.position.x
+            res['y'] = p.pose.position.y
+            res['z'] = p.pose.position.z
 
-        # Calculate roll pitch and yaw as Tait-Bryan angles, order z-y-x
-        res['yaw'], res['pitch'], res['roll'] = euler_from_orientation(p.pose.orientation, axes='rzyx')
+            # Calculate roll pitch and yaw as Tait-Bryan angles, order z-y-x
+            res['yaw'], res['pitch'], res['roll'] = euler_from_orientation(p.pose.orientation, axes='rzyx')
+    except:
+        pass
 
     if velocity:
-        v = Vector3Stamped()
-        v.header.stamp = velocity.header.stamp
-        v.header.frame_id = velocity.header.frame_id
-        v.vector = velocity.twist.linear
-        linear = tf_buffer.transform(v, frame_id, TRANSFORM_TIMEOUT)
-        res['vx'] = linear.vector.x
-        res['vy'] = linear.vector.y
-        res['vz'] = linear.vector.z
+        try:
+            v = Vector3Stamped()
+            v.header.stamp = velocity.header.stamp
+            v.header.frame_id = velocity.header.frame_id
+            v.vector = velocity.twist.linear
+            linear = tf_buffer.transform(v, frame_id, transform_timeout)
+            res['vx'] = linear.vector.x
+            res['vy'] = linear.vector.y
+            res['vz'] = linear.vector.z
+        except:
+            pass
 
         res['yaw_rate'] = velocity.twist.angular.z
         res['pitch_rate'] = velocity.twist.angular.y
@@ -441,21 +459,21 @@ def start_loop():
                         current_pub, current_msg = get_publisher_and_message(current_req, stamp, True,
                                                                              getattr(current_req, 'update_frame', False))
 
-                    current_msg.header.stamp = stamp
-                    current_pub.publish(current_msg)
-
-                    # For monitoring
-                    if isinstance(current_msg, PositionTarget):
-                        p = PoseStamped()
-                        p.header.frame_id = LOCAL_FRAME
-                        p.header.stamp = stamp
-                        p.pose.position = current_msg.position
-                        p.pose.orientation = orientation_from_euler(0, 0, current_msg.yaw + math.pi / 2)
-                        target_pub.publish(p)
-
                 except Exception as e:
                     rospy.logwarn_throttle(10, str(e))
 
+                current_msg.header.stamp = stamp
+                current_pub.publish(current_msg)
+
+                # For monitoring
+                if isinstance(current_msg, PositionTarget):
+                    p = PoseStamped()
+                    p.header.frame_id = LOCAL_FRAME
+                    p.header.stamp = stamp
+                    p.pose.position = current_msg.position
+                    p.pose.orientation = orientation_from_euler(0, 0, current_msg.yaw)
+                    target_pub.publish(p)
+
         r.sleep()
 
 

docs/LANGS.md

@@ -0,0 +1,4 @@
+# Languages
+
+* [Русский](ru/)
+* [English](en/)

docs/SUMMARY.md

@@ -1,54 +0,0 @@
-# Summary
-
-* [Введение](README.md)
-* [Глоссарий](glossary.md)
-* [Сборка Клевер 2](assemble.md)
-* [Сборка Клевер 3](assemble_clever3_4in1.md)
-* [Первоначальная настройка](setup.md)
-* [Полетные режимы](modes.md)
-* [Raspberry Pi](raspberry.md)
-* [Образ операционной системы на RPi](microsd_images.md)
-* [Подключение Raspberry Pi к Pixhawk](connection.md)
-* [Подключение по Wi-Fi](wifi.md)
-* [Работа с QGroundControl через Wi-Fi](gcs_bridge.md)
-* [Прошивка Pixhawk/Pixracer](firmware.md)
-* [Параметры PX4](px4_parameters.md)
-* [Пилотирование со смартфона](rc.md)
-* [SSH-доступ](ssh.md)
-* [Устройство UART](uart.md)
-* [Неисправности радиоаппаратуры](radioerrors.md)
-* [Безопасность](safety.md)
-* [Техника безопасности по пайке](tb.md)
-* [Просмотр видеострима с камер](web_video_server.md)
-* [Работа с ROS](ros.md)
-* [MAVROS](mavros.md)
-* [Автономный полет в OFFBOARD](simple_offboard.md)
-* [Примеры программ](snippets.md)
-* [Навигация по ArUco-маркерам](aruco.md)
-* [Взаимодействие с Arduino](arduino.md)
-* [Системы координат](frames.md)
-* [Работа с камерой \(компьютерное зрение\)](camera.md)
-* [Ориентация камеры](camera_frame.md)
-* [Визуализация с помощью rviz](rviz.md)
-* [Работа с SITL](sitl.md)
-* [Подключение GPS](gps.md)
-* [Автозапуск ПО](autolaunch.md)
-* [Использование 3G-модема](3g.md)
-* [Устройство сети RPi](network.md)
-* [Работа с логами PX4](flight_logs.md)
-* [Протокол MAVLink](mavlink.md)
-* [Типы силовых разъемов](connectortypes.md)
-* [Ошибки радиоаппаратуры](radioerrors1.md)
-* [Настройка PID](calibratePID.md)
-* Учебник
-  * [Теория и видеоуроки](lessons.md)
-  * [Учебно-методическое пособие](metod.md)
-  * [Контрольные и проверочные материалы](tests.md)
-* [Другое](drugoe.md)
-  * [CopterHack-2017](copterhack2017.md)
-  * [Прошивка ESC контроллеров с помощью Arduino](esc_firmware.md)
-  * [Работа со светодиодной лентой](leds.md)
-  * [Проекты на базе коптера "Клевер"](projects.md)
-  * [Тестовое описание Клевера по шаблону robots.ros.org/gapter/](testovoe-opisanie-klevera-po-shablonu-robotsrosorggapter.md)
-* [Полезные ссылки](links.md)
-

docs/assemble_clever3_4in1.md

@@ -1,154 +0,0 @@
-# Инструкция по сборке конструктора Клевер 3
-
-В данной инструкции рассматривается сборка комплекта COEX Clever 3 с платой регуляторов 4в1
-
-![Clever](assets/clever3_main.jpg)
-
-## Состав конструктора
-
-TODO
-
-## Дополнительное оборудование
-
-![Дополнительное оборудование](assets/additonal_eqipment.jpg)
-
-## Условное обозначение
-
-![Условные обозначения](assets/conditional_refer.jpg)
-
-## Техника безопасности при пайке
-
-Перед использованием паяльного оборудования обязательно ознакомьтесь с техникой безопасности
-[Техника безопасности при пайке](tb.md)
-
-## Установка моторов
-
-1. Распаковать моторы
-2. Закрепить мотор на луче шестигранными винтами М3х6 (самые короткие винты в комплекте с моторами). *Шестигранный ключ в комплекте.
-3. Вставить гайки М3 (4 шт) в пластиковый держатель.
-    > Для удобства можно использовать длинный винт, либо плоскогубцы
-4. Закрепить луч, нижнюю защиту луча и держатель винтами М3х12, используя крестовую отвертку.
-5. Скрепить хомутом луч и нижнюю защиту луча.
-    > Хвост от хомута (стяжки) отрезать ножницами ![Подготовка моторов](assets/cl3_prepareMotors.JPG)
-
-## Монтаж каркасных элементов
-
-1. Установить пластиковые гайки М3 (4 шт) для крепления PDB на раму винтами М3х8
-2. Установить стойки 6 мм (4 шт) для крепления Raspberry Pi на раму винтами М3х8
-3. Установить на раму собранную конструкцию, соблюдая схему, винтами М3х16
-4. Установить каркас для светодиодной ленты, используя прорези в держателях для ножек
-
-![Монтаж стоек на раму](assets/cl3_mountElements.JPG)
-
-## Монтаж преобразователя напряжения BEC (Припаять и проверить)
-
-1. Распаковать плату питания и установить шлейф питания
-2. Включить мультиметр в режим измерения постоянного напряжения (диапазон 20В или 200В)
-3. Проверяем работоспособность платы питания, подключив АКБ
-   * a. Выходное напряжение на разъеме XT30 должно равняться напряжению на АКБ (от 10В до 12.6В)
-   * b. Выходное напряжение на шлейфе питания должно быть в пределах 4.9В до 5.3В
-       > Измеряем между черным и красным проводами
-4. Распаковываем преобразователь напряжения и снимаем прозрачную изоляцию
-5. Припаиваем два дополнительных провода на BEC
-   * a. Берем из набора 3 провода папа-мама (красный, черный и любого цвета)
-   * b. Красный и черный [залуживаем](zap.md) с обеих сторон, используя пинцет. На синем проводе залуживаем со стороны коннектора ПАПА.
-     Залудить - это:
-     * Нанести флюс на оголенную часть провода.
-     * Покрыть припоем.
-   * c. Припаиваем красный и черный провода к BEC: ЧЕРНЫЙ -> OUT-, КРАСНЫЙ -> OUT+
-6. Проверяем работу BEC
-   * a. Припаиваем BEC на плату питания. ЧЕРНЫЙ -> -, КРАСНЫЙ -> +
-   * b. Подключаем АКБ и проверяем напряжение на припаянных проводах к BEC (из пункта 5) 5В - все правильно! больше 10В - отключите питание и переставьте желтую перемычку на другой пинцет, 0В - плохо спаяли
-   * с. Если BEC выдает 5В, то изолируем паячное соединение черной термоусадкой.
-7. Монтаж светодиодной ленты. Припаять провода от BEC (из пункта 5) к светодиодной ленте
-   * a. Удалить силиконовый слой на ленте (надрезать ножом и оторвать)
-   * b. [Залудить](zap.md) контакты светодиодной ленты
-   * c.
-     * Красный -> +5V
-     * Черный ->  GND
-     * Синий -> Din
-
-![Монтаж преобразователя напряжения BEC ](assets/cl3_mountBEC.JPG)
-
-## Монтаж платы регуляторов 4в1 и платы питания PDB
-
-1. Установить плату регуляторов 4в1 как показано на картинке. Соединить фазные провода моторов с проводами регуляторов.
-2. Закрепить плату регуляторов стойками 6 мм (4 шт.). На стойки накрутить пластиковые гайки М3 (4 шт.).
-3. Установить плату распределения питания PDB как показано на картинке (разъем XT60 направлен к хвосту коптера).
-4. Соединить разъемы питания платы питания и платы регуляторов XT30.
-
-![Монтаж платы питания](assets/cl3_mountESC.JPG)
-
-## Сопряжение приемника и пульта
-
-1. Подключаем провод 5В от BEC в разъем приемника. Устанавливаем BIND разъем в крайний правый порт B/VCC
-2. Подключаем АКБ. Индикатор на приемники должен быстро мигать (режим сброса).
-3. Зажимаем и удерживаем кнопку BIND на пульте и включаем пульт. На пульте отображается процесс сопряжения RXBinding.
-4. После установки сопряжения (появление доп строк на дисплее пульта), убираем BIND разъем из приемника. Отключаем АКБ.
-
-![Сопряжение приемника и пульта](assets/cl3_bindFlysky.JPG)
-
-> Если пульт не включается или заблокирован, то смотри здесь
-[Неисправности пульта](radioerrors1.md)
-
-## Проверка направления вращения моторов
-
-1. Включить пульт. Убедиться, что ppm в меню RX Setup отключен ([раздел "Нет связи с полетным контроллером"](radioerrors1.md) в пункте 3 выберите “RX setup” > “PPM OUTPUT” > “Off”. Сохраните изменения (удерживаем нажатой кнопку “CANCEL”)
-2. Подключите оранжевый провод S1 от платы регуляторов в CH3 на приемнике. Подключить внешнее питание.
-3. Подать левым стиком газ (throttle) на 10%.
-4. Проверить направления вращения мотора по схеме.Повторить для каждого мотора. Таким образом, будет понятно каким именно мотором мы управляем
-5. Если необходимо изменить направление вращения, то меняем любые два фазных провода мотора (нужно переподключить).
-
-![Проверка направления вращения моторов](assets/cl3_testMotorsFlysky.JPG)
-
-## Монтаж и подключение полетного контроллера PixRacer
-
-1. Установить Полетный контроллер PixRacer на двухстороний скотч 3М (2-3 слоя). *также полетный контроллер можно извлечь из корпуса и жестко установить на стойки М3х6
-
-2. Установить стойки 40 мм, используя винты М3х8. Подключить разъем POWER
-
-3. Подключить регуляторы, как на картинке. Подробно [про подключение регуляторов 4в1](cl3_connectESC4in1.md)
-4. Подключить шлейф радиоприемника в разъем RCIN в PixRacer ![Монтаж полетного контроллера](assets/cl3_mountPixracer.JPG)
-
-## Монтаж Raspberry Pi
-
-1. Перевернуть коптер. Установить Raspberry на стойки, используя монтажные отверстия Raspberry. USB-разъемы направлены к хвостовой части коптера
-2. Установка шлейфа для камеры
-    * a. поднять защелку
-    * b. подключить шлейф
-    * c. закрыть защелку
-3. Подключение питания Raspberry
-    * 5В -> pin 04 (DC power 5v)
-    * GND -> pin 06 (Ground)
-    * Подключение светодиодной ленты pin 40 (GPIO21)
-4. Сборка маунта для камеры Raspberry Pi. Используйте винт М3х16 и гайку М3. ![Монтаж Raspberry Pi Model B](assets/cl3_mountRaspberryPi.JPG)
-
-## Монтаж Arduino и радиоприемника FlySky
-
-1. Произведите монтаж пинов микроконтроллера Arduino Nano, используя пайку
-2. Установить миконтроллер в специальной маунт и прикрепите к нижней деке, используя винты М3х16 (4 шт.)
-3. Используя 2хсторонний скотч прикрепите приемник, как показано на рисунке
-4. Подключите шлейф радиоприемника от PixRacer как на рисунке:
-    * белый -> PPM
-    * красный -> 5V
-    * черный -> GND
-    * оранжевый, зеленый -> сейчас не используются. Устанавливаются в неиспользуемые пины радиоприемника. ![Монтаж Arduino nano и радиоприемника Flysky i6](assets/cl3_mountArduinoandFlysky.JPG)
-
-## Монтаж камеры Raspberry Pi
-
-1. Установить маунт для камеры Raspberry Pi в сборе на нижнюю деку винтами М3х12 (2 шт.)
-2. Подключить шлейф к камере Raspberry Pi
-3. Установить камеру в маунт, закрепить саморезами М2
-4. Закрепить Raspberry стойками 30 мм (4 шт.). Установить нижнюю деку в сборе на стойки винтами М3х8 (4шт.).
-5. Установить ножки в маунты (4 шт.) ![Монтаж камеры RPi](assets/cl3_mountRpiCamera.JPG).
-
-## Монтаж остальных конструктивных элементов
-
-1. Установка нижней защиты, используя винты М3х12 (8 шт.) и стойки 30 мм (8 шт.)
-2. Установка верхней защиты, используя винты М3х12 (8 шт.)
-3. Установка ремешка верхнюю деку для фиксации АКБ. Закрепить верхнюю деку винтами М3х8 (4 шт.). ![Монтаж остальных конструктивных элементов](assets/cl3_mountOtherElements.JPG)
-
-## Монтаж USB соединителей
-
-1. Соедините PixRacer и Raspberry Pi, используя micro USB - USB кабель
-2. Соедините Arduino и Raspberry Pi, используя micro USB - USB кабель. ![Монтаж USB соединителей](assets/cl3_mountUSBconnectors.JPG)

docs/bundle.md

@@ -1,31 +0,0 @@
-Пакет программ на Raspberry Pi
-===
-
-Пакет программ clever_bundle, устанавливающийся на Raspberry Pi, позволяет:
-
-* [Настраивать и управлять коптером используя QGroundControl с соединением по Wi-Fi](gcs_bridge.md)
-* [Использовать веб-пульт управления квадрокоптером](web_rc.md)
-* [Получать доступ к Raspberry Pi при помощи SSH](ssh.md)
-* Анализировать полеты квадрокоптера с помощью RViz и RosBag
-* [Работать с камерой для CV](camera.md)
-* Работать с камерой для FPV
-* [Управлять полетом коптера программно, используя модуль offboard](offboard.md)
-* [Осуществлять навигацию в поле ArUco-маркеров](aruco.md)
-* [Использовать внешний 3G-модем для осуществление связи коптера с Интернетом](3g.md)
-* Разрабатывать произвольные модули и системы
-
-Установка clever_bundle
----
-
-Для установка пакета clever_bundle необходимо скачать последнюю версию образа SD-карты и загрузить его на флешку, например, используя программу [Etcher](https://etcher.io).
-
-Информация
----
-
-Образ SD-карты включает в себя:
-
-* ОС [Raspbian Jessie](https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/)
-* Фреймворк [ROS](ros.md)
-* Пакет [MAVROS](mavros.md) для связи с Pixhawk по [MAVLink](mavlink.md)
-* Дополнительные пакеты ROS: web_video_server, usb_cam, rosbridge_suite и другие
-* Пакет программ clever_bundle

docs/drugoe.md

@@ -1,2 +0,0 @@
-
-

docs/en/README.md

@@ -0,0 +1,3 @@
+# CLEVER
+
+This is CLEVER drone kit documentation in English.

docs/en/SUMMARY.md

@@ -0,0 +1,3 @@
+# Summary
+
+* [UART settings](uart.md)

docs/en/book.json

@@ -0,0 +1,4 @@
+{
+    "language": "en",
+    "root": "."
+}

docs/en/uart.md

@@ -0,0 +1,86 @@
+# UART interface
+
+UART is an asynchronous serial interface for data transfer that is used in many devices. For example, GPS antennas, Wi-Fi routers, or Pixhawk.
+
+The interface usually contains two lines: TX for data transmission, and RX for data reception. It usually uses the 5-volt logics.
+
+To connect two devices, you have to feed the TX line of the first device to the RX line of the other one. A similar manipulation is required on the other end for ensuring two-way data transmission.
+
+It is also necessary to synchronize the voltages – connect the ground on two devices.
+
+Read more about the interface and the Protocol in [this article](https://habr.com/post/109395/).
+
+## Linux TTY
+
+In Linux, there is the concept of Posix Terminal Interface (read more [here](https://ru.wikipedia.org/wiki/TTY-абстракция)). It is an abstraction over the serial or virtual interface that allows several agents to work with the device simultaneously.
+
+An example of such abstraction in Raspbian may be `/dev/tty1` – the device for text output to the screen connected via HDMI.
+
+## UART on Raspberry Pi 3
+
+Raspberry Pi 3 has two hardware UART interfaces:
+
+1. Mini UART (`/dev/ttyAMA0`) – uses the timing of the RPi graphics core, and therefore limits its frequency.
+2. PL011 (`/dev/ttyS0`) – the full-fledged UART interface on a separate chip of the microcontroller.
+
+Read more about UART on Raspberry Pi in the [official article](https://www.raspberrypi.org/documentation/configuration/uart.md).
+
+Using microcontroller valves, these interfaces may be switched between two physical outputs:
+
+1. UART connector on GPIO;
+2. RPi Bluetooth module.
+
+By default, Raspberry Pi 3 PL011 is connected to the Bluetooth module. And Mini UART is disabled with the value of directive `enable_uart`, which is `0` by default.
+
+> **Note** One should understand that directive `enable_uart` changes its default value, depending on which UART is connected to the RPi Bluetooth module with directive `dtoverlay=pi3-miniuart-bt`.
+
+For the sake of convenience of working with these outputs, aliases exist in Raspbian:
+
+* `/dev/serial0` – always points to the TTY device that is connected to the GPIO ports.
+* `/dev/serial1` – always points to the TTY device that is connected to the Bluetooh module.
+
+### Configuration of UART on Raspberry Pi 3
+
+To configure UART, there are directives located in `/boot/config.txt`.
+
+To enable the UART interface on GPIO:
+
+```txt
+enable_uart=1
+```
+
+To disconnect the UART interface from the Bluetooth module:
+
+```txt
+dtoverlay=pi3-disable-bt
+```
+
+To connect Mini UART to the Bluetooth module:
+
+```txt
+dtoverlay=pi3-miniuart-bt
+```
+
+If the Bluetooth module is disabled, one should disable the hciuart service:
+
+```bash
+sudo systemctl disable hciuart.service
+```
+
+## Default image configuration
+
+In image CLEVER, we initially disabled Mini UART and the Bluetooth module.
+
+Bugs
+----
+
+If you use the Mini UART connection to Bluetooth, `hciuart` crashes with the following error:
+
+![hciuart error](../assets/hciuart_error.jpg)
+
+In case of Bluetooth disconnection
+
+```txt
+/dev/serial0 -\> ttyAMA0
+/dev/serial1 -\> ttyS0
+```

docs/etcher.md

@@ -1,4 +0,0 @@
-Использование программы Etcher
-===
-
-TODO

docs/flip.md

@@ -1,2 +0,0 @@
-# Автоматический флип
-

docs/links.md

@@ -1,2 +0,0 @@
-Полезные ссылки
-===

docs/offboard.md

@@ -1,12 +0,0 @@
-Управление коптером в режиме OFFBOARD
-===
-
-Координатные системы (фреймы)
----
-
-TODO
-
-* `local_origin` — координаты точки инициализации полетного контроллера
-* `fcu` (flight control unit) — координаты квадрокоптера с учетом наклонов
-* `fcu_horiz` — координаты квадрокоптера без учета наклонов по тангажу и рысканью
-* `marker_map` — координаты поля ArUco-маркеров

docs/powerConnection.md

@@ -1,23 +0,0 @@
-Силовые и управляющие цепи
-===============================
-
-Силовые цепи
---------------------
-Из вырезки по ГОСТ 18311-80
-
-"Электрическая цепь, содержащая элементы, функциональное назначение которых состоит в производстве или передаче основной части электрической энергии,
-ее распределении, преобразовании в другой вид энергии или в электрическую энергию с другими значениями параметров."
-
-Говоря простым языком, силовые цепи - это электрические цепи, которые предназначены для передачи большого количества энергии (тока), для обеспечения работоспособности всех систем.
-В нашем случае в качестве силовой цепи будут выступать провода, соединяющие аккумулятор с платой распределения питания, а также красные и черные провода идущие на регуляторы оборотов. 
-
-![Схема силовой цепи](assets/powerConnect.jpg)
-
-Вся энергия аккумулятора (АКБ) будет распределяться между регуляторами оборотов моторов. Чтобы моторы смогли поднять в воздух коптер, им необходимо много энергии. В качестве энергии выступает ток, который приходит с АКБ. Т.к. энергии нужно много, значит по проводам будет идти большой ток. Чтобы провода смогли выдержать такую нагрузку, необходимы  провода большего диаметра. Для наших задач подойдут провода 18AWG, 16AWG, 14AWG.
-
-
-
-
-Управляющие цепи
---------------------
-

docs/radioerrors1.md

@@ -1,47 +0,0 @@
-Мануал по возможным неисправностям радиоаппаратуры
-==========================================
-
-Пульт  заблокирован
---------------
-Если пульт заблокирован, то на ЖК Экране будет отображено предупреждение:
-"Warning. Place all switches in their up position and lower the throttle".
-
-Для разблокировки пульта необходимо привести все стики и переключатели в исходное положение, а именно:
-
-1. Левый стик (1) в центральной нижней позиции. 
-2. Переключатели A, B, C, D (2) в положение “От Себя”.
-3. Правый стик (3)  в центре.
-
-![Заблокированный пульт](assets/lockradio.jpg)
-
-
-Нет связи с приемником
---------------
-Для проверки соединения пульта с приемником, включаем пульт и смотрим индикацию на ЖК Экране:
-
-1. Соединение с приемником отсутствует
-
-![Нет соединения с приемником](assets/connectionLost.jpg)
-
-2. Соединение с приемником установлено
-
-![Есть соединения с приемником](assets/connectionOK.jpg)
-
-Если соединение отсутствует, то
-1. Проверьте, что приемник включен (моргает красный светодиод)
-Если сетодиод горит непрерывно красным, то значит связь установлена с другим пультом.
-
-2. Проведите процедуру сопряжения пульта и приемника (![Binding](../notes/binding.md))
-
-Нет связи с полетным контроллером
---------------
-Если нет связи с полетным контроллером, то на экране монитора компьютера в окне Channel Monitor не будут отображаться изменения положения слайдеров при перемещении стиками пульта.
-
-![Нет связи с полетным контроллером](assets/notmoveslider.jpg)
-
-1. Зайдите в МЕНЮ (удерживаем нажатой кнопку “ОК”)
-2. Выберите меню “System setup” (Кнопки Up/Down - для навигации, кнопка “ОК” - подтверждение выбора
-3. Выберите “RX setup” > “PPM OUTPUT” >  “On”
-4. Сохраните изменения (удерживаем нажатой кнопку “CANCEL”)
-
-

docs/rasp1.md

@@ -1,22 +0,0 @@
-Raspberry Pi
-============
-
-Raspberry Pi означает «малиновый пирог». Этот свободно помещающийся в ладони одноплатный компьютер создан на базе мобильного микропроцессора ARM11. У него низкое потребление энергии – и он может работать даже от солнечных батарей.
-
-* Вес – 45 грамм,
-* тактовая частота 700 МГц;
-* есть графическое ядро в процессоре Broadcom BCM2835
-* оперативная память – 512 Мб;
-* есть USB -разъемы (один или два в зависимости от модели); м
-* наиболее применяемая модель мини-компьютера Raspberry Pi – модель В - это модель В на с поддержкой Ethernet.
-
-Сферы применения компьютера Raspberry Pi достаточно широки, ведь это всё-таки вполне полноценный компьютер. Если вам нужна машина для решения несложных задач, которые не требуют применения мощных ресурсов в плане вычисления, то вы смело можете подключать к устройству Raspberry Pi стандартные элементы компьютера: монитор; мышь; клавиатуру;
-
-Вообще, Raspberry Pi – очень популярная платформа, на которой можно реализовать множество проектов, таких как
-
-* сервер домашней автоматизации (или система «умный дом»)
-* сервер хранения данных (NAS)
-* домашний медиа-сервер
-* «мозговой центр» для автоматизированных станков или роботов
-
-Собственно, в последнем качестве мы и будем его использовать, благодаря возможности подключения его к автопилоту Pixhawk.

docs/ru/3g.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 Использование внешнего 3G-модема
 ===
 
-Использование внешнего 3G-модема на Raspberry возможно с помощью пакета `sakis3g`.
+Использование внешнего 3G-модема на Raspberry возможно с помощью пакета [`sakis3g`](https://github.com/Trixarian/sakis3g-source).
 
 TODO

docs/ru/4in1.md

@@ -0,0 +1,30 @@
+# Подключение регуляторов 4in1
+
+## Распиновка платы реуляторов 4in1
+
+Одним цветом выделены соответствующие фазные провода (рис. 1a) и управляющий ими сигнал (рис. 1b).
+
+Например, оранжевый цвет -> нижний правый мотор -> S1 - оранжевый провода.
+
+## Распиновка полетного контроллера Pixracer
+
+На рис. 2a указана распиновка гребенки:
+
+* **SIGNAL** – подключение регуляторов. Каждый пин имет свой собственный сигнал. На 5 и 6 сигнал можно получать ШИМ сигнал (Например, можно подключить сервопривод).
+* **GND** – земля полетного контроллера. Единая шина на всех пинах GND (отмечены черным).
+* 1, 2, 3, 4 – порты для подключения ESC.
+* 1, 2 - порты расширения выходного ШИМ сигнала (настраиваются в QGroundControl, также могут использоваться для управления гексакоптером).
+
+    На рис. 2b указана нумерация моторов полетного контроллера Pixracer.
+
+* Стрелочка – ориентация полетного контроллера.
+* Черные M3, M4 – моторы, вращающиеся по часовой стрелке.
+* Красные M1, M2 – моторы, вращающиеся против часовой стрелке.
+
+## Иллюстрация подключения, исходя из текущей ориентации платы регуляторов 4in1
+
+Используя рис. 1a, 1b, 2a, 2b необходимо сопоставить каждому мотору свой сигнал управления и подключить в соотвествии с порядком нумерации моторов Pixracer.
+
+Например, мотор М3, вращающийся против часовой стрелки (верхний левый угол) управляется сигналом S4 (зеленый провод). Подключается в порт 3.
+
+![Подключение регуляторов 4in1](../assets/cl3_connectionESC4in1.jpg)

docs/ru/README.md

@@ -1,7 +1,7 @@
 Клевер
 ======
 
-<img src="assets/clever3.png" align="right" width="300px" alt="Клевер">
+<img src="../assets/clever3.png" align="right" width="300px" alt="Клевер">
 
 «Клевер» — это учебный конструктор программируемого квадрокоптера, состоящего из популярных открытых компонентов, а также набор необходимой документации и библиотек для работы с ним.
 
@@ -18,7 +18,7 @@
 Образ для Raspberry Pi
 ----------------------
 
-**Образ ОС** для RPi 3 с предустановленным и преднастроенным ПО можно скачать [здесь](microsd_images.html).
+**Образ ОС** для RPi 3 с предустановленным и преднастроенным ПО можно скачать [здесь](microsd_images.md).
 
 Образ включает в себя:
 
@@ -29,6 +29,6 @@
 * mavros
 * Набор ПО для работы с Клевером
 
-[Описание API](simple_offboard.html) для автономных полетов.
+[Описание API](simple_offboard.md) для автономных полетов.
 
 Исходный код сборщика образа и всего ПО можно найти на [GitHub](https://github.com/CopterExpress/clever).

docs/ru/SUMMARY.md

@@ -0,0 +1,63 @@
+# Содержание
+
+* [Введение](README.md)
+* [Глоссарий](gloss.md)
+* Сборка
+  * [Сборка Клевера 2](assemble_2.md)
+  * [Сборка Клевера 3](assemble_3.md)
+  * [Установка FPV](fpv.md)
+  * [Безопасность](safety.md)
+  * [Подключение регулятора 4 в 1](4in1.md)
+  * [Типы силовых разъемов](connectortypes.md)
+  * [Лужение](zap.md)
+  * [Техника безопасности по пайке](tb.md)
+  * [Проверка подключения](test_connection.md)
+  * [Неисправности радиоаппаратуры](radioerrors.md)
+  * [Подключение GPS](gps.md)
+* Настройка
+  * [Первоначальная настройка](setup.md)
+  * [Полетные режимы](modes.md)
+  * [Прошивка Pixhawk/Pixracer](firmware.md)
+  * [Параметры PX4](px4_parameters.md)
+  * [Настройка PID](calibratePID.md)
+* Работа с Raspberry Pi
+  * [Raspberry Pi](raspberry.md)
+  * [Образ для RPi](microsd_images.md)
+  * [Подключение RPi к Pixhawk](connection.md)
+  * [Подключение по Wi-Fi](wifi.md)
+  * [SSH-доступ](ssh.md)
+  * [Настройка сети RPi](network.md)
+  * [Работа с QGroundControl через Wi-Fi](gcs_bridge.md)
+  * [Пилотирование со смартфона](rc.md)
+  * [Интерфейс UART](uart.md)
+  * [Просмотр видеострима с камер](web_video_server.md)
+  * [Системы координат](frames.md)
+* Программирование
+  * [ROS](ros.md)
+  * [MAVROS](mavros.md)
+  * [Автономный полет в OFFBOARD](simple_offboard.md)
+  * [Навигация по ArUco-маркерам](aruco.md)
+  * [Автоматическая проверка](selfcheck.md)
+  * [Примеры кода](snippets.md)
+  * [Ориентация камеры](camera_frame.md)
+  * [Камера \(компьютерное зрение\)](camera.md)
+  * [Светодиодная лента](leds.md)
+  * [Визуализация с помощью rviz](rviz.md)
+  * [Ультразвуковой дальномер](sonar.md)
+  * [Работа с SITL](sitl.md)
+  * [Автозапуск ПО](autolaunch.md)
+  * [Взаимодействие с Arduino](arduino.md)
+  * [3G-модем](3g.md)
+* Проекты на базе Клевера
+  * [Шаровая защита коптера](shield.md)
+  * [CopterHack-2018](copterhack2018.md)
+  * [CopterHack-2017](copterhack2017.md)
+* Дополнительные материалы
+  * [Вклад в Клевер](contributing.md)
+  * [Прошивка ESC контроллеров с помощью Arduino](esc_firmware.md)
+  * [Протокол MAVLink](mavlink.md)
+  * [Работа с логами PX4](flight_logs.md)
+* Учебник
+  * [Теория и видеоуроки](lessons.md)
+  * [Учебно-методическое пособие](metod.md)
+  * [Контрольные и проверочные материалы](tests.md)

docs/ru/arduino.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # Управление коптером с Arduino
 
-Для взаимодействия с ROS-топиками и сервисами на Raspberry Pi можно использовать библиотеку [rosserial_arduino](http://wiki.ros.org/rosserial_arduino).
+Для взаимодействия с ROS-топиками и сервисами на Raspberry Pi можно использовать библиотеку [rosserial_arduino](http://wiki.ros.org/rosserial_arduino). Эта библиотека предустановлена на [образе для Raspberry Pi](microsd_images.md).
 
 Основной туториал по rosserial: http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials
 
@@ -8,16 +8,14 @@ Arudino необходимо установить на Клевер и подк
 
 ## Настройка Arduino IDE
 
-Для работы с ROS, Arduino необходимо понимать формат сообщений. Для этого на Clever необходимо собрать библиотеку ROS-сообщений (`ros_lib`) и скопировать в папку `<папку скетчей>/libraries`.
-
-Для сборки библиотеки на коптере необходимо выполнить следующий скрипт:
+Для работы с ROS Arduino необходимо понимать формат сообщений установленных пакетов. Для этого [на Raspberry Pi](ssh.md) необходимо собрать библиотеку ROS-сообщений:
 
 ```bash
 rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .
-tar czf clever_arudino.tar.gz ros_lib
-rm -rf ros_lib
 ```
 
+Полученный каталог `ros_lib` необходимо скопировать в `<папку скетчей>/libraries` на компьютере с Arudino IDE.
+
 ## Настройка Raspberry Pi
 
 Чтобы единоразово запустить программу на Arduino, можно воспользоваться командой:
@@ -40,7 +38,7 @@ sudo systemctl restart clever
 
 ## Задержки
 
-При использовании `rosserial_arduino` микроконтроллер Arduino не должен быть заблокирован больше чем на несколько секунд (например, с использованием функции `delay`); иначе связь между Raspberry Pi и Arduino будет разорвана. 
+При использовании `rosserial_arduino` микроконтроллер Arduino не должен быть заблокирован больше чем на несколько секунд (например, с использованием функции `delay`); иначе связь между Raspberry Pi и Arduino будет разорвана.
 
 При реализации долгих циклов `while` обеспечьте периодический вызов функции `hn.spinOnce`:
 
@@ -121,7 +119,7 @@ void setup()
   	delay(1000);
   	nh.spinOnce();
   }
-    
+
   nav_req.auto_arm = false;
 
   // Пролет вперед на 3 метра:
@@ -133,13 +131,13 @@ void setup()
   nav_req.frame_id = "fcu_horiz";
   nav_req.speed = 0.8;
   navigate.call(nav_req, nav_res);
-  
+
   // Ждем 5 секунд
   for(int i=0; i<5; i++) {
     delay(1000);
     nh.spinOnce();
-  }  
-  
+  }
+
   // Полет в точку 1:0:2 по маркерному полю
   nh.loginfo("Fly on point");
   nav_req.auto_arm = false;
@@ -229,4 +227,4 @@ typedef ros::NodeHandle_<ArduinoHardware, 3, 3, 100, 100> NodeHandle;
 
 // ...
 NodeHandle nh;
-```
+```

docs/ru/aruco.md

@@ -5,7 +5,7 @@
 
 Пример ArUco-маркеров:
 
-![](assets/markers.jpg)
+![ArUco-маркеры](../assets/markers.jpg)
 
 > **Hint** При печати визуальных маркеров необходимо использовать максимально матовую бумагу. Глянцевая бумага будет бликовать на свету, сильно ухудшая качество распознавания.
 
@@ -39,7 +39,7 @@ sudo systemctl restart clever
 
 В качестве карты меток можно использовать автоматически сгенерированный [ArUco-board](https://docs.opencv.org/trunk/db/da9/tutorial_aruco_board_detection.html).
 
-Настройка карты меток производится с помощью файла `~/catkin_ws/src/clever/clever/aruco.launch`. Для использования AruCo-board введите его параметры:
+Настройка карты меток производится с помощью файла `~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/aruco.launch`. Для использования ArUco-board введите его параметры:
 
 ```xml
 <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="aruco_pose" args="load aruco_pose/aruco_pose nodelet_manager">
@@ -84,7 +84,7 @@ sudo systemctl restart clever
 
 Для контроля карты, по которой в данный момент коптер осуществляет навигацию, можно просмотреть содержимое топика `aruco_pose/map_image`. Через браузер его можно просмотреть при помощи [web\_video\_server](web_video_server.md) по ссылке [http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco\_pose/map\_image](http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco_pose/map_image):
 
-![](assets/Снимок экрана 2017-11-27 в 23.20.49.png)
+![](../../assets/Снимок экрана 2017-11-27 в 23.20.49.png)
 
 При полетах необходимо убедиться, что наклеенные на пол метки соответствуют карте.
 
@@ -104,14 +104,18 @@ _Примечание_: указанное выше определение пр
 
 Таким образом, нулевой является левая нижня точка маркерного поля. Угол по рысканью считается равным 0, когда коптер смотрит направо \(по оси x\).
 
-![](assets/aruco-frame.png)
+![Система координат макеров](../assets/aruco-frame.png)
 
 ### Настройка полетного контролера
 
 Для правильной работы Vision Position Estimation необходимо \(через [QGroundControl](gcs_bridge.md)\) убедиться, что:
 
-* Для Pixhawk: Установлена прошивка с LPE \(local position estimator\). Для Pixhawk необходимо [скачать прошивку `px4fmu-v2_lpe.px4`](https://github.com/PX4/Firmware/releases). Для Pixracer параметр `SYS_MC_EST_GROUP` должен быть установлен в `local_position_estimator, attitude_estimator_q`.
-* В параметре `LPE_FUSION` включены **только** флажки `vision position`, `vision yaw`, `land detector`. Итоговое значение _28_.
+* **Для Pixhawk**: Установлена прошивка с LPE \(local position estimator\). Для Pixhawk необходимо [скачать прошивку `px4fmu-v2_lpe.px4`](https://github.com/PX4/Firmware/releases).
+
+  **Для Pixracer**: параметр `SYS_MC_EST_GROUP` должен быть установлен в `local_position_estimator, attitude_estimator_q`.
+
+  > **Note** После изменения значения параметра `SYS_MC_EST_GROUP` необходимо перезагрузить полетный контроллер.
+* В параметре `LPE_FUSION` включены **только** флажки `vision position`, `land detector`. Итоговое значение _20_.
 * Выключен компас: `ATT_W_MAG` = 0
 * Вес угла по рысканью по зрению: `ATT_W_EXT_HDG` = 0.5
 * Включена ориентация по Yaw по зрению: `ATT_EXT_HDG_M` = 2 `MOCAP`.
@@ -122,9 +126,11 @@ _Примечание_: указанное выше определение пр
   * `LNDMC_THR_RANGE` = 0.5
   * `LNDMC_Z_VEL_MAX` = 1 m/s
 
+<!--
 Для простоты настройки можно воспользоваться готовым файлом настроек для [Clever 2](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/assets/Clever2LPE_160118.params) или для [Clever 3](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/assets/Clever3_LPE_020218.params) и вгрузить его в контроллер с помощью меню Tools - Load from file из раздела Parameters в QGroundControl.
 
-![](assets/Screenshot from 2018-02-27 22-30-50.png)
+![](../assets/Screenshot from 2018-02-27 22-30-50.png)
+-->
 
 ### Полет
 
@@ -143,13 +149,11 @@ time.sleep(5)
 navigate(2, 2, 2, speed=1, frame_id='aruco_map', update_frame=True)  #  полет в координату 2:2, высота 3 метра
 ```
 
-См. [другие функции](simple_offboard.md) simple offboard.
+См. [другие функции](simple_offboard.md) simple_offboard.
 
 ### Расположение маркеров на потолке
 
-> **Info** Образ версии &gt;0.2.
-
-![](assets/IMG_4175.JPG)
+![Маркеры на потолке](../assets/IMG_4175.JPG)
 
 Для навигации по маркерам, расположенным на потолке, необходимо поставить основную камеру так, чтобы она смотрела вверх и [установить соответствующий фрейм камеры](camera_frame.md).
 
@@ -164,6 +168,3 @@ navigate(2, 2, 2, speed=1, frame_id='aruco_map', update_frame=True)  #  поле
 ```python
 navigate(x=1, y=2, z=1.1, speed=0.5, frame_id='aruco_map')
 ```
-
-
-

docs/ru/assemble_2.md

@@ -1,10 +1,11 @@
-# Инструкция по сборке конструктора Клевер 2
+Инструкция по сборке конструктора Клевер 2
+============================================
 
-![Clever](assets/Clevermain.png)
+![Clever](../assets/clever2.jpg)
 
 ## Состав конструктора
 
-![Explosion](assets/explosion.png)
+![Explosion](../assets/explosion.jpg)
 
 * Рама центральная x2.
 * Рама дополнительная х4.
@@ -25,7 +26,7 @@
 * Зарядное устройство EFEST Luc V4 Li-lon x1.
 * Защитный бокс регуляторов x4.
 * Крепление под ножки x8.
-* Полетный контроллер PixHawk x1.
+* Полетный контроллер Pixhawk x1.
 * Радиоприемник FlySky i6 x1.
 * Радиопульт FlySky i6 x1.
 * Зарядное устройство EFEST LUC V4 x1.
@@ -73,7 +74,7 @@
 16. Ручка A (VrA).
 17. Ручка B (VrB).
 
-![radio Transmitter](assets/radioTransmitter.png)
+![radio Transmitter](../assets/radioTransmitter.png)
 
 ## Дополнительное оборудование
 
@@ -88,7 +89,7 @@
 7. Канцелярский нож
 8. Мультиметр
 
-![Дополнительное оборудование](assets/addEqipment.jpg)
+![Дополнительное оборудование](../assets/addEqipment.jpg)
 
 [Техника безопасности при пайке](tb.md)
 
@@ -98,7 +99,7 @@
 
 * Распаковать моторы. Используя плоскогубцы, укоротить провода на моторах, обрезать половину длины (оставив 25 мм).
 
-![Мотор brrc2205](assets/brrc2205.png)
+![Мотор brrc2205](../assets/brrc2205.png)
 
 Зачистить
 
@@ -111,18 +112,18 @@
 * Нанести флюс на оголенную часть провода.
 * Покрыть припоем, используя пинцет.
 
-![Лужение](assets/zap.jpg)
+![Лужение](../assets/zap.jpg)
 
 #### Закрепить мотор на луче
 
 * Установить мотор на сторону луча с гравировкой.
 * Прикрепить моторы к лучам винтами М3х8, используя отвертку.
 
-![Закрепить мотор на луче](assets/brrc2205on.png)
+![Закрепить мотор на луче](../assets/brrc2205on.jpg)
 
 * Лучи с моторами необходимо расположить согласно схеме. Стрелками указано направление вращения моторов.
 
-![Вращение моторов](assets/brrc2205ondeck.png)
+![Вращение моторов](../assets/brrc2205ondeck.jpg)
 
 ### Залудить три контактные площадки регулятора
 
@@ -131,7 +132,7 @@
 
 Чтобы припой аккуратно заполнил всю площадку, необходимо прогреть площадку регулятора. Для этого нужно удерживать жало паяльника на контактной плащадке в течение 2 сек (или больше, если потребуется)
 
-![Лужение контактных площадок регуляторов](assets/escDYSzap.png)
+![Лужение контактных площадок регуляторов](../assets/escDYSzap.png)
 
 * Повторить данную операцию для оставшихся трех регуляторов
 
@@ -139,14 +140,12 @@
 
 Припаять ранее приготовленные провода моторов к контактным площадкам регуляторов.
 
-![Припаять провода моторов к регуляторам](assets/solderingBrrc2205ondeckTOescDYSzap.png)
+![Припаять провода моторов к регуляторам](../assets/solderingBrrc2205ondeckTOescDYSzap.png)
 
 * Повторить данную операцию для оставшихся трех регуляторов
 
 ### Монтаж разъемов питания
 
-[Статья про силовые и управляющие цепи](powerConnection.md)
-
 #### Подготовка проводов для силовых разъемов XT60
 
 1. Взять моток красных и черных проводов, промаркированных как 14AWG
@@ -154,13 +153,13 @@
 * Длина 7 см (Для силового разъема XT60 pin) - 1 красный, 1 черный
 * Длина 9 см (Для силового разъема XT60 socket) - 1 красный, 1 черный
 
-![Подготовка проводов для силового разъема](assets/cutwire14AWG.jpg)
+![Подготовка проводов для силового разъема](../assets/cutwire14AWG.jpg)
 
 #### Подготовка силовых разъемов питания XT60 pin и XT60 socket
 
 [Статья про силовые разъемы и их обозначения](connectortypes.md)
 
-![Силовой разъем XT60](assets/xt60pinsocket.jpg)
+![Силовой разъем XT60](../assets/xt60pinsocket.jpg)
 
 1. Под разъем XT60 pin залудить два силовых провода красный и чёрный 14AWG длиной 7 см.
 2. Залудить контактные площадки разъема XT60 pin.
@@ -168,7 +167,7 @@
 4. Припаять красный провод к “+” контакту разъема .
 5. Нарезать термоусадку ф5 (2 отрезка по 10 мм).
 6. Надеть термоусадку ф5 на провода так, чтобы она закрывала контактные площадки проводов с XT60 .
-7. Усадить термоусадку феном. ![Монтаж разъемов XT60](assets/mountxt60pinsocket.png)
+7. Усадить термоусадку феном. ![Монтаж разъемов XT60](../assets/mountxt60pinsocket.png)
 8. Повторить процедуру для разъема XT60 socket.
 
 #### Подготовка разъема питания управляющей цепи 5В
@@ -178,15 +177,15 @@
 3. Убрать 3-й (оранжевый) провод из разъема, за ненадобностью.
 4. Длина оставшихся черного и красного проводов  10-12 см.
 
-![Монтаж разъема 5В](assets/mount5vconnector.png) *было бы круто, если делать такие картинки и в формате гифки
+![Монтаж разъема 5В](../assets/mount5vconnector.jpg)
 
 ### Монтаж платы распределения питания
 
 #### Предпаячная проверка
 
-[Статья про прозвонку](testConnection.md)
+[Статья про прозвонку](test_connection.md)
 
-![Предпаячная проверка](assets/startPDBtest.jpg)
+![Предпаячная проверка](../assets/startPDBtest.jpg)
 
 Прозвонить следующие цепи на НЕЗАМКНУТОСТЬ (отсутствие звукового сигнала мультиметра):
 
@@ -204,7 +203,7 @@
 1. [Залудить*](zap.md) контактные площадки платы питания.
 2. С помощью мультиметра проверить отсутствие контактного замыкания на плате (прозвонить)
 
-![Постпаячная проверка](assets/zapPDBtest.jpg)
+![Постпаячная проверка](../assets/zapPDBtest.jpg)
 
 Чтобы припой аккуратно заполнил всю площадку, необходимо её прогреть. Для этого нужно удерживать жало паяльника на контактной плащадке в течение 2 сек (или больше, если потребуется)
 
@@ -212,7 +211,7 @@
 
 Припаять разъем для АКБ, соблюдая полярность на контактных площадках.
 
-![Пайка XT60 на PDB](assets/solderingxt60socketTOpdb.png)
+![Пайка XT60 на PDB](../assets/solderingxt60socketTOpdb.jpg)
 
 ВАЖНО о полярности
 
@@ -224,13 +223,13 @@
 Припаять разъем 5В, соблюдая полярность на контактных площадках.
 (на изображении: красный провод - это питание “+”)
 
-![Пайка 5В на PDB](assets/soldering5VTOpdb.png)
+![Пайка 5В на PDB](../assets/soldering5VTOpdb.jpg)
 
 ### Монтаж отсека АКБ
 
 #### Подготовка перемычек (3 шт.)
 
-![Перемычка](assets/jumper.png)
+![Перемычка](../assets/jumper.png)
 
 * Отрезать силовой провод длиной 2 см.
 * Зачистить с обеих сторон.
@@ -241,31 +240,31 @@
 
 #### Подготовка отсека АКБ
 
-![Подготовка отсека АКБ](assets/casebattery.png)
+![Подготовка отсека АКБ](../assets/casebattery.jpg)
 
 * Приклеить наклейки с разметкой внутрь отсека АКБ, в соответствии с полярностью.
 * Приклеить ленту из скотча на дно отсека.
 
 ### Монтаж платы распределения питания
 
-* Установить плату питания на раму винтами М3х8 и пластиковыми гайками. ![Установка платы PDB](assets/mountPDB.png)
+* Установить плату питания на раму винтами М3х8 и пластиковыми гайками. ![Установка платы PDB](../assets/mountPDB.png)
     > **ВАЖНО** Стрелочка на плате направлена в сторону носового выреза
-![Установка платы PDB](assets/topviewmountPDB.png)
+![Установка платы PDB](../assets/topviewmountPDB.png)
 
 #### Монтаж элементов
 
-1. Установить гайки в пластиковые держатели. ![Монтаж пластиковых держателей](assets/holderLegs.png)
+1. Установить гайки в пластиковые держатели. ![Монтаж пластиковых держателей](../assets/holderLegs.png)
 2. Установить лучи на раму винтами М3х16
     * Лучи устанавливаются поверх рамы
-    * Пластиковые держатели устанавливаются снизу рамы. ![Монтаж лучей](assets/mountBeams.png)
-3. Расположение моторов. Проверить расположение моторов (моторы с черной гайкой в левом верхнем углу и в правом нижнем). ![Расположение моторов](assets/motorsTopview.png)
-4. Продеть силовые провода регуляторов в отверстия. ![силовые провода моторов](assets/escWires.png)
+    * Пластиковые держатели устанавливаются снизу рамы. ![Монтаж лучей](../assets/mountBeams.png)
+3. Расположение моторов. Проверить расположение моторов (моторы с черной гайкой в левом верхнем углу и в правом нижнем). ![Расположение моторов](../assets/motorsTopview.png)
+4. Продеть силовые провода регуляторов в отверстия. ![силовые провода моторов](../assets/escWires.png)
 
 #### Пайка силовой цепи платы питания
 
 Припаять силовые провода регуляторов к плате питания, соблюдая полярность.
 
-![Пайка силовых проводов на PDB](assets/solderingPowerwires.png)
+![Пайка силовых проводов на PDB](../assets/solderingPowerwires.png)
 
 ВАЖНО о полярности
 
@@ -274,12 +273,12 @@
 
 ### Сопряжение приемника и пульта
 
-1. Подключить радиоприемник к разъему 5В. В любой разъем, GND внизу. На схеме питание обозначено как 5V ![Подключение питания приемника](assets/receiver5V.png)
+1. Подключить радиоприемник к разъему 5В. В любой разъем, GND внизу. На схеме питание обозначено как 5V ![Подключение питания приемника](../assets/receiver5V.png)
 2. Подключить АКБ. Светодиод на радиоприемнике должен мигать. ![Подключение АКБ]
 
 #### БЕЗОПАСНОСТЬ при работе с АКБ
 
-![БЕЗОПАСНОСТЬ при работе с АКБ](assets/safetyPower.png)
+![БЕЗОПАСНОСТЬ при работе с АКБ](../assets/safetyPower.png)
 
 #### Включение радиопульта
 
@@ -291,45 +290,45 @@
 6. Отсоединить джампер.
 7. Светодиод горит непрерывно.
 
-![Подключение питания приемника](assets/connectingRadio.png)
+![Подключение питания приемника](../assets/connectingRadio.jpg)
 
-[Мануал по неисправностям радиоаппаратуры](radioerrors1.md)
+[Мануал по неисправностям радиоаппаратуры](radioerrors.md)
 
 ### Проверка направления вращения моторов
 
 1. Наклеить наклейки на АКБ 18650.
-2. Установить 18650 в отсек АКБ, соблюдая полярность. ![Готовность отсека АКБ](assets/readyBatteryholder.png)
+2. Установить 18650 в отсек АКБ, соблюдая полярность. ![Готовность отсека АКБ](../assets/readyBatteryholder.png)
 3. Проверить, что разъем питания 5В подключен к приемнику по схеме.
-4. Подключить регулятор мотора к 3 каналу приемника CH3 по схеме. ![Подключение регулятора к приемнику](assets/connectionESCtoReceiver.png)
+4. Подключить регулятор мотора к 3 каналу приемника CH3 по схеме. ![Подключение регулятора к приемнику](../assets/connectionESCtoReceiver.png)
 5. Подключить внешнее питание (АКБ).
 6. Включить пульт.
 7. Подать левым стиком газ (throttle) на 10%.
-8. Проверить направления вращения мотора по схеме. ![Проверка вращения моторов](assets/testMotors.png)
-9. Если необходимо изменить направление вращения, то меняем любые два фазных провода мотора (нужно перепаять). ![Перепайка фазных проводов](assets/resolderingESC.png)
+8. Проверить направления вращения мотора по схеме. ![Проверка вращения моторов](../assets/testMotors.jpg)
+9. Если необходимо изменить направление вращения, то меняем любые два фазных провода мотора (нужно перепаять). ![Перепайка фазных проводов](../assets/resolderingESC.png)
 
 ### Монтаж радиоприемника
 
 1. Установить пластиковые стойки 30 мм на раму винтами М3х8.
-2. Разъем питания 5В продеть в прорезь. ![Установка стоек и прорезь](assets/mountReceiverStud.png)
-3. Приемник прикрепить к нижней дополнительной раме, используя двухсторонний скотч и ориентируясь на гравировку. Антенны направлены вперед. ![Установка радиоприемника на деку](assets/mountReceiverDeck.png)
-4. Установить 3х проводной шлейф в канал PPM / CH1. ![Подключение радиоприемника](assets/receiverPPM.png)
+2. Разъем питания 5В продеть в прорезь. ![Установка стоек и прорезь](../assets/mountReceiverStud.png)
+3. Приемник прикрепить к нижней дополнительной раме, используя двухсторонний скотч и ориентируясь на гравировку. Антенны направлены вперед. ![Установка радиоприемника на деку](../assets/mountReceiverDeck.png)
+4. Установить 3х проводной шлейф в канал PPM / CH1. ![Подключение радиоприемника](../assets/receiverPPM.png)
 5. Продеть в прорезь к разъему 5 В.
-6. Прикрутить нижнюю дополнительную раму к стойкам на центральной раме винтами М3х8. ![Установка нижней деки](assets/mountBottomDeck.png)
+6. Прикрутить нижнюю дополнительную раму к стойкам на центральной раме винтами М3х8. ![Установка нижней деки](../assets/mountBottomDeck.png)
     > **ВАЖНО** Направление стрелок на плате питания и на дополнительной раме совпадают
 
 ### Монтаж полетного контроллера
 
 #### Переворачиваем сборку
 
-![Переворачиваем сборку](assets/topPreview.png)
+![Переворачиваем сборку](../assets/topPreview.png)
 
-#### Установка полетного контроллера PixHawk
+#### Установка полетного контроллера Pixhawk
 
-1. Клеим 2х сторонний скотч по углам полетного контроллера. ![Полетный контроллер](assets/pixhawk.png)
-    > **ВАЖНО** При работе моторов возникают вибрации, отрицательно влияющие на показания датчиков полетного контроллера PixHawk. Чтобы избежать этого эффекта, количество слоев двустороннего скотча
+1. Клеим 2х сторонний скотч по углам полетного контроллера. ![Полетный контроллер](../assets/pixhawk.png)
+    > **ВАЖНО** При работе моторов возникают вибрации, отрицательно влияющие на показания датчиков полетного контроллера Pixhawk. Чтобы избежать этого эффекта, количество слоев двустороннего скотча
 лучше увеличить до 4-5.
-2. Установить  полетный контроллер в центр рамы. ![Полетный контроллер](assets/topviewpixhawk.png)
-    > **ВАЖНО** Стрелки на раме и PixHawk должны быть сонаправлены
+2. Установить  полетный контроллер в центр рамы. ![Полетный контроллер](../assets/topviewpixhawk.jpg)
+    > **ВАЖНО** Стрелки на раме и Pixhawk должны быть сонаправлены
 
 #### Подключение полетного контроллера по схеме
 
@@ -337,19 +336,19 @@
 2. Моторы к 1,2,3,4 портам MAIN OUT, согласно схеме
 3. Питание от PDB (5В/VCC) в любой порт, кроме SB (SBUS)
 
- ![Подключение полетного контроллера](assets/connectionPixhawk.png)
+ ![Подключение полетного контроллера](../assets/connectionPixhawk.png)
 
 ### Сборка регуляторов
 
-1. Клеим 2х сторонний скотч на основание защитного бокса регуляторов. ![Скотч на бокс регулей](assets/escCase.png)
-2. Укладываем регуляторы в защитные боксы. Крепим полученную сборку к лучам рамы. ![Вид сверху с боксами для  регулей](assets/topESCcaseview.png)
+1. Клеим 2х сторонний скотч на основание защитного бокса регуляторов. ![Скотч на бокс регулей](../assets/escCase.png)
+2. Укладываем регуляторы в защитные боксы. Крепим полученную сборку к лучам рамы. ![Вид сверху с боксами для  регулей](../assets/topESCcaseview.png)
 
 ### Установка защиты
 
-1. Закрепить нижнюю защиту винтами М3х16 на лучах рамы. ![Установка лучевой защиты](assets/lowsafeDeck.png)
-2. Закрепить ножки к пластиковым держателям винтами М3х16. ![Установка ножек](assets/safeLegs.png)
-3. Закрепить стойки 30 мм в отверстия нижней защиты винтами М3х12. ![Установка нижней радиальной защиты](assets/safelowRadial.png)
-4. Закрепить верхнюю защиту винтами М3х12. ![Установка верхней радиальной защиты](assets/safehighRadial.png)
+1. Закрепить нижнюю защиту винтами М3х16 на лучах рамы. ![Установка лучевой защиты](../assets/lowsafeDeck.png)
+2. Закрепить ножки к пластиковым держателям винтами М3х16. ![Установка ножек](../assets/safeLegs.png)
+3. Закрепить стойки 30 мм в отверстия нижней защиты винтами М3х12. ![Установка нижней радиальной защиты](../assets/safelowRadial.png)
+4. Закрепить верхнюю защиту винтами М3х12. ![Установка верхней радиальной защиты](../assets/safehighRadial.png)
 
 ### Монтаж отсека АКБ
 
@@ -360,15 +359,15 @@
 * Рама дополнительная (1 шт)
 * Батарейный отсек (1 шт)
 
-1. Прикрепить батарейный отсек на верхнюю дополнительную раму винтами М3х12 и гайками. ![Монтаж отсека АКБ](assets/mountHolder.png)
-2. Прикрепить верхнюю дополнительную раму на стойки винтами М3х8. ![Монтаж отсека АКБ](assets/isoViewmountHolder.png)
+1. Прикрепить батарейный отсек на верхнюю дополнительную раму винтами М3х12 и гайками. ![Монтаж отсека АКБ](../assets/mountHolder.png)
+2. Прикрепить верхнюю дополнительную раму на стойки винтами М3х8. ![Монтаж отсека АКБ](../assets/isoViewmountHolder.jpg)
 3. Установить АКБ в отсек.
 
 ### Монтаж антенн
 
 1. Крепим антенны на 2х сторонний скотч или изоленту, а усики продеваем в передние отверстия верхней дополнительной рамы.
 
-![Монтаж отсека АКБ](assets/mountAntenna.png)
+![Монтаж отсека АКБ](../assets/mountAntenna.png)
 
 Коптер готов к настройке!
 
@@ -378,7 +377,7 @@
 2. Отключить аккумулятор. Держать питание выключенным. “Сборку, настройку и ремонт производить с отключенным питанием. Подключать питание только для тестирования электронных компонентов коптера. После тестирования перед другими работами питание сразу отключить.”
 3. Позвать на помощь. “Если при выполнении работ возникли какие-либо проблемы, необходимо обратиться к преподавателю или учителю, а не пытаться решить проблему самостоятельно.”
 
-![Безопасность при сборке](assets/safetybyassem.png)
+![Безопасность при сборке](../assets/safetybyassem.png)
 
 ## Безопасность при работе с Li-ion аккумуляторами 18650
 
@@ -386,4 +385,4 @@
 2. При подключении (отключении) аккумуляторов держаться только за разъёмы, тянуть или дергать за провода запрещается.
 3. В случае обрыва разъемов, обнаружения нарушений целостности изоляции или корпуса аккумулятора, не трогая его, немедленно сообщить преподавателю.
 
-[ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ ПАЙКЕ И ЛЁТНОЙ ЭКСПЛУАТАЦИИ КОПТЕРОВ](safety.md)
+См. статью [техника безопасности при пайке и лётной эксплуатации коптеров](safety.md).

docs/ru/assemble_3.md

@@ -0,0 +1,235 @@
+# Сборка Клевера 3
+
+В данной инструкции рассматривается сборка комплекта COEX Clever 3 с платой регуляторов 4в1.
+
+![Клевер 3](../assets/clever3_main.jpg)
+
+> **Caution** Перед использованием паяльного оборудования обязательно ознакомьтесь с [техникой безопасности при пайке](tb.md).
+
+<!--
+## Состав конструктора
+
+TODO
+-->
+
+## Дополнительное оборудование
+
+![Дополнительное оборудование](../assets/additonal_eqipment.jpg)
+
+## Условные обозначения
+
+![Условные обозначения](../assets/conditional_refer.jpg)
+
+## Установка моторов
+
+1. Распаковать моторы.
+2. Закрепить мотор на луче шестигранными винтами М3х6 (самые короткие винты в комплекте с моторами).
+
+    Шестигранный ключ в комплекте.
+
+3. Вставить гайки М3 (4 шт) в пластиковый держатель.
+
+    Для удобства можно использовать длинный винт, либо плоскогубцы
+
+4. Закрепить луч, нижнюю защиту луча и держатель винтами М3х12, используя крестовую отвертку.
+5. Скрепить хомутом луч и нижнюю защиту луча.
+
+    Хвост от хомута (стяжки) отрезать ножницами.
+
+    ![Подготовка моторов](../assets/cl3_prepareMotors.JPG)
+
+## Монтаж каркасных элементов
+
+1. Установить пластиковые гайки М3 (4 шт) для крепления PDB на раму винтами М3х8.
+2. Установить стойки 6 мм (4 шт) для крепления Raspberry Pi на раму винтами М3х8.
+3. Установить на раму собранную конструкцию, соблюдая схему, винтами М3х16.
+4. Установить каркас для светодиодной ленты, используя прорези в держателях для ножек.
+
+![Монтаж стоек на раму](../assets/cl3_mountElements.JPG)
+
+## Монтаж преобразователя напряжения BEC (припаять и проверить)
+
+1. Распаковать плату питания и установить шлейф питания.
+2. Включить мультиметр в режим измерения постоянного напряжения (диапазон 20В или 200В).
+3. Проверить работоспособность платы питания, подключив АКБ
+    * Выходное напряжение на разъеме XT30 должно равняться напряжению на АКБ (от 10В до 12.6В).
+    * Выходное напряжение на шлейфе питания должно быть в пределах 4.9В до 5.3В.
+    * Измеряем между черным и красным проводами.
+4. Распаковывать преобразователь напряжения и снимаем прозрачную изоляцию.
+5. Припаять два дополнительных провода на BEC
+    * Взять из набора 3 провода папа-мама (красный, черный и любого цвета)
+    * Красный и черный [залудить](zap.md) с обеих сторон, используя пинцет. На синем проводе залудить со стороны коннектора ПАПА.
+
+        Залудить - это:
+        * Нанести флюс на оголенную часть провода.
+        * Покрыть припоем.
+
+    * Припаять красный и черный провода к BEC:
+
+            ЧЕРНЫЙ -> OUT-
+            КРАСНЫЙ -> OUT+
+
+6. Проверить работу BEC.
+    * Припаять BEC на плату питания:
+
+            ЧЕРНЫЙ -> -
+            КРАСНЫЙ -> +
+
+    * Подключить АКБ и проверяем напряжение на припаянных проводах к BEC (из пункта 5).
+
+        5В - все правильно!
+
+        больше 10В - отключите питание и переставьте желтую перемычку на другой пинцет.
+
+        0В - плохо спаяли.
+    * Если BEC выдает 5В, то изолируем паячное соединение черной термоусадкой.
+7. Монтаж светодиодной ленты.
+
+    * Припаять провода от BEC (из пункта 5) к светодиодной ленте.
+    * Удалить силиконовый слой на ленте (надрезать ножом и оторвать).
+    * [Залудить](zap.md) контакты светодиодной ленты.
+
+            Красный -> +5V
+            Черный ->  GND
+            Синий -> Din
+
+![Монтаж преобразователя напряжения BEC ](../assets/cl3_mountBEC.JPG)
+
+## Монтаж платы регуляторов 4в1 и платы питания PDB
+
+1. Установить плату регуляторов 4в1, как показано на картинке.
+
+    Соединить фазные провода моторов с проводами регуляторов.
+
+2. Закрепить плату регуляторов стойками 6 мм (4 шт.).
+
+    На стойки накрутить пластиковые гайки М3 (4 шт.).
+
+3. Установить плату распределения питания PDB, как показано на картинке (разъем XT60 направлен к хвосту коптера).
+4. Соединить разъемы питания платы питания и платы регуляторов XT30.
+
+ ![Монтаж платы питания](../assets/cl3_mountESC.JPG)
+
+## Сопряжение приемника и пульта
+
+1. Подключить провод 5В от BEC в разъем приемника.
+
+    Установить BIND разъем в крайний правый порт B/VCC.
+
+2. Подключить АКБ. Индикатор на приемники должен быстро мигать (режим сброса).
+3. Зажать и удерживать кнопку BIND на пульте и включаем пульт.
+
+    На пульте отображается процесс сопряжения RXBinding
+
+4. После установки сопряжения (появление допю строк на дисплее пульта):
+    * Убрать BIND разъем из приемника.
+    * Отключить АКБ.
+
+![Сопряжение приемника и пульта](../assets/cl3_bindFlysky.JPG)
+
+> **Hint** Если пульт не включается или заблокирован, см.
+статью [неисправности пульта](radioerrors.md).
+
+## Проверка направления вращения моторов
+
+1. Включить пульт.
+
+    Убедиться, что ppm в меню RX Setup отключен ([раздел "Нет связи с полетным контроллером"](radioerrors.md))
+
+    В пункте 3 выберите “RX setup” > “PPM OUTPUT” > “Off”.
+
+    Сохраните изменения (удерживаем нажатой кнопку “CANCEL”).
+
+2. Подключить оранжевый провод S1 от платы регуляторов в CH3 на приемнике. Подключить внешнее питание.
+3. Подать левым стиком газ (throttle) на 10%.
+4. Проверить направления вращения мотора по схеме.Повторить для каждого мотора. Таким образом, будет понятно каким именно мотором мы управляем.
+5. Если необходимо изменить направление вращения, то меняем любые два фазных провода мотора (нужно переподключить).
+
+![Проверка направления вращения моторов](../assets/cl3_testMotorsFlysky.JPG)
+
+## Монтаж и подключение полетного контроллера Pixracer
+
+1. Установить Полетный контроллер Pixracer на двухстороний скотч 3М (2-3 слоя).
+    Также полетный контроллер можно извлечь из корпуса и жестко установить на стойке М3х6.
+
+2. Установить стойки 40 мм, используя винты М3х87.
+
+    Подключить разъем POWER.
+
+3. Подключить регуляторы, как на картинке.
+
+    Подробно [про подключение регуляторов 4в1](4in1.md).
+
+4. Подключить шлейф радиоприемника в разъем RCIN в Pixracer.
+
+![Монтаж полетного контроллера](../assets/cl3_mountPixracer.JPG)
+
+## Монтаж Raspberry
+
+1. Перевернуть коптер.
+
+    Установить Raspberry на стойки, используя монтажные отверстия Raspberry.
+
+    USB-разъемы направлены к хвостовой части коптера.
+
+2. Установка шлейфа для камеры:
+    * поднять защелку;
+    * подключить шлейф;
+    * закрыть защелку.
+3. Подключение питания Raspberry:
+
+        5В -> pin 04 (DC power 5v)
+        GND -> pin 06 (Ground)
+        Подключение светодиодной ленты pin 40 (GPIO21)
+
+4. Сборка маунта для камеры RPi.
+
+    Используйте винт М3х16 и гайку М3
+
+![Монтаж Raspberry Pi Model B](../assets/cl3_mountRaspberryPi.JPG)
+
+## Монтаж Arduino и радиоприемника FlySky
+
+1. Произвести монтаж пинов микроконтроллера Arduino Nano, используя пайку.
+2. Установить миконтроллер в специальной маунт и прикрепите к нижней деке, используя винты М3х16 (4 шт.).
+3. Используя 2хсторонний скотч, прикрепить приемник, как показано на рисунке.
+4. Подключить шлейф радиоприемника от Pixracer как на рисунке.
+
+        белый -> PPM
+        красный -> 5V
+        черный -> GND
+        оранжевый, зеленый -> сейчас не используются. Устанавливаются в неиспользуемые пины радиоприемника
+
+![Монтаж Arduino nano и радиоприемника Flysky i6](../assets/cl3_mountArduinoandFlysky.JPG)
+
+## Монтаж камеры RPi
+
+1. Установить маунт для камеры Rpi в сборе на нижнюю деку винтами М3х12 (2 шт.).
+2. Подключить шлейф к камере RPi.
+3. Установить камеру в маунт, закрепить саморезами М2.
+4. Закрепить Raspberry стойками 30 мм (4 шт.).
+
+    Установить нижнюю деку в сборе на стойки винтами М3х8 (4шт.)
+
+5. Установить ножки в маунты (4 шт.).
+
+![Монтаж камеры RPi](../assets/cl3_mountRpiCamera.JPG)
+
+## Монтаж остальных конструктивных элементов
+
+1. Установить нижней защиты, используя винты М3х12 (8 шт.) и стойки 30 мм (8 шт.).
+2. Установить верхней защиты, используя винты М3х12 (8 шт.).
+3. Установить ремешок в верхнюю деку для фиксации АКБ.
+
+    Закрепить верхнюю деку винтами М3х8 (4 шт.)
+
+![Монтаж остальных конструктивных элементов](../assets/cl3_mountOtherElements.JPG)
+
+## Монтаж USB соединителей
+
+1. Соедините Pixracer и Raspberry, используя micro USB - USB кабель.
+2. Соедините Arduino и Raspberry, используя micro USB - USB кабель.
+
+![Монтаж USB соединителей](../assets/cl3_mountUSBconnectors.JPG).
+
+Подробнее про подключение см. [статью](connection.md).

docs/ru/autolaunch.md

@@ -1,4 +1,4 @@
-Автозапускаемое ПО
+Автозапуск ПО
 ===
 
 systemd

docs/ru/book.json

@@ -0,0 +1,4 @@
+{
+    "language": "ru",
+    "root": "."
+}

docs/ru/calibratePID.md

@@ -1,17 +1,16 @@
-### Как настраивать PID
+# Настройка коэффициентов PID
 
+На практике самая распространенная проблема это быстрые осцилляции, возникающие из-за слишком большого значения параметра P. В данной ситуации следует уменьшить его значение (все параметры выставляются экспериментальным путем, исходя из поведения аппарата).
 
-На практике самая распространенная проблема это быстрые осцилляции, возникающие из-за слишком большого значения параметра P. 
-В данной ситуации следует уменьшить его значение (все параметры выставляются экспериментальным путем, исходя из поведения аппарата). 
-
-Также стоит проверить чтобы осцилляций не было при резком спуске (в противном случае уменьшить P)
+Также стоит проверить чтобы осцилляций не было при резком спуске (в противном случае уменьшить P).
 Медленные раскачивания коптера из стороны в сторону при попытке удержания заданной точки связаны с перебором значения I.
-В случае если при движении коптер раскачивается следует поднять это значение
-В случае если коптер плохо держит заданное положение следует увеличить параметр D при переборе или недостатке параметра D возникают осцилляции
+В случае если при движении коптер раскачивается следует поднять это значение.
+В случае если коптер плохо держит заданное положение следует увеличить параметр D при переборе или недостатке параметра D возникают осцилляции.
 
-#### ВАЖНО настройку D следует начинать с минимальных значений , в 3-4 раза меньше значений по умолчанию, если таковые присутствуют
+> **Note** Настройку D следует начинать с минимальных значений, в 3–4 раза меньше значений по умолчанию, если таковые присутствуют.
 
-Параметры для Rate Pitch and  Rate Roll должны быть одинаковыми
-По YAW параметры следует менять отдельно, согласно вышеуказанной инструкции (как правило рысканье не требует серьезной настройки, можно оставить по умолчанию)
+Параметры для Rate Pitch and  Rate Roll должны быть одинаковыми.
 
-![Осцилляции по ROLL](assets/oscillRoll.jpg)
+По YAW параметры следует менять отдельно, согласно вышеуказанной инструкции (как правило рысканье не требует серьезной настройки, можно оставить по умолчанию).
+
+![Осцилляции по ROLL](../assets/oscillRoll.jpg)

docs/ru/camera_frame.md

@@ -8,7 +8,7 @@
 
 Эта строка задает статическую трансформацию между фреймом `fcu` ([соответствует корпусу полетного контроллера](frames.md)) и камерой (`main_camera_optical`) в формате:
 
-```
+```txt
 сдвиг_x сдвиг_y сдвиг_z угол_рысканье угол_тангаж угол_крен
 ```
 
@@ -22,20 +22,40 @@
 
 ## Настройки для Клевера
 
-### Клевер 3, камера вниз
+> Первое изображение - как выглядит модель коптера в Rviz при указанных настройках, второе - как выглядит Клевер при тех же настройках.
+
+### 1. Камера направлена вниз, шлейф назад
+
+```xml
+<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 fcu main_camera_optical"/>
+```
+
+![](../assets/camera_option_1_rviz.png)
+![](../assets/camera_option_1_clever.jpg)
+
+### 2. Камера направлена вниз, шлейф вперёд
 
 ```xml
 <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 1.5707963 0 3.1415926 fcu main_camera_optical"/>
 ```
 
-### Клевер 3, камера вверх
+![](../assets/camera_option_2_rviz.png)
+![](../assets/camera_option_2_clever.jpg)
+
+### 3. Камера направлена вверх, шлейф назад
+
+```xml
+<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 1.5707963 0 0 fcu main_camera_optical"/>
+```
+
+![](../assets/camera_option_3_rviz.png)
+![](../assets/camera_option_3_clever.jpg)
+
+### 4. Камера направлена вверх, шлейф вперёд
 
 ```xml
 <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 -1.5707963 0 0 fcu main_camera_optical"/>
 ```
 
-### Клевер 2, камера вниз
-
-```xml
-<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 fcu main_camera_optical"/>
-```
+![](../assets/camera_option_4_rviz.png)
+![](../assets/camera_option_4_clever.jpg)

docs/ru/connection.md

@@ -1,9 +1,9 @@
 Подключение Pixhawk/Pixracer к Raspberry Pi
 ===
 
-Для программирования [автономных полетов](simple_offboard.md), [работы с Pixhawk по Wi-Fi](gcs_bridge.md), использования [веб-пульта](web_rc.md) и других функций необходимо подсоединить Raspberry Pi к Pixhawk.
+Для программирования [автономных полетов](simple_offboard.md), [работы с Pixhawk (Pixracer) по Wi-Fi](gcs_bridge.md), использования [телефонного пульта](rc.md) и других функций необходимо подсоединить Raspberry Pi к Pixhawk (Pixracer).
 
-Убедиться в работоспособности подключения, выполнив на Raspberry Pi:
+Убедиться в работоспособности подключения, [выполнив на Raspberry Pi](ssh.md):
 
 ```bash
 rostopic echo /mavros/state
@@ -28,7 +28,7 @@ rostopic echo /mavros/state
 sudo systemctl restart clever
 ```
 
-> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и Pixhawk по USB необходимо установить значение параметра `CBRK_USB_CHK` на 197848.
+> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и Pixhawk по USB необходимо установить значение [параметра](px4_parameters.md) `CBRK_USB_CHK` на 197848.
 
 Подключение по UART
 ---

docs/ru/connectortypes.md

@@ -1,27 +1,28 @@
-Типы силовых разъемов
-=====================
-XT-60
------
-Один из самых надёжных силовых разъёмов, которые стараются применять на силовых аккумуляторах. Именно такие аккумуляторы используются на Li-Po аккумуляторах для коптеров. 
+# Типы силовых разъемов
 
-![XT-60](assets/xt60.jpg)
+## XT-60
 
-T-plug
-------
-Аналог XT-60. Имеет различные вариации для упрозщения разъединения. 
+Один из самых надёжных силовых разъёмов, которые стараются применять на силовых аккумуляторах. Именно такие аккумуляторы используются на Li-Po аккумуляторах для коптеров.
 
-![T-plug](assets/t-plug.jpg)
+<img src="../assets/xt60.jpg" alt="XT-60" width=200>
 
-JST-XH или балансировочный разъем 
- -----------------------------
-Разъёмы данного типа часто применяются для балансировки отдельных элементов в составе сборки из нескольких литий-полимерных (Li-Pol), литий-ионных (Li-ion) или литий-фосфатных (LiFePO4) аккумуляторов. 
+## T-plug
+
+Аналог XT-60. Имеет различные вариации для упрозщения разъединения.
+
+<img src="../assets/t-plug.jpg" alt="T-plug" width=200>
+
+## JST-XH или балансировочный разъем
+
+Разъёмы данного типа часто применяются для балансировки отдельных элементов в составе сборки из нескольких литий-полимерных (Li-Pol), литий-ионных (Li-ion) или литий-фосфатных (LiFePO4) аккумуляторов.
 Подобные разъёмы с разным количеством штырьков устанавливаются в большинство современных зарядных устройств для балансировки литиевых элементов при заряде.
 Может использоваться в сочетании с Buzzer (пищалкой) для контроля заряда аккумулятора.
 
-![JST-XH](assets/balance.jpg)
+<img src="../assets/balance.jpg" alt="JST-XH" width=200>
 
- Gold bullet Conector или "Бананы"
- -----------------------------
-Существует великое множество штырьковых разъёмов типа Gold bullet Conector. Разъёмы данного типа отличаются друг от друга диаметром и размером. Наиболее распространены разъёмы с диаметром коннектора 2 мм, 3 мм и 4 мм. 
+## Gold bullet Conector или "Бананы"
+
+Существует великое множество штырьковых разъёмов типа Gold bullet Conector. Разъёмы данного типа отличаются друг от друга диаметром и размером. Наиболее распространены разъёмы с диаметром коннектора 2 мм, 3 мм и 4 мм.
 Часто используется для создания беспаечных соединений на PDB и моторах.
-![Banana](assets/banana.jpg)
+
+<img src="../assets/Banana.jpg" alt="Banana" width=200>

docs/ru/contributing.md

@@ -0,0 +1,45 @@
+# Вклад в Клевер
+
+Клевер – это, по большей части, [open source](https://ru.wikipedia.org/wiki/Открытое_программное_обеспечение) и [open hardware](https://ru.wikipedia.org/wiki/Открытое_аппаратное_обеспечение) проект, который ставит своей целью уменьшение порога входа в разработку проектов, связанных с летающей робототехникой. Вы можете внести свой вклад, предлагая исправления и улучшения в документацию и ПО Клевера.
+
+> **Note** Для внесения предложений по изменению документации или ПО Клевера необходимо иметь аккаунт на [GitHub](https://github.com).
+
+## Markdown
+
+Вся документация Клевера написана в широко распространенном формате [Markdown](https://ru.wikipedia.org/wiki/Markdown). В Интернете существует множество руководств по нему.
+
+На русском: https://guides.hexlet.io/markdown/.
+
+На английском: https://www.markdownguide.org/getting-started, https://github.com/adam-p/markdown-here/wiki/Markdown-Cheatsheet.
+
+Для удобного редактирования текста, вы можете использовать текстовые редакторы с поддержкой Markdown: [Typora](https://typora.io), [Dillinger](https://dillinger.io/) (веб), [VSCode](https://code.visualstudio.com) с плагином [Markdown Editor](https://marketplace.visualstudio.com/items?itemName=MadsKristensen.MarkdownEditor).
+
+Для локальной сборки статического сайта документации необходимо использовать утилиту [`gitbook-cli`](https://github.com/GitbookIO/gitbook-cli).
+
+## Исправление ошибок в документации
+
+Если вы нашли ошибку в документации или хотите ее улучшить, используйте механизм Pull Request'ов.
+
+1. Найдите файл с интересующей вас статьей в репозитории – https://github.com/CopterExpress/clever/tree/master/docs.
+2. Нажмите кнопку "Редактировать".
+
+    <img src="../assets/github-edit.png" alt="GitHub Edit">
+
+3. Внесите необходимые изменения.
+4. Нажмите кнопку "Propose file change".
+5. Опишите ваше изменение и нажмите кнопку "Create Pull Request".
+6. Ожидайте принятия ваших изменений :)
+
+Более подробную информацию о Pull Request'ах смотрите [на GitHub](https://help.github.com/articles/about-pull-requests/) (англ.) или в [документации по git](https://git-scm.com/book/ru/v2/GitHub-Внесение-собственного-вклада-в-проекты) (русск.).
+
+<!--
+## Добавление новой статьи
+
+TODO
+-->
+
+## Ваш проект с Клевером
+
+Если вы реализовали собственный интересный проект на Клевере, вы можете добавить статью о нем в раздел "Проекты на базе Клевера".
+
+<!-- TODO -->

docs/ru/copterhack2017.md

@@ -7,6 +7,8 @@ Copter Hack 2017
 
 <iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/xgXheg3TTs4?rel=0" frameborder="0" allowfullscreen></iframe>
 
+Запись видеолекций – https://copterexpress.timepad.ru/event/510375/.
+
 Модули
 ---
 
@@ -34,7 +36,7 @@ SSID Wi-Fi
 
 Чтобы изменить SSID раздаваемого Wi-Fi необходимо любым способом изменить параметр ssid в файле ``/etc/hostapd/hostapd.conf``.
 
-Список разпознанных маркеров
+Список распознанных маркеров
 ---
 
 ```bash
@@ -50,18 +52,14 @@ rostopic echo /marker_data
 
 * [Пакет MAVRos](mavros.md)
 
-* Неплохая вводная статья
-https://habrahabr.ru/post/227425/ 
+* Неплохая вводная статья: https://habrahabr.ru/post/227425/
 
-* Сигналы, применяющиеся в дронах
-https://geektimes.ru/post/258186/ 
+* Сигналы, применяющиеся в дронах: https://geektimes.ru/post/258186/
 
-* Хорошая статья про ПИДы
-https://habrahabr.ru/company/technoworks/blog/216437/
+* Хорошая статья про ПИДы: https://habrahabr.ru/company/technoworks/blog/216437/
 
-* Запись видеолекций
-https://copterexpress.timepad.ru/event/510375/
+* Запись видеолекций: https://copterexpress.timepad.ru/event/510375/
 
 * [Aubio](https://aubio.org), библиотека для анализа звука (музыки)
 
-* Пакеты для работы с музыкой для Python https://wiki.python.org/moin/PythonInMusic
+* Пакеты для работы с музыкой для Python: https://wiki.python.org/moin/PythonInMusic

docs/ru/copterhack2018.md

@@ -0,0 +1,37 @@
+# Copter Hack 2018
+
+Хакатон [Copter Hack 2018](https://copterexpress.timepad.ru/event/768108/) прошел 19–21 октября в Технополисе "Москва".
+
+<img src="../assets/copterhack18.jpg" height=400px title="Copter Hack 2018">
+
+Чат хакатона: https://t.me/CopterHack.
+
+Стрим хакатона: https://www.youtube.com/watch?v=nIo5HSqlt6I.
+
+Фотографии с хакатона: https://drive.google.com/open?id=1ozdXol4rhKwhHbsrnfxrp3CqazBRm-3W.
+
+## Видео
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/iv9I-JwaAhE" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe>
+
+## Лекции
+
+Лекция 1: сборка – https://www.youtube.com/watch?v=gEs-w7BRPM8.
+
+Лекция 2: настройка – https://www.youtube.com/watch?v=sPqSCCmgdG0.
+
+Лекция 3: прошивка PX4 – https://www.youtube.com/watch?v=WFnZAIypgMQ.
+
+Лекция 4: автономные полеты – https://www.youtube.com/watch?v=gD6a7aSEf9M.
+
+## Результаты
+
+Команды-победители:
+
+1. Starshine (Москва) — управление дроном с помощью "умной" перчатки.
+2. Alcopter (Москва) — управление дроном с помощью жестов и смены поз.
+3. Весёлый коптер (Самара) — бот Vkontakte для управления коптером, совместный полет "Жужи" и "Клевера 3".
+4. International Post (Новосибирск) — автоматический разброс листовок с дрона.
+5. ЛАМАР (Екатеринбург) — станция автоматической смены аккумулятора квадрокоптера.
+
+<img src="../assets/alcopter.jpg" title="Команда Alcopter" height=300px>

docs/ru/deck.md

@@ -1,5 +1,5 @@
 В составе набора имеется 4 дополнительных рамы (поз. 2).
-Они абсолютно одинаковые. 
+Они абсолютно одинаковые.
 Поэтому для дальнейшего удобства понимания инструкции условно разделим их на верхнюю и нижнюю дополнительные рамы
 
-![Общая раскладка](assets/allElements.png)
+![Общая раскладка](../assets/allElements.png)

docs/ru/esc_firmware.md

@@ -20,26 +20,26 @@
 
 1. Запустите программу BLHeliSuite и выберите вкладку Make interfaces.
 
-   ![](assets/BLHeliSuite_SiLabs_ESC_Setup_2.png)
+   ![](../assets/BLHeliSuite_SiLabs_ESC_Setup_2.png)
 
 2. Подключите Arduino к компьютеру, при необходимости посмотрите в диспетчере устройств номер COM порта, к которому подключена плата.
 
 3. Нажмите Arduino 4way-interface в разделе Make Arduino Interface Boards и выберите файл прошивки. После выбора файла начнётся прошивка контроллера.
 
-   ![](assets/BLHeliSuite_Make_Interfaces.png)
-   ![](assets/BLHeliSuite_Interface_Options.png)
-   ![](assets/BLHeliSuite_Arduino_Select_Firmware.png)
+   ![](../assets/BLHeliSuite_Make_Interfaces.png)
+   ![](../assets/BLHeliSuite_Interface_Options.png)
+   ![](../assets/BLHeliSuite_Arduino_Select_Firmware.png)
 
 4. После прошивки Arduino вернитесь на вкладку Silabs ESC Setup и подключитесь к Arduino, предварительно выбрав интерфейс программатора 4way-if и COM порт Arduino.
 
-   ![](assets/BLHeliSuite_4way-if_Select.png)
-   ![](assets/BLHeliSuite_ESC_Setup_Connect.png)
+   ![](../assets/BLHeliSuite_4way-if_Select.png)
+   ![](../assets/BLHeliSuite_ESC_Setup_Connect.png)
 
 ## Подключение ESC регуляторов к Arduino
 
 Для прошивки или изменения настроек регуляторов необходимо подключить сигнальные порты (обычно белого цвета) ESC регуляторов к портам Arduino, предварительно посмотрев в мануале (см. рисунок ниже), какие порты используются для соединения с регуляторами. Так же нужно соединить GND Arduino с землёй одного из регуляторов (обычно черного цвета). Регуляторы должны быть подключены к питанию, а если к регуляторам подключены моторы, **на них не должно быть винтов**.
 
-![](assets/BLHeliSuite_Arduino_Pinout_For_4way-if.png)
+![](../assets/BLHeliSuite_Arduino_Pinout_For_4way-if.png)
 
 В случае с Arduino Mega, сигнальные порты регуляторов подключаются к портам D43-D49 и D51.
 
@@ -47,8 +47,8 @@
 
 Для загрузки информации о версии прошивки и настроек регуляторов нужно нажать на кнопку Check.
 
-![](assets/BLHeliSuite_ESC_Setup_Check.png)
-![](assets/BLHeliSuite_SiLabs_ESC_Setup_1.png)
+![](../assets/BLHeliSuite_ESC_Setup_Check.png)
+![](../assets/BLHeliSuite_SiLabs_ESC_Setup_1.png)
 
 Основные параметры, которые нас интересуют, это:
 
@@ -60,7 +60,7 @@
 
 Самый левый мотор в списке моторов \(Multiple ESC\) считается главным \(мастер\). Нажимая на номера моторов, можно включать/выключать возможность записи в них настроек. После изменения необходимых параметров можно записать в нужные моторы настройки, нажав на кнопку Write Setup.
 
-![](assets/BLHeliSuite_ESC_Setup_Write_Setup.png)
+![](../assets/BLHeliSuite_ESC_Setup_Write_Setup.png)
 
 Для отображения настроек со всех регуляторов одновременно можно воспользоваться вкладкой ESC Overview.
 
@@ -75,4 +75,3 @@
 ## Видеоинструкция по перепрошивке ESC регуляторов
 
 Для лучшего понимания того, что описано в статье, рекомендуем посмотреть наглядное руководство по подключению электроники и прошивке регуляторов на английском языке на [youtube](https://www.youtube.com/watch?v=i6lhMcQLRSU&feature=youtu.be).
-