gitbook: add anchors plugin

book.json

@@ -8,6 +8,7 @@
         "youtube",
         "richquotes",
         "yametrika",
+        "anchors",
         "validate-links"
     ],
     "pluginsConfig": {

docs/snippets.md

@@ -9,7 +9,7 @@ Python
 > # -*- coding: utf-8 -*-
 > ```
 
-<h3 id="distance"><a href="#distance">#</a></h3>
+### # {#distance}
 
 Функция определения расстяния между двумя точками (**важно**: точки должны быть в одной [системе координат](frames.md)):
 
@@ -18,7 +18,7 @@ def get_distance(x1, y1, z1, x2, y2, z2):
     return math.sqrt((x1 - x2) ** 2 + (y1 - y2) ** 2 + (z1 - z2) ** 2)
 ```
 
-<h3 id="distance-global"><a href="#distance-global">#</a></h3>
+### # {#distance-global}
 
 Функция для приблизительного определения расстояния (в метрах) между двумя глобальными координатами (широта/долгота):
 
@@ -27,7 +27,7 @@ def get_distance_global(lat1, lon1, lat2, lon2):
     return math.hypot(lat1 - lat2, lon1 - lon2) * 1.113195e5
 ```
 
-<h3 id="block-takeoff"><a href="#block-takeoff">#</a></h3>
+### # {#block-takeoff}
 
 Взлет и ожидание окончания взлета:
 
@@ -50,7 +50,7 @@ while True:
     rospy.sleep(0.2)
 ```
 
-<h3 id="block-nav"><a href="#block-nav">#</a></h3>
+### # {#block-nav}
 
 Лететь в точку и ждать пока коптер долетит в нее:
 
@@ -71,7 +71,7 @@ while True:
     rospy.sleep(0.2)
 ```
 
-<h3 id="disarm"><a href="#disarm">#</a></h3>
+### # {#disarm}
 
 Дизарм коптера (выключение винтов, **коптер упадет**):
 
@@ -85,7 +85,7 @@ arming = rospy.ServiceProxy('mavros/cmd/arming', CommandBool)
 arming(False)  # дизарм
 ```
 
-<h3 id="transform"><a href="#transform">#</a></h3>
+### # {#transform}
 
 Трансформировать позицию (`PoseStamped`) из одной системы координат ([фрейма](frames.md)) в другую, используя [tf2](http://wiki.ros.org/tf2):
 
@@ -114,7 +114,7 @@ transform_timeout = rospy.Duration(0.2)  # таймаут ожидания тр
 new_pose = tf_buffer.transform(pose, frame_id, transform_timeout)
 ```
 
-<h3 id="upside-down"><a href="#upside-down">#</a></h3>
+### # {#upside-down}
 
 Определение, перевернут ли коптер:
 
@@ -125,7 +125,7 @@ telem = get_telemetry()
 flipped = not -PI_2 <= telem.pitch <= PI_2 or not -PI_2 <= telem.roll <= PI_2
 ```
 
-<h3 id="angle-hor"><a href="#angle-hor">#</a></h3>
+### # {#angle-hor}
 
 Рассчет общего угла коптера к горизонту:
 
@@ -139,7 +139,7 @@ if flipped:
     angle_to_horizon = math.pi - angle_to_horizon
 ```
 
-<h3 id="circle"><a href="#circle">#</a></h3>
+### # {#circle}
 
 Полет по круговой траектории:
 
@@ -161,7 +161,7 @@ while not rospy.is_shutdown():
     r.sleep()
 ```
 
-<h3 id="rate"><a href="#rate">#</a></h3>
+### # {#rate}
 
 Повторять действие с частотой 10 Гц:
 
@@ -172,7 +172,7 @@ while not rospy.is_shutdown():
     r.sleep()
 ```
 
-<h3 id="mavros-sub"><a href="#mavros-sub">#</a></h3>
+### # {#mavros-sub}
 
 Пример подписки на топики из MAVROS:
 
@@ -199,7 +199,7 @@ rospy.Subscriber('mavros/rc/in', RCIn, rc_callback)
 
 Информацию по топикам MAVROS см. по [ссылке](mavros.md).
 
-<h3 id="mavlink"><a href="#mavlink">#</a></h3>
+### # {#mavlink}
 
 Пример отправки произвольного [MAVLink-сообщения](mavlink.md) коптеру:
 
@@ -223,7 +223,7 @@ ros_msg = mavlink.convert_to_rosmsg(msg)
 mavlink_pub.publish(ros_msg)
 ```
 
-<h3 id="rc-sub"><a href="#rc-sub">#</a></h3>
+### # {#rc-sub}
 
 Реакция на переключение режима на пульте радиоуправления (может быть использовано для запуска автономного полета, см. [пример](https://gist.github.com/okalachev/b709f04522d2f9af97e835baedeb806b)):
 
@@ -249,7 +249,7 @@ rospy.Subscriber('mavros/rc/in', RCIn, rc_callback)
 rospy.spin()
 ```
 
-<h3 id="flip"><a href="#flip">#</a></h3>
+### # {#flip}
 
 Флип: