CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-27 05:29:32 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: aruco docs improvements

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2018-12-08 23:45:56 +03:00
parent 00a3ec01f2
commit 422ce4b3f7
1 changed files with 8 additions and 4 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

12
docs/ru/aruco.md
View File

@@ -110,7 +110,11 @@ _Примечание_: указанное выше определение пр
Для правильной работы Vision Position Estimation необходимо \(через [QGroundControl](gcs_bridge.md)\) убедиться, что:
* Для Pixhawk: Установлена прошивка с LPE \(local position estimator\). Для Pixhawk необходимо [скачать прошивку `px4fmu-v2_lpe.px4`](https://github.com/PX4/Firmware/releases). Для Pixracer параметр `SYS_MC_EST_GROUP` должен быть установлен в `local_position_estimator, attitude_estimator_q`.
* **Для Pixhawk**: Установлена прошивка с LPE \(local position estimator\). Для Pixhawk необходимо [скачать прошивку `px4fmu-v2_lpe.px4`](https://github.com/PX4/Firmware/releases).
**Для Pixracer**: параметр `SYS_MC_EST_GROUP` должен быть установлен в `local_position_estimator, attitude_estimator_q`.
> **Note** После изменения значения параметра `SYS_MC_EST_GROUP` необходимо перезагрузить полетный контроллер.
* В параметре `LPE_FUSION` включены **только** флажки `vision position`, `land detector`. Итоговое значение _20_.
* Выключен компас: `ATT_W_MAG` = 0
* Вес угла по рысканью по зрению: `ATT_W_EXT_HDG` = 0.5
@@ -122,9 +126,11 @@ _Примечание_: указанное выше определение пр
* `LNDMC_THR_RANGE` = 0.5
* `LNDMC_Z_VEL_MAX` = 1 m/s
<!--
Для простоты настройки можно воспользоваться готовым файлом настроек для [Clever 2](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/assets/Clever2LPE_160118.params) или для [Clever 3](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/assets/Clever3_LPE_020218.params) и вгрузить его в контроллер с помощью меню Tools - Load from file из раздела Parameters в QGroundControl.
![](../assets/Screenshot from 2018-02-27 22-30-50.png)
-->
### Полет
@@ -143,12 +149,10 @@ time.sleep(5)
navigate(2, 2, 2, speed=1, frame_id='aruco_map', update_frame=True) # полет в координату 2:2, высота 3 метра
```
См. [другие функции](simple_offboard.md) simple offboard.
См. [другие функции](simple_offboard.md) simple_offboard.
### Расположение маркеров на потолке
> **Info** Образ версии &gt;0.2.
![Маркеры на потолке](../assets/IMG_4175.JPG)
Для навигации по маркерам, расположенным на потолке, необходимо поставить основную камеру так, чтобы она смотрела вверх и [установить соответствующий фрейм камеры](camera_frame.md).