docs: making linter happy + remove unused

2026-05-26 11:43:25 +00:00 · 2018-12-10 07:11:00 +03:00
parent 6f59e4c9d6
commit 31351100aa
23 changed files with 68 additions and 209 deletions
--- a/.markdownlint.json
+++ b/.markdownlint.json
@@ -4,11 +4,13 @@
        "code_blocks": false
    },
    "MD013": false,
+    "MD024": false,
    "MD026" :{
        "punctuation": ".,;:!"
    },
    "MD033": false,
    "MD034": false,
+    "MD040": false,
    "MD044": {
        "names": [
            "MAVLink",
@@ -24,5 +26,6 @@
            "ArUco"
        ],
        "code_blocks": false
-    }
+    },
+    "MD045": false
 }
--- a/docs/ru/arduino.md
+++ b/docs/ru/arduino.md
@@ -40,7 +40,7 @@ sudo systemctl restart clever

 ## Задержки

-При использовании `rosserial_arduino` микроконтроллер Arduino не должен быть заблокирован больше чем на несколько секунд (например, с использованием функции `delay`); иначе связь между Raspberry Pi и Arduino будет разорвана. 
+При использовании `rosserial_arduino` микроконтроллер Arduino не должен быть заблокирован больше чем на несколько секунд (например, с использованием функции `delay`); иначе связь между Raspberry Pi и Arduino будет разорвана.

 При реализации долгих циклов `while` обеспечьте периодический вызов функции `hn.spinOnce`:

@@ -121,7 +121,7 @@ void setup()
  	delay(1000);
  	nh.spinOnce();
  }
-    
+
  nav_req.auto_arm = false;

  // Пролет вперед на 3 метра:
@@ -133,13 +133,13 @@ void setup()
  nav_req.frame_id = "fcu_horiz";
  nav_req.speed = 0.8;
  navigate.call(nav_req, nav_res);
-  
+
  // Ждем 5 секунд
  for(int i=0; i<5; i++) {
    delay(1000);
    nh.spinOnce();
-  }  
-  
+  }
+
  // Полет в точку 1:0:2 по маркерному полю
  nh.loginfo("Fly on point");
  nav_req.auto_arm = false;
@@ -229,4 +229,4 @@ typedef ros::NodeHandle_<ArduinoHardware, 3, 3, 100, 100> NodeHandle;

 // ...
 NodeHandle nh;
-```
+```
--- a/docs/ru/aruco.md
+++ b/docs/ru/aruco.md
@@ -39,7 +39,7 @@ sudo systemctl restart clever

 В качестве карты меток можно использовать автоматически сгенерированный [ArUco-board](https://docs.opencv.org/trunk/db/da9/tutorial_aruco_board_detection.html).

-Настройка карты меток производится с помощью файла `~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/aruco.launch`. Для использования AruCo-board введите его параметры:
+Настройка карты меток производится с помощью файла `~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/aruco.launch`. Для использования ArUco-board введите его параметры:

 ```xml
 <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="aruco_pose" args="load aruco_pose/aruco_pose nodelet_manager">
--- a/docs/ru/assemble_2.md
+++ b/docs/ru/assemble_2.md
@@ -26,7 +26,7 @@
 * Зарядное устройство EFEST Luc V4 Li-lon x1.
 * Защитный бокс регуляторов x4.
 * Крепление под ножки x8.
-* Полетный контроллер PixHawk x1.
+* Полетный контроллер Pixhawk x1.
 * Радиоприемник FlySky i6 x1.
 * Радиопульт FlySky i6 x1.
 * Зарядное устройство EFEST LUC V4 x1.
@@ -322,13 +322,13 @@

 ![Переворачиваем сборку](../assets/topPreview.png)

-#### Установка полетного контроллера PixHawk
+#### Установка полетного контроллера Pixhawk

 1. Клеим 2х сторонний скотч по углам полетного контроллера. ![Полетный контроллер](../assets/pixhawk.png)
-    > **ВАЖНО** При работе моторов возникают вибрации, отрицательно влияющие на показания датчиков полетного контроллера PixHawk. Чтобы избежать этого эффекта, количество слоев двустороннего скотча
+    > **ВАЖНО** При работе моторов возникают вибрации, отрицательно влияющие на показания датчиков полетного контроллера Pixhawk. Чтобы избежать этого эффекта, количество слоев двустороннего скотча
 лучше увеличить до 4-5.
 2. Установить  полетный контроллер в центр рамы. ![Полетный контроллер](../assets/topviewpixhawk.png)
-    > **ВАЖНО** Стрелки на раме и PixHawk должны быть сонаправлены
+    > **ВАЖНО** Стрелки на раме и Pixhawk должны быть сонаправлены

 #### Подключение полетного контроллера по схеме

--- a/docs/ru/assemble_3.md
+++ b/docs/ru/assemble_3.md
@@ -41,7 +41,7 @@ TODO
 ## Монтаж каркасных элементов

 1. Установить пластиковые гайки М3 (4 шт) для крепления PDB на раму винтами М3х8.
-2. Установить стойки 6 мм (4 шт) для крепления RASPBERRY PI на раму винтами М3х8.
+2. Установить стойки 6 мм (4 шт) для крепления Raspberry Pi на раму винтами М3х8.
 3. Установить на раму собранную конструкцию, соблюдая схему, винтами М3х16.
 4. Установить каркас для светодиодной ленты, используя прорези в держателях для ножек.

@@ -121,7 +121,7 @@ TODO

    На пульте отображается процесс сопряжения RXBinding

-5. После установки сопряжения (появление допю строк на дисплее пульта):
+4. После установки сопряжения (появление допю строк на дисплее пульта):
    * Убрать BIND разъем из приемника.
    * Отключить АКБ.

--- a/docs/ru/copterhack2017.md
+++ b/docs/ru/copterhack2017.md
@@ -7,6 +7,8 @@ Copter Hack 2017

 <iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/xgXheg3TTs4?rel=0" frameborder="0" allowfullscreen></iframe>

+Запись видеолекций – https://copterexpress.timepad.ru/event/510375/.
+
 Модули
 ---

@@ -50,18 +52,14 @@ rostopic echo /marker_data

 * [Пакет MAVRos](mavros.md)

-* Неплохая вводная статья
-https://habrahabr.ru/post/227425/ 
+* Неплохая вводная статья: https://habrahabr.ru/post/227425/

-* Сигналы, применяющиеся в дронах
-https://geektimes.ru/post/258186/ 
+* Сигналы, применяющиеся в дронах: https://geektimes.ru/post/258186/

-* Хорошая статья про ПИДы
-https://habrahabr.ru/company/technoworks/blog/216437/
+* Хорошая статья про ПИДы: https://habrahabr.ru/company/technoworks/blog/216437/

-* Запись видеолекций
-https://copterexpress.timepad.ru/event/510375/
+* Запись видеолекций: https://copterexpress.timepad.ru/event/510375/

 * [Aubio](https://aubio.org), библиотека для анализа звука (музыки)

-* Пакеты для работы с музыкой для Python https://wiki.python.org/moin/PythonInMusic
+* Пакеты для работы с музыкой для Python: https://wiki.python.org/moin/PythonInMusic
--- a/docs/ru/esc_firmware.md
+++ b/docs/ru/esc_firmware.md
@@ -75,4 +75,3 @@
 ## Видеоинструкция по перепрошивке ESC регуляторов

 Для лучшего понимания того, что описано в статье, рекомендуем посмотреть наглядное руководство по подключению электроники и прошивке регуляторов на английском языке на [youtube](https://www.youtube.com/watch?v=i6lhMcQLRSU&feature=youtu.be).
-
--- a/docs/ru/firmware.md
+++ b/docs/ru/firmware.md
@@ -12,7 +12,7 @@ Pixhawk или Pixracer можно прошить, используя QGroundCon
 * `px4fmu-v4_default.px4` — прошивка для Pixracer с EKF2 и LPE (*Клевер 3*).
 * `px4fmu-v3_default.px4` — прошивка для более новых версий Pixhawk (чип ревизии 3, см. илл. + Bootloader v5) с EKF2 и LPE.

-![](../assets/stmrev.jpg)
+![STM revision](../assets/stmrev.jpg)

 > **Note** Для загрузки `px4fmu-v3_default.px4` может понадобиться использование команды `force_upload` из командной строки.

--- a/docs/ru/flight_logs.md
+++ b/docs/ru/flight_logs.md
@@ -3,7 +3,7 @@

 Для детального анализа поведения прошивки PX4 можно просмотреть полетные логи. Полетные логи представляют собой сообщения в [uORB-топиках](https://dev.px4.io/en/middleware/uorb.html), записанные в файл с раширением `.ulg`. Лог-файл можно скачать с помощью QGroundControl по Wi-Fi или USB во вкладке *Log Download*:

-![](../assets/download-log.png)
+![Логи в QGroundControl](../assets/download-log.png)

 Также необходимые `.ulg`-файлы можно скопировать непосредственно с MicroSD-карты, находившейся в полетном контроллере.

@@ -14,7 +14,7 @@

 В программе можно просмотреть полный список записанных топиков (*Fields List*). В нем нужно выбрать необходимые топики, после чего они появятся на графике:

-![](../assets/flightplot.png)
+![FlightPlot](../assets/flightplot.png)

 Основные топики в PX4
 ---
@@ -41,9 +41,9 @@

 Для более новых версий платы Pixhawk (`px4fmu-v3`), а также для плат Pixracer, в прошивку включен модуль `topic_listener`, который позволяет просматривать значения топиков в режиме реального времени (в том числе в полете).

-Для ее использования нужно выбрать вкладку Mavlink Console в QGroundControl:
+Для ее использования нужно выбрать вкладку MAVLink Console в QGroundControl:

-![](../assets/listener.png)
+![listener](../assets/listener.png)

 Команда `list_topics` выводит список топиков, доступных для просмотра (включена только в [SITL](sitl.md)).

--- a/docs/ru/gcs_bridge.md
+++ b/docs/ru/gcs_bridge.md
@@ -40,7 +40,6 @@ UDP бридж (с автоматическим подключением)

 При открытии программы QGroundControl соединение должно установиться автоматически.

-
 UDP-бридж (без автоматического подключения)
 ---

--- a/docs/ru/gps.md
+++ b/docs/ru/gps.md
@@ -8,6 +8,7 @@
 * Полеты на глобальные точки в автономном режиме при помощи модуля [simple offboard](simple_offboard.md).

 Полезные ссылки:
+
 * https://docs.px4.io/en/assembly/quick_start_pixhawk.html
 * http://ardupilot.org/copter/docs/common-pixhawk-wiring-and-quick-start.html
 * http://ardupilot.org/copter/docs/common-installing-3dr-ublox-gps-compass-module.html
--- a/docs/ru/lessons.md
+++ b/docs/ru/lessons.md
@@ -34,7 +34,7 @@

 <iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/jWMGSgiLD_E" frameborder="0" allow="autoplay; encrypted-media" allowfullscreen></iframe>

-Часть 3 
+Часть 3

 <iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/WhxxXD4b1MY" frameborder="0" allow="autoplay; encrypted-media" allowfullscreen></iframe>

@@ -53,4 +53,3 @@
 Автономные полеты

 <iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/WvIlRG7ShWA" frameborder="0" allow="autoplay; encrypted-media" allowfullscreen></iframe>
-
--- a/docs/ru/mavros.md
+++ b/docs/ru/mavros.md
@@ -10,6 +10,8 @@ MAVROS подписывается определенные ROS-топики в

 > **Hint** Упрощенное взаимодействие с коптером возможно с использованием пакета [`simple_offboard`](simple_offboard.md).

+<!-- -->
+
 > **Note** В пакете `clever` некоторые плагины MAVROS отключены (в целях сохранения ресурсов). Подробнее см. параметр `plugin_blacklist` в файле `/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/mavros.launch`.

 ## Основные сервисы
@@ -44,7 +46,7 @@ MAVROS подписывается определенные ROS-топики в

 `/mavros/setpoint_attitude/cmd_vel` и `/mavros/setpoint_attitude/att_throttle` — установить целевые угловые скорости и уровень газа.

-### Топики для посылки raw-пакетов:
+### Топики для посылки raw-пакетов

 `/mavros/setpoint_raw/local` — отправка пакета [SET\_POSITION\_TARGET\_LOCAL\_NED](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED). Позволяет установить целевую позицию/целевую скорость и целевое рысканье/угловую скорость по рысканью. Выбор устанавливаемых величин осуществляется с помощью поля `type_mask`.

--- a/docs/ru/modes.md
+++ b/docs/ru/modes.md
@@ -26,7 +26,6 @@ PX4

 * **POSCTL** (POSITION) — управление скоростями набора высоты, скоростью движения вперед/назад и вправо/влево, угловой скоростью по рысканью. Наиболее простой для полетов режим. Используется барометр, GPS, компьютерное зрение, другие датчики.

-
 ### Автоматический полет (AUTO)

 В режиме автоматического полета квадрокоптер игнорирует сигналы с пульта.
--- a/docs/ru/network.md
+++ b/docs/ru/network.md
@@ -309,7 +309,7 @@ EOF
 3. [blog.hoxnox.com: WiFi access point with wpa_supplicant](http://blog.hoxnox.com/gentoo/wifi-hotspot.html)
 4. [dmitrysnotes.ru: Raspberry Pi 3. Присвоение статического IP-адреса](http://dmitrysnotes.ru/raspberry-pi-3-prisvoenie-staticheskogo-ip-adresa)
 5. [thegeekdiary.com: Linux OS Service ‘network’](https://www.thegeekdiary.com/linux-os-service-network/)
-6. [frillip.com: USING YOUR NEW RASPBERRY PI 3 AS A WIFI ACCESS POINT WITH HOSTAPD](https://frillip.com/using-your-raspberry-pi-3-as-a-wifi-access-point-with-hostapd/) (также здесь есть инструкция по настройке форвардинга для использования RPi в качестве шлюза для выхода в интернет)
+6. [frillip.com: Using your new Raspberry Pi 3 as a Wi-Fi access point with hostapt](https://frillip.com/using-your-raspberry-pi-3-as-a-wifi-access-point-with-hostapd/) (также здесь есть инструкция по настройке форвардинга для использования RPi в качестве шлюза для выхода в интернет)
 7. [habr.com: Настраиваем ddns-сервер на GNU/Linux Debian 6](https://habr.com/sandbox/30433/) (Хорошая статья по настройке ddns-сервера на основе `bind` и `isc-dhcp-server`)
 8. [pro-gram.ru: Установка и настройка DHCP сервера на Ubuntu 16.04.](https://pro-gram.ru/dhcp-server-ubuntu.html) (Настройка isc-dhcp-server)
 9. [expert-orda.ru: Настройка DHCP-сервера на Ubuntu](http://expert-orda.ru/posts/liuxnewbie/125--dhcp-ubuntu) (Настройка isc-dhcp-server)
--- a/docs/ru/power_connection.md
+++ b/docs/ru/power_connection.md
@@ -1,23 +0,0 @@
-Силовые и управляющие цепи
-===============================
-
-Силовые цепи
--------------------
-Из вырезки по ГОСТ 18311-80
-
-"Электрическая цепь, содержащая элементы, функциональное назначение которых состоит в производстве или передаче основной части электрической энергии,
-ее распределении, преобразовании в другой вид энергии или в электрическую энергию с другими значениями параметров."
-
-Говоря простым языком, силовые цепи - это электрические цепи, которые предназначены для передачи большого количества энергии (тока), для обеспечения работоспособности всех систем.
-В нашем случае в качестве силовой цепи будут выступать провода, соединяющие аккумулятор с платой распределения питания, а также красные и черные провода идущие на регуляторы оборотов.
-
-![Схема силовой цепи](../assets/powerConnect.jpg)
-
-Вся энергия аккумулятора (АКБ) будет распределяться между регуляторами оборотов моторов. Чтобы моторы смогли поднять в воздух коптер, им необходимо много энергии. В качестве энергии выступает ток, который приходит с АКБ. Т.к. энергии нужно много, значит по проводам будет идти большой ток. Чтобы провода смогли выдержать такую нагрузку, необходимы  провода большего диаметра. Для наших задач подойдут провода 18AWG, 16AWG, 14AWG.
-
-
-
-
-Управляющие цепи
--------------------
-
--- a/docs/ru/radioerrors.md
+++ b/docs/ru/radioerrors.md
@@ -1,8 +1,9 @@
 Мануал по возможным неисправностям радиоаппаратуры
 ==========================================

-Пульт  заблокирован
+Пульт заблокирован
 --------------
+
 Если пульт заблокирован, то на ЖК Экране будет отображено предупреждение:
 "Warning. Place all switches in their up position and lower the throttle".

@@ -14,34 +15,32 @@

 ![Заблокированный пульт](../assets/lockradio.jpg)

-
 Нет связи с приемником
 --------------
-Для проверки соединения пульта с приемником, включаем пульт и смотрим индикацию на ЖК Экране:

-1. Соединение с приемником отсутствует
+Для проверки соединения пульта с приемником, включаем пульт и смотрим индикацию на ЖК Экране.

-![Нет соединения с приемником](../assets/connectionLost.jpg)
+1. Соединение с приемником отсутствует:

-2. Соединение с приемником установлено
+    ![Нет соединения с приемником](../assets/connectionLost.jpg)

-![Есть соединения с приемником](../assets/connectionOK.jpg)
+2. Соединение с приемником установлено:

-Если соединение отсутствует, то
-1. Проверьте, что приемник включен (моргает красный светодиод)
-Если сетодиод горит непрерывно красным, то значит связь установлена с другим пультом.
+    ![Есть соединения с приемником](../assets/connectionOK.jpg)

-2. Проведите процедуру сопряжения пульта и приемника (![Binding](../notes/binding.md))
+Если соединение отсутствует, то:
+
+1. Проверьте, что приемник включен (моргает красный светодиод). Если сетодиод горит непрерывно красным, то значит связь установлена с другим пультом.
+2. Проведите процедуру сопряжения пульта и приемника.

 Нет связи с полетным контроллером
 --------------
+
 Если нет связи с полетным контроллером, то на экране монитора компьютера в окне Channel Monitor не будут отображаться изменения положения слайдеров при перемещении стиками пульта.

 ![Нет связи с полетным контроллером](../assets/notmoveslider.jpg)

 1. Зайдите в МЕНЮ (удерживаем нажатой кнопку “ОК”)
 2. Выберите меню “System setup” (Кнопки Up/Down - для навигации, кнопка “ОК” - подтверждение выбора
-3. Выберите “RX setup” > “PPM OUTPUT” >  “On”
+3. Выберите “RX setup” > “PPM OUTPUT” > “On”
 4. Сохраните изменения (удерживаем нажатой кнопку “CANCEL”)
-
-
--- a/docs/ru/rviz.md
+++ b/docs/ru/rviz.md
@@ -1,7 +1,7 @@
 Использование rviz и rqt
 ===

-![](../assets/rviz.png)
+![rviz](../assets/rviz.png)

 Инструмент [rviz](http://wiki.ros.org/rviz) позволяет в реальном времени визуализировать на 3D-сцене все компоненты роботехнической системы — системы координат, движущиеся части, показания датчиков, изображения с камер.

@@ -35,8 +35,7 @@ export ROS_IP=192.168.11.1

 Результат визуализации коптера и камеры представлен ниже:

-![](../assets/copter_visualization.png)
-
+![rviz](../assets/copter_visualization.png)

 ### Визуализация окружения

@@ -47,7 +46,7 @@ Axis или Grid настроенный на фрейм `aruco_map` будут
 Запуск инструментов rqt
 ---

-![](../assets/rqt.png)
+![rqt](../assets/rqt.png)

 Для запуска rqt для мониторинга состояния Клевера используйте команду:

--- a/docs/ru/setup.md
+++ b/docs/ru/setup.md
@@ -166,7 +166,7 @@

 ## Отключение Safety Switch

-В полетном контроллере PIXHAWK стоит защита моторов от случайного использования.
+В полетном контроллере Pixhawk стоит защита моторов от случайного использования.
 Чтобы разблокировать коптер, необходимо отключить кнопку безопасности

 1. Заходим в меню Parameters > Circuit Breaker
--- a/docs/ru/shield.md
+++ b/docs/ru/shield.md
@@ -1,7 +1,6 @@
 # Шаровая защита коптера

-
-1. Введение
+## Введение

 Наверное, летать в помещениях приходилось каждому, кто брал в руки коптер. Подобные полеты сопряжены с немалым риском повредить коптер о стены и различные предметы. Даже полеты на относительно больших пространствах связаны с рисками удариться о препятствие: на пути коптера может встать ствол дерева или здание — что уж говорить о полетах в замкнутых пространствах. Подобные «краш-тесты» не очень приятный момент, который может оказаться в лучшем случае причиной потери внушительной суммы денег на ремонт, а в худшем — и вовсе утраты коптера. Тем более неприятны такие ситуации для новичка, который не может своевременно увернуться от препятствия и только учится летать.

@@ -11,7 +10,7 @@

 Нами было принято сложное решение: придется делать ее полностью самим и почти с нуля, а также поставлена цель сделать ее простой в изготовлении и максимально легкой.

-2. Разработка
+## Разработка

 В результате поиска решения, удовлетворяющего всем нашим требованиям, мы остановились на нескольких схожих вариантах. Было решено сделать защиту в форме полуправильного многогранника (примерами могут служить фуллерен, молекула углерода, или фигура пентакисдодекаэдр) — его мы и выбрали как самый приятный глазу. Кроме того, такая защита легко масштабируема под нужный размер.

@@ -21,7 +20,7 @@

 С угловыми соединениями (фитингами), тоже не все просто: их также два вида — с пятью гранями при вершине (пять лучей исходят из вершины) и с шестью гранями (шесть лучей исходят из вершины).

-3. Первые модели
+## Первые модели

 Была составлена спецификация для удобства контроля процесса изготовления, и мы приступили к моделированию.

@@ -37,7 +36,7 @@

 ![elements1](../assets/elements1.png)

-4. Материалы
+## Материалы

 В ходе проектирования встал вопрос, из чего же все-таки сделать такую защиту, чтобы получилось легко и прочно. Ответ пришел, как всегда, совершенно неожиданно. На глаза попались шпажки из бамбука: они достаточно тонкие, чтобы не повлиять на аэродинамику, имеют достаточную гибкость и при этом достаточно прочные. Далее возник вопрос, из чего и как делать фитинги. Конечно же, 3D-печать! 3D-принтер — это вообще незаменимая вещь, тем более для тех, кто любит что-то делать сам. К тому же они из-за не самой высокой цены получили достаточно широкое распространение. На таком принтере можно делать изделия почти любой сложности. То, что надо!

@@ -49,7 +48,7 @@

 Шпажки были порезаны на расчетные длины и подготовлены к последующей работе.

-5. Сборка и установка
+## Сборка и установка

 После того как все было напечатано и порезано, настало время собирать защиту.

@@ -85,7 +84,7 @@

 ![ball](../assets/ball.png)

-6.	Первые полеты
+## Первые полеты

 Мы делали защиту под коптер «Клевер 2», являющийся обучающим пособием по сборке и настройке квадрокоптеров, и на него она устанавливается без доработок. Защита весит на 70 г больше (139 грамм), чем стандартная, и на управляемость и время полета почти не влияет.

--- a/docs/ru/snippets.md
+++ b/docs/ru/snippets.md
@@ -176,7 +176,6 @@ while not rospy.is_shutdown():

 Пример подписки на топики из MAVROS:

-
 ```python
 from geometry_msgs.msg import PoseStamped, TwistStamped
 from sensor_msgs.msg import BatteryState
@@ -199,8 +198,12 @@ rospy.Subscriber('mavros/rc/in', RCIn, rc_callback)

 Информацию по топикам MAVROS см. по [ссылке](mavros.md).

+<!-- markdownlint-disable MD044 -->
+
 ### # {#mavlink}

+<!-- markdownlint-enable MD044 -->
+
 Пример отправки произвольного [MAVLink-сообщения](mavlink.md) коптеру:

 ```python
--- a/docs/ru/tb.md
+++ b/docs/ru/tb.md
@@ -14,12 +14,15 @@
 Во время пайки:

 1. Паяльник следует держать только за ручку, так как жало имеет высокую температуру.
-![keep](../assets/keep.png)
+
+    ![keep](../assets/keep.png)
+
 2. Для перемещения изделий применять специальные инструменты (пинцеты, клещи или другие инструменты), обеспечивающие безопасность при пайке.
 3. Во избежание ожогов расплавленным припоем при распайке не выдергивать резко с большим усилием паяемые провода.
 4. При пайке мелких и подвижных изделий пользоваться специальным держателем.
-![helphand](../assets/helphand.jpg)
+
+   ![helphand](../assets/helphand.jpg)
+
 5. Паяльник переносить за корпус, а не за провод или рабочую часть. При перерывах в работе паяльник отключать от электросети.

 > **Caution** При обнаружении неисправной работы паяльника или возникновении возгорания отключить его от питающей электросети.
-
--- a/docs/ru/web_rc.md
+++ b/docs/ru/web_rc.md
@@ -1,121 +0,0 @@
-# Веб-пульт управления квадрокоптером
-
-При подключении к Клеверу по Wi-Fi (`CLEVER-xxxx`) по адресу [192.168.11.1:7070](http://192.168.11.1:7070) открывается web-приложение – пульт управления квадрокоптером.
-
-Для работы пульта необходимо убедиться, что в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`) включены аргументы `web_server` и `rosbridge`.
-
-```xml
-<arg name="rosbridge" default="true"/>
-```
-
-```xml
-<arg name="web_server" default="true"/>
-```
-
-При изменении launch-файла необходимо перезапустить сервис `clever`:
-
-```bash
-sudo systemctl restart clever
-```
-
-## Стартовый экран
-
-При загрузке приложения, автоматически устанавливается соединение с сервером ROS.
-
-При отстутствии соединения, интерфейс будет заблокирован для управления.
-
-![](../assets/webrc_no_connection.png)
-
-После установления соединения интерфейс разблокируется.
-
-![](../assets/webrc.png)
-
-В интефейсе доступны:
-
-* Верхняя \(информацинно-командная\) панель
-* Уведомления
-* Контролы
-* HUD
-
-## Верхняя панель
-
-Здесь расположены индикаторы и кнопки действий.
-
-* кнопка-индикатор уведомлений
-  * отображает иконку типа последнего уведомления
-  * анимируется при наличии непрочитанных уведомлений
-  * открывает панель уведомлений
-* индикатор уровня Wi-Fi сигнала \(пока нет возможности знать\)
-* индикатор уровня заряда батареи \(пока нет возможности знать\)
-* кнопка **DISARM** на случай необходимости отключить винты в полёте
-* кнопка-индикатор записи видео при записи светится красным и показывает тайминг
-  ⚠️ _Нет API для включения/выключения записи_
-* кнопка переключения камер. Если на дроне больше одной камеры, позволяет переключиться между ними.
-  ⚠️ _Нет API для получения данных о количестве камер на дрное_
-* кнопка сохранения текущего кадра на камере
-  ⚠️ _Нет API, поэтому пока что эта кнопка отвечает за включение/выключение трансляции с камеры_
-
-## Уведомления 🔔
-
-* всплывающие – самые важные уведомления всплывают на месте верхней панели
-  * нажатие по уведомлению открывает ленту уведомлений
-  * можно смахнуть проведя по уведомлению пальцем \(как и с нативным системным уведомлением\)
-* панель уведомлений – полноэкранная лента уведомлений в хронологическом порядке
-  * объединяет одинаковые сообщения в один, с указанием количества повторений
-  * открывается нажатием на всплывающее уведомление или кнопку уведомлений на верхней панели
-
-![](../assets/webrc_notifications.png)
-
-## Контролы 🎮
-
-Бандл контролов – обёртка над несоклькими контроллами, решающая общие над ними задачи.
-
-Предполагается, что на основе реализованных компонентов, можно будет собирать любой бандл контролов.
-
-### Основной бандл
-
-На момент написания заметки реализован один бандл, использующий два двухосевых стика
-
-* левый – altitude и yaw
-* правый – pitch и roll.
-
-Каждому стику можно задать жесты-экшены, которые будут активироваться при уведении пальца за границу максимального значения в указаной стороне стика. **\(ссылка на доку по стику\)**
-
-#### Действия
-
-При касании контролов запрашивается режим OFFBOARD.
-
-⚠️ _Не запрашивается когда дрон уже в режиме OFFBOARD или когда активен хотя бы один жест._
-
-![](../assets/webrc_offboarding.gif)
-
-Все этапы переключения дрона в режим OFFBOARD отражаются соответствующим цветом контрола
-
-* красный – не удалось запросить режим, ошибка при отправке сообщения
-* жёлтый – режим запрошен, ждём когда дрон начнёт слать **mode: OFFBOARD**
-* зелёный – успешно переключился в OFFBOARD
-
-В режиме OFFBOARD бандл публикует в топик **/mavros/setpoint\_raw/local** данные со стиков соответственно:
-
-* левый
-  * по горизонтали – **yaw\_rate**
-  * по вертикали – **z** \(altitude\)
-* правый
-  * по гризонтали – **x** \(roll\)
-  * по вертикали – **y** \(pitch\)
-
-Жесты на левом стике
-
-* ARM – в правом нижнем углу
-* DISARM – в левом нижнем углу
-
-![](../assets/webrc_arm_disarm.gif)
-
-Бандл так же следит за тем, что бы данные в топик публиковались непрерывно. Если пользователь остановил пальцы или отпустил контролы, то бандл продолжит публиковать данные с некой минимальной периодичностью, во избежание выпадания дрона из OFFBOARD.
-
-## Head-Up Display
-
-Расположен по центру экрана и отображает текущую скорость\(сверху экрана\) и высоту\(снизу экрана\).
-
-Так же, между скоростью и высотой можно выводить любую другую информацию \(например, режимы дрона или данные со стиков\).
-