CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

Add information for camera_markers visualization

Browse Source
This commit is contained in:
Arthur Golubtsov
2018-11-02 20:10:03 +03:00
parent 9c65f61db4
commit 862b45a512
2 changed files with 12 additions and 1 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

BIN
docs/assets/copter_visualization.png Executable file
View File

Binary file not shown.
Side by Side

After

Width:  |  Height:  |  Size: 448 KiB

13
docs/rviz.md
View File

@@ -29,7 +29,18 @@ export ROS_IP=192.168.11.1
Использование rviz
---
В качестве reference frame рекомендуется установить фрейм `local_origin`. Для визуализации коптера можно добавить визуализационные маркеры из топика `/vehicle_markers`. Можно просмотреть картинку с дополненной реальностью из топика основной камеры `/main_camera/image_raw`.
### Визуализация положения коптера
В качестве reference frame рекомендуется установить фрейм `local_origin`. Для визуализации коптера добавьте визуализационные маркеры из топика `/vehicle_markers`. Для визуализации камеры коптера добавьте визуализационные маркеры из топика `/main_camera/camera_markers`.
Результат визуализации коптера и камеры представлен ниже:
![](assets/copter_visualization.png)
### Визуализация окружения
Можно просмотреть картинку с дополненной реальностью из топика основной камеры `/main_camera/image_raw`.
Axis или Grid настроенный на фрейм `aruco_map` будут визуализировать расположение [карты ArUco-меток](aruco.md).