diff --git a/docs/assets/copter_visualization.png b/docs/assets/copter_visualization.png
new file mode 100755
index 00000000..4bd00bd0
Binary files /dev/null and b/docs/assets/copter_visualization.png differ
diff --git a/docs/rviz.md b/docs/rviz.md
index 747d30bb..0b0cca3c 100644
--- a/docs/rviz.md
+++ b/docs/rviz.md
@@ -29,7 +29,18 @@ export ROS_IP=192.168.11.1
 Использование rviz
 ---
 
-В качестве reference frame рекомендуется установить фрейм `local_origin`. Для визуализации коптера можно добавить визуализационные маркеры из топика `/vehicle_markers`. Можно просмотреть картинку с дополненной реальностью из топика основной камеры `/main_camera/image_raw`.
+### Визуализация положения коптера
+
+В качестве reference frame рекомендуется установить фрейм `local_origin`. Для визуализации коптера добавьте визуализационные маркеры из топика `/vehicle_markers`. Для визуализации камеры коптера добавьте визуализационные маркеры из топика `/main_camera/camera_markers`.
+
+Результат визуализации коптера и камеры представлен ниже:
+
+![](assets/copter_visualization.png)
+
+
+### Визуализация окружения
+
+Можно просмотреть картинку с дополненной реальностью из топика основной камеры `/main_camera/image_raw`.
 
 Axis или Grid настроенный на фрейм `aruco_map` будут визуализировать расположение [карты ArUco-меток](aruco.md).