mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-26 11:43:25 +00:00
gitbook: move Russian version to subdirectory, set up redirects, fix rich quotes, fixes
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
12
book.json
12
book.json
@@ -6,17 +6,19 @@
|
||||
"root": "docs/",
|
||||
"plugins": [
|
||||
"youtube",
|
||||
"richquotes",
|
||||
"richquotes@https://github.com/okalachev/gitbook-plugin-richquotes.git",
|
||||
"yametrika",
|
||||
"anchors",
|
||||
"validate-links"
|
||||
"validate-links",
|
||||
"bulk-redirect@https://github.com/okalachev/gitbook-plugin-bulk-redirect.git"
|
||||
],
|
||||
"pluginsConfig": {
|
||||
"yametrika": {
|
||||
"id": 49359238
|
||||
},
|
||||
"bulk-redirect": {
|
||||
"basepath": "/",
|
||||
"redirectsFile": "redirects.json"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"structure": {
|
||||
"glossary": "_GLOSSARY.md"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
4
docs/LANGS.md
Normal file
4
docs/LANGS.md
Normal file
@@ -0,0 +1,4 @@
|
||||
# Languages
|
||||
|
||||
* [Русский](ru/)
|
||||
* [English](en/)
|
||||
4
docs/en/book.json
Normal file
4
docs/en/book.json
Normal file
@@ -0,0 +1,4 @@
|
||||
{
|
||||
"language": "en",
|
||||
"root": "."
|
||||
}
|
||||
@@ -27,4 +27,4 @@
|
||||
|
||||
Например, мотор М3, вращающийся против часовой стрелки (верхний левый угол) управляется сигналом S4 (зеленый провод). Подключается в порт 3.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,7 +1,7 @@
|
||||
Клевер
|
||||
======
|
||||
|
||||
<img src="assets/clever3.png" align="right" width="300px" alt="Клевер">
|
||||
<img src="../assets/clever3.png" align="right" width="300px" alt="Клевер">
|
||||
|
||||
«Клевер» — это учебный конструктор программируемого квадрокоптера, состоящего из популярных открытых компонентов, а также набор необходимой документации и библиотек для работы с ним.
|
||||
|
||||
@@ -18,7 +18,7 @@
|
||||
Образ для Raspberry Pi
|
||||
----------------------
|
||||
|
||||
**Образ ОС** для RPi 3 с предустановленным и преднастроенным ПО можно скачать [здесь](microsd_images.html).
|
||||
**Образ ОС** для RPi 3 с предустановленным и преднастроенным ПО можно скачать [здесь](microsd_images.md).
|
||||
|
||||
Образ включает в себя:
|
||||
|
||||
@@ -29,6 +29,6 @@
|
||||
* mavros
|
||||
* Набор ПО для работы с Клевером
|
||||
|
||||
[Описание API](simple_offboard.html) для автономных полетов.
|
||||
[Описание API](simple_offboard.md) для автономных полетов.
|
||||
|
||||
Исходный код сборщика образа и всего ПО можно найти на [GitHub](https://github.com/CopterExpress/clever).
|
||||
@@ -1,16 +1,17 @@
|
||||
# Содержание
|
||||
|
||||
* [Введение](README.md)
|
||||
* [Глоссарий](glossary.md)
|
||||
* [Глоссарий](gloss.md)
|
||||
* Сборка
|
||||
* [Сборка Клевера 2](assemble.md)
|
||||
* [Сборка Клевера 3](assemble_clever3_4in1.md)
|
||||
* [Сборка Клевера 2](assemble_2.md)
|
||||
* [Сборка Клевера 3](assemble_3.md)
|
||||
* [Установка FPV](fpv.md)
|
||||
* [Безопасность](safety.md)
|
||||
* [Подключение регулятора 4 в 1](cl3_connectESC4in1.md)
|
||||
* [Подключение регулятора 4 в 1](4in1.md)
|
||||
* [Типы силовых разъемов](connectortypes.md)
|
||||
* [Лужение](zap.md)
|
||||
* [Техника безопасности по пайке](tb.md)
|
||||
* [Проверка подключения](test_connection.md)
|
||||
* [Неисправности радиоаппаратуры](radioerrors.md)
|
||||
* [Подключение GPS](gps.md)
|
||||
* Настройка
|
||||
@@ -5,7 +5,7 @@
|
||||
|
||||
Пример ArUco-маркеров:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
> **Hint** При печати визуальных маркеров необходимо использовать максимально матовую бумагу. Глянцевая бумага будет бликовать на свету, сильно ухудшая качество распознавания.
|
||||
|
||||
@@ -84,7 +84,7 @@ sudo systemctl restart clever
|
||||
|
||||
Для контроля карты, по которой в данный момент коптер осуществляет навигацию, можно просмотреть содержимое топика `aruco_pose/map_image`. Через браузер его можно просмотреть при помощи [web\_video\_server](web_video_server.md) по ссылке [http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco\_pose/map\_image](http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco_pose/map_image):
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
При полетах необходимо убедиться, что наклеенные на пол метки соответствуют карте.
|
||||
|
||||
@@ -104,7 +104,7 @@ _Примечание_: указанное выше определение пр
|
||||
|
||||
Таким образом, нулевой является левая нижня точка маркерного поля. Угол по рысканью считается равным 0, когда коптер смотрит направо \(по оси x\).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Настройка полетного контролера
|
||||
|
||||
@@ -124,7 +124,7 @@ _Примечание_: указанное выше определение пр
|
||||
|
||||
Для простоты настройки можно воспользоваться готовым файлом настроек для [Clever 2](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/assets/Clever2LPE_160118.params) или для [Clever 3](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/assets/Clever3_LPE_020218.params) и вгрузить его в контроллер с помощью меню Tools - Load from file из раздела Parameters в QGroundControl.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Полет
|
||||
|
||||
@@ -149,7 +149,7 @@ navigate(2, 2, 2, speed=1, frame_id='aruco_map', update_frame=True) # поле
|
||||
|
||||
> **Info** Образ версии >0.2.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Для навигации по маркерам, расположенным на потолке, необходимо поставить основную камеру так, чтобы она смотрела вверх и [установить соответствующий фрейм камеры](camera_frame.md).
|
||||
|
||||
@@ -1,11 +1,11 @@
|
||||
Инструкция по сборке конструктора Клевер 2
|
||||
============================================
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Состав конструктора
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
* Рама центральная x2.
|
||||
* Рама дополнительная х4.
|
||||
@@ -74,7 +74,7 @@
|
||||
16. Ручка A (VrA).
|
||||
17. Ручка B (VrB).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Дополнительное оборудование
|
||||
|
||||
@@ -89,7 +89,7 @@
|
||||
7. Канцелярский нож
|
||||
8. Мультиметр
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
[Техника безопасности при пайке](tb.md)
|
||||
|
||||
@@ -99,7 +99,7 @@
|
||||
|
||||
* Распаковать моторы. Используя плоскогубцы, укоротить провода на моторах, обрезать половину длины (оставив 25 мм).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Зачистить
|
||||
|
||||
@@ -112,18 +112,18 @@
|
||||
* Нанести флюс на оголенную часть провода.
|
||||
* Покрыть припоем, используя пинцет.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#### Закрепить мотор на луче
|
||||
|
||||
* Установить мотор на сторону луча с гравировкой.
|
||||
* Прикрепить моторы к лучам винтами М3х8, используя отвертку.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
* Лучи с моторами необходимо расположить согласно схеме. Стрелками указано направление вращения моторов.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Залудить три контактные площадки регулятора
|
||||
|
||||
@@ -132,7 +132,7 @@
|
||||
|
||||
Чтобы припой аккуратно заполнил всю площадку, необходимо прогреть площадку регулятора. Для этого нужно удерживать жало паяльника на контактной плащадке в течение 2 сек (или больше, если потребуется)
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
* Повторить данную операцию для оставшихся трех регуляторов
|
||||
|
||||
@@ -140,14 +140,12 @@
|
||||
|
||||
Припаять ранее приготовленные провода моторов к контактным площадкам регуляторов.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
* Повторить данную операцию для оставшихся трех регуляторов
|
||||
|
||||
### Монтаж разъемов питания
|
||||
|
||||
[Статья про силовые и управляющие цепи](powerConnection.md)
|
||||
|
||||
#### Подготовка проводов для силовых разъемов XT60
|
||||
|
||||
1. Взять моток красных и черных проводов, промаркированных как 14AWG
|
||||
@@ -155,13 +153,13 @@
|
||||
* Длина 7 см (Для силового разъема XT60 pin) - 1 красный, 1 черный
|
||||
* Длина 9 см (Для силового разъема XT60 socket) - 1 красный, 1 черный
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#### Подготовка силовых разъемов питания XT60 pin и XT60 socket
|
||||
|
||||
[Статья про силовые разъемы и их обозначения](connectortypes.md)
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
1. Под разъем XT60 pin залудить два силовых провода красный и чёрный 14AWG длиной 7 см.
|
||||
2. Залудить контактные площадки разъема XT60 pin.
|
||||
@@ -169,7 +167,7 @@
|
||||
4. Припаять красный провод к “+” контакту разъема .
|
||||
5. Нарезать термоусадку ф5 (2 отрезка по 10 мм).
|
||||
6. Надеть термоусадку ф5 на провода так, чтобы она закрывала контактные площадки проводов с XT60 .
|
||||
7. Усадить термоусадку феном. 
|
||||
7. Усадить термоусадку феном. 
|
||||
8. Повторить процедуру для разъема XT60 socket.
|
||||
|
||||
#### Подготовка разъема питания управляющей цепи 5В
|
||||
@@ -179,15 +177,15 @@
|
||||
3. Убрать 3-й (оранжевый) провод из разъема, за ненадобностью.
|
||||
4. Длина оставшихся черного и красного проводов 10-12 см.
|
||||
|
||||
 *было бы круто, если делать такие картинки и в формате гифки
|
||||
 *было бы круто, если делать такие картинки и в формате гифки
|
||||
|
||||
### Монтаж платы распределения питания
|
||||
|
||||
#### Предпаячная проверка
|
||||
|
||||
[Статья про прозвонку](testConnection.md)
|
||||
[Статья про прозвонку](test_connection.md)
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Прозвонить следующие цепи на НЕЗАМКНУТОСТЬ (отсутствие звукового сигнала мультиметра):
|
||||
|
||||
@@ -205,7 +203,7 @@
|
||||
1. [Залудить*](zap.md) контактные площадки платы питания.
|
||||
2. С помощью мультиметра проверить отсутствие контактного замыкания на плате (прозвонить)
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Чтобы припой аккуратно заполнил всю площадку, необходимо её прогреть. Для этого нужно удерживать жало паяльника на контактной плащадке в течение 2 сек (или больше, если потребуется)
|
||||
|
||||
@@ -213,7 +211,7 @@
|
||||
|
||||
Припаять разъем для АКБ, соблюдая полярность на контактных площадках.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
ВАЖНО о полярности
|
||||
|
||||
@@ -225,13 +223,13 @@
|
||||
Припаять разъем 5В, соблюдая полярность на контактных площадках.
|
||||
(на изображении: красный провод - это питание “+”)
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Монтаж отсека АКБ
|
||||
|
||||
#### Подготовка перемычек (3 шт.)
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
* Отрезать силовой провод длиной 2 см.
|
||||
* Зачистить с обеих сторон.
|
||||
@@ -242,31 +240,31 @@
|
||||
|
||||
#### Подготовка отсека АКБ
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
* Приклеить наклейки с разметкой внутрь отсека АКБ, в соответствии с полярностью.
|
||||
* Приклеить ленту из скотча на дно отсека.
|
||||
|
||||
### Монтаж платы распределения питания
|
||||
|
||||
* Установить плату питания на раму винтами М3х8 и пластиковыми гайками. 
|
||||
* Установить плату питания на раму винтами М3х8 и пластиковыми гайками. 
|
||||
> **ВАЖНО** Стрелочка на плате направлена в сторону носового выреза
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#### Монтаж элементов
|
||||
|
||||
1. Установить гайки в пластиковые держатели. 
|
||||
1. Установить гайки в пластиковые держатели. 
|
||||
2. Установить лучи на раму винтами М3х16
|
||||
* Лучи устанавливаются поверх рамы
|
||||
* Пластиковые держатели устанавливаются снизу рамы. 
|
||||
3. Расположение моторов. Проверить расположение моторов (моторы с черной гайкой в левом верхнем углу и в правом нижнем). 
|
||||
4. Продеть силовые провода регуляторов в отверстия. 
|
||||
* Пластиковые держатели устанавливаются снизу рамы. 
|
||||
3. Расположение моторов. Проверить расположение моторов (моторы с черной гайкой в левом верхнем углу и в правом нижнем). 
|
||||
4. Продеть силовые провода регуляторов в отверстия. 
|
||||
|
||||
#### Пайка силовой цепи платы питания
|
||||
|
||||
Припаять силовые провода регуляторов к плате питания, соблюдая полярность.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
ВАЖНО о полярности
|
||||
|
||||
@@ -275,12 +273,12 @@
|
||||
|
||||
### Сопряжение приемника и пульта
|
||||
|
||||
1. Подключить радиоприемник к разъему 5В. В любой разъем, GND внизу. На схеме питание обозначено как 5V 
|
||||
1. Подключить радиоприемник к разъему 5В. В любой разъем, GND внизу. На схеме питание обозначено как 5V 
|
||||
2. Подключить АКБ. Светодиод на радиоприемнике должен мигать. ![Подключение АКБ]
|
||||
|
||||
#### БЕЗОПАСНОСТЬ при работе с АКБ
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#### Включение радиопульта
|
||||
|
||||
@@ -292,44 +290,44 @@
|
||||
6. Отсоединить джампер.
|
||||
7. Светодиод горит непрерывно.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
[Мануал по неисправностям радиоаппаратуры](radioerrors.md)
|
||||
|
||||
### Проверка направления вращения моторов
|
||||
|
||||
1. Наклеить наклейки на АКБ 18650.
|
||||
2. Установить 18650 в отсек АКБ, соблюдая полярность. 
|
||||
2. Установить 18650 в отсек АКБ, соблюдая полярность. 
|
||||
3. Проверить, что разъем питания 5В подключен к приемнику по схеме.
|
||||
4. Подключить регулятор мотора к 3 каналу приемника CH3 по схеме. 
|
||||
4. Подключить регулятор мотора к 3 каналу приемника CH3 по схеме. 
|
||||
5. Подключить внешнее питание (АКБ).
|
||||
6. Включить пульт.
|
||||
7. Подать левым стиком газ (throttle) на 10%.
|
||||
8. Проверить направления вращения мотора по схеме. 
|
||||
9. Если необходимо изменить направление вращения, то меняем любые два фазных провода мотора (нужно перепаять). 
|
||||
8. Проверить направления вращения мотора по схеме. 
|
||||
9. Если необходимо изменить направление вращения, то меняем любые два фазных провода мотора (нужно перепаять). 
|
||||
|
||||
### Монтаж радиоприемника
|
||||
|
||||
1. Установить пластиковые стойки 30 мм на раму винтами М3х8.
|
||||
2. Разъем питания 5В продеть в прорезь. 
|
||||
3. Приемник прикрепить к нижней дополнительной раме, используя двухсторонний скотч и ориентируясь на гравировку. Антенны направлены вперед. 
|
||||
4. Установить 3х проводной шлейф в канал PPM / CH1. 
|
||||
2. Разъем питания 5В продеть в прорезь. 
|
||||
3. Приемник прикрепить к нижней дополнительной раме, используя двухсторонний скотч и ориентируясь на гравировку. Антенны направлены вперед. 
|
||||
4. Установить 3х проводной шлейф в канал PPM / CH1. 
|
||||
5. Продеть в прорезь к разъему 5 В.
|
||||
6. Прикрутить нижнюю дополнительную раму к стойкам на центральной раме винтами М3х8. 
|
||||
6. Прикрутить нижнюю дополнительную раму к стойкам на центральной раме винтами М3х8. 
|
||||
> **ВАЖНО** Направление стрелок на плате питания и на дополнительной раме совпадают
|
||||
|
||||
### Монтаж полетного контроллера
|
||||
|
||||
#### Переворачиваем сборку
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#### Установка полетного контроллера PixHawk
|
||||
|
||||
1. Клеим 2х сторонний скотч по углам полетного контроллера. 
|
||||
1. Клеим 2х сторонний скотч по углам полетного контроллера. 
|
||||
> **ВАЖНО** При работе моторов возникают вибрации, отрицательно влияющие на показания датчиков полетного контроллера PixHawk. Чтобы избежать этого эффекта, количество слоев двустороннего скотча
|
||||
лучше увеличить до 4-5.
|
||||
2. Установить полетный контроллер в центр рамы. 
|
||||
2. Установить полетный контроллер в центр рамы. 
|
||||
> **ВАЖНО** Стрелки на раме и PixHawk должны быть сонаправлены
|
||||
|
||||
#### Подключение полетного контроллера по схеме
|
||||
@@ -338,19 +336,19 @@
|
||||
2. Моторы к 1,2,3,4 портам MAIN OUT, согласно схеме
|
||||
3. Питание от PDB (5В/VCC) в любой порт, кроме SB (SBUS)
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Сборка регуляторов
|
||||
|
||||
1. Клеим 2х сторонний скотч на основание защитного бокса регуляторов. 
|
||||
2. Укладываем регуляторы в защитные боксы. Крепим полученную сборку к лучам рамы. 
|
||||
1. Клеим 2х сторонний скотч на основание защитного бокса регуляторов. 
|
||||
2. Укладываем регуляторы в защитные боксы. Крепим полученную сборку к лучам рамы. 
|
||||
|
||||
### Установка защиты
|
||||
|
||||
1. Закрепить нижнюю защиту винтами М3х16 на лучах рамы. 
|
||||
2. Закрепить ножки к пластиковым держателям винтами М3х16. 
|
||||
3. Закрепить стойки 30 мм в отверстия нижней защиты винтами М3х12. 
|
||||
4. Закрепить верхнюю защиту винтами М3х12. 
|
||||
1. Закрепить нижнюю защиту винтами М3х16 на лучах рамы. 
|
||||
2. Закрепить ножки к пластиковым держателям винтами М3х16. 
|
||||
3. Закрепить стойки 30 мм в отверстия нижней защиты винтами М3х12. 
|
||||
4. Закрепить верхнюю защиту винтами М3х12. 
|
||||
|
||||
### Монтаж отсека АКБ
|
||||
|
||||
@@ -361,15 +359,15 @@
|
||||
* Рама дополнительная (1 шт)
|
||||
* Батарейный отсек (1 шт)
|
||||
|
||||
1. Прикрепить батарейный отсек на верхнюю дополнительную раму винтами М3х12 и гайками. 
|
||||
2. Прикрепить верхнюю дополнительную раму на стойки винтами М3х8. 
|
||||
1. Прикрепить батарейный отсек на верхнюю дополнительную раму винтами М3х12 и гайками. 
|
||||
2. Прикрепить верхнюю дополнительную раму на стойки винтами М3х8. 
|
||||
3. Установить АКБ в отсек.
|
||||
|
||||
### Монтаж антенн
|
||||
|
||||
1. Крепим антенны на 2х сторонний скотч или изоленту, а усики продеваем в передние отверстия верхней дополнительной рамы.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Коптер готов к настройке!
|
||||
|
||||
@@ -379,7 +377,7 @@
|
||||
2. Отключить аккумулятор. Держать питание выключенным. “Сборку, настройку и ремонт производить с отключенным питанием. Подключать питание только для тестирования электронных компонентов коптера. После тестирования перед другими работами питание сразу отключить.”
|
||||
3. Позвать на помощь. “Если при выполнении работ возникли какие-либо проблемы, необходимо обратиться к преподавателю или учителю, а не пытаться решить проблему самостоятельно.”
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Безопасность при работе с Li-ion аккумуляторами 18650
|
||||
|
||||
@@ -2,7 +2,7 @@
|
||||
|
||||
В данной инструкции рассматривается сборка комплекта COEX Clever 3 с платой регуляторов 4в1.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
> **Caution** Перед использованием паяльного оборудования обязательно ознакомьтесь с [техникой безопасности при пайке](tb.md).
|
||||
|
||||
@@ -14,11 +14,11 @@ TODO
|
||||
|
||||
## Дополнительное оборудование
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Условные обозначения
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Установка моторов
|
||||
|
||||
@@ -36,7 +36,7 @@ TODO
|
||||
|
||||
Хвост от хомута (стяжки) отрезать ножницами.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Монтаж каркасных элементов
|
||||
|
||||
@@ -45,7 +45,7 @@ TODO
|
||||
3. Установить на раму собранную конструкцию, соблюдая схему, винтами М3х16.
|
||||
4. Установить каркас для светодиодной ленты, используя прорези в держателях для ножек.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Монтаж преобразователя напряжения BEC (припаять и проверить)
|
||||
|
||||
@@ -93,7 +93,7 @@ TODO
|
||||
Черный -> GND
|
||||
Синий -> Din
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Монтаж платы регуляторов 4в1 и платы питания PDB
|
||||
|
||||
@@ -108,7 +108,7 @@ TODO
|
||||
3. Установить плату распределения питания PDB, как показано на картинке (разъем XT60 направлен к хвосту коптера).
|
||||
4. Соединить разъемы питания платы питания и платы регуляторов XT30.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Сопряжение приемника и пульта
|
||||
|
||||
@@ -125,7 +125,7 @@ TODO
|
||||
* Убрать BIND разъем из приемника.
|
||||
* Отключить АКБ.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
> **Hint** Если пульт не включается или заблокирован, см.
|
||||
статью [неисправности пульта](radioerrors.md).
|
||||
@@ -145,7 +145,7 @@ TODO
|
||||
4. Проверить направления вращения мотора по схеме.Повторить для каждого мотора. Таким образом, будет понятно каким именно мотором мы управляем.
|
||||
5. Если необходимо изменить направление вращения, то меняем любые два фазных провода мотора (нужно переподключить).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Монтаж и подключение полетного контроллера Pixracer
|
||||
|
||||
@@ -158,11 +158,11 @@ TODO
|
||||
|
||||
3. Подключить регуляторы, как на картинке.
|
||||
|
||||
Подробно [про подключение регуляторов 4в1](cl3_connectESC4in1.md).
|
||||
Подробно [про подключение регуляторов 4в1](4in1.md).
|
||||
|
||||
4. Подключить шлейф радиоприемника в разъем RCIN в Pixracer.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Монтаж Raspberry
|
||||
|
||||
@@ -186,7 +186,7 @@ TODO
|
||||
|
||||
Используйте винт М3х16 и гайку М3
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Монтаж Arduino и радиоприемника FlySky
|
||||
|
||||
@@ -200,7 +200,7 @@ TODO
|
||||
черный -> GND
|
||||
оранжевый, зеленый -> сейчас не используются. Устанавливаются в неиспользуемые пины радиоприемника
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Монтаж камеры RPi
|
||||
|
||||
@@ -213,7 +213,7 @@ TODO
|
||||
|
||||
5. Установить ножки в маунты (4 шт.).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Монтаж остальных конструктивных элементов
|
||||
|
||||
@@ -223,13 +223,13 @@ TODO
|
||||
|
||||
Закрепить верхнюю деку винтами М3х8 (4 шт.)
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Монтаж USB соединителей
|
||||
|
||||
1. Соедините Pixracer и Raspberry, используя micro USB - USB кабель.
|
||||
2. Соедините Arduino и Raspberry, используя micro USB - USB кабель.
|
||||
|
||||
.
|
||||
.
|
||||
|
||||
Подробнее про подключение см. [статью](connection.md).
|
||||
4
docs/ru/book.json
Normal file
4
docs/ru/book.json
Normal file
@@ -0,0 +1,4 @@
|
||||
{
|
||||
"language": "ru",
|
||||
"root": "."
|
||||
}
|
||||
@@ -1,17 +1,16 @@
|
||||
### Как настраивать PID
|
||||
# Настройка коэффициентов PID
|
||||
|
||||
На практике самая распространенная проблема это быстрые осцилляции, возникающие из-за слишком большого значения параметра P. В данной ситуации следует уменьшить его значение (все параметры выставляются экспериментальным путем, исходя из поведения аппарата).
|
||||
|
||||
На практике самая распространенная проблема это быстрые осцилляции, возникающие из-за слишком большого значения параметра P.
|
||||
В данной ситуации следует уменьшить его значение (все параметры выставляются экспериментальным путем, исходя из поведения аппарата).
|
||||
|
||||
Также стоит проверить чтобы осцилляций не было при резком спуске (в противном случае уменьшить P)
|
||||
Также стоит проверить чтобы осцилляций не было при резком спуске (в противном случае уменьшить P).
|
||||
Медленные раскачивания коптера из стороны в сторону при попытке удержания заданной точки связаны с перебором значения I.
|
||||
В случае если при движении коптер раскачивается следует поднять это значение
|
||||
В случае если коптер плохо держит заданное положение следует увеличить параметр D при переборе или недостатке параметра D возникают осцилляции
|
||||
В случае если при движении коптер раскачивается следует поднять это значение.
|
||||
В случае если коптер плохо держит заданное положение следует увеличить параметр D при переборе или недостатке параметра D возникают осцилляции.
|
||||
|
||||
#### ВАЖНО настройку D следует начинать с минимальных значений , в 3-4 раза меньше значений по умолчанию, если таковые присутствуют
|
||||
> **Note** Настройку D следует начинать с минимальных значений, в 3–4 раза меньше значений по умолчанию, если таковые присутствуют.
|
||||
|
||||
Параметры для Rate Pitch and Rate Roll должны быть одинаковыми
|
||||
По YAW параметры следует менять отдельно, согласно вышеуказанной инструкции (как правило рысканье не требует серьезной настройки, можно оставить по умолчанию)
|
||||
Параметры для Rate Pitch and Rate Roll должны быть одинаковыми.
|
||||
|
||||
|
||||
По YAW параметры следует менять отдельно, согласно вышеуказанной инструкции (как правило рысканье не требует серьезной настройки, можно оставить по умолчанию).
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -28,7 +28,7 @@
|
||||
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 fcu main_camera_optical"/>
|
||||
```
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### 2. Камера направлена вниз, шлейф вперёд
|
||||
|
||||
@@ -36,7 +36,7 @@
|
||||
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 1.5707963 0 3.1415926 fcu main_camera_optical"/>
|
||||
```
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### 3. Камера направлена вверх, шлейф назад
|
||||
|
||||
@@ -44,7 +44,7 @@
|
||||
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 1.5707963 0 0 fcu main_camera_optical"/>
|
||||
```
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### 4. Камера направлена вверх, шлейф вперёд
|
||||
|
||||
@@ -52,4 +52,4 @@
|
||||
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 -1.5707963 0 0 fcu main_camera_optical"/>
|
||||
```
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,7 +1,7 @@
|
||||
Подключение Pixhawk/Pixracer к Raspberry Pi
|
||||
===
|
||||
|
||||
Для программирования [автономных полетов](simple_offboard.md), [работы с Pixhawk (Pixracer) по Wi-Fi](gcs_bridge.md), использования [веб-пульта](web_rc.md) и других функций необходимо подсоединить Raspberry Pi к Pixhawk (Pixracer).
|
||||
Для программирования [автономных полетов](simple_offboard.md), [работы с Pixhawk (Pixracer) по Wi-Fi](gcs_bridge.md), использования [телефонного пульта](rc.md) и других функций необходимо подсоединить Raspberry Pi к Pixhawk (Pixracer).
|
||||
|
||||
Убедиться в работоспособности подключения, [выполнив на Raspberry Pi](ssh.md):
|
||||
|
||||
@@ -4,13 +4,13 @@
|
||||
|
||||
Один из самых надёжных силовых разъёмов, которые стараются применять на силовых аккумуляторах. Именно такие аккумуляторы используются на Li-Po аккумуляторах для коптеров.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## T-plug
|
||||
|
||||
Аналог XT-60. Имеет различные вариации для упрозщения разъединения.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## JST-XH или балансировочный разъем
|
||||
|
||||
@@ -18,11 +18,11 @@
|
||||
Подобные разъёмы с разным количеством штырьков устанавливаются в большинство современных зарядных устройств для балансировки литиевых элементов при заряде.
|
||||
Может использоваться в сочетании с Buzzer (пищалкой) для контроля заряда аккумулятора.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Gold bullet Conector или "Бананы"
|
||||
|
||||
Существует великое множество штырьковых разъёмов типа Gold bullet Conector. Разъёмы данного типа отличаются друг от друга диаметром и размером. Наиболее распространены разъёмы с диаметром коннектора 2 мм, 3 мм и 4 мм.
|
||||
Часто используется для создания беспаечных соединений на PDB и моторах.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -23,7 +23,7 @@
|
||||
1. Найдите файл с интересующей вас статьей в репозитории – https://github.com/CopterExpress/clever/tree/master/docs.
|
||||
2. Нажмите кнопку "Редактировать".
|
||||
|
||||
<img src="assets/github-edit.png" alt="GitHub Edit">
|
||||
<img src="../assets/github-edit.png" alt="GitHub Edit">
|
||||
|
||||
3. Внесите необходимые изменения.
|
||||
4. Нажмите кнопку "Propose file change".
|
||||
@@ -1,6 +1,6 @@
|
||||
# Copter Hack 2018
|
||||
|
||||
<img src="assets/copterhack18.jpg" height=400px title="Copter Hack 2018">
|
||||
<img src="../assets/copterhack18.jpg" height=400px title="Copter Hack 2018">
|
||||
|
||||
Чат хакатона: https://t.me/CopterHack.
|
||||
|
||||
@@ -28,4 +28,4 @@
|
||||
4. International Post (Новосибирск) — автоматический разброс листовок с дрона.
|
||||
5. ЛАМАР (Екатеринбург) — станция автоматической смены аккумулятора квадрокоптера.
|
||||
|
||||
<img src="assets/alcopter.jpg" title="Команда Alcopter" height=300px>
|
||||
<img src="../assets/alcopter.jpg" title="Команда Alcopter" height=300px>
|
||||
@@ -1,5 +1,5 @@
|
||||
В составе набора имеется 4 дополнительных рамы (поз. 2).
|
||||
Они абсолютно одинаковые.
|
||||
Они абсолютно одинаковые.
|
||||
Поэтому для дальнейшего удобства понимания инструкции условно разделим их на верхнюю и нижнюю дополнительные рамы
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -20,26 +20,26 @@
|
||||
|
||||
1. Запустите программу BLHeliSuite и выберите вкладку Make interfaces.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
2. Подключите Arduino к компьютеру, при необходимости посмотрите в диспетчере устройств номер COM порта, к которому подключена плата.
|
||||
|
||||
3. Нажмите Arduino 4way-interface в разделе Make Arduino Interface Boards и выберите файл прошивки. После выбора файла начнётся прошивка контроллера.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
4. После прошивки Arduino вернитесь на вкладку Silabs ESC Setup и подключитесь к Arduino, предварительно выбрав интерфейс программатора 4way-if и COM порт Arduino.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Подключение ESC регуляторов к Arduino
|
||||
|
||||
Для прошивки или изменения настроек регуляторов необходимо подключить сигнальные порты (обычно белого цвета) ESC регуляторов к портам Arduino, предварительно посмотрев в мануале (см. рисунок ниже), какие порты используются для соединения с регуляторами. Так же нужно соединить GND Arduino с землёй одного из регуляторов (обычно черного цвета). Регуляторы должны быть подключены к питанию, а если к регуляторам подключены моторы, **на них не должно быть винтов**.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
В случае с Arduino Mega, сигнальные порты регуляторов подключаются к портам D43-D49 и D51.
|
||||
|
||||
@@ -47,8 +47,8 @@
|
||||
|
||||
Для загрузки информации о версии прошивки и настроек регуляторов нужно нажать на кнопку Check.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Основные параметры, которые нас интересуют, это:
|
||||
|
||||
@@ -60,7 +60,7 @@
|
||||
|
||||
Самый левый мотор в списке моторов \(Multiple ESC\) считается главным \(мастер\). Нажимая на номера моторов, можно включать/выключать возможность записи в них настроек. После изменения необходимых параметров можно записать в нужные моторы настройки, нажав на кнопку Write Setup.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Для отображения настроек со всех регуляторов одновременно можно воспользоваться вкладкой ESC Overview.
|
||||
|
||||
@@ -12,7 +12,7 @@ Pixhawk или Pixracer можно прошить, используя QGroundCon
|
||||
* `px4fmu-v4_default.px4` — прошивка для Pixracer с EKF2 и LPE (*Клевер 3*).
|
||||
* `px4fmu-v3_default.px4` — прошивка для более новых версий Pixhawk (чип ревизии 3, см. илл. + Bootloader v5) с EKF2 и LPE.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
> **Note** Для загрузки `px4fmu-v3_default.px4` может понадобиться использование команды `force_upload` из командной строки.
|
||||
|
||||
@@ -3,7 +3,7 @@
|
||||
|
||||
Для детального анализа поведения прошивки PX4 можно просмотреть полетные логи. Полетные логи представляют собой сообщения в [uORB-топиках](https://dev.px4.io/en/middleware/uorb.html), записанные в файл с раширением `.ulg`. Лог-файл можно скачать с помощью QGroundControl по Wi-Fi или USB во вкладке *Log Download*:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Также необходимые `.ulg`-файлы можно скопировать непосредственно с MicroSD-карты, находившейся в полетном контроллере.
|
||||
|
||||
@@ -14,7 +14,7 @@
|
||||
|
||||
В программе можно просмотреть полный список записанных топиков (*Fields List*). В нем нужно выбрать необходимые топики, после чего они появятся на графике:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Основные топики в PX4
|
||||
---
|
||||
@@ -42,7 +42,7 @@
|
||||
|
||||
Для ее использования нужно выбрать вкладку Mavlink Console в QGroundControl:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Команда `list_topics` выводит список топиков, доступных для просмотра (включена только в [SITL](sitl.md)).
|
||||
|
||||
@@ -11,7 +11,7 @@
|
||||
|
||||
\* Длину нужно определить заранее, между платой распределения питания и предположительным место установки камеры!
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Подготовка передатчика
|
||||
|
||||
@@ -26,20 +26,20 @@
|
||||
|
||||
* Длину нужно определить заранее, между платой распределения питания и предположительным место установки передатчика!
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Подключение FPV
|
||||
|
||||
Готовые коннекторы вставить в соответствующие разъёмы и запаять провода питания на плату распределения питания согласно схеме:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
> **Warning** В данной схеме питание камеры идёт на 12V (Однако возможно использовать 5V).
|
||||
> Питание передатчика идёт на питание регулятора (однако возможно использовать 12V).
|
||||
|
||||
## Установка компонентов FPV
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
В качестве крепежных материалов можно использовать:
|
||||
|
||||
@@ -1,7 +1,7 @@
|
||||
Системы координат (фреймы)
|
||||
===
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Основные фреймы в пакете `clever`:
|
||||
|
||||
@@ -1,7 +1,7 @@
|
||||
Использование QGroundControl через Wi-Fi
|
||||
===
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Возможны контроль, управление, калибровка и настройка полетного контроллера квадрокоптера с помощью программы QGroundControl по Wi-Fi.
|
||||
Для этого необходимо [подключиться к Wi-Fi](wifi.md) сети `CLEVER-xxxx`.
|
||||
@@ -25,7 +25,7 @@ TCP-бридж
|
||||
|
||||
Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings > Comm Links > Add. Создать подключение со следующими настройками:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Затем необходимо выбрать в списке подключений "Clever" и нажать "Connect".
|
||||
|
||||
@@ -52,7 +52,7 @@ UDP-бридж (без автоматического подключения)
|
||||
|
||||
Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings > Comm Links > Add. Создать подключение со следующими настройками:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Затем необходимо выбрать в списке подключений "CLEVER" и нажать "Connect".
|
||||
|
||||
@@ -4,7 +4,7 @@
|
||||
|
||||
Есть два основных типа адресуемых светодиодов: WS2812 и WS2812B. Принцип управления один и тот же, однако тайминги разные. Найдите на ленте чип светодиода и определите сколько у него ножек: 6 или 4. Если ножек 6, то это WS2812, если 4 - то WS2812B или его аналог SK6812.
|
||||
|
||||
<img src="assets/timing_with_thumbs.png" height="400px" alt="leds">
|
||||
<img src="../assets/timing_with_thumbs.png" height="400px" alt="leds">
|
||||
|
||||
Т.к. принцип управления одинаковый, то и ленты подключаются одинаково:
|
||||
|
||||
@@ -8,24 +8,24 @@
|
||||
|
||||
В 1899 году на выставке в Мэдисон-Сквер-Гарден инженер и изобретатель Никола Тесла продемонстрировал миниатюрное радиоуправляемое судно. Несмотря на то, что общественность в первую очередь заинтересовало военное применение его изобретения, сам Тесла указывал на потенциально гораздо более широкое применение дистанционного управления (названного изобретателем «телеавтоматикой»), например, в человекоподобных автоматонах.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### «Жук» Кеттеринга
|
||||
### «Жук» Кеттеринга
|
||||
|
||||
Экспериментальная беспилотная «воздушная торпеда», один из первых проектов предшественников современных крылатых ракет. Разработана изобретателем Чарльзом Кеттерингом по заказу Армии США в 1917 году. Предназначалась для обстрела с дистанции до 120 км городов, крупных промышленных центров и мест сосредоточения войск противника. Отличался простотой конструкции и очень низкой ценой. Хотя аппарат сравнительно успешно прошёл испытания, Первая мировая война закончилась и снаряд так и остался опытным.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Вертолёт Ботезата
|
||||
|
||||
Многовинтовые вертолёты разрабатывались ещё в первые годы вертолётостроения. Один из первых квадрокоптеров (англ. quadcopter, четырёхроторный вертолет), который реально оторвался от земли и мог держаться в воздухе, был создан Георгием Ботезатом и испытан в 1922 году. Недостатком этих аппаратов была сложная трансмиссия, передававшая вращение одного мотора на несколько винтов. Изобретение хвостового винта и автомата перекоса положило конец этим попыткам. Новые разработки начались в 1950-е годы, но дальше прототипов дело не продвинулось.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Типы БПЛА
|
||||
---------
|
||||
|
||||
Беспилотный летательный аппарат (БПЛА) - летательный аппарат, выполняющий полет без пилота (экипажа) на борту и управляемый в полете автоматически, оператором с пункта управления или сочетанием указанных способов. Основные классы таких аппаратов – это БПЛА самолетного и вертолетного типов.
|
||||
Беспилотный летательный аппарат (БПЛА) - летательный аппарат, выполняющий полет без пилота (экипажа) на борту и управляемый в полете автоматически, оператором с пункта управления или сочетанием указанных способов. Основные классы таких аппаратов – это БПЛА самолетного и вертолетного типов.
|
||||
|
||||
БПЛА самолетного типа
|
||||
---------------------
|
||||
@@ -48,45 +48,45 @@
|
||||
Применение коптеров
|
||||
-------------------
|
||||
|
||||
Беспилотный летательный аппарат (БПЛА) - летательный аппарат,
|
||||
выполняющий полет без пилота (экипажа) на борту и управляемый в полете
|
||||
автоматически, оператором с пункта управления или сочетанием указанных
|
||||
способов. Имеет широкое применение в различных сферах:
|
||||
Беспилотный летательный аппарат (БПЛА) - летательный аппарат,
|
||||
выполняющий полет без пилота (экипажа) на борту и управляемый в полете
|
||||
автоматически, оператором с пункта управления или сочетанием указанных
|
||||
способов. Имеет широкое применение в различных сферах:
|
||||
|
||||
* Телекоммуникационная сфера (использование двусторонней видео/аудио связи);
|
||||
* Телекоммуникационная сфера (использование двусторонней видео/аудио связи);
|
||||
|
||||
* Транспортная сфера (транспортировка грузов);
|
||||
* Транспортная сфера (транспортировка грузов);
|
||||
|
||||
* Спасательные работы (исследование труднодоступных зон при
|
||||
стихийных бедствиях, терактах, поиск находящихся под завалами людей, транспортировка медикаментов, оказание первой помощи при
|
||||
несчастных случаях);
|
||||
* Спасательные работы (исследование труднодоступных зон при
|
||||
стихийных бедствиях, терактах, поиск находящихся под завалами людей, транспортировка медикаментов, оказание первой помощи при
|
||||
несчастных случаях);
|
||||
|
||||
* Рекламные кампании (применение робота для привлечения внимания на крупных выставках и т.п.);
|
||||
* Рекламные кампании (применение робота для привлечения внимания на крупных выставках и т.п.);
|
||||
|
||||
* Сфера СМИ (аэросъемка различных событий);
|
||||
* Сфера СМИ (аэросъемка различных событий);
|
||||
|
||||
* Видео/фото-съёмка (съёмка фильмов или рекламных роликов с
|
||||
* Видео/фото-съёмка (съёмка фильмов или рекламных роликов с
|
||||
высоты птичьего полёта);
|
||||
|
||||
* Продовольственная сфера (доставка продуктов питания).
|
||||
* Продовольственная сфера (доставка продуктов питания).
|
||||
|
||||
Виды и конфигурация
|
||||
-------------------
|
||||
|
||||
Есть множество способов конфигурации двигателей: трикоптер,
|
||||
гексакоптер, октокоптер, но самый простой из них в сборке и управлении, это квадрокоптер, то есть мультироторная платформа с четырьмя двигателями. В
|
||||
свою очередь квадрокоптер может иметь + и х конфигрурацию. У «+»-коптера
|
||||
один из лучей направлен вперед, у «х»-платформ основное направление
|
||||
Есть множество способов конфигурации двигателей: трикоптер,
|
||||
гексакоптер, октокоптер, но самый простой из них в сборке и управлении, это квадрокоптер, то есть мультироторная платформа с четырьмя двигателями. В
|
||||
свою очередь квадрокоптер может иметь + и х конфигрурацию. У «+»-коптера
|
||||
один из лучей направлен вперед, у «х»-платформ основное направление
|
||||
находится между двумя соседними лучами.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Управление
|
||||
----------
|
||||
|
||||
Управление коптером осуществляется при помощи пульта управления, который передает команды радиоприемнику. Пульт питается от батареек, а радиоприемник получает питание от Полетного контроллера. Связь зачастую односторонняя, только от пульта к приемнику. Приемник подключается к полетному контроллеру минимум пятью проводами, по которым передаются сигналы поворота вокруг трех осей, команда «газа» и полетный режим.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
**Throttle** — переводится как «дроссель», «тяга» или «газ» в обиходе. Газ мультикоптера — среднее арифметическое между скоростями вращения всех моторов. Чем больше газ, тем больше суммарная тяга моторов, и тем сильнее они тащат коптер вверх (проще говоря «Тапок в пол» здесь означает наискорейший подъем). Обычно измеряется в процентах: 0% — моторы остановлены, 100% — вращаются с максимальной скоростью. Газ висения — минимальный уровень газа, который необходим, чтобы коптер не терял высоту.
|
||||
|
||||
@@ -94,29 +94,29 @@
|
||||
|
||||
**Yaw** – «рыскание». Поворот носа мультикоптера. условно - вращение вправо влево.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
**Pitch** - «тангаж». В коптерах манипуляции с этим моментом силы позволяет коптеру двигаться вперед или назад за счет наклона носа в соответствующем направлении.
|
||||
**Pitch** - «тангаж». В коптерах манипуляции с этим моментом силы позволяет коптеру двигаться вперед или назад за счет наклона носа в соответствующем направлении.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
**Roll** - «крен». Наклон мультикоптера влево вправо. Коптер за счет крена может двигаться боком в соответствующую сторону.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Газ, тангаж, крен, рыскание — если вы можете управлять этими четырьмя параметрами, значит вы можете управлять квадрокоптером. Их еще иногда называют каналами управления. Режимов полета существует много. Используется и GPS, и барометр, и дальномер, так же режим стабилизации (stab, stabilize, летать в «стабе»), в котором квадрокоптер держит те углы, которые ему задаются с пульта не зависимо от внешних факторов. В этом режиме при отсутствии ветра квадрокоптер может висеть почти на месте. Ветер же придется компенсировать пилоту.
|
||||
Направление вращения винтов выбирается не случайно. Если бы все моторы вращались в одну сторону, квадрокоптер вращался бы в противоположную из-за создаваемых моментов. Поэтому одна пара противостоящих моторов всегда вращается в одну сторону, а другая пара — в другую. Эффект возникновения моментов вращения используется, чтобы изменять угол рыскания: одна пара моторов начинает вращаться чуть быстрее другой, и вот уже квадрокоптер медленно поворачивается к нам лицом:
|
||||
|
||||
LFW — left front clockwise rotation (левый передний, вращение по часовой стрелке)
|
||||
|
||||
|
||||
RFC — right front counter clockwise rotation (правый передний, вращение против часовой стрелке)
|
||||
|
||||
|
||||
LBC — left back counter clockwise rotation (левый задний, вращение против часовой стрелке)
|
||||
|
||||
|
||||
RBW — right back clockwise rotation (правый задний, вращение по часовой стрелке)
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Элементы коптера
|
||||
----------------
|
||||
|
||||
@@ -124,26 +124,26 @@
|
||||
Именно здесь в игру вступают Полетные контроллеры.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
**Полетный контроллер** - самая важная часть. Стабильность полета и управляемость на девяносто процентов зависит от способностей полетного контроллера.
|
||||
Задача полетного контроллера — переводить команды от пульта управления в сигналы задающие обороты двигателя. Также в нем установлены инерциальные измерительные датчики, позволяющие следить за текущим положением платформы и выполнять автоматические регулировки.
|
||||
Задача полетного контроллера — переводить команды от пульта управления в сигналы задающие обороты двигателя. Также в нем установлены инерциальные измерительные датчики, позволяющие следить за текущим положением платформы и выполнять автоматические регулировки.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
**ESC** — это регуляторы оборотов электродвигателей. Дело в том, что в мультикоптерах используют специальные бесколлекторные электродвигатели, которые способны работать на очень больших оборотах. Для управления этими двигателями необходимо формировать трехфазное напряжение и относительно большие токи, чем и занимаются регуляторы оборотов. Для каждого двигателя необходим свой регулятор оборотов. Все регулятора оборотов подключаются к полетному контроллеру. Питаются регуляторы непосредственно от аккумулятора. Каждый двигатель подключен к своему регулятору оборотов тремя проводами. Последовательность подключения проводов определяет направление вращения двигателя.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
**Электродвигатель**
|
||||
|
||||
В конструкциях коптеров используются бесколлекторные электродвигатели. Они обладают выдающимися характеристиками и живучестью в связи с отсутствием трущихся узлов (щеток) посредством которых передается ток. В отличие от обычного электродвигателя, у которого имеется подвижная часть - ротор и неподвижная - статор, у бесколлекторного двигателя подвижной частью является как раз статор с постоянными магнитами, а неподвижной частью - ротор с обмотками трех фаз. Для того, чтобы заставить вращаться такую систему, необходимо осуществлять в определенном порядке смену направления магнитного поля в обмотках ротора - тогда постоянные магниты статора будут взаимодействовать с магнитными полями ротора и подвижный статор прийдет в движение. Это движение основано на свойстве магнитов с одноименными полюсами полюсами отталкиваться, а с противоположными - притягиваться.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
**Аппаратура радиоуправления**
|
||||
**Аппаратура радиоуправления**
|
||||
|
||||
Представляет собой передатчик с пультом и приемник. Отличаются друг от друга количеством каналов и частотой. Большинство передатчиков имеют частоту 2,4ГГц, так же на рынке представлен ряд других частот.
|
||||
Представляет собой передатчик с пультом и приемник. Отличаются друг от друга количеством каналов и частотой. Большинство передатчиков имеют частоту 2,4ГГц, так же на рынке представлен ряд других частот.
|
||||
|
||||
**Пропеллер** - лопасть, приводимая во вращение двигателем и предназначенная для преобразования мощности (крутящего момента) двигателя в тягу. Лопасти винта, вращаясь, захватывают воздух и отбрасывают его в направлении, противоположном движению. Перед винтом создаётся зона пониженного давления, за винтом - повышенного. Таким образом создается подъемная сила.
|
||||
Воздушный винт имеет следующие характеристики:
|
||||
@@ -154,9 +154,9 @@
|
||||
|
||||
3. Материал.
|
||||
|
||||
### Аккумулятор
|
||||
### Аккумулятор
|
||||
|
||||
Питает регуляторы и полетный контроллер. В строительстве коптеров применяют специализированные литий-полимерные аккумуляторы.
|
||||
Питает регуляторы и полетный контроллер. В строительстве коптеров применяют специализированные литий-полимерные аккумуляторы.
|
||||
Основные характеристики аккумулятора:
|
||||
|
||||
* Емкость (мА*ч);
|
||||
@@ -167,7 +167,7 @@
|
||||
|
||||
* Вес.
|
||||
|
||||
### Силовая рама
|
||||
### Силовая рама
|
||||
|
||||
Изготавливается, как правило, из пластика или композитных материалов.
|
||||
|
||||
@@ -182,4 +182,4 @@
|
||||
7. Для чего нужен ESC?
|
||||
8. Какой вид электродвигателей применяется в коптерах? В чём их преимущество?
|
||||
9. Какими тремя параметрами обладают воздушные винты?
|
||||
10. Может ли квадрокоптер летать в вакууме?
|
||||
10. Может ли квадрокоптер летать в вакууме?
|
||||
@@ -7,20 +7,20 @@
|
||||
С использования аналоговых видеокамер начиналось все наше телевидение, а далее они прочно вошли во все системы видеонаблюдения, но на сегодняшний день существенно потеснены из этого сектора, современными цифровыми видеокамерами.
|
||||
|
||||
### Принцип работы аналоговых видеокамер
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Он заключается в том, что световой поток, проходя сквозь линзы объектива, попадает на матрицу ПЗС, где он преобразуется в видеосигнал. Рынок аналоговых видеокамер обширный, и каждый из нас сможет сделать оптимальный для себя выбор, в соответствии с необходимыми характеристиками и вкусом.
|
||||
Большим преимуществом камер аналогового типа является их взаимосовместимость, даже от разных производителей, а также простота монтажа и настройки через соответствующие меню.
|
||||
|
||||
### Работа цифровых камер
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Цифровые видеокамеры (IP камеры), вошли в нашу жизнь совсем недавно, но с позиций их использования – на практике зарекомендовали себя достаточно хорошо с позиций существенного улучшения качества. Конечно же, они пока что, немного дороговаты по сравнению с камерами аналогового типа, но в перспективе развития цифровых технологий – альтернативы им нет.
|
||||
|
||||
***Принцип работы цифровых камер***
|
||||
|
||||
|
||||
Здесь, также как и в камере аналоговой, световой поток, отраженный от предметов – попадает на чувствительную к свету матрицу устройства, которая преобразует его, но уже в сигнал электрический. Далее этот электрический сигнал, посредством процессора IP камеры обрабатывается, и лишь тогда кабелем «витая пара» или «коаксиальным кабелем», а возможно и средствами беспроводной связи (Wi – Fi), обработанный видеосигнал поступает на вход цифрового видеорегистратора. При данной технологии, видеорегистратор производит запись отснятого видео с IP камер сразу же на жесткий диск в цифровом формате.
|
||||
|
||||
***Возможности цифровых камер***
|
||||
@@ -49,7 +49,7 @@
|
||||
|
||||
* Дальность передачи видеосигнала сильно зависит от количества помех в зоне полета. В центре города помех значительно больше, чем где-нибудь в поле. Поэтому дальние полеты лучше совершать за городом, что, разумеется, менее интересно. Если поблизости есть высоковольтные линии, аэродромы, космические станции и прочие источники сигнала, это может существенно сократить дистанцию уверенного приема видео.
|
||||
|
||||
* Разные системы передачи сигнала имеют различную способность огибать препятствия, но надо понимать, что залететь к кому-нибудь в окно и полетать по квартире не выйдет — будет потерян сигнал.
|
||||
* Разные системы передачи сигнала имеют различную способность огибать препятствия, но надо понимать, что залететь к кому-нибудь в окно и полетать по квартире не выйдет — будет потерян сигнал.
|
||||
|
||||
* По-сути, дальность ограничивается лишь емкостью батареи, но для реализации всего потенциала современных технологий необходима наземная станция. То есть летать более чем на 500 метров с планшетом в руках не получится. Причем с радиоуправлением проблем нет, хороший пульт безо всяких его улучшений работает на расстоянии до 3 км, а вот с видео все не так просто. Передача данных по Wi-Fi или через сотовые сети для FPV не годится. Слишком большие задержки и риски потери сигнала превращают модель в нечто опасное как для окружающих, так и для пилота.
|
||||
|
||||
@@ -59,13 +59,13 @@
|
||||
|
||||
***Качество изображения***
|
||||
|
||||
Летать можно 2-мя способами. С помощью монитора или в очках.
|
||||
Летать можно 2-мя способами. С помощью монитора или в очках.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Современный рабочий вариант очков имеет разрешение 800x600, чего более чем достаточно.
|
||||
Современный рабочий вариант очков имеет разрешение 800x600, чего более чем достаточно.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Даже на отличной камере детализация низковата. Атмосферу не чувствуешь, и какие-то шумы присутствуют. Насладиться красотой пейзажей можно потом, в записи со второй цифровой HD-камеры, а не в процессе полета.
|
||||
|
||||
@@ -74,6 +74,6 @@
|
||||
1) Опишите принцип работы аналоговой камеры
|
||||
2) Опишите принцип работы цифровой камеры.
|
||||
3) В чём основное отличие аналоговой и цифровой камеры?
|
||||
4) На какой дистанции можно производить видеосъёмку.
|
||||
4) На какой дистанции можно производить видеосъёмку.
|
||||
5) Что позволит увеличить дистанцию приёма видеосигнала.
|
||||
6) Что ещё может повлиять на дальность полёта?
|
||||
@@ -12,34 +12,34 @@
|
||||
|
||||
Так вот, эта разница потенциалов (+) и (-), есть электродвижущая сила (далее ЭДС), то есть электрическое напряжение.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Итак, источник электроэнергии обладает разностью потенциалов, заряженные частицы которых, стремятся друг к другу. А так - же есть такие, которые ограничивают их движение.
|
||||
|
||||
Первые - это проводники, которыми является большинство металлов, вода, кислоты, щёлочи и прочие. Вторые - диэлектрики: дерево, воздух, пластмассы и т.д. Из хороших диэлектриков: фарфора, стекла, текстолита, резины и т.д. изготовляют изоляторы.
|
||||
В качестве проводника электроэнергии используется медь, алюминий, бронза, латунь, серебро, золото и их сплавы. Если мы возьмём отрезок проводника и соединим им две полярности источника, то мы получаем движение заряженных частиц по проводнику от (+) к (-).
|
||||
В качестве проводника электроэнергии используется медь, алюминий, бронза, латунь, серебро, золото и их сплавы. Если мы возьмём отрезок проводника и соединим им две полярности источника, то мы получаем движение заряженных частиц по проводнику от (+) к (-).
|
||||
|
||||
Это движение и есть электрический ток.
|
||||
|
||||
Любое тело обладает свойством сопротивляться движению заряженных частиц (электротоку). Это свойство зависит от вещества, из которого состоит тело, и называется сопротивлением. У проводников оно маленькое, у диэлектриков - большое. Источник электроэнергии тоже имеет своё сопротивление, называется оно внутренним сопротивлением источника.
|
||||
Любое тело обладает свойством сопротивляться движению заряженных частиц (электротоку). Это свойство зависит от вещества, из которого состоит тело, и называется сопротивлением. У проводников оно маленькое, у диэлектриков - большое. Источник электроэнергии тоже имеет своё сопротивление, называется оно внутренним сопротивлением источника.
|
||||
Величина тока, протекающего по цепи будет зависеть от разницы потенциалов (мы помним: чем больше разница, тем больше притяжение) и от сопротивлений: проводника и внутреннего сопротивления источника, как правило, сопротивление источника очень мало и при изучении им можно пренебречь.
|
||||
|
||||
Зависимость такая:
|
||||
Зависимость такая:
|
||||
|
||||
Электрический ток будет равен тому, что мы получим, когда поделим разность потенциалов участка (величина напряжения) на сопротивляемость этого участка (сопротивление). Обозначаем: I - электрический ток; U - напряжение; R - сопротивление;
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
С помощью треугольника, работая с формулой закона Ома,
|
||||
легко написать формулу для любой входящей величины.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Нужно закрыть ту величину, которую необходимо определить.
|
||||
Если две оставшиеся величины находятся на одном уровне – значит надо их перемножить.
|
||||
Если одна над другой – значит надо разделить верхнюю на нижнюю.
|
||||
Нужно закрыть ту величину, которую необходимо определить.
|
||||
Если две оставшиеся величины находятся на одном уровне – значит надо их перемножить.
|
||||
Если одна над другой – значит надо разделить верхнюю на нижнюю.
|
||||
|
||||
Решим задачу используя закон ома.
|
||||
Решим задачу используя закон ома.
|
||||
|
||||
Дано:
|
||||
|
||||
@@ -56,7 +56,7 @@ I=2 A
|
||||
|
||||
В цепях, состоящих из последовательно соединенных источника и приемника энергии, соотношения между током, ЭДС и сопротивлением всей цепи или , между напряжением и сопротивлением на каком-либо участке цепи определяется законом Ома.
|
||||
|
||||
На практике в цепях, токи, от какой-либо точки, идут по разным путям.
|
||||
На практике в цепях, токи, от какой-либо точки, идут по разным путям.
|
||||
Точки, где сходятся несколько проводников, называются узлами, а участки цепи, соединяющие два соседних узла, ветвями.
|
||||
|
||||
В замкнутой электрической цепи ни в одной ее точке не могут скапливаться электрические заряды так, как это вызвало бы изменение потенциалов точек цепи. Поэтому электрические заряды притекающие к какому-либо узлу в единицу времени, равны зарядам, утекающим от этого узла за ту же единицу.
|
||||
@@ -65,7 +65,7 @@ I=2 A
|
||||
|
||||
В узле А цепь разветвляется на четыре ветви, которые сходятся в узел В.
|
||||
|
||||
Обозначим токи в неразветвленной части цепи - I, а в ветвях соответственно
|
||||
Обозначим токи в неразветвленной части цепи - I, а в ветвях соответственно
|
||||
|
||||
**I1, I2, I3, I4.**
|
||||
|
||||
@@ -73,12 +73,12 @@ I=2 A
|
||||
|
||||
**I = I1+I2+I3+I4;**
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Cумма токов, подходящих к узловой точке электрической цепи,
|
||||
Cумма токов, подходящих к узловой точке электрической цепи,
|
||||
равна сумме токов, уходящих от этого узла.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
При параллельном соединении резисторов ток проходит по четырем направлениям, что уменьшает общее сопротивление или увеличивает общую проводимость цепи, которая равна сумме проводимостей ветвей.
|
||||
|
||||
@@ -101,13 +101,13 @@ Cумма токов, подходящих к узловой точке элек
|
||||
|
||||
Соотношение для любого числа параллельно соединенных резисторов.
|
||||
В случае, если в цепи содержится два параллельно соединенных резистора
|
||||
**R1** и **R2**, то можно написать равенство:
|
||||
**R1** и **R2**, то можно написать равенство:
|
||||
|
||||
**1/R =1/R1+1/R2;**
|
||||
|
||||
Из этого равенства найдем сопротивление R, которым можно заменить два параллельно соединенных резистора:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Полученное выражение имеет большое практическое применение.
|
||||
Благодаря этому закону производятся расчёты электрических цепей.
|
||||
@@ -115,7 +115,7 @@ Cумма токов, подходящих к узловой точке элек
|
||||
Второй закон Кирхгофа
|
||||
---------------------
|
||||
|
||||
В замкнутом контуре электрической цепи сумма всех эдс равна
|
||||
В замкнутом контуре электрической цепи сумма всех эдс равна
|
||||
сумме падения напряжения в сопротивлениях того же контура.
|
||||
|
||||
**E1 + E2 + E3 +...+ En = I1R1 + I2R2 + I3R3 +...+ InRn.**
|
||||
@@ -123,15 +123,15 @@ Cумма токов, подходящих к узловой точке элек
|
||||
При составлении уравнений выбирают направление обхода цепи и произвольно задаются направлениями токов.
|
||||
|
||||
Если в электрической цепи включены два источника энергии, эдс которых совпадают по направлению, т. е. согласно изо1, то эдс всей цепи равна сумме эдс этих источников,
|
||||
т. е.
|
||||
т. е.
|
||||
|
||||
**E = E1+E2.**
|
||||
|
||||
Если же в цепь включено два источника, эдс которых имеют противоположные направления, т. е. включены встречно изо2, то общая эдс цепи равна разности эдс этих источников
|
||||
Если же в цепь включено два источника, эдс которых имеют противоположные направления, т. е. включены встречно изо2, то общая эдс цепи равна разности эдс этих источников
|
||||
|
||||
**Е = Е1—Е2.**
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Закон Джоуля-Ленца
|
||||
------------------
|
||||
@@ -141,21 +141,21 @@ Cумма токов, подходящих к узловой точке элек
|
||||
При столкновении электронов с молекулами расходуется энергия, которая превращается в тепло.
|
||||
Любое движение, при котором преодолевается сопротивление, требует затраты определенной энергии. Так, например, для перемещения какого-либо тела преодолевается сопротивление трения, и работа, затраченная на это, превращается в тепло.
|
||||
|
||||
Электрическое сопротивление проводника играет ту же роль, что и сопротивление трения.
|
||||
Электрическое сопротивление проводника играет ту же роль, что и сопротивление трения.
|
||||
Таким образом, для проведения тока через проводник источник тока затрачивает некоторую энергию, которая превращается в тепло.
|
||||
|
||||
Переход электрической энергии в тепловую отражает закон Ленца-Джоуля
|
||||
Переход электрической энергии в тепловую отражает закон Ленца-Джоуля
|
||||
или закон теплового действия тока.
|
||||
|
||||
Русский ученый Ленц и английский физик Джоуль одновременно и независимо один от другого установили, что при прохождении электрического тока по проводнику количество теплоты, выделяемое в проводнике, прямо пропорционально квадрату тока, сопротивлению проводника и времени, в течение которого электрический ток протекал по проводнику. Это положение называется законом Ленца-Джоуля.
|
||||
|
||||
Если обозначить количество теплоты, создаваемое током, буквой Q (Дж), ток, протекающий по проводнику - I, сопротивление проводника - R и время, в течение которого ток протекал по проводнику - t, то закону Ленца-Джоуля можно придать следующее выражение:
|
||||
Если обозначить количество теплоты, создаваемое током, буквой Q (Дж), ток, протекающий по проводнику - I, сопротивление проводника - R и время, в течение которого ток протекал по проводнику - t, то закону Ленца-Джоуля можно придать следующее выражение:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Решим пример задачи:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Контрольные вопросы:
|
||||
1) Что такое электродвижущая сила?
|
||||
@@ -165,16 +165,16 @@ Cумма токов, подходящих к узловой точке элек
|
||||
5) Из-за чего в проводнике происходит выделение тепла при прохождении тока?
|
||||
|
||||
### Интересные факты:
|
||||
Когда немецкий электротехник Георг Симон См положил на стол ректора Берлинского университета свою диссертацию, где впервые был сформулирован этот закон, без
|
||||
которого невозможен
|
||||
ни один электротехнический расчет, он получил весьма резкую резолюцию. В ней говорилось,
|
||||
что электричество не поддается никакому математическом описанию, так как электричество - это собственный гнев, собственное бушевание тела, его гневное Я, которое проявляется в каждом теле, когда его раздражают. Ректором Берлинского университета был в те годы
|
||||
Когда немецкий электротехник Георг Симон См положил на стол ректора Берлинского университета свою диссертацию, где впервые был сформулирован этот закон, без
|
||||
которого невозможен
|
||||
ни один электротехнический расчет, он получил весьма резкую резолюцию. В ней говорилось,
|
||||
что электричество не поддается никакому математическом описанию, так как электричество - это собственный гнев, собственное бушевание тела, его гневное Я, которое проявляется в каждом теле, когда его раздражают. Ректором Берлинского университета был в те годы
|
||||
Георг Вильгельм Фридрих Гегель.
|
||||
|
||||
Имя Ома увековечено не только открытым им законом. В 1881 г. на Электротехническом съезде в Париже было утверждено название единицы сопротивления «Ом». Далеко не всем известно, что одному из кратеров на обратной стороне Луны присвоено имя Ома, наряду с именами таких великих физиков, как Планк, Лоренц, Ландау, Курчатов.
|
||||
|
||||
В 1833 г. Георг Ом был уже известен в Германии, и являлся профессором политехнической школы
|
||||
в Нюрнберге. Однако во Франции и Англии работы Ома оставались неизвестными. Через 10 лет
|
||||
В 1833 г. Георг Ом был уже известен в Германии, и являлся профессором политехнической школы
|
||||
в Нюрнберге. Однако во Франции и Англии работы Ома оставались неизвестными. Через 10 лет
|
||||
после появления "закона Ома" один французский физик на основе экспериментов пришел
|
||||
к таким же выводам. Но ему было указано, что установленный им закон еще в 1827 г. был открыт Омом. Оказывается, что французские школьники и поныне изучают закон Ома под другим именем - для них это закон Пулье.
|
||||
|
||||
@@ -3,66 +3,66 @@
|
||||
|
||||
Пайка металлов припоем – довольно сложный физико-химический процесс, но в работе он сводится к достаточно простым приемам и операциям. Чтобы правильно паять, не блуждая в дебрях теории, правила производства спаечных работ нужно соблюдать в точности. Особенно это касается выбора метода пайки, припоя и флюса в зависимости от вида соединяемых деталей и требований к паяному стыку.
|
||||
|
||||
Что такое пайка?
|
||||
Что такое пайка?
|
||||
----------------
|
||||
Пайка своими руками в домашних условиях сводится к следующим технологическим операциям:
|
||||
1. Паяемые поверхности очищают от загрязнений, коррозионных корок и т.п. Зачищают до блеска, т.е. до отсутствия видимых следов окислов;
|
||||
2. Покрывают флюсом – веществом, удаляющим остатки окисла и не допускающим окисления поверхностей в дальнейшем процессе. Для флюсовки под лужение предпочтительно использовать не жидкие или твердые флюсы, а флюс-пасты;
|
||||
3. Затем поверхности лудят – наносят на них расплавленный припой (специально предназначенный для пайки сплав), он при этом растекается тонкой пленкой и химически соединяется с основным металлом;
|
||||
4. Детали предварительно соединяют механически: скруткой, сжатием пинцетом, пассатижами, в тисках, струбциной и пр. Наносят еще флюс, чтобы не допустить окисления припоя под нагревом;
|
||||
5. Наносят с прогревом еще припой (возможно, уже другой) до получения спая заданного качества;
|
||||
6. Если пайка велась паяльником с луженым жалом, по ее окончании его очищают и покрывают неактивным флюсом. Чтобы пайки были качественными, обычный паяльник должен храниться с зафлюсованным жалом!
|
||||
Пайка своими руками в домашних условиях сводится к следующим технологическим операциям:
|
||||
1. Паяемые поверхности очищают от загрязнений, коррозионных корок и т.п. Зачищают до блеска, т.е. до отсутствия видимых следов окислов;
|
||||
2. Покрывают флюсом – веществом, удаляющим остатки окисла и не допускающим окисления поверхностей в дальнейшем процессе. Для флюсовки под лужение предпочтительно использовать не жидкие или твердые флюсы, а флюс-пасты;
|
||||
3. Затем поверхности лудят – наносят на них расплавленный припой (специально предназначенный для пайки сплав), он при этом растекается тонкой пленкой и химически соединяется с основным металлом;
|
||||
4. Детали предварительно соединяют механически: скруткой, сжатием пинцетом, пассатижами, в тисках, струбциной и пр. Наносят еще флюс, чтобы не допустить окисления припоя под нагревом;
|
||||
5. Наносят с прогревом еще припой (возможно, уже другой) до получения спая заданного качества;
|
||||
6. Если пайка велась паяльником с луженым жалом, по ее окончании его очищают и покрывают неактивным флюсом. Чтобы пайки были качественными, обычный паяльник должен храниться с зафлюсованным жалом!
|
||||
|
||||
Зачистка
|
||||
Зачистка
|
||||
--------
|
||||
|
||||
Зачистка после очистки – первая каверзная операция пайки. Использование для нее абразивов недопустимо! Их мельчайшие частички, въевшиеся в металл, полностью удалить невозможно. Впоследствии они становятся очагами процессов, разрушающих спай. Зачищают поверхности под пайку надфилем, напильником, шаберным инструментом (разные виды скребков) или просто ножом. Но лучше всего, особенно если готовятся для пайки токоведущие провода, сразу покрыть их активированным флюсом, а после пайки тщательно удалить его остатки. Это удобно делать зубной щеткой, смоченной спиртом.
|
||||
|
||||
Чем и как лудить/паять?
|
||||
Чем и как лудить/паять?
|
||||
-----------------------
|
||||
|
||||
Для следующих операций понадобится уже специальный электронагревательный инструмент: паяльник, футорка или паяльная горелка. Паять в домашних условиях чаще всего приходится электропаяльником с медным луженым жалом.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Лудить необходимо следующим образом:
|
||||
Для следующих операций понадобится уже специальный электронагревательный инструмент: паяльник, футорка или паяльная горелка. Паять в домашних условиях чаще всего приходится электропаяльником с медным луженым жалом.
|
||||
|
||||
* Провод тонкий – легко, без нажима, двигают по оголенному концу жалом с одной и затем с противоположной стороны, пока припой не растечется. Провод держат кончиком вниз. Стекшую туда каплю излишка припоя снимают паяльником.
|
||||
|
||||
|
||||
* Провод толстый – жало двигают по спирали взад-вперед.
|
||||
Лудить необходимо следующим образом:
|
||||
|
||||
* Плоская тонкая длинная деталь – припой наносят на конец и двигают жало вдоль. Когда за жалом покажутся незалуженные края детали, наносят на недолуженный участок еще флюса, набирают другую каплю припоя и продолжают лужение.
|
||||
* Провод тонкий – легко, без нажима, двигают по оголенному концу жалом с одной и затем с противоположной стороны, пока припой не растечется. Провод держат кончиком вниз. Стекшую туда каплю излишка припоя снимают паяльником.
|
||||
|
||||
* Длинная более широкая деталь – то же, что и в пред. случае, но жало ведут змейкой.
|
||||
* Провод толстый – жало двигают по спирали взад-вперед.
|
||||
|
||||
* Плоская тонкая длинная деталь – припой наносят на конец и двигают жало вдоль. Когда за жалом покажутся незалуженные края детали, наносят на недолуженный участок еще флюса, набирают другую каплю припоя и продолжают лужение.
|
||||
|
||||
* Длинная более широкая деталь – то же, что и в пред. случае, но жало ведут змейкой.
|
||||
|
||||
* Широкая деталь – жало двигают по спирали от центра в краям.
|
||||
|
||||
Особенности пайки проводов
|
||||
Особенности пайки проводов
|
||||
--------------------------
|
||||
|
||||
В предварительном соединении паяемых деталей больше всего проблем возникает с проводами: их для этого приходится трогать руками, отчего поверхность металла загрязняется, и спаям проводов чаще прочих паяных соединений приходится выдерживать механические нагрузки.
|
||||
|
||||
### Скрутки проводов
|
||||
### Скрутки проводов
|
||||
|
||||
Прежде чем паять провода, их нужно правильно скрутить. Основные виды скруток проводов для пайки показаны на рис. У каждого из них свое предназначение:
|
||||
Прежде чем паять провода, их нужно правильно скрутить. Основные виды скруток проводов для пайки показаны на рис. У каждого из них свое предназначение:
|
||||
|
||||
* Бандажными скрутками соединяют жесткие (толстые одножильные) токоведущие провода, т.е. по которым передается электрическая мощность. Особенно – провода наружныее. Бандажное соединение обеспечивает достаточный электрический контакт даже при непропае или перегреве окислившегося спая.
|
||||
* Бандажными скрутками соединяют жесткие (толстые одножильные) токоведущие провода, т.е. по которым передается электрическая мощность. Особенно – провода наружныее. Бандажное соединение обеспечивает достаточный электрический контакт даже при непропае или перегреве окислившегося спая.
|
||||
|
||||
* Желобковые скрутки делают на проводах в легкоплавкой изоляции (простой ПВХ, полиэтилен), когда необходимо полное растекание припоя при минимальном прогреве. Греют желобковые скрутки только по желобку.
|
||||
|
||||
* Простыми скрутками можно соединять как одножильные, так и многожильные только что зачищенные от изоляции (блестящие) провода.
|
||||
* Простыми скрутками можно соединять как одножильные, так и многожильные только что зачищенные от изоляции (блестящие) провода.
|
||||
|
||||
* Простая последовательная скрутка, т. наз. прямая британская, или просто британка, применима для соединения токоведущих проводов гибких кабелей сечением до 1,4 кв. мм, не испытывающих регулярных больших механических нагрузок, напр. электрических удлинителей или времянок.
|
||||
* Простая последовательная скрутка, т. наз. прямая британская, или просто британка, применима для соединения токоведущих проводов гибких кабелей сечением до 1,4 кв. мм, не испытывающих регулярных больших механических нагрузок, напр. электрических удлинителей или времянок.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Электрические провода, испытывающие регулярные и/или постоянные механические нагрузки, должны быть обязательно многожильными. Скручивают их, как показано внизу на рис: концы разметливают, «метлы» вдвигают друг в друга и скручивают по-британски. Паяют легкоплавким припоем повышенной прочности, напр. ПОСК-50 (см. ниже) с активированным флюсом, не требующим удаления остатков, также см. ниже. Параллельные (тупиковые) скрутки проводов сечением свыше 0,7 кв. мм желательно паять погружением в расплавленный припой, см. далее. В противном случае придется греть или долго, или слишком мощным паяльником, отчего изоляция ползет, а флюс преждевременно выкипает.
|
||||
|
||||
Что паяемо, но не паяется
|
||||
Что паяемо, но не паяется
|
||||
|
||||
Не предназначены для соединения пайкой гибкие коаксиальные кабели и кабели для компьютерных сетей типа витая пара («витуха»). Опытный кабельщик, имеющий полное представление об электродинамике линий передачи сигнала, в исключительных случаях сделать муфту на них может. Но при выполнении дилетантом, пусть он в остальном квалифицированный электронщик и монтажник, пропускная способность и помехозащищенности линии упадут ниже допустимого, вплоть до полной потери.
|
||||
Не предназначены для соединения пайкой гибкие коаксиальные кабели и кабели для компьютерных сетей типа витая пара («витуха»). Опытный кабельщик, имеющий полное представление об электродинамике линий передачи сигнала, в исключительных случаях сделать муфту на них может. Но при выполнении дилетантом, пусть он в остальном квалифицированный электронщик и монтажник, пропускная способность и помехозащищенности линии упадут ниже допустимого, вплоть до полной потери.
|
||||
|
||||
Как чистить и консервировать жало
|
||||
Как чистить и консервировать жало
|
||||
|
||||
Жало паяльника очищают от остатков припоя, потирая о мягкую пористую или волокнистую подкладку. Чаще всего используется поролон, но это вариант не из лучших: он подгорает и налипает на жало. Лучший материал для его чистки – натуральный войлок или базальтовый картон. Но еще лучше – 2-ступенчатая чистка, сначала о губку-путанку из металлической ленты, а затем уж о войлок. После чистки паяльник выключают, вводят еще горячее жало в твердую канифоль и ждут, пока она не перестанет пузыриться. Тогда жало вынимают и держат вниз концом, чтобы стекли излишки канифоли. По полном его остывании паяльник можно отправлять на хранение.
|
||||
|
||||
@@ -73,25 +73,25 @@
|
||||
|
||||
### Флюсы
|
||||
|
||||
Паяльные флюсы делятся на нейтральные (неактивные, бескислотные), химически с основным металлом не взаимодействующие или взаимодействующие в ничтожной степени, активированные, химически действующие на основной металл при нагреве, и активные (кислотные), действующие на него и холодными. В отношении флюсов наш век принес больше всего нововведений; большей частью все же хороших, но начнем с неприятных. Первое – технически чистого ацетона для промывки паек в широкой продаже больше нет вследствие того, что он используется в подпольном производстве наркотиков и сам обладает наркотическим действием. Заменители технического ацетона – растворители 646 и 647.
|
||||
Паяльные флюсы делятся на нейтральные (неактивные, бескислотные), химически с основным металлом не взаимодействующие или взаимодействующие в ничтожной степени, активированные, химически действующие на основной металл при нагреве, и активные (кислотные), действующие на него и холодными. В отношении флюсов наш век принес больше всего нововведений; большей частью все же хороших, но начнем с неприятных. Первое – технически чистого ацетона для промывки паек в широкой продаже больше нет вследствие того, что он используется в подпольном производстве наркотиков и сам обладает наркотическим действием. Заменители технического ацетона – растворители 646 и 647.
|
||||
|
||||
Второе – хлористый цинк в активированных флюс-пастах часто заменяют тераборнокислым натрием – бурой. Соляная кислота – высокотоксичное химически агрессивное летучее вещество; хлорид цинка также токсичен, а при нагреве сублимирует, т.е. улетучивается не плавясь. Бура безопасна, но при нагреве выделяет большое количество кристаллизационной воды, что немного ухудшает качество пайки.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Пайки от СКФ нужно обязательно промывать: в состав канифоли входит янтарная кислота, при длительном контакте разрушающая металл. Кроме того, случайно пролитый СКФ мгновенно растекается по большой площади и превращается в очень долго сохнущую чрезвычайно липкую гадость, пятна от которой ничем не сводятся ни с одежды, ни с мебели, ни с пола со стенами. В общем СКФ для пайки хороший флюс, но не для ротозеев с растяпами. Полноценный заменитель СКФ, но не такой противный при небрежном обращении – флюс ТАГС. Стальные детали более массивные, чем допустимо для пайки паяльной кислотой, и более прочно, паяют флюсом Ф38. Универсальным флюсом можно паять практически любые металлы в любых сочетаниях, в т.ч. алюминий, но прочность спая с ним не нормируется. К пайке алюминия мы еще вернемся.
|
||||
|
||||
### Другие виды пайки
|
||||
|
||||
Любители мастерить также часто паяют сухим паяльником с бронзовым нелуженым жалом, т. наз. паяльным карандашом, поз. 1 на рис. Он хорош там, где недопустимо растекание припоя вне зоны пайки: в ювелирных изделиях, витражах, паяных предметах прикладного искусства. Иногда всухую паяют и микрочипы, монтируемые на поверхность, с шагом расположения выводов 1,25 или 0,625 мм, но это дело рискованное и для опытных специалистов: плохой тепловой контакт требует избыточной мощности паяльника и длительного нагрева, а обеспечить стабильность прогрева при ручной пайке невозможно. Для сухой пайки применяют гарпиус из ПОСК-40, 45 или 50 и флюс-пасты, не требующие удаления остатков.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Мелкая пайка
|
||||
|
||||
В пайке печатных плат есть свои особенности. Лужение проводов отпадает, т.к. выводы радиокомпонент и чипов уже луженые. В любительских условиях, во-первых, нет особого смысла лудить все токоведущие дорожки, если устройство работает на частотах до 40-50 МГц. В промышленном производстве платы лудят низкотемпературными способами, напр. напылением или гальваническим. Прогрев дорожек паяльником по всей длине ухудшит их сцепление с основой и увеличит вероятность отслоения. После монтажа компонент плату лучше покрыть лаком. Медь от этого сразу потемнеет, но на работоспособность устройства это никак не повлияет, если только речь не идет об СВЧ.
|
||||
В пайке печатных плат есть свои особенности. Лужение проводов отпадает, т.к. выводы радиокомпонент и чипов уже луженые. В любительских условиях, во-первых, нет особого смысла лудить все токоведущие дорожки, если устройство работает на частотах до 40-50 МГц. В промышленном производстве платы лудят низкотемпературными способами, напр. напылением или гальваническим. Прогрев дорожек паяльником по всей длине ухудшит их сцепление с основой и увеличит вероятность отслоения. После монтажа компонент плату лучше покрыть лаком. Медь от этого сразу потемнеет, но на работоспособность устройства это никак не повлияет, если только речь не идет об СВЧ.
|
||||
|
||||
### Пайка радиоэлектронных компонент на печатную плату
|
||||
### Пайка радиоэлектронных компонент на печатную плату
|
||||
|
||||
Затем, взгляните на нечто безобразное слева на след. рис. За такой брак и в недоброй
|
||||
памяти советском МЭПе (министерстве электронной промышленности) монтажников
|
||||
@@ -102,11 +102,11 @@
|
||||
эффект: спихнул нечаянно плату-«каракатицу» на пол – 1-2 или более дорожек
|
||||
отслоились. Не дожидаясь и первой перепайки.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Паечные наплывы на печатных платах должны быть округлыми гладкими высотой не более 0,7 диаметра монтажной площадки, см. справа на рис. Кончики выводов должны немного выступать из наплывов. Кстати, плата полностью самодельная. Есть способ в домашних условиях сделать печатный монтаж таким же точным и четким, как фабричный, да еще и вывести там надписи, какие хочется. Белые пятнышки – блики от лака при фотосъемке. Наплывы вогнутые и тем более сморщенные – тоже брак. Просто вогнутый наплыв значит, что припоя недостаточно, а морщинистый, кроме того, что в пайку проник воздух. Если собранное устройство не работает и есть подозрение на непропай, смотрите в первую очередь такие места.
|
||||
|
||||
### Микросхемы, пайка
|
||||
### Микросхемы, пайка
|
||||
|
||||
Микросхемы в DIP-корпусах паяются как прочие радиоэлектронные компоненты. Паяльник – до 25 Вт. Припой – ПОС-61; флюс – ТАГС или спиртоканифоль. Смывать его остатки нужно ацетоном или его заменителями: спирт берет канифоль туго, и между ножками отмыть им полностью не удается ни кисточкой, ни ветошью. Что до чипов и тем более микрочипов, то паять их вручную настоятельно не рекомендуется специалистам любого уровня: это лотерея в весьма проблематичным выигрышем и весьма вероятным проигрышем. Если уж у вас дело дойдет до таких тонкостей как ремонт телефонов и планшетов, то придется раскошелиться на паяльную станцию. Пользоваться ею не намного сложнее, чем ручным паяльником, см. видео ниже, а цены вполне приличных паяльных станций ныне доступны.
|
||||
|
||||
@@ -114,8 +114,8 @@
|
||||
|
||||
Ах да, подставки для паяльников. Классическая, слева на рис., пригодна для любых стержневых. Где на ней быть ванночкам для припоя и канифоли – дело ваше, какой-либо регламентации нет. Для маломощных паяльников с фартуком пригодны упрощенные подставки-скобы, в центре.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Паяльные станции комплектуются преимущественно пружинными или трубчатыми ложементами-гнездами для паяльников. В них вся горячая часть инструмента недоступна для прикосновения, но и промазать паяльником мимо них, сосредоточившись на пайке мелкой «россыпи», вероятнее. Но чего уж точно не надо делать, и что прямо запрещено ТБ – это подставку из подручных материалов, в которой паяльник лежит на ванночках для расходных материалов, справа на рис.
|
||||
|
||||
### Контрольные вопросы?
|
||||
@@ -4,17 +4,17 @@
|
||||
Аэродинамика пропеллера
|
||||
-----------------------
|
||||
|
||||
Пропеллер — лопастной агрегат, приводимый во вращение двигателем и предназначенный для преобразования мощности (крутящего момента) двигателя в тягу.
|
||||
|
||||
Пропеллер — лопастной агрегат, приводимый во вращение двигателем и предназначенный для преобразования мощности (крутящего момента) двигателя в тягу.
|
||||
|
||||
Винт вращается на месте. При этом масса воздуха перемещается вертикально сверху вниз. Это один из режимов так называемого осевого обдува винта. На одной из лопастей выделены два небольших участка: один – «А» – ближе к оси вращения, другой – «Б» – у конца лопасти. В процессе вращения винта оба участка будут описывать концентрические окружности. Понятно, что длина окружности, описываемой элементом «Б», а значит, и его скорость относительно воздуха, будет больше, чем элемента «А». Иными словами, скорость элемента лопасти относительно воздуха зависит от того, на каком расстоянии он расположен от оси вращения. Чем это расстояние больше, тем большую скорость имеет элемент. Понятно, что на оси вращения скорость будет равна нулю, а на конце лопасти она будет наибольшей.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Поперечное сечение лопасти на этом участке имеет вид обтекаемого профиля. При обтекании этого профиля потоком воздуха под углом атаки возникают подъемная сила Y и сила сопротивления X, которые вычисляются по специальным формулам. Разбивая лопасть на множество мелких участков можно определить их подъемные силы и силы сопротивления, и, сложив вместе соответствующие силы по всем участкам, определить подъемную силу и силу лобового сопротивления одной лопасти. (С математической точки зрения такая операция именуется интегрированием по размаху лопасти). Подъемная сила (или сила тяги) всего винта получается умножением подъемной силы одной лопасти на число лопастей.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Поперечное сечение лопасти на этом участке имеет вид обтекаемого профиля. При обтекании этого профиля потоком воздуха под углом атаки возникают подъемная сила Y и сила сопротивления X, которые вычисляются по специальным формулам. Разбивая лопасть на множество мелких участков можно определить их подъемные силы и силы сопротивления, и, сложив вместе соответствующие силы по всем участкам, определить подъемную силу и силу лобового сопротивления одной лопасти. (С математической точки зрения такая операция именуется интегрированием по размаху лопасти). Подъемная сила (или сила тяги) всего винта получается умножением подъемной силы одной лопасти на число лопастей.
|
||||
Концевой эффект. Величина силы тяги винта определяется описанным выше методом с некоторой ошибкой, обусловленной несколькими причинами. Одна их них состоит в не учете явления так называемого концевого эффекта. Концевой эффект проявляется в стремлении воздуха к выравниванию давлений над лопастью и под лопастью путем перетекания через края лопасти.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
В данном случае перетекание происходит как на внешнем, так и на внутреннем краях лопасти. А так как подъемная сила появляется вследствие разности давлений на верхней и нижней поверхностях лопасти, то любое выравнивание этих давлений вызывает потери подъемной силы.
|
||||
|
||||
Параметры пропеллеров.
|
||||
@@ -23,16 +23,16 @@
|
||||
Существуют различные виды воздушных винтов, которые можно использовать, с разным успехом.
|
||||
При подборе учитываются следующие параметры:
|
||||
|
||||
1. **Диаметр пропеллера.** Более крупные пропеллеры требуют большей мощности от мотора на свою раскрутку. Нужно убедиться, что мотор может развивать нужную мощность. Также, большие и тяжелые пропеллеры обладают большей инерцией, поэтому они не смогут мгновенно ускоряться, что отразится на маневренности коптера.
|
||||
2. **Шаг пропеллера (prop pitch).** Указывается второй цифрой, после знака "х", в марке пропеллера; также может указываться просто как 3 и 4-я цифры марки - например, 1260 это пропеллеры с шагом 6,0 дюймов. Физически - это величина столба воздуха, который пропеллер передвигает вниз за один свой оборот. Чем больше шаг, тем выше подъемная сила. Естественно, до разумных пределов: например, пропеллеры 14х7 имеют большую подъемную силу, чем 14х5. Кстати, для идеального случая, шаг пропеллера, умноженный на число оборотов в секунду дает скорость воздушного потока от винта.
|
||||
3. **Количество лопастей.** Классически - две лопасти. Однако пропеллеры с тремя лопастями имеют большую подъемную силу - примерно эквивалентную на 1 дюйм большему диаметру И на 1 дюйм большему шагу для двухлопастного пропеллера.
|
||||
1. **Диаметр пропеллера.** Более крупные пропеллеры требуют большей мощности от мотора на свою раскрутку. Нужно убедиться, что мотор может развивать нужную мощность. Также, большие и тяжелые пропеллеры обладают большей инерцией, поэтому они не смогут мгновенно ускоряться, что отразится на маневренности коптера.
|
||||
2. **Шаг пропеллера (prop pitch).** Указывается второй цифрой, после знака "х", в марке пропеллера; также может указываться просто как 3 и 4-я цифры марки - например, 1260 это пропеллеры с шагом 6,0 дюймов. Физически - это величина столба воздуха, который пропеллер передвигает вниз за один свой оборот. Чем больше шаг, тем выше подъемная сила. Естественно, до разумных пределов: например, пропеллеры 14х7 имеют большую подъемную силу, чем 14х5. Кстати, для идеального случая, шаг пропеллера, умноженный на число оборотов в секунду дает скорость воздушного потока от винта.
|
||||
3. **Количество лопастей.** Классически - две лопасти. Однако пропеллеры с тремя лопастями имеют большую подъемную силу - примерно эквивалентную на 1 дюйм большему диаметру И на 1 дюйм большему шагу для двухлопастного пропеллера.
|
||||
4. **Пропеллерная константа**, так называемый Prop Const - сильно влияет на подъемную силу и на требуемую для раскрутки пропеллера мощность мотора, поскольку физически эта константа означает величину потерь на воздушном сопротивлении при вращении пропеллера: чем тоньше материал, из которого сделан пропеллер, тем меньше эта константа, и тем меньше развиваемая на моторе мощность для раскрутки такого пропеллера.
|
||||
|
||||
### Схема расположения винтов.
|
||||
### Схема расположения винтов.
|
||||
|
||||
Для постройки квадрокоптера нужно две пары разнонаправленных винтов, для гексакоптера – три пары и т.д.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
5. **Направление вращения винтов** - классическое - против часовой стрелки 2 винта, по часовой стрелке другие 2 винта на квадрокоптерах.
|
||||
6. **Качество изготовления пропеллеров** тоже важно. На практике это означает, что обязательно нужно балансировать пропеллеры, чтобы минимизировать вибрацию, которая разрушает механические части (постепенно), а также сводит с ума гироскопы, ухудшая полетные свойства мультикоптера.
|
||||
@@ -42,8 +42,8 @@
|
||||
Выбор пропеллера
|
||||
----------------
|
||||
|
||||
Трудно представить себе движитель более универсальный, чем воздушный винт.
|
||||
Однако далеко не все четко представляют себе, как правильно рассчитать параметры воздушного винта. Действуя методом проб и ошибок, мы подчас теряем много времени и сил, подбирая десятки различных пропеллеров в надежде найти такой, который применительно к конкретному двигателю и транспортному средству обеспечивал бы оптимальную тягу.
|
||||
Трудно представить себе движитель более универсальный, чем воздушный винт.
|
||||
Однако далеко не все четко представляют себе, как правильно рассчитать параметры воздушного винта. Действуя методом проб и ошибок, мы подчас теряем много времени и сил, подбирая десятки различных пропеллеров в надежде найти такой, который применительно к конкретному двигателю и транспортному средству обеспечивал бы оптимальную тягу.
|
||||
|
||||
Расчет и подбор воздушного винта к двигателю, а также к конкретному коптеру — сложная и тонкая задача.
|
||||
Исходными данными для подбора винтов для самодеятельных конструкторов обычно являются мощность двигателя Nдв (Вт), частота вращения воздушного винта NВ (об/мин), максимальная скорость движения (полета) Vмакс (м/с).
|
||||
@@ -52,20 +52,20 @@
|
||||
|
||||
При вынужденном уменьшении диаметра винта иногда рекомендуют увеличивать шаг или ширину лопастей. Действительно, это позволяет снимать с двигателя всю мощность, но КПД аэродвижителя при этом неизбежно падает.
|
||||
Очень важно запомнить: скоростному коптеру нужен высокооборотный пропеллер малого диаметра, тихоходному — малооборотный большой.
|
||||
Разумной можно представить следующую методику подбора винта к любительскому аппарату. Вначале в соответствии с компоновочной схемой выбирается максимально возможный диаметр винта: здесь принимаются во внимание допустимые зазоры между концами лопастей и конструкцией, и другие параметры. Затем подбираются моторы, в соответствии с требованиями модели. Бывают так же ситуации, когда пропеллер подбирается под мотор.
|
||||
Разумной можно представить следующую методику подбора винта к любительскому аппарату. Вначале в соответствии с компоновочной схемой выбирается максимально возможный диаметр винта: здесь принимаются во внимание допустимые зазоры между концами лопастей и конструкцией, и другие параметры. Затем подбираются моторы, в соответствии с требованиями модели. Бывают так же ситуации, когда пропеллер подбирается под мотор.
|
||||
|
||||
Итак, нам необходимо подобрать мотор и пропеллер. Как это сделать, не используя громоздкие формулы и сложные вычисления? Ниже приведен подбор пропеллеров исходя из выбранных моторов. Но данный способ также подходит для подбора мотора под пропеллер, при выполнении от обратного.
|
||||
|
||||
Для примера возьмем мотор X2204S 2300kv компании SunnySky. Заходим на сайт производителя и находим наш мотор. В описании имеется табличка, с помощью которой можно подобрать пропеллер (prop).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Контрольные вопросы
|
||||
|
||||
1. За счёт чего образуется сила тяги в пропеллере?
|
||||
2. Как узнать шаг пропеллера по названию его марки?
|
||||
3. Что такое пропеллерная константа?
|
||||
4. Для чего в конструкции коптера одновременно используются пропеллеры, вращающиеся по и против часовой стрелки?
|
||||
4. Для чего в конструкции коптера одновременно используются пропеллеры, вращающиеся по и против часовой стрелки?
|
||||
5. Что является исходными данными для подбора винта в коптере?
|
||||
6. Какие характеристики пропеллера нужны для быстроходного и тихоходного коптера?
|
||||
7. Определите по таблице к мотору X2204S 2300kv, с каким пропеллером будет развиваться максимальная скорость.
|
||||
@@ -25,15 +25,15 @@
|
||||
|
||||
Трехфазные бесколлекторные двигатели приобрели наибольшее распространение. Но они могут быть и одно, двух, трех и более фазными. Чем больше фаз, тем более плавное вращение магнитного поля, но и сложнее система управления двигателем. 3-х фазная система наиболее оптимальна по соотношению эффективность/сложность, поэтому и получила столь широкое распространение. Далее будет рассматриваться только трехфазная схема, как наиболее распространенная. Фактически фазы – это обмотки двигателя. Поэтому если сказать “трехобмоточный”, думаю, это тоже будет правильно. Три обмотки соединяются по схеме “звезда” или “треугольник”. Трехфазный бесколлекторный двигатель имеет три провода – выводы обмоток.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Двигатели с датчиками имеют дополнительных 5 проводов (2-питание датчиков положения, и 3 сигналы от датчиков).
|
||||
|
||||
В трехфазной системе в каждый момент времени напряжение подается на две из трех обмоток. Таким образом, есть 6 вариантов подачи постоянного напряжения на обмотки двигателя, как показано на рисунке ниже.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Это позволяет создать вращающееся магнитное поле, которое будет проворачиваться “шагами” на 60 градусов при каждом переключении.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Это позволяет создать вращающееся магнитное поле, которое будет проворачиваться “шагами” на 60 градусов при каждом переключении.
|
||||
|
||||
### Основные характеристики контроллеров
|
||||
|
||||
@@ -103,6 +103,6 @@
|
||||
1) Зачем нужны датчики в бесколлекторных электродвигателях?
|
||||
2) На что влияет количество фаз в бесколлекторном электродвигателе?
|
||||
3) Перечислите основные характеристики контроллеров.
|
||||
4) Какие ошибки при подключении контроллеров возможно допустить?
|
||||
4) Какие ошибки при подключении контроллеров возможно допустить?
|
||||
5) К каким последствиям могут привести эти ошибки?
|
||||
6) Перечислите возможные настройки контроллера.
|
||||
6) Перечислите возможные настройки контроллера.
|
||||
@@ -6,10 +6,10 @@
|
||||
|
||||
### Закон Ампера
|
||||
|
||||
**Зако́н Ампе́ра** — закон взаимодействия электрических токов. Впервые был установлен Андре Мари Ампером в 1820 для постоянного тока. Из закона Ампера следует, что параллельные проводники с электрическими токами, текущими в одном направлении, притягиваются, а в противоположных — отталкиваются.
|
||||
**Зако́н Ампе́ра** — закон взаимодействия электрических токов. Впервые был установлен Андре Мари Ампером в 1820 для постоянного тока. Из закона Ампера следует, что параллельные проводники с электрическими токами, текущими в одном направлении, притягиваются, а в противоположных — отталкиваются.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Закон Ома
|
||||
---------
|
||||
|
||||
@@ -18,29 +18,29 @@
|
||||
Закон Кулона
|
||||
------------
|
||||
|
||||
**Зако́н Куло́на** — это закон, описывающий силы взаимодействия между неподвижными точечными электрическими зарядами.
|
||||
**Зако́н Куло́на** — это закон, описывающий силы взаимодействия между неподвижными точечными электрическими зарядами.
|
||||
«Сила взаимодействия двух точечных зарядов в вакууме направлена вдоль прямой, соединяющей эти заряды, пропорциональна их величинам и обратно пропорциональна квадрату расстояния между ними. Она является силой притяжения, если знаки зарядов разные, и силой отталкивания, если эти знаки одинаковы.»
|
||||
|
||||
Типы двигателей
|
||||
---------------
|
||||
|
||||
Каждый электродвигатель обладает некоторыми отличительными свойствами, которые обуславливают его область применения, в которой он наиболее выгоден. Синхронные, асинхронные, постоянного тока, коллекторные, бесколлекторные, вентильно-индукторные, шаговые…
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Двигатель постоянного тока (ДПТ)
|
||||
|
||||
Именно этот тип двигателя стоит в большинстве старых игрушек. Батарейка, два проводка на контакты. Внутри такого двигателя на валу установлен контактный узел – коллектор, переключающий обмотки на роторе в зависимости от положения ротора. Постоянный ток, подводимый к двигателю, протекает то по одним, то по другим частям обмотки, создавая вращающий момент.
|
||||
|
||||
|
||||
Именно этот тип двигателя стоит в большинстве старых игрушек. Батарейка, два проводка на контакты. Внутри такого двигателя на валу установлен контактный узел – коллектор, переключающий обмотки на роторе в зависимости от положения ротора. Постоянный ток, подводимый к двигателю, протекает то по одним, то по другим частям обмотки, создавая вращающий момент.
|
||||
|
||||
Двигатели постоянного тока бывают как очень маленького размера («вибра» в телефоне), так и довольно большого – обычно до мегаватта. Например, на фото ниже показан тяговый электродвигатель электровоза мощностью 810кВт и напряжением 1500В.
|
||||
|
||||
|
||||
Двигатели постоянного тока бывают как очень маленького размера («вибра» в телефоне), так и довольно большого – обычно до мегаватта. Например, на фото ниже показан тяговый электродвигатель электровоза мощностью 810кВт и напряжением 1500В.
|
||||
|
||||
### Универсальный коллекторный двигатель
|
||||
|
||||
|
||||
Как ни странно, это самый распространенный в быту электродвигатель, название которого наименее известно. Почему так получилось? Его конструкция и характеристики такие же, как у двигателя постоянного тока, поэтому упоминание о нем в учебниках по приводу обычно помещается в самый конец главы.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Этот тип двигателей наиболее широко распространен в бытовой технике, где требуется регулировать частоту вращения: дрели, стиральные машины (не с «прямым приводом»), пылесосы и т.п. Почему именно он так популярен? Из-за простоты регулирования. Как и в ДПТ, его можно регулировать уровнем напряжения, что для сети переменного тока делается симистором (двунаправленным тиристором). Схема регулирования может быть так проста, что помещается, например, прямо в «курке» электроинструмента и не требует ни микроконтроллера, ни ШИМ, ни датчика положения ротора.
|
||||
|
||||
@@ -49,18 +49,18 @@
|
||||
Асинхронный двигатель применяется и в быту: в тех устройствах, где не нужно регулировать частоту вращения. Чаще всего это так называемые «конденсаторные» двигатели, или, что тоже самое, «однофазные» асинхронники. Хотя на самом деле с точки зрения электродвигателя правильнее говорить «двухфазные», просто одна фаза двигателя подключается в сеть напрямую, а вторая через конденсатор. Конденсатор делает фазовый сдвиг напряжения во второй обмотке, что позволяет создать вращающееся эллиптическое магнитное поле. Обычно такие двигатели применяются в вытяжных вентиляторах, холодильниках, небольших насосах и т.п.
|
||||
|
||||
### Синхронный электродвигатель
|
||||
|
||||
|
||||
Синхронных приводов бывает несколько подвидов – с магнитами (PMSM) и без (с обмоткой возбуждения и контактными кольцами), с синусоидальной ЭДС или с трапецеидальной (бесколлекторные двигатели постоянного тока, BLDC). Сюда же можно отнести некоторые шаговые двигатели. До эры силовой полупроводниковой электроники уделом синхронных машин было применение в качестве генераторов (почти все генераторы всех электростанций – синхронные машины), а также в качестве мощных приводов для какой-либо серьезной нагрузки в промышленности.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Сравнение коллекторного и бесколлекторного двигателя
|
||||
|
||||
У радиоуправляемых моделей с электродвигателями бывают коллекторные и бесколлекторные двигатели.
|
||||
Краткое сравнение типов двигателей: коллекторные развивают меньшую скорость. Бесколлекторные двигатели способны развить большую скорость, а также более износостойкие.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Коллекторный двигатель
|
||||
|
||||
обладает щеточно-коллекторным узлом, который обеспечивает движение вашей радиоуправляемой модели. Коллектор, по сути, является набором контактов, на роторе, а щеточки – скользящие контакты, которые расположены вне ротора.
|
||||
@@ -92,7 +92,7 @@
|
||||
|
||||
* Высокий КПД двигателя – до 92%
|
||||
|
||||
* Более высокая максимальная скорость
|
||||
* Более высокая максимальная скорость
|
||||
|
||||
* Более износостойкие за счет закрытого типа двигателя
|
||||
|
||||
@@ -8,18 +8,18 @@
|
||||
Их применяют там, где необходимо собрать энергию за определенное время, а затем использовать ее для совершения больших трудоемких процессов. Например, гидравлические аккумуляторы, используемые в шлюзах, позволяют поднимать корабли на новый уровень русла реки.
|
||||
Электрические аккумуляторы работают с электроэнергией по этому же принципу: вначале накапливают (аккумулируют) электричество от внешнего источника заряда, а затем отдают его подключенным потребителям для совершения работы. По своей природе они относятся к химическим источникам тока, способным совершать много раз периодические циклы разряда и заряда.
|
||||
Во время работы постоянно происходят химические реакции между компонентами электродных пластин с заполняющим их веществом — электролитом.
|
||||
Принципиальную схему устройства аккумулятора можно представить рисунком упрощенного вида, когда в корпус сосуда вставлены две пластины из разнородных металлов с выводами для обеспечения электрических контактов. Между пластинами залит электролит.
|
||||
Принципиальную схему устройства аккумулятора можно представить рисунком упрощенного вида, когда в корпус сосуда вставлены две пластины из разнородных металлов с выводами для обеспечения электрических контактов. Между пластинами залит электролит.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Работа аккумулятора при разряде
|
||||
-------------------------------
|
||||
|
||||
Когда к электродам подключена нагрузка, например, лампочка, то создается замкнутая электрическая цепь, через которую протекает ток разряда. Он формируется движением электронов в металлических частях и анионов с катионами в электролите.
|
||||
|
||||
Этот процесс условно показан на схеме с никель-кадмиевой конструкцией электродов.
|
||||
Этот процесс условно показан на схеме с никель-кадмиевой конструкцией электродов.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Здесь в качестве материала положительного электрода используют окислы никеля с добавками графита, которые повышают электрическую проводимость. Металлом отрицательного электрода работает губчатый кадмий.
|
||||
Во время разряда частицы активного кислорода из окислов никеля выделяются в электролит и направляются на отрицательные пластины, где окисляют кадмий.
|
||||
@@ -43,9 +43,9 @@
|
||||
Особенности аккумуляторов для коптеров
|
||||
--------------------------------------
|
||||
|
||||
Двигатели квадрокоптера в зависимости от размера могут потреблять значительные токи. Основным требованием к аккумуляторам является высокая токоотдача. И наилучшими характеристиками с этой точки зрения обладают литий-полимерные аккумуляторы.
|
||||
Двигатели квадрокоптера в зависимости от размера могут потреблять значительные токи. Основным требованием к аккумуляторам является высокая токоотдача. И наилучшими характеристиками с этой точки зрения обладают литий-полимерные аккумуляторы.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Характеристики LiPo аккумуляторов
|
||||
|
||||
@@ -61,7 +61,7 @@
|
||||
|
||||
Для зарядки используется специальное зарядное устройство. Практически все модели питаются не от сети, а от постоянного напряжения 12В.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Особенность этого зарядного устройства в том, что он умеет делать балансировку ячеек аккумулятора. То есть аккумулятор подключается к нему не только силовым разъемом, но и дополнительным балансировочным разъемом на который выведены все ячейки по отдельности. Это дает возможность заряжать все ячейки равномерно, что дает одинаковое распределение нагрузки на банки аккумулятора в процессе эксплуатации.
|
||||
|
||||
@@ -70,8 +70,8 @@
|
||||
|
||||
Для подключения аккумуляторов используют специальные коннекторы. Диаметр пистонов в них 4мм и они дополнительно подпружинены для обеспечения большой площади контакта. Еще для подключения используют специальные провода в силиконовой изоляции, которая способна выдерживать высокие температуры.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Меры предосторожности
|
||||
---------------------
|
||||
|
||||
@@ -81,7 +81,7 @@
|
||||
|
||||
1) Какие устройства называют аккумуляторами?
|
||||
2) За счёт каких процессов в аккумуляторе накапливается энергия?
|
||||
3) Что происходит в аккумуляторе во время его заряде и разряде?
|
||||
3) Что происходит в аккумуляторе во время его заряде и разряде?
|
||||
4) Опишите два способа соединения аккумуляторов.
|
||||
5) Какие аккумуляторы применяются при сборке коптеров?
|
||||
6) Перечислите основные характеристики аккумуляторов.
|
||||
@@ -5,21 +5,21 @@
|
||||
---------------------------------
|
||||
|
||||
Отличие мультикоптера от других подобных роботов (ездящих, плавающих), заключается в том, что пилот не управляет напрямую мощностью мотора. С помощью джойстика, он передает сигнал полётному контроллеру, который делает расчеты и передает необходимую мощность на моторы.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Рис. Скорость вращения моторов, в зависимости от команды пилота.
|
||||
|
||||
Пилот управляет не скоростью вращения каждого пропеллера, а газом и углами наклона квадрокоптера через полётный контроллер. Пилот задает направление, в котором желал бы двигаться, а полётный контроллер делает остальную работу.
|
||||
Пилот управляет не скоростью вращения каждого пропеллера, а газом и углами наклона квадрокоптера через полётный контроллер. Пилот задает направление, в котором желал бы двигаться, а полётный контроллер делает остальную работу.
|
||||
|
||||
Принцип функционирования полётного контроллера.
|
||||
-----------------------------------------------
|
||||
|
||||
Полётный контроллер - устройство, обеспечивающее полёт квадрокоптера, за счет управления газом, углами крена, тангажа и рысканья (throttle, pitch, roll, yaw). Это своеобразные "мозги" мультикоптера. Обычно он содержит несколько датчиков (гироскопы, акселерометр, магнитометр, GPS датчик) и микроконтроллер, который производит расчеты. Именно полётный контроллер отвечает за то, чтобы при среднем положении всех стиков джойстика квадрокоптер стабилизировался, висел в воздухе не отклоняясь ни в одну из сторон.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Полётный контроллер несколько десятков раз в секунду выполняет цикл управления в который входит: считывание показаний датчиков, считывание каналов управления, обработка информации и выдача управляющих сигналов моторам, чтобы выполнять команды пилота.
|
||||
Полётный контроллер несколько десятков раз в секунду выполняет цикл управления в который входит: считывание показаний датчиков, считывание каналов управления, обработка информации и выдача управляющих сигналов моторам, чтобы выполнять команды пилота.
|
||||
|
||||
Полётный контроллер выполняет следующие задачи:
|
||||
|
||||
@@ -33,10 +33,10 @@
|
||||
|
||||
* Отправляет управляющие сигналы на регуляторы оборотов (ESC).
|
||||
|
||||
Полётный контроллер выдает ШИМ-импульсы (PWM) на регуляторы оборотов (ESC), в зависимости от команды стика джойстика, либо программы. Например, чтобы дать команду мотору вращаться с максимальной скоростью контроллер должен отправлять импульсы длительностью 2 миллисекунды, перемежающиеся логическим нулем длительностью 10 — 20 миллисекунд. Длительности импульса в 1 миллисекунду соответствует остановка мотора, 1.1 мс — 10% от максимальной скорости, 1.2 мс — 20% и т.п. Длительность нуля не играет никакой роли, важна только длительность самого импульса.
|
||||
Полётный контроллер выдает ШИМ-импульсы (PWM) на регуляторы оборотов (ESC), в зависимости от команды стика джойстика, либо программы. Например, чтобы дать команду мотору вращаться с максимальной скоростью контроллер должен отправлять импульсы длительностью 2 миллисекунды, перемежающиеся логическим нулем длительностью 10 — 20 миллисекунд. Длительности импульса в 1 миллисекунду соответствует остановка мотора, 1.1 мс — 10% от максимальной скорости, 1.2 мс — 20% и т.п. Длительность нуля не играет никакой роли, важна только длительность самого импульса.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Но все не так просто, полетные контроллеры бывают разные с разными настройками, регуляторы бывают разные, минимум (1 мс) и максимум (2 мс) — не универсальны. В зависимости от множества факторов диапазон 1-2 мс может на деле оказаться 1.1 — 1.9 мс, либо другим. Чтобы регулятор и контроллер говорили абсолютно на одном языке существует процедура калибровки регуляторов.
|
||||
|
||||
ПИД-регуляторы.
|
||||
@@ -46,10 +46,10 @@
|
||||
|
||||
Вы собираете мультикоптер, калибруете датчики, регуляторы, радио, все проверяете, пытаетесь взлететь, а его переворачивает даже легким ветерком. Или наоборот: он такой резкий, что внезапно срывается с места и крутит тройное сальто без разрешения. Причина все та же: параметры ПИД-регуляторов.
|
||||
|
||||
Для многих устройств, использующих ПИД-регуляторы, существуют инструкции по настройке. Но чтобы легче ориентироваться в этом многообразии полезно понимать, как же внутри устроены эти регуляторы. Предлагаю вместе со мной самим заново «изобрести» и «на пальцах» понять формулу ПИД-регулятора. Будем рассматривать квадрокоптер в двумерном пространстве, где у него есть только один угол — угол крена, и два мотора: левый и правый.
|
||||
Для многих устройств, использующих ПИД-регуляторы, существуют инструкции по настройке. Но чтобы легче ориентироваться в этом многообразии полезно понимать, как же внутри устроены эти регуляторы. Предлагаю вместе со мной самим заново «изобрести» и «на пальцах» понять формулу ПИД-регулятора. Будем рассматривать квадрокоптер в двумерном пространстве, где у него есть только один угол — угол крена, и два мотора: левый и правый.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
В полетный контроллер непрерывно поступают команды с земли: «крен 30 градусов», «крен -10 градусов», «крен 0 градусов (держать горизонт)»; его задача — как можно быстрее и точнее их выполнять с помощью моторов с учетом: ветра, неравномерного распределения веса квадрокоптера, неравномерного износа моторов, инерции квадрокоптера и т.п. Таким образом, полетный контроллер должен непрерывно решать задачу, какую скорость вращения подавать на каждый мотор с учетом текущего значения угла крена и требуемого
|
||||
|
||||
Уровень газа поступает из приемника в контроллер. Обозначим его ***throttle***. Если ***left*** и ***right*** — скорости вращения левого и правого моторов, то:
|
||||
@@ -60,9 +60,9 @@ right = throttle - force,***
|
||||
где ***force*** — реакция квадрокоптера (усилие), которое создает момент вращения за счет того, что левый мотор вращается на ***force*** быстрее, чем газ, а правый — на столько же медленнее. ***force*** может принимать и отрицательные значения, тогда правый мотор закрутится быстрее. Если мы научимся вычислять эту величину на каждой итерации цикла обработки, значит мы сможем управлять квадрокоптером. Понятно, что ***force*** как минимум должно зависеть от текущего угла крена (***roll***) и желаемого угла крена (***tar get_roll***), который поступает с пульта управления.
|
||||
|
||||
Представим ситуацию: поступает команда «держать горизонт» (***tar get_roll*** = 0), а квадрокоптер имеет крен влево:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Рис. Двухмерный квадрокоптер с креном влево.
|
||||
***error*** — разность (ошибка) между ***tar get_roll*** и ***roll***, которую контроллер стремится минимизировать.
|
||||
|
||||
@@ -72,7 +72,7 @@ right = throttle - force,***
|
||||
|
||||
P — коэффициент пропорциональности. Чем он больше, тем сильнее будет реакция, тем резче квадрокоптер будет реагировать на отклонение от требуемого угла крена. Эта интуитивно понятная и простая формула описывает работу пропорционального регулятора. Чем сильнее квадрокоптер отклонился от требуемого положения, тем сильнее надо пытаться его вернуть. К сожалению, эту формулу придется усложнить. Главная причина — перерегулирование.
|
||||
|
||||
За несколько десятков миллисекунд (несколько итераций цикла обработки) под воздействием пропорционального регулятора квадрокоптер вернется в требуемое (в данном случае горизонтальное) положение. Все это время ошибка ***error*** и усилие ***force*** будут иметь один и тот же знак, хоть и становиться все меньше по модулю. Набрав какую-то скорость поворота (угловую скорость) квадрокоптер просто перевалится на другой бок, ведь никто его не остановит в требуемом положении. Все равно что пружина, которая всегда стремится вернуться в начальное положение, но если ее оттянуть и отпустить — будет колебаться, пока трение не возьмет верх.
|
||||
За несколько десятков миллисекунд (несколько итераций цикла обработки) под воздействием пропорционального регулятора квадрокоптер вернется в требуемое (в данном случае горизонтальное) положение. Все это время ошибка ***error*** и усилие ***force*** будут иметь один и тот же знак, хоть и становиться все меньше по модулю. Набрав какую-то скорость поворота (угловую скорость) квадрокоптер просто перевалится на другой бок, ведь никто его не остановит в требуемом положении. Все равно что пружина, которая всегда стремится вернуться в начальное положение, но если ее оттянуть и отпустить — будет колебаться, пока трение не возьмет верх.
|
||||
|
||||
По этой причине в пропорциональный регулятор нужно добавить еще одно слагаемое, которое будет тормозить вращение квадрокоптера и препятствовать перерегулированию (переваливанию в противоположную сторону) —имитация трения в вязкой среде: чем быстрее поворачивается квадрокоптер, тем сильнее надо пытаться его остановить, конечно, в разумных пределах. Скорость вращения (скорость изменения ошибки ) обозначим как ***spin***, тогда:
|
||||
|
||||
@@ -82,15 +82,15 @@ D — настраиваемый коэффициент: чем он больш
|
||||
|
||||
Скорость изменения любой величины — производная этой величины по времени:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
И вот пропорциональный регулятор превращается в пропорционально-дифференциальный (пропорциональное слагаемое и дифференциальное):
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Ошибку ***error*** вычислить легко, ведь на каждой итерации мы знаем ***roll*** и ***tar get_roll***; P и D — настраиваемые перед запуском параметры. Для вычисления производной (скорости изменения ***error***) необходимо хранить предыдущее значение ***error***, знать текущее значение ***error*** и знать время, которое прошло между измерениями (период регулирования). И вот она — физика шестого класса школы (скорость = расстояние / время):
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
***dt*** — период регулирования; ***error previous*** — значение ошибки с предыдущей итерации цикла регуляции. Кстати, эта формула — простейший способ численного дифференцирования, и он нам здесь вполне подойдет.
|
||||
|
||||
@@ -100,19 +100,19 @@ D — настраиваемый коэффициент: чем он больш
|
||||
|
||||
Тут есть нюанс. Предположим ***error*** равна 1 градусу, цикл регулирования — 0.1с. Тогда за одну секунду сумма ошибок примет значение 10 градусов. А если цикл обработки — 0.01с, то сумма наберет аж 100 градусов. Чтобы за одно и тоже время интегральное слагаемое набирало одно и тоже значение при разных периодах регулирования, полученную сумму будем умножать на сам период регулирования. Легко посчитать, что в обоих случаях из примера получается сумма в 1 градус. Вот оно — интегральное слагаемое (пока без настраиваемого коэффициента):
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Эта формула — не что иное, как численный интеграл по времени функции ***error*** в интервале от нуля до текущего момента. Именно поэтому слагаемое называется интегральным:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
где T — текущий момент времени.
|
||||
|
||||
Пришло время записать окончательную формулу пропорционально-интергрально-дифференциального регулятора:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
где ***I*** — один из настраиваемых параметров, которых теперь трое: ***P,I,D***.
|
||||
где ***I*** — один из настраиваемых параметров, которых теперь трое: ***P,I,D***.
|
||||
ПИД регуляторы - важная часть полётного контроллера, без их использования квадрокоптер летал бы непредсказуемо. Они настраиваются индивидуально для каждого квадрокоптера.
|
||||
|
||||
### Контрольные вопросы:
|
||||
@@ -4,28 +4,28 @@
|
||||
Основы радиосвязи.
|
||||
------------------
|
||||
|
||||
Радиосвязь - наиболее распространенный способ передачи информации на расстояние. Сотовые телефоны, спутниковая связь, телевиденье - все это работает на основе передачи сигналов через электромагнитные колебания определенной частоты.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Радиосвязь - наиболее распространенный способ передачи информации на расстояние. Сотовые телефоны, спутниковая связь, телевиденье - все это работает на основе передачи сигналов через электромагнитные колебания определенной частоты.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
В передатчике формируются высокочастотные колебания определенной частоты (несущий сигнал). На него накладывается сигнал, который нужно передать, это называется модуляция полезным сигналом. Сформированный таким образом высокочастотный сигнал излучается антенной в виде радиоволн. Этот сигнал воспринимается антенной приёмника, проходит через систему фильтров, которая выделяет из множества наведенных в антенне токов от различных передатчиков сигнал с нужной несущей частотой, а детектор выделяет из него модулирующий полезный сигнал.
|
||||
|
||||
В зависимости от несущей частоты передатчика, излучаемый сигнал обладает разными характеристиками относительно дальности распространения, рассеивания, способности отражаться и огибать препятствия. Радиоволны распространяются в пустоте и в атмосфере; земная твердь и вода для них непрозрачны. Однако, благодаря эффектам дифракции и отражения, возможна связь между точками земной поверхности, не имеющими прямой видимости (в частности, находящимися на большом расстоянии).
|
||||
Примером модуляции сигнала может служить AM и FM. Это частные виды аналоговой модуляции в которых полезный сигнал передаётся либо за счет амплитуды волны, либо частоты.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Принцип работы радиоаппаратуры управления.
|
||||
|
||||
Управление подвижными моделями основано на взаимодействии человека и модели, в нашем случае квадрокоптера. Аппаратура радиоуправления состоит из передатчика, который находится у пилота, и размещенных на модели приемника и полётного контроллера, который и управляет квадрокоптером через регуляторы мощности. О полётном контроллере и регуляторах мощности мы уже рассказывали, теперь рассмотрим Приёмник и передатчик.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Передатчик
|
||||
|
||||
Различают 2 основных вида пультов - джойстиковые и пистолетные. Для квадрокоптеров используют джойстиковый пульт.
|
||||
Различают 2 основных вида пультов - джойстиковые и пистолетные. Для квадрокоптеров используют джойстиковый пульт.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Для управления движущимися моделями требуется воздействие одновременно на несколько функций, поэтому передатчики радиоуправления делают многоканальными. Для квадрокоптеров минимальное количество каналов - 4: управление газом, угол крена, угол тангажа, угол рысканья. Положение каждого из стиков пульта кодируется при помощи ШИМ импульса.
|
||||
|
||||
@@ -34,24 +34,24 @@
|
||||
Пульт имеет возможность подстройки (триммирование). Любой квадрокоптер не идеален, центр масс у него может быть немного смещен в какую-либо сторону, какой-то из моторов может работать чуть лучше. Что проще - пытаться достигнуть идеальной симметричности модели и действий всех электромоторов, либо немного подстроить центральное положение ручек при помощи триммеров? Конечно же, все решают эту проблему подстройкой джойстика под каждую конкретную модель.
|
||||
|
||||
На выходе с пульта сигнал модулируется, чтобы передать данные на квадрокоптер. Модуляция сигнала позволяет наложить полезный сигнал на излучаемые волны, для этого все каналы уплотняются в один посредством кодирования. В основном для этого используется фазово-импульсная модуляция, обозначаемая буквами РРМ (Pulse Position Modulation), она распространена из-за единого стандарта на всем оборудовании. Пульт и приемник разных производителей могут работать вместе, привязка их друг к другу осуществляется за счет пары кварцевых резонаторов.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
РРМ сигнал имеет фиксированную длину периода Т=20мс. Это означает, что информация о положениях ручек управления на передатчике попадает на модель 50 раз в секунду, что определяет быстродействие аппаратуры управления. Как правило, этого хватает, поскольку скорость реакции пилота на поведение модели намного меньше. Все каналы пронумерованы и передаются по порядку номеров. Значение сигнала в канале определяется величиною временного промежутка между первым и вторым импульсом - для первого канала, между вторым и третьим - для второго канала и т.д.
|
||||
|
||||
Диапазон изменения величины временного промежутка при движении джойстика из одного крайнего положения в другое определен от 1 до 2мс. Значение 1,5 мс соответствует среднему (нейтральному) положению джойстика (ручки управления). Продолжительность межканального импульса составляет около 0,3 мс. Данная структура РРМ сигнала является стандартной для всех производителей RC-аппаратуры. Значения среднего положения ручки у разных производителей может немного отличаться, а диапазон изменения у некоторых видов компьютерных передатчиков может быть шире, и достигать от 0,8 мс до 2,2 мс. Однако такие вариации допускают смешанное использование компонентов аппаратуры от разных производителей, работающих в режиме РРМ кодирования.
|
||||
|
||||
### Приёмник
|
||||
|
||||
Приёмник - устройство, служащее для осуществления радиоприёма, т.е . для выделения сигналов из радиоизлучения. Приёмник устанавливается на квадрокоптере, принимает сигнал с пульта и передаёт его в полётный контроллер.
|
||||
Приёмник - устройство, служащее для осуществления радиоприёма, т.е . для выделения сигналов из радиоизлучения. Приёмник устанавливается на квадрокоптере, принимает сигнал с пульта и передаёт его в полётный контроллер.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Принципиальная схема работы приемника
|
||||
|
||||
|
||||
Сигналы, принятые антенной, подаются на колебательный контур, в котором работает приёмник. Этот контур является преселектором. После преселектора сигнал попадает в усилитель высокой частоты, а затем, уже усиленный сигнал подается на смеситель. На смеситель так же подается сигнал с гетеродина ( высокочастотного генератора). Антенна воспринимает сигналы со всех передатчиков, находящихся рядом, в смесителе происходит процесс первичной фильтрации сигнала. Из смесителя отфильтрованные сигналы поступают на селектор промежуточной частоты, который должен выбрать из всех полученных, сигнал "своего" приёмника и подавить остальные. После этого сигнал проходит через усилитель промежуточной частоты и попадает на демодулятор-дискримнатор, где сигнал проходит обратную модуляции процедуру, когда принятого сигнала выделяется полезный сигнал. Затем он попадает на триггер Шмидта, который формирует необходимую амплитуду и крутизну PPM сигнала, а затем подается на декодер полётного контроллера.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Чтобы было понятно, рассмотрим на примере. Наш передатчик и приемник осуществляют связь по 50 каналу, 40,665 МГц. Частота гетеродина, чтобы определить "свой" сигнал обычно отличается на 455 кГц (0,455 МГц), соответственно она равна 40,665 МГц - 0,455 МГц = 40,210 МГц. Например, антенна приняла сигналы 40,665 МГц и 40,805 МГц, что соответствует 50 и 80 каналам. Они усилились при помощи УВЧ и попали в смеситель. Чтобы найти "свой" сигнал в смесителе происходит сложение и вычитание частот полученных сигналов и гетеродина. Получим:
|
||||
|
||||
@@ -8,15 +8,15 @@
|
||||
|
||||
**Свежую версию образа можно [скачать на GitHub в разделе Releases](https://github.com/CopterExpress/clever/releases).**
|
||||
|
||||
>> **Hint** Стабильной и поддерживаемой версией образа является релиз, помеченный плашкой **Latest release**.
|
||||
> **Hint** Стабильной и поддерживаемой версией образа является релиз, помеченный плашкой **Latest release**.
|
||||
|
||||
|
||||
<img src="../assets/image.png" width=400 alt="Скачивание образа">
|
||||
|
||||
## Установка образа ОС на MicroSD карту
|
||||
|
||||
Для установки образа вы можете воспользоваться утилитой [Etcher](https://etcher.io).
|
||||
|
||||
[](https://etcher.io)
|
||||
[](https://etcher.io)
|
||||
|
||||
## Версия образа
|
||||
|
||||
@@ -9,9 +9,9 @@
|
||||
ее распределении, преобразовании в другой вид энергии или в электрическую энергию с другими значениями параметров."
|
||||
|
||||
Говоря простым языком, силовые цепи - это электрические цепи, которые предназначены для передачи большого количества энергии (тока), для обеспечения работоспособности всех систем.
|
||||
В нашем случае в качестве силовой цепи будут выступать провода, соединяющие аккумулятор с платой распределения питания, а также красные и черные провода идущие на регуляторы оборотов.
|
||||
В нашем случае в качестве силовой цепи будут выступать провода, соединяющие аккумулятор с платой распределения питания, а также красные и черные провода идущие на регуляторы оборотов.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Вся энергия аккумулятора (АКБ) будет распределяться между регуляторами оборотов моторов. Чтобы моторы смогли поднять в воздух коптер, им необходимо много энергии. В качестве энергии выступает ток, который приходит с АКБ. Т.к. энергии нужно много, значит по проводам будет идти большой ток. Чтобы провода смогли выдержать такую нагрузку, необходимы провода большего диаметра. Для наших задач подойдут провода 18AWG, 16AWG, 14AWG.
|
||||
|
||||
@@ -6,7 +6,7 @@
|
||||
|
||||
Для изменения параметров PX4 можно воспользоваться программой QGroundControl, [подключившись к Клеверу по Wi-Fi](gcs_bridge.md):
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Основные параметры
|
||||
|
||||
@@ -8,11 +8,11 @@
|
||||
|
||||
Для разблокировки пульта необходимо привести все стики и переключатели в исходное положение, а именно:
|
||||
|
||||
1. Левый стик (1) в центральной нижней позиции.
|
||||
1. Левый стик (1) в центральной нижней позиции.
|
||||
2. Переключатели A, B, C, D (2) в положение “От Себя”.
|
||||
3. Правый стик (3) в центре.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Нет связи с приемником
|
||||
@@ -21,11 +21,11 @@
|
||||
|
||||
1. Соединение с приемником отсутствует
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
2. Соединение с приемником установлено
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Если соединение отсутствует, то
|
||||
1. Проверьте, что приемник включен (моргает красный светодиод)
|
||||
@@ -37,7 +37,7 @@
|
||||
--------------
|
||||
Если нет связи с полетным контроллером, то на экране монитора компьютера в окне Channel Monitor не будут отображаться изменения положения слайдеров при перемещении стиками пульта.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
1. Зайдите в МЕНЮ (удерживаем нажатой кнопку “ОК”)
|
||||
2. Выберите меню “System setup” (Кнопки Up/Down - для навигации, кнопка “ОК” - подтверждение выбора
|
||||
@@ -1,11 +1,11 @@
|
||||
Управление Клевером со смартфона
|
||||
===
|
||||
|
||||
<a href="https://itunes.apple.com/ru/app/clever-rc/id1396166572?mt=8"><img src="assets/appstore.svg"></a>
|
||||
<a href="https://itunes.apple.com/ru/app/clever-rc/id1396166572?mt=8"><img src="../assets/appstore.svg"></a>
|
||||
|
||||
Для управления Клевером со смартфона через Wi-Fi необходимо установить приложение – [iOS](https://itunes.apple.com/ru/app/clever-rc/id1396166572?mt=8), Android (*work-in-progress*).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
> **Warning** Мобильный пульт предназначен в первую очередь для полетов в помещении на дальность не более 10-15 м. Большое количество Wi-Fi сетей также может ухудшить отзывчивость и дальность пульта.
|
||||
|
||||
@@ -14,8 +14,6 @@
|
||||
Настройка
|
||||
---
|
||||
|
||||
> **Note** Мобильный пульт конфликтует с реальной аппаратурой радиоуправления. Во время использования мобильного пульта она должна быть выключена.
|
||||
|
||||
> **Warning** Открытое соединение QGroundControl или rviz пересылает большие объемы данных по Wi-Fi, что может негативно сказаться на отзывчивости мобильного пульта. Рекомендуется не использовать эти приложения одновременно с ним.
|
||||
|
||||
Установите [образ Clever на RPi](microsd_images.md). Для работы приложения параметры `rosbridge` и `rc` в launch-файле (`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`) должны быть включены:
|
||||
@@ -101,6 +101,6 @@ rosservice call /get_telemetry "{frame_id: ''}"
|
||||
Работа на нескольких машинах
|
||||
---
|
||||
|
||||
Преимуществом использования ROS явлется возможность распределения нод на несколько машин в сети. Например, ноду, осуществляющую распознование образом на изображении можно запустить на более мощном компьютере; ноду, управляющую коптером можно запустить непосредствено на Raspberry Pi, подключенном к полетому контроллеру и т. д.
|
||||
Основная статья: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/MultipleMachines.
|
||||
|
||||
Для запуска ноды
|
||||
Преимуществом использования ROS явлется возможность распределения нод на несколько машин в сети. Например, ноду, осуществляющую распознование образом на изображении можно запустить на более мощном компьютере; ноду, управляющую коптером можно запустить непосредствено на Raspberry Pi, подключенном к полетому контроллеру и т. д.
|
||||
@@ -1,7 +1,7 @@
|
||||
Использование rviz и rqt
|
||||
===
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Инструмент [rviz](http://wiki.ros.org/rviz) позволяет в реальном времени визуализировать на 3D-сцене все компоненты роботехнической системы — системы координат, движущиеся части, показания датчиков, изображения с камер.
|
||||
|
||||
@@ -35,7 +35,7 @@ export ROS_IP=192.168.11.1
|
||||
|
||||
Результат визуализации коптера и камеры представлен ниже:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Визуализация окружения
|
||||
@@ -47,7 +47,7 @@ Axis или Grid настроенный на фрейм `aruco_map` будут
|
||||
Запуск инструментов rqt
|
||||
---
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Для запуска rqt для мониторинга состояния Клевера используйте команду:
|
||||
|
||||
@@ -30,7 +30,7 @@
|
||||
Паяльник можно держать только за ручку.
|
||||
Если кто-то утверждает обратное - не верьте, вас вводят в заблуждение:)
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
[Подробнее о технике безопасности при пайке](tb.md)
|
||||
|
||||
@@ -12,14 +12,14 @@
|
||||
rosrun clever selfcheck.py
|
||||
```
|
||||
|
||||
<img src="assets/selfcheck.png">
|
||||
<img src="../assets/selfcheck.png">
|
||||
|
||||
Описание некоторых проверок:
|
||||
|
||||
* FCU – проверка корректности соединения с полетным контроллером;
|
||||
* IMU – проверка корректности данных с IMU;
|
||||
* Local position – наличие локалной позиции дрона;
|
||||
* Velocity estimation – оценка скоростей дрона; **запрещено выполнять автономный взлет при ошибках в этой проверке!**;
|
||||
* Velocity estimation – оценка скоростей дрона (**запрещено выполнять автономный взлет при ошибках в этой проверке!**);
|
||||
* Global position (GPS) – наличие глобальной позиции (требуется GPS);
|
||||
* Camera – корректная работа камеры Raspberry.
|
||||
|
||||
@@ -27,6 +27,6 @@ rosrun clever selfcheck.py
|
||||
|
||||
Для проверки основных подсистем PX4 и возможности арминга в данный момент можно выполнить в MAVLink-консоли команду `commander check`.
|
||||
|
||||
<img src="assets/commander-check.png">
|
||||
<img src="../assets/commander-check.png">
|
||||
|
||||
При использовании SITL вместо MAVLink-консоли необходимо использовать терминал, где запущен SITL.
|
||||
@@ -2,7 +2,7 @@
|
||||
|
||||
## Состав пульта FLYSKY i6
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Установка QGroundControl
|
||||
|
||||
@@ -19,7 +19,7 @@
|
||||
|
||||
## Обновление прошивки Pixhawk
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
1. Заходим в Vehicle Setup.
|
||||
2. Выбираем Firmware.
|
||||
@@ -31,7 +31,7 @@
|
||||
|
||||
## Настройка Pixhawk
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
1. Системы, нуждающиеся в настройке: Airframe, Radio, Sensors, Flight Mode
|
||||
2. Текущая прошивка контроллера.
|
||||
@@ -40,14 +40,14 @@
|
||||
|
||||
## Выбор рамы
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
1. Заходим в меню Airframe.
|
||||
2. Выбираем тип рамы Quadrotor X.
|
||||
3. Выбираем тип навесных элементов Generic Quadrotor X config.
|
||||
4. Перемещаемся в начало списка и сохраняем настройки Apply and Restart.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
5. Повторно подтверждаем Apply.
|
||||
6. Ждем, пока Pixhawk выполнит сохранение и перезагрузится.
|
||||
@@ -65,7 +65,7 @@
|
||||
|
||||
На ЖК Экране пульта высвечивается индикация:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Светодиод на приемнике горит непрерывно красным:
|
||||
|
||||
@@ -77,7 +77,7 @@
|
||||
На канал CH5 назначаем 3-х позиционный переключатель SwC – будем изменять полетные режимы
|
||||
На канал CH6 назначаем 2-х позиционный переключатель SwA – аварийная остановка моторов.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Чтобы переназначить переключатели, выполните следующие действия:
|
||||
|
||||
@@ -89,7 +89,7 @@
|
||||
2. Channel 6 - SwA.
|
||||
5. Сохраните изменения (удерживаем нажатой кнопку “CANCEL”).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Калибровка пульта
|
||||
|
||||
@@ -101,7 +101,7 @@
|
||||
* Чтобы установить один из триммеров в 0, необходимо на пульте переместить указатель в центр до длительного звукового сигнала (писка).
|
||||
3. Жмем ОК.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
4. Переводим Левый стик (газ) (throttle) в минимум и кликаем Next
|
||||
5. Калибровка каналов управления (throttle, yaw, pitch, roll).
|
||||
@@ -115,19 +115,19 @@
|
||||
|
||||
8. Калибровка пульта завершена!
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Калибровка акселерометра
|
||||
|
||||
1. Заходим в меню Sensors > Accelerometer
|
||||
2. Поскольку направление Pixhawk совпадает с носом БПЛА, то выбираем Autopilot Orientation: ROTATION_NONE. Кликаем OK.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
3. Начинаем калибровку:
|
||||
Последовательно располагаем БПЛА как на картинках, когда Pixhawk захватит положение, вокруг картинки появится желтая рамка - удерживаем в этом положении БПЛА до переключения в зеленую рамку
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Калибровка компаса
|
||||
|
||||
@@ -136,7 +136,7 @@
|
||||
3. Выбираем ориентацию БПЛА как на картинке и ждем, когда Pixhawk определит положение БПЛА, появится желтая рамка и надпись "Rotate".
|
||||
4. Вращаем БПЛА как на картинке до появления зеленой рамки - Pixhawk откалибровал компас по данной оси.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Калибровка гироскопа
|
||||
|
||||
@@ -144,7 +144,7 @@
|
||||
2. Устанавливаем БПЛА на ровную поверхность и кликаем OK.
|
||||
3. Ждем окончания калибровки.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
> *Warning* Во время калибровки БПЛА не должен менять своего положения, шататься и т.д.
|
||||
|
||||
@@ -162,7 +162,7 @@
|
||||
6. Аварийное отключение моторов ставим на переключатель SwA (Channel 6).
|
||||
Kill switch - Channel 6
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Отключение Safety Switch
|
||||
|
||||
@@ -174,7 +174,7 @@
|
||||
3. Сохраняем значения, кликая по кнопке Save
|
||||
4. Повторяем установку максимальных значений для всех параметров, кроме CBRK_RATE_CTRL и CBRK_VELPOSERR
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Калибровка регуляторов
|
||||
|
||||
@@ -190,7 +190,7 @@
|
||||
4. Проверяем, что АКБ не подключена и пропеллеры сняты
|
||||
Нажимаем Calibrate
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Настройка PID-регулятора
|
||||
|
||||
@@ -209,7 +209,7 @@
|
||||
* MC_ROLLRATE_I: 0.050
|
||||
* MC_ROLLRATE_D: 0.0025
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Инструкция по безопасности
|
||||
|
||||
@@ -1,14 +1,14 @@
|
||||
# Шаровая защита коптера
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
1. Введение
|
||||
|
||||
Наверное, летать в помещениях приходилось каждому, кто брал в руки коптер. Подобные полеты сопряжены с немалым риском повредить коптер о стены и различные предметы. Даже полеты на относительно больших пространствах связаны с рисками удариться о препятствие: на пути коптера может встать ствол дерева или здание — что уж говорить о полетах в замкнутых пространствах. Подобные «краш-тесты» не очень приятный момент, который может оказаться в лучшем случае причиной потери внушительной суммы денег на ремонт, а в худшем — и вовсе утраты коптера. Тем более неприятны такие ситуации для новичка, который не может своевременно увернуться от препятствия и только учится летать.
|
||||
|
||||
Это все подвигло нас к поиску решений. К сожалению, перерыв весь интернет, мы не нашли достаточно легкого и простого в изготовлении решения для простых пользователей, а главное — такого, которое будет всем по карману. Например, защита по контуру пропеллеров неплохо предохраняет сами пропеллеры, но при малейшем касании о препятствие коптер переворачивается и падает. В общем, защита либо не оберегала коптер полностью, либо выглядела несуразно и была слишком узко доступна.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Нами было принято сложное решение: придется делать ее полностью самим и почти с нуля, а также поставлена цель сделать ее простой в изготовлении и максимально легкой.
|
||||
|
||||
2. Разработка
|
||||
@@ -17,7 +17,7 @@
|
||||
|
||||
При создании такой фигуры используются два вида ребер (далее — лучей): короткие и длинные, их длины рассчитываются исходя из нужного диаметра вписанной в многогранник сферы. Для лучшего понимания я вставлю все необходимые формулы ниже из «Википедии».
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
С угловыми соединениями (фитингами), тоже не все просто: их также два вида — с пятью гранями при вершине (пять лучей исходят из вершины) и с шестью гранями (шесть лучей исходят из вершины).
|
||||
|
||||
@@ -29,14 +29,14 @@
|
||||
|
||||
В ходе проектирования мы столкнулись с проблемами в моделировании угловых соединений, но они были решены упрощением конструкции, а разность углов компенсируется гибкостью материалов. Таким образом, все соединения сидят в небольшом натяге.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
(Элементы крепления защиты к корпусу)
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
4. Материалы
|
||||
|
||||
В ходе проектирования встал вопрос, из чего же все-таки сделать такую защиту, чтобы получилось легко и прочно. Ответ пришел, как всегда, совершенно неожиданно. На глаза попались шпажки из бамбука: они достаточно тонкие, чтобы не повлиять на аэродинамику, имеют достаточную гибкость и при этом достаточно прочные. Далее возник вопрос, из чего и как делать фитинги. Конечно же, 3D-печать! 3D-принтер — это вообще незаменимая вещь, тем более для тех, кто любит что-то делать сам. К тому же они из-за не самой высокой цены получили достаточно широкое распространение. На таком принтере можно делать изделия почти любой сложности. То, что надо!
|
||||
@@ -45,50 +45,50 @@
|
||||
|
||||
Для уменьшения веса был выбран ABC-пластик как один из самых легких и доступных.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Шпажки были порезаны на расчетные длины и подготовлены к последующей работе.
|
||||
|
||||
5. Сборка и установка
|
||||
|
||||
После того как все было напечатано и порезано, настало время собирать защиту.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Сборка здесь самый ответственный момент, так как требует специального алгоритма.
|
||||
|
||||
Из пятилучевого фитинга выходят только короткие лучи, в то время как из шестилучевого — только каждая вторая длинная.
|
||||
|
||||
Сборка:
|
||||
|
||||
1. Вначале собираем все пятилучевые вершины.
|
||||
1. Вначале собираем все пятилучевые вершины.
|
||||
2. На каждый луч, исходящий из пятилучевой вершины, надеваем шестилучевую.
|
||||
3. Соединяем между собой шестилучевые фитинги длинными шпажками.
|
||||
4. Присоединяем уже собранные пятилучевые вершины к шестилучевым, учитывая, что в шестилучевом фитинге короткие и длинные лучи чередуются.
|
||||
5. Повторяем процесс для каждой пятилучевой вершины, пока шар не соберется.
|
||||
|
||||
После сборки разделяем шар на две полусферы, устанавливаем крепления на коптер, смотрим, что все подходит.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
(Пример установки креплений)
|
||||
|
||||
Теперь полусферы можно проклеивать. Между собой полусферы не склеиваются — это нужно для установки коптера внутрь. Мы в качестве клея использовали растворитель для пластиков «Дихлорэтан», но с тем же успехом можно использовать и любой быстросохнущий клей для полимеров.
|
||||
|
||||
После высыхания защита готова к установке и первым пробным полетам!
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
(Пока еще без креплений)
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
6. Первые полеты
|
||||
|
||||
Мы делали защиту под коптер «Клевер 2», являющийся обучающим пособием по сборке и настройке квадрокоптеров, и на него она устанавливается без доработок. Защита весит на 70 г больше (139 грамм), чем стандартная, и на управляемость и время полета почти не влияет.
|
||||
|
||||
Отдельно стоит сказать, что излишние вибрации, если таковые имеются, можно убрать путем более жесткого крепления защиты к коптеру.
|
||||
|
||||
|
||||
В итоге получилась необычная защита для коптера с небольшим весом и интересным дизайном, открывающая новые горизонты для полетов в тех местах, где летать для коптера раньше было опасно.
|
||||
@@ -22,4 +22,4 @@ ssh pi@192.168.11.1
|
||||
|
||||
Начиная с версии 0.11.4 [образа](microsd_images.md) доступ к шеллу также доступен через веб-браузер (с использованием [Butterfly](https://github.com/paradoxxxzero/butterfly)). Для доступа откройте страницу http://192.168.11.1 и выберите на ней ссылку *Open web terminal*:
|
||||
|
||||
<img src="assets/butterfly.png">
|
||||
<img src="../assets/butterfly.png">
|
||||
@@ -1,24 +1,25 @@
|
||||
Техника безопасности при пайке
|
||||
==============================
|
||||
|
||||
Работы, связанные с пайкой и лужением, должны проводиться в специально оборудованных и предварительно подготовленных помещениях. Обязательно должна присутствовать система вентиляции.
|
||||
Работы, связанные с пайкой и лужением, должны проводиться в специально оборудованных и предварительно подготовленных помещениях. Обязательно должна присутствовать система вентиляции.
|
||||
|
||||
Перед началом работы необходимо:
|
||||
Перед началом работы необходимо:
|
||||
|
||||
1. Привести в порядок рабочее место, ничего не должно мешать процессу. Рабочее место должно быть хорошо освещено.
|
||||
2. Паяльник, находящийся в рабочем состоянии, установить в зоне действия местной вытяжной вентиляции, в специальную подставку.
|
||||
3. Перед началом работы надеть защитный халат, очки и, при необходимости, перчатки.
|
||||
3. Перед началом работы надеть защитный халат, очки и, при необходимости, перчатки.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Во время пайки:
|
||||
|
||||
1. Паяльник следует держать только за ручку, так как жало имеет высокую температуру.
|
||||
|
||||
2. Для перемещения изделий применять специальные инструменты (пинцеты, клещи или другие инструменты), обеспечивающие безопасность при пайке.
|
||||
3. Во избежание ожогов расплавленным припоем при распайке не выдергивать резко с большим усилием паяемые провода.
|
||||
4. При пайке мелких и подвижных изделий пользоваться специальным держателем.
|
||||
|
||||
|
||||
2. Для перемещения изделий применять специальные инструменты (пинцеты, клещи или другие инструменты), обеспечивающие безопасность при пайке.
|
||||
3. Во избежание ожогов расплавленным припоем при распайке не выдергивать резко с большим усилием паяемые провода.
|
||||
4. При пайке мелких и подвижных изделий пользоваться специальным держателем.
|
||||
|
||||
5. Паяльник переносить за корпус, а не за провод или рабочую часть. При перерывах в работе паяльник отключать от электросети.
|
||||
|
||||
**При обнаружении неисправной работы паяльника или возникновении возгорания отключить его от питающей электросети.**
|
||||
> **Caution** При обнаружении неисправной работы паяльника или возникновении возгорания отключить его от питающей электросети.
|
||||
|
||||
@@ -1,10 +1,8 @@
|
||||
Как пользоваться мультиметром?
|
||||
========================================
|
||||
# Как пользоваться мультиметром?
|
||||
|
||||
## 1. Проверка цепей (прозвонка)
|
||||
|
||||
### Важно! Проверяемый объект должен быть отключен от питания (обесточен)!!!
|
||||
## Проверка цепей (прозвонка)
|
||||
|
||||
> **Warning** Проверяемый объект должен быть отключен от питания (обесточен)!
|
||||
|
||||
С помощью мультиметра проверить отсутствие короткого замыкания (прозвонить):
|
||||
|
||||
@@ -12,22 +10,20 @@
|
||||
* Проверить работу мультиметра путем замыкания щупов между собой. При корректной работе прибор издаст характерный звук.
|
||||
* Попарно красный щуп прикладывается к “+ ”контакту, черный к “-” / ”GND”. Если в цепи есть короткое замыкание, издается звук.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
1. Прозвонить следующие цепи на НЕЗАМКНУТОСТЬ (отсутствие звукового сигнала мультиметра):
|
||||
1\. Прозвонить следующие цепи на НЕЗАМКНУТОСТЬ (отсутствие звукового сигнала мультиметра):
|
||||
|
||||
* “BAT+” и “BAT-”
|
||||
* “BAT+” и “BAT-”
|
||||
* “12V” и “GND”
|
||||
* “5V” и “GND”
|
||||
|
||||
2\. Прозвонить следующие цепи на ЗАМКНУТОСТЬ (появление звукового сигнала мультиметра):
|
||||
|
||||
2. Прозвонить следующие цепи на ЗАМКНУТОСТЬ (появление звукового сигнала мультиметра):
|
||||
|
||||
* “BAT-” c каждым контактом, обозначенным “-” и “GND”
|
||||
* “BAT-” c каждым контактом, обозначенным “-” и “GND”
|
||||
* “BAT+”, с каждым контактом, обозначенным “+”
|
||||
|
||||
|
||||
## 2. Проверка напряжения
|
||||
## Проверка напряжения
|
||||
|
||||
С помощью мультиметра необходимо удостовериться, что преобразователи напряжения, расположенные на плате распределения питания, работают исправно и выдают напряжение 5В и 12В соответственно.
|
||||
|
||||
@@ -38,7 +34,8 @@
|
||||
1. Замерить напряжение АКБ (между BAT+ и BAT-). Оно должно лежать в пределах от 14.0В до 16.8В
|
||||
2. Замерить напряжение на выходе 5В. Оно не должно превышать 5.5В
|
||||
3. Замерить напряжение на выходе 12В. Оно не должно превышать 12.5В
|
||||
|
||||
|
||||
После проведенных измерений:
|
||||
|
||||
* отключите АКБ
|
||||
* выключите мультиметр
|
||||
@@ -75,7 +75,7 @@ sudo systemctl disable hciuart.service
|
||||
|
||||
Если использовать подключение `Mini UART` к Bluetooth, `hciuart` падает с ошибкой:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
В случае отключения Bluetooth
|
||||
|
||||
@@ -24,11 +24,11 @@ sudo systemctl restart clever
|
||||
|
||||
При отстутствии соединения, интерфейс будет заблокирован для управления.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
После установления соединения интерфейс разблокируется.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
В интефейсе доступны:
|
||||
|
||||
@@ -41,7 +41,7 @@ sudo systemctl restart clever
|
||||
|
||||
Здесь расположены индикаторы и кнопки действий.
|
||||
|
||||
* кнопка-индикатор уведомлений
|
||||
* кнопка-индикатор уведомлений
|
||||
* отображает иконку типа последнего уведомления
|
||||
* анимируется при наличии непрочитанных уведомлений
|
||||
* открывает панель уведомлений
|
||||
@@ -64,7 +64,7 @@ sudo systemctl restart clever
|
||||
* объединяет одинаковые сообщения в один, с указанием количества повторений
|
||||
* открывается нажатием на всплывающее уведомление или кнопку уведомлений на верхней панели
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Контролы 🎮
|
||||
|
||||
@@ -87,7 +87,7 @@ sudo systemctl restart clever
|
||||
|
||||
⚠️ _Не запрашивается когда дрон уже в режиме OFFBOARD или когда активен хотя бы один жест._
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Все этапы переключения дрона в режим OFFBOARD отражаются соответствующим цветом контрола
|
||||
|
||||
@@ -109,7 +109,7 @@ sudo systemctl restart clever
|
||||
* ARM – в правом нижнем углу
|
||||
* DISARM – в левом нижнем углу
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Бандл так же следит за тем, что бы данные в топик публиковались непрерывно. Если пользователь остановил пальцы или отпустил контролы, то бандл продолжит публиковать данные с некой минимальной периодичностью, во избежание выпадания дрона из OFFBOARD.
|
||||
|
||||
@@ -24,7 +24,7 @@ sudo systemctl restart clever
|
||||
|
||||
Для просмотра видеострима нужно [подключиться к Wi-Fi](wifi.md) Клевера \(`CLEVER-xxxx`\), перейти на страницу [http://192.168.11.1:8080/](http://192.168.11.1:8080/) и выбрать топик камеры.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Если передача картинки работает слишком медленно, можно ускорить ее, меняя GET-параметр `quality` (от 1 до 100), который отвечает за сжатие видеострима, например:
|
||||
|
||||
@@ -5,6 +5,6 @@
|
||||
|
||||
Пароль: `cleverwifi`.
|
||||
|
||||
<img src="assets/ssid.png" width="300px" alt="Wi-Fi SSID">
|
||||
<img src="../assets/ssid.png" width="300px" alt="Wi-Fi SSID">
|
||||
|
||||
Для изменения настроек Wi-Fi или получения более детальной информации о устройстве сети на Raspberry Pi прочитайте эту [статью](network.md).
|
||||
@@ -1,8 +1,7 @@
|
||||
Лужение
|
||||
============================
|
||||
|
||||
### Важно! Перед пайкой и лужением убедитесь, что провода и платы отключены от питания (обесточены)!!!
|
||||
|
||||
> **Danger** Перед пайкой и лужением убедитесь, что провода и платы отключены от питания (обесточены)!
|
||||
|
||||
## Лужение контактных площадок
|
||||
|
||||
@@ -10,8 +9,8 @@
|
||||
|
||||
1. Нанести флюс на контактную площадку
|
||||
2. Покрыть припоем контактную площадку
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Лужение проводов
|
||||
|
||||
@@ -22,4 +21,4 @@
|
||||
3. Нанести флюс на скрученные оголенные провода
|
||||
4. Покрыть слоем припоя.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
45
redirects.json
Normal file
45
redirects.json
Normal file
@@ -0,0 +1,45 @@
|
||||
{
|
||||
"redirects": [
|
||||
{ "from": "index.html", "to": "ru/index.html" },
|
||||
{ "from": "assemble.html", "to": "ru/assemble_2.html" },
|
||||
{ "from": "assemble_clever3_4in1.html", "to": "ru/assemble_3.html" },
|
||||
{ "from": "glossary.html", "to": "ru/gloss.html" },
|
||||
{ "from": "cl3_connectESC4in1.html", "to": "ru/4in1.html" },
|
||||
{ "from": "uart.html", "to": "ru/uart.html" },
|
||||
{ "from": "fpv.html", "to": "ru/fpv.html" },
|
||||
{ "from": "safety.html", "to": "ru/safety.html" },
|
||||
{ "from": "connectortypes.html", "to": "ru/connectortypes.html" },
|
||||
{ "from": "gps.html", "to": "ru/gps.html" },
|
||||
{ "from": "setup.html", "to": "ru/setup.html" },
|
||||
{ "from": "modes.html", "to": "ru/modes.html" },
|
||||
{ "from": "firmware.html", "to": "ru/firmware.html" },
|
||||
{ "from": "px4_parameters.html", "to": "ru/px4_parameters.html" },
|
||||
{ "from": "raspberry.html", "to": "ru/raspberry.html" },
|
||||
{ "from": "microsd_images.html", "to": "ru/microsd_images.html" },
|
||||
{ "from": "connection.html", "to": "ru/connection.html" },
|
||||
{ "from": "wifi.html", "to": "ru/wifi.html" },
|
||||
{ "from": "ssh.html", "to": "ru/ssh.html" },
|
||||
{ "from": "network.html", "to": "ru/network.html" },
|
||||
{ "from": "gcs_bridge.html", "to": "ru/gcs_bridge.html" },
|
||||
{ "from": "rc.html", "to": "ru/rc.html" },
|
||||
{ "from": "web_video_server.html", "to": "ru/web_video_server.html" },
|
||||
{ "from": "frames.html", "to": "ru/frames.html" },
|
||||
{ "from": "ros.html", "to": "ru/ros.html" },
|
||||
{ "from": "mavros.html", "to": "ru/mavros.html" },
|
||||
{ "from": "simple_offboard.html", "to": "ru/simple_offboard.html" },
|
||||
{ "from": "aruco.html", "to": "ru/aruco.html" },
|
||||
{ "from": "selfcheck.html", "to": "ru/selfcheck.html" },
|
||||
{ "from": "snippets.html", "to": "ru/snippets.html" },
|
||||
{ "from": "camera_frame.html", "to": "ru/camera_frame.html" },
|
||||
{ "from": "camera.html", "to": "ru/camera.html" },
|
||||
{ "from": "leds.html", "to": "ru/leds.html" },
|
||||
{ "from": "rviz.html", "to": "ru/rviz.html" },
|
||||
{ "from": "sitl.html", "to": "ru/sitl.html" },
|
||||
{ "from": "autolaunch.html", "to": "ru/autolaunch.html" },
|
||||
{ "from": "arduino.html", "to": "ru/arduino.html" },
|
||||
{ "from": "copterhack2018.html", "to": "ru/copterhack2018.html" },
|
||||
{ "from": "copterhack2018.html", "to": "ru/copterhack2017.html" },
|
||||
{ "from": "mavlink.html", "to": "ru/mavlink.html" },
|
||||
{ "from": "flight_logs.html", "to": "ru/flight_logs.html" }
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
Reference in New Issue
Block a user