Decrease conn/timeout to 8 seconds

image_builder: fix pack 4

.editorconfig

@@ -0,0 +1,13 @@
+root = true
+
+[*]
+end_of_line = lf
+insert_final_newline = true
+charset = utf-8
+
+[*.{py,cpp,h,swift,launch}]
+indent_style = space
+indent_size = 4
+
+[*.{js,html}]
+indent_style = tab

README.md

@@ -4,16 +4,17 @@
 
 CLEVER is an educational programmable drone kit consisting of an unassembled quadcopter, open source software and documentation. The kit includes Pixhawk/Pixracer autopilot running PX4 firmware, Raspberry Pi 3 as companion computer, a camera for computer vision navigation as well as additional sensors and peripheral devices.
 
-Copter Express has implemented a large number of different autonomous drone projects using exactly the same platform: [automated pizza delivery](https://www.youtube.com/watch?v=hmkAoZOtF58) in Samara and Kazan, coffee delivery in Skolkovo Innovation Center, [autonomous quadcopter with charging station](https://www.youtube.com/watch?v=RjX6nUqw1mI) for site monitoring and security, winning drones on [Robokross-2016](https://www.youtube.com/watch?v=dGbDaz_VmYU) and [Robokross-2017](https://youtu.be/AQnd2CRczbQ) competitions and many others.
+Copter Express has implemented a large number of different autonomous drone projects using exactly the same platform: [automated pizza delivery](https://www.youtube.com/watch?v=hmkAoZOtF58) in Samara and Kazan, coffee delivery in Skolkovo Innovation Center, [autonomous quadcopter with charging station](https://www.youtube.com/watch?v=RjX6nUqw1mI) for site monitoring and security, winning drones on [Robocross-2016](https://www.youtube.com/watch?v=dGbDaz_VmYU) and [Robocross-2017](https://youtu.be/AQnd2CRczbQ) competitions and many others.
 
-**The main documentation in Russian is available on our Gitbook:**
-**https://copterexpress.gitbooks.io/clever/content/**
+**The main documentation in Russian is available [on our Gitbook](https://clever.copterexpress.com/).**
 
 Use it to learn how to assemble, configure, pilot and program autonomous CLEVER drone.
 
 ## Preconfigured RPi 3 image
 
-Preconfigured image for Raspberry Pi 3 with installed and configured software, ready to fly, is available [here](https://copterexpress.gitbooks.io/clever/content/docs/microsd_images.html).
+**Preconfigured image for Raspberry Pi 3 with installed and configured software, ready to fly, is available [in the Releases section](https://github.com/CopterExpress/clever/releases).**
+
+[![Build Status](http://builder.coex.space/job/CopterExpress---clever/badge/icon)](http://builder.coex.space/job/CopterExpress---clever/)
 
 Image includes:
 
@@ -24,7 +25,7 @@ Image includes:
 * mavros
 * CLEVER software bundle for autonomous drone control
 
-API description in Russian for autonomous flights is available [here](https://copterexpress.gitbooks.io/clever/simple_offboard.html).
+API description (in Russian) for autonomous flights is available [on GitBook](https://copterexpress.gitbooks.io/clever/simple_offboard.html).
 
 ## Manual installation
 

apps/ios/cleverrc.xcodeproj/project.pbxproj

@@ -139,7 +139,7 @@
 			isa = PBXProject;
 			attributes = {
 				LastSwiftUpdateCheck = 0920;
-				LastUpgradeCheck = 0920;
+				LastUpgradeCheck = 0930;
 				ORGANIZATIONNAME = "Copter Express";
 				TargetAttributes = {
 					7C51653C20139237004D1F4D = {
@@ -294,6 +294,7 @@
 				CLANG_WARN_BOOL_CONVERSION = YES;
 				CLANG_WARN_COMMA = YES;
 				CLANG_WARN_CONSTANT_CONVERSION = YES;
+				CLANG_WARN_DEPRECATED_OBJC_IMPLEMENTATIONS = YES;
 				CLANG_WARN_DIRECT_OBJC_ISA_USAGE = YES_ERROR;
 				CLANG_WARN_DOCUMENTATION_COMMENTS = YES;
 				CLANG_WARN_EMPTY_BODY = YES;
@@ -301,6 +302,7 @@
 				CLANG_WARN_INFINITE_RECURSION = YES;
 				CLANG_WARN_INT_CONVERSION = YES;
 				CLANG_WARN_NON_LITERAL_NULL_CONVERSION = YES;
+				CLANG_WARN_OBJC_IMPLICIT_RETAIN_SELF = YES;
 				CLANG_WARN_OBJC_LITERAL_CONVERSION = YES;
 				CLANG_WARN_OBJC_ROOT_CLASS = YES_ERROR;
 				CLANG_WARN_RANGE_LOOP_ANALYSIS = YES;
@@ -351,6 +353,7 @@
 				CLANG_WARN_BOOL_CONVERSION = YES;
 				CLANG_WARN_COMMA = YES;
 				CLANG_WARN_CONSTANT_CONVERSION = YES;
+				CLANG_WARN_DEPRECATED_OBJC_IMPLEMENTATIONS = YES;
 				CLANG_WARN_DIRECT_OBJC_ISA_USAGE = YES_ERROR;
 				CLANG_WARN_DOCUMENTATION_COMMENTS = YES;
 				CLANG_WARN_EMPTY_BODY = YES;
@@ -358,6 +361,7 @@
 				CLANG_WARN_INFINITE_RECURSION = YES;
 				CLANG_WARN_INT_CONVERSION = YES;
 				CLANG_WARN_NON_LITERAL_NULL_CONVERSION = YES;
+				CLANG_WARN_OBJC_IMPLICIT_RETAIN_SELF = YES;
 				CLANG_WARN_OBJC_LITERAL_CONVERSION = YES;
 				CLANG_WARN_OBJC_ROOT_CLASS = YES_ERROR;
 				CLANG_WARN_RANGE_LOOP_ANALYSIS = YES;

apps/ios/cleverrc.xcworkspace/xcshareddata/IDEWorkspaceChecks.plist

@@ -0,0 +1,8 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<!DOCTYPE plist PUBLIC "-//Apple//DTD PLIST 1.0//EN" "http://www.apple.com/DTDs/PropertyList-1.0.dtd">
+<plist version="1.0">
+<dict>
+	<key>IDEDidComputeMac32BitWarning</key>
+	<true/>
+</dict>
+</plist>

apps/ios/cleverrc/Assets.xcassets/AppIcon.appiconset/Contents.json

@@ -1,95 +1,111 @@
 {
   "images" : [
     {
-      "idiom" : "iphone",
       "size" : "20x20",
+      "idiom" : "iphone",
+      "filename" : "cleverrc40.png",
       "scale" : "2x"
     },
     {
-      "idiom" : "iphone",
       "size" : "20x20",
+      "idiom" : "iphone",
+      "filename" : "clever60.png",
       "scale" : "3x"
     },
     {
-      "idiom" : "iphone",
       "size" : "29x29",
+      "idiom" : "iphone",
+      "filename" : "clever58.png",
       "scale" : "2x"
     },
     {
-      "idiom" : "iphone",
       "size" : "29x29",
+      "idiom" : "iphone",
+      "filename" : "clever87.png",
       "scale" : "3x"
     },
     {
-      "idiom" : "iphone",
       "size" : "40x40",
+      "idiom" : "iphone",
+      "filename" : "clever80.png",
       "scale" : "2x"
     },
     {
-      "idiom" : "iphone",
       "size" : "40x40",
+      "idiom" : "iphone",
+      "filename" : "clever120.png",
       "scale" : "3x"
     },
     {
       "size" : "60x60",
       "idiom" : "iphone",
-      "filename" : "cleverios180.png",
+      "filename" : "clever120-1.png",
       "scale" : "2x"
     },
     {
       "size" : "60x60",
       "idiom" : "iphone",
-      "filename" : "cleverios180-1.png",
+      "filename" : "clever180-1.png",
       "scale" : "3x"
     },
     {
-      "idiom" : "ipad",
       "size" : "20x20",
+      "idiom" : "ipad",
+      "filename" : "clever20.png",
       "scale" : "1x"
     },
     {
-      "idiom" : "ipad",
       "size" : "20x20",
+      "idiom" : "ipad",
+      "filename" : "clever40.png",
       "scale" : "2x"
     },
     {
-      "idiom" : "ipad",
       "size" : "29x29",
+      "idiom" : "ipad",
+      "filename" : "clever29.png",
       "scale" : "1x"
     },
     {
-      "idiom" : "ipad",
       "size" : "29x29",
+      "idiom" : "ipad",
+      "filename" : "clever58-1.png",
       "scale" : "2x"
     },
     {
-      "idiom" : "ipad",
       "size" : "40x40",
+      "idiom" : "ipad",
+      "filename" : "clever40-1.png",
       "scale" : "1x"
     },
     {
-      "idiom" : "ipad",
       "size" : "40x40",
+      "idiom" : "ipad",
+      "filename" : "clever80-1.png",
       "scale" : "2x"
     },
     {
-      "idiom" : "ipad",
       "size" : "76x76",
+      "idiom" : "ipad",
+      "filename" : "clever76.png",
       "scale" : "1x"
     },
     {
-      "idiom" : "ipad",
       "size" : "76x76",
+      "idiom" : "ipad",
+      "filename" : "clever152.png",
       "scale" : "2x"
     },
     {
-      "idiom" : "ipad",
       "size" : "83.5x83.5",
+      "idiom" : "ipad",
+      "filename" : "clever167.png",
       "scale" : "2x"
     },
     {
-      "idiom" : "ios-marketing",
       "size" : "1024x1024",
+      "idiom" : "ios-marketing",
+      "filename" : "clever1024.png",
       "scale" : "1x"
     }
   ],

apps/ios/cleverrc/Info.plist

@@ -5,7 +5,7 @@
 	<key>CFBundleDevelopmentRegion</key>
 	<string>$(DEVELOPMENT_LANGUAGE)</string>
 	<key>CFBundleDisplayName</key>
-	<string>Clever RC</string>
+	<string>CLEVER RC</string>
 	<key>CFBundleExecutable</key>
 	<string>$(EXECUTABLE_NAME)</string>
 	<key>CFBundleIdentifier</key>
@@ -19,7 +19,7 @@
 	<key>CFBundleShortVersionString</key>
 	<string>1.0</string>
 	<key>CFBundleVersion</key>
-	<string>1</string>
+	<string>3</string>
 	<key>LSRequiresIPhoneOS</key>
 	<true/>
 	<key>UILaunchStoryboardName</key>

apps/ios/cleverrc/ViewController.swift

@@ -10,12 +10,13 @@ import UIKit
 import WebKit
 import SwiftSocket
 import NotificationBannerSwift
+import AudioToolbox.AudioServices
 
 class ViewController: UIViewController, WKScriptMessageHandler {
     @IBOutlet weak var webView: WKWebView!
     let impactGenerator = UIImpactFeedbackGenerator(style: .medium)
     let notificationGenerator = UINotificationFeedbackGenerator()
-    let udpSocket = UDPClient(address:"255.255.255.255", port: 35602)
+    let udpSocket = UDPClient(address: "255.255.255.255", port: 35602)
 
     override func viewDidLoad() {
         super.viewDidLoad()
@@ -24,6 +25,7 @@ class ViewController: UIViewController, WKScriptMessageHandler {
         UIApplication.shared.isIdleTimerDisabled = true
 
         // Setup webview event handlers
+        webView.scrollView.bounces = false;
         webView.configuration.userContentController.add(self, name: "control")
         webView.configuration.userContentController.add(self, name: "controlStart")
         webView.configuration.userContentController.add(self, name: "lowBattery")
@@ -56,7 +58,7 @@ class ViewController: UIViewController, WKScriptMessageHandler {
         } else if (message.name == "lowBattery") {
             // Got low battery notification
             print("Low battery notification")
-            notificationGenerator.notificationOccurred(.warning)
+            tapticNotify()
         } else if (message.name == "notification") {
             // Got notification message
             print(message)
@@ -71,4 +73,22 @@ class ViewController: UIViewController, WKScriptMessageHandler {
             }
         }
     }
+
+    func tapticNotify() {
+        if let feedbackSupportLevel = UIDevice.current.value(forKey: "_feedbackSupportLevel") as? Int {
+            switch feedbackSupportLevel {
+            case 2:
+                // 2nd Generation Taptic Engine w/ Haptic Feedback (iPhone 7/7+)
+                notificationGenerator.notificationOccurred(.warning)
+            case 1:
+                // 1st Generation Taptic Engine (iPhone 6S/6S+)
+                let peek = SystemSoundID(1519)
+                AudioServicesPlaySystemSound(peek)
+            case 0:
+                // No Taptic Engine
+                break
+            default: break
+            }
+        }
+    }
 }

apps/ios/cleverrc/main.css

@@ -7,6 +7,10 @@ html, body {
 	color: rgba(255, 255, 255, 0.9);
 }
 
+* {
+    user-select: none;
+}
+
 .stick {
 	border-radius: 50%;
 	width: 5cm;

apps/ios/cleverrc/telemetry.js

@@ -65,8 +65,8 @@ new ROSLIB.Topic({
 	name: '/rosout_agg',
 	messageType: 'rosgraph_msgs/Log'
 }).subscribe(function(message) {
-	var BLACKLIST = ['CMD: ', 'PR: ', 'DROPPED'];
-	if(message.level >= 4) {
+	var BLACKLIST = ['CMD: ', 'PR: ', 'DROPPED', 'Clock skew detected', 'MANUAL CONTROL LOST'];
+	if (message.level >= 4) {
 		if (BLACKLIST.some(function(e) {
 				return message.msg.indexOf(e) != -1;
 			})) {

book.json

@@ -4,13 +4,16 @@
     "author": "Copter Express",
     "language": "ru",
     "root": "docs/",
-    "plugins": ["youtube", "richquotes", "disqus", "versions"],
+    "plugins": ["youtube", "richquotes", "versions", "yametrika"],
     "pluginsConfig": {
         "disqus": {
             "shortName": "coex-clever"
         },
         "versions": {
             "type": "tags"
+        },
+        "yametrika": {
+            "id": 49359238
         }
     }
 }

clever/launch/mavros.launch

@@ -3,9 +3,9 @@
     <arg name="fcu_ip" default="127.0.0.1"/>
     <arg name="gcs_bridge" default="tcp"/>
     <arg name="viz" default="true"/>
-    <arg name="respawn" default="false"/>
+    <arg name="respawn" default="true"/>
 
-    <node pkg="mavros" type="mavros_node" name="mavros" required="false" clear_params="true" respawn="$(arg respawn)" respawn_delay="3" output="screen">
+    <node pkg="mavros" type="mavros_node" name="mavros" required="false" clear_params="true" respawn="$(arg respawn)" respawn_delay="5" output="screen">
             <!-- UART connection -->
             <param name="fcu_url" value="/dev/ttyAMA0:921600" if="$(eval fcu_conn is None or fcu_conn == 'uart')"/>
 
@@ -17,9 +17,12 @@
 
             <!-- gcs bridge -->
             <param name="gcs_url" value="tcp-l://0.0.0.0:5760" if="$(eval gcs_bridge == 'tcp')"/>
-            <param name="gcs_url" value="udp://@192.168.11.14:14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp')"/> <!-- TODO: fix -->
-            <param name="gcs_url" value="udp-b://192.168.11.1:14550@" if="$(eval gcs_bridge == 'udp-b')"/>
+            <param name="gcs_url" value="udp://0.0.0.0:14550@14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp')"/>
+            <param name="gcs_url" value="udp-b://$(env ROS_IP):14550@14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp-b')"/>
+            <param name="gcs_url" value="udp-pb://$(env ROS_IP):14550@14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp-pb')"/>
             <param name="gcs_url" value="" if="$(eval not gcs_bridge)"/>
+            <param name="gcs_quiet_mode" value="true"/>
+            <param name="conn/timeout" value="8"/>
 
             <!-- default px4 params -->
             <rosparam command="load" file="$(find mavros)/launch/px4_config.yaml"/>

clever/src/simple_offboard.py

@@ -188,7 +188,7 @@ def get_publisher_and_message(req, stamp, continued=True, update_frame=True):
                                        PT.IGNORE_AFX + PT.IGNORE_AFY + PT.IGNORE_AFZ +
                                        (PT.IGNORE_YAW if yaw_rate_flag else PT.IGNORE_YAW_RATE),
                              position=setpoint,
-                             yaw=euler_from_orientation(current_nav_finish.pose.orientation)[2] - math.pi / 2,
+                             yaw=euler_from_orientation(current_nav_finish.pose.orientation, 'szyx')[2] - math.pi / 2,
                              yaw_rate=req.yaw_rate)
         return position_pub, msg
 
@@ -207,7 +207,7 @@ def get_publisher_and_message(req, stamp, continued=True, update_frame=True):
                                        PT.IGNORE_AFX + PT.IGNORE_AFY + PT.IGNORE_AFZ +
                                        (PT.IGNORE_YAW if yaw_rate_flag else PT.IGNORE_YAW_RATE),
                              position=pose_local.pose.position,
-                             yaw=euler_from_orientation(pose_local.pose.orientation)[2] - math.pi / 2,
+                             yaw=euler_from_orientation(pose_local.pose.orientation, 'szyx')[2] - math.pi / 2,
                              yaw_rate=req.yaw_rate)
         return position_pub, msg
 
@@ -225,7 +225,7 @@ def get_publisher_and_message(req, stamp, continued=True, update_frame=True):
                                        PT.IGNORE_AFX + PT.IGNORE_AFY + PT.IGNORE_AFZ +
                                        (PT.IGNORE_YAW if yaw_rate_flag else PT.IGNORE_YAW_RATE),
                              velocity=vector_local.vector,
-                             yaw=euler_from_orientation(pose_local.pose.orientation)[2] - math.pi / 2,
+                             yaw=euler_from_orientation(pose_local.pose.orientation, 'szyx')[2] - math.pi / 2,
                              yaw_rate=req.yaw_rate)
         return position_pub, msg
 
@@ -348,6 +348,7 @@ def get_telemetry(req):
         'z': float('nan'),
         'lat': float('nan'),
         'lon': float('nan'),
+        'alt': float('nan'),
         'vx': float('nan'),
         'vy': float('nan'),
         'vz': float('nan'),
@@ -368,11 +369,9 @@ def get_telemetry(req):
         res['x'] = p.pose.position.x
         res['y'] = p.pose.position.y
         res['z'] = p.pose.position.z
-        # Get yaw in the request's frame_in
-        _, _, res['yaw'] = euler_from_orientation(p.pose.orientation)
-        # Calculate pitch and roll as angles between the pose and fcu_horiz
-        attitude_pose = tf_buffer.transform(pose, 'fcu_horiz', TRANSFORM_TIMEOUT)
-        res['roll'], res['pitch'], _ = euler_from_orientation(attitude_pose.pose.orientation)
+
+        # Calculate roll pitch and yaw as Tait-Bryan angles, order z-y-x
+        res['yaw'], res['pitch'], res['roll'] = euler_from_orientation(p.pose.orientation, axes='rzyx')
 
     if velocity:
         v = Vector3Stamped()
@@ -383,11 +382,15 @@ def get_telemetry(req):
         res['vx'] = linear.vector.x
         res['vy'] = linear.vector.y
         res['vz'] = linear.vector.z
-        # TODO pitch_rate, roll_rate, yaw_rate
+
+        res['yaw_rate'] = velocity.twist.angular.z
+        res['pitch_rate'] = velocity.twist.angular.y
+        res['roll_rate'] = velocity.twist.angular.x
 
     if global_position and stamp - global_position.header.stamp < rospy.Duration(5):
         res['lat'] = global_position.latitude
         res['lon'] = global_position.longitude
+        res['alt'] = global_position.altitude
 
     if state:
         res['connected'] = state.connected

clever/src/util.py

@@ -6,8 +6,8 @@ def orientation_from_quaternion(q):
     return Quaternion(*q)
 
 
-def orientation_from_euler(roll, pitch, yaw):
-    q = t.quaternion_from_euler(roll, pitch, yaw)
+def orientation_from_euler(roll, pitch, yaw, axes='rzyx'):
+    q = t.quaternion_from_euler(roll, pitch, yaw, axes)
     return orientation_from_quaternion(q)
 
 
@@ -15,9 +15,9 @@ def quaternion_from_orientation(o):
     return o.x, o.y, o.z, o.w
 
 
-def euler_from_orientation(o):
+def euler_from_orientation(o, axes='rzyx'):
     q = quaternion_from_orientation(o)
-    return t.euler_from_quaternion(q)
+    return t.euler_from_quaternion(q, axes)
 
 
 def vector3_from_point(p):

clever/srv/GetTelemetry.srv

@@ -7,8 +7,9 @@ string mode
 float32 x
 float32 y
 float32 z
-float32 lat
-float32 lon
+float64 lat
+float64 lon
+float32 alt
 float32 vx
 float32 vy
 float32 vz

docs/README.md

@@ -11,6 +11,10 @@
 
 Для того, чтобы научиться собирать, настраивать, пилотировать и программировать автономный дрон «Клевер», воспользуйтесь этим учебником.
 
+Если вы детально изучили наш gitbook, но так и не нашли ответа на свой вопрос, напишите в чат техподдержки и наши специалисты вам с радостью ответят https://t.me/COEXHelpdesk .
+
+Также, у нас есть чат для программистов, которые разрабатывают под PX4, автономную навигацию в помещениях и рои дронов https://t.me/DroneCode .
+
 Образ для Raspberry Pi
 ----------------------
 

docs/SUMMARY.md

@@ -9,6 +9,8 @@
 * [Подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md)
 * [Подключение по Wi-Fi](wifi.md)
 * [Работа с QGroundControl через Wi-Fi](gcs_bridge.md)
+* [Прошивка PixHawk/PixRacer](firmware.md)
+* [Пилотирование со смартфона](rc.md)
 * [SSH-доступ](ssh.md)
 * [Неисправности радиоаппаратуры](radioerrors.md)
 * [Безопасность](safety.md)
@@ -26,20 +28,17 @@
 * [Визуализация с помощью rviz](rviz.md)
 * [Работа с SITL](sitl.md)
 * [Подключение GPS](gps.md)
+* [Автозапуск ПО](autolaunch.md)
 * [Использование 3G-модема](3g.md)
+* [Устройство сети RPi](network.md)
+* [Работа с логами PX4](flight_logs.md)
 * Учебник
-  * [Урок 1](lesson1.md)
-  * [Урок 2](lesson2.md)
-  * [Урок 3](lesson3.md)
-  * [Урок 4](lesson4.md)
-  * [Урок 5](lesson5.md)
-  * [Урок 6](lesson6.md)
-  * [Урок 7](lesson7.md)
-  * [Урок 8](lesson8.md)
-  * [Урок 9](lesson9.md)
-  * [Урок 10](lesson10.md)
+  * [Теория и видеоуроки](lessons.md)
+  * [Учебно-методическое пособие](metod.md)
+  * [Контрольные и проверочные материалы](tests.md)
 * [Другое](drugoe.md)
   * [CopterHack-2017](copterhack2017.md)
   * [Прошивка ESC контроллеров с помощью Arduino](esc_firmware.md)
   * [Работа со светодиодной лентой](leds.md)
+  * [Проекты на базе коптера "Клевер"](projects.md)
 * [Полезные ссылки](links.md)

docs/aruco.md

@@ -110,7 +110,7 @@ _Примечание_: указанное выше определение пр
 
 Для правильной работы Vision Position Estimation необходимо \(через [QGroundControl](gcs_bridge.md)\) убедиться, что:
 
-* Для PixHawk: Установлена прошивка с LPE \(local position estimator\). Для PixRacer: параметр `SYS_MC_EST_GROUP` установлен в `local_position_estimator, attitude_estimator_q`.
+* Для PixHawk: Установлена прошивка с LPE \(local position estimator\). Для PixHawk необходимо [скачать прошивку `px4fmu-v2_lpe.px4`](https://github.com/PX4/Firmware/releases). Для PixRacer параметр `SYS_MC_EST_GROUP` должен быть установлен в `local_position_estimator, attitude_estimator_q`.
 * В параметре `LPE_FUSION` включены **только** флажки `vision position`, `vision yaw`, `land detector`. Итоговое значение _28_.
 * Выключен компас: `ATT_W_MAG` = 0
 * Вес угла по рысканью по зрению: `ATT_W_EXT_HDG` = 0.5

docs/assemble.md

@@ -95,7 +95,7 @@
 ![Дополнительное оборудование](assets/addEqipment.jpg)
 
 
-![Техника безопасности при пайке](tb.md)
+[Техника безопасности при пайке](tb.md)
 
 Порядок сборки
 --------------
@@ -127,7 +127,7 @@
 * Лучи с моторами необходимо расположить согласно схеме. Стрелками указано направление вращения моторов.
 
 ![Вращение моторов](assets/brrc2205ondeck.png)
-//указать стрелками направление вращения на моторах
+
 
 #### Залудить три контактные площадки регулятора
 * Нанести флюс
@@ -146,7 +146,7 @@
 * Повторить данную операцию для оставшихся трех регуляторов
 
 ### Монтаж разъемов питания
-![Статья про силовые и управляющие цепи](power.md)
+[Статья про силовые и управляющие цепи](powerConnection.md)
 
 #### Подготовка проводов для силовых разъемов XT60
 
@@ -159,7 +159,7 @@
 
 #### Подготовка силовых разъемов питания XT60 pin и XT60 socket
 
-![Статья про силовые разъемы и их обозначения](../notes/powerConnection.md)
+[Статья про силовые разъемы и их обозначения](connectortypes.md)
 
 ![Силовой разъем XT60](assets/xt60pinsocket.jpg)
 
@@ -176,7 +176,6 @@
 8. Повторить процедуру для разъема XT60 socket.
 
 #### Подготовка разъема питания управляющей цепи 5В
-![Статья про трехпроводной шлейф мама-мама](../notes/servoWire.md) // *почему используется именно 3х контактный разъем, почему шина питания посередине
 
 1. Обрезать/вытащить все пины из одного из разъемов. Отсоединить его.
 2. Поддеть канцелярским ножом фиксатор на оставшемся разъеме, чтобы освободить 3-й провод.
@@ -187,11 +186,9 @@
 
 ### Монтаж платы распределения питания
 
-![Статья про PDB](/pdb.md)
-
 #### Предпаячная проверка
 
-![Статья про прозвонку](testConnection.md)
+[Статья про прозвонку](testConnection.md)
 
 ![Предпаячная проверка](assets/startPDBtest.jpg)
 
@@ -205,7 +202,7 @@
 * “BAT+”, с каждым контактом, обозначенным “+”
 
 #### Залудить контактные площадки платы питания
-1. ![Залудить*](zap.md) контактные площадки платы питания.
+1. [Залудить*](zap.md) контактные площадки платы питания.
 2. С помощью мультиметра проверить отсутствие контактного замыкания на плате (прозвонить)
 
 ![Постпаячная проверка](assets/zapPDBtest.jpg)
@@ -294,15 +291,17 @@
 ![БЕЗОПАСНОСТЬ при работе с АКБ](assets/safetyPower.png)
 
 #### Включение радиопульта
-1. На пульте зажать кнопку BIND KEY.
-2. Включить пульт (перещелкнуть POWER, BIND KEY не отпускаем).
-3. Ждем синхронизацию.
-4. Отсоединить джампер.
-5. Светодиод горит непрерывно.
+1. Вставить джампер в B/VCC радиоприемника (замкнуть "землю" и "сигнал")
+2. На пульте зажать кнопку BIND KEY.
+3. Включить пульт (перещелкнуть POWER, BIND KEY не отпускаем).
+4. Подключить аккумулятор к коптеру.
+5. Ждем синхронизацию.
+6. Отсоединить джампер.
+7. Светодиод горит непрерывно.
 
 ![Подключение питания приемника](assets/connectingRadio.png)
 
-![Мануал по неисправностям](radioerrors1.md)
+[Мануал по неисправностям радиоаппаратуры](radioerrors1.md)
 ### Проверка направления вращения моторов
 1. Наклеить наклейки на АКБ 18650.
 2. Установить 18650 в отсек АКБ, соблюдая полярность.
@@ -329,7 +328,7 @@
 2. Разъем питания 5В продеть в прорезь.
 ![Установка стоек и прорезь](assets/mountReceiverStud.png)
 
-3. Приемник прикрепить к ![нижней дополнительной раме*](../notes/deck.md), используя двухсторонний скотч и ориентируясь на гравировку. Антенны направлены вперед.
+3. Приемник прикрепить к нижней дополнительной раме, используя двухсторонний скотч и ориентируясь на гравировку. Антенны направлены вперед.
 
  ![Установка радиоприемника на деку](assets/mountReceiverDeck.png)
 
@@ -341,8 +340,7 @@
 ![Установка нижней деки](assets/mountBottomDeck.png)
 
 ##### ВАЖНО
-Направление стрелок на плате питания и на раме дополнительной совпадают
-
+Направление стрелок на плате питания и на дополнительной раме совпадают
 
 ### Монтаж полетного контроллера
 #### Переворачиваем сборку
@@ -438,7 +436,4 @@
 2. При подключении (отключении) аккумуляторов держаться только за разъёмы, тянуть или дергать за провода запрещается.
 3. В случае обрыва разъемов, обнаружения нарушений целостности изоляции или корпуса аккумулятора, не трогая его, немедленно сообщить преподавателю.
 
-
-
-
-## ![БЕЗОПАСНОСТЬ ПРИ ЛЁТНОЙ ЭКСПЛУАТАЦИИ КОПТЕРОВ](safetyDoc.md#ПОЛЁТЫ)
+## [ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ ПАЙКЕ И ЛЁТНОЙ ЭКСПЛУАТАЦИИ КОПТЕРОВ](safety.md)

docs/autolaunch.md

@@ -0,0 +1,59 @@
+Автозапускаемое ПО
+===
+
+systemd
+---
+
+Основная документация: [https://wiki.archlinux.org/index.php/Systemd_(Русский)](https://wiki.archlinux.org/index.php/Systemd_(Русский)).
+
+Все автоматически стартуемое ПО Клевера запускается в виде systemd-сервиса `clever.service`.
+
+Сервис может быть перезапущен командой `systemctl`:
+
+```bash
+sudo systemctl restart clever
+```
+
+Текстовый вывод ПО можно просмотреть с помощью команды `journalctl`:
+
+```bash
+journalctl -u clever
+```
+
+Для того, запустить ПО Клевера непосредственно в текущей консольной сессии, вы можете использовать `roslaunch`:
+
+```bash
+sudo systemctl stop clever
+roslaunch clever clever.launch
+```
+
+Вы можете выключить автозапуск ПО Клевера с помощью команды `disable`:
+
+```bash
+sudo systemctl disable clever
+```
+
+roslaunch
+---
+
+Основная документация: http://wiki.ros.org/roslaunch.
+
+Список объявленных для запуска нод / программ указывается в файле `/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`.
+
+Вы можете добавить собственную ноду в список автозапускаемых. Для этого разместите ваш запускаемый файл (например, `my_program.py`) в каталог `/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/src`. Затем добавьте запуск вашей ноды в `clever.launch`, например:
+
+```xml
+<node name="my_program" pkg="clever" type="my_program.py" output="screen"/>
+```
+
+Запускаемый файл должен иметь *permission* на запуск:
+
+```bash
+chmod +x my_program.py
+```
+
+При использовании скриптовых языков вначале файла должен стоять [shebang](https://ru.wikipedia.org/wiki/Шебанг_(Unix)), например:
+
+```bash
+#!/usr/bin/env python
+```

docs/calibratePID.md

@@ -0,0 +1,17 @@
+### Как настраивать PID
+
+
+На практике самая распространенная проблема это быстрые осцилляции, возникающие из-за слишком большого значения параметра P. 
+В данной ситуации следует уменьшить его значение (все параметры выставляются экспериментальным путем, исходя из поведения аппарата). 
+
+Также стоит проверить чтобы осцилляций не было при резком спуске (в противном случае уменьшить P)
+Медленные раскачивания коптера из стороны в сторону при попытке удержания заданной точки связаны с перебором значения I.
+В случае если при движении коптер раскачивается следует поднять это значение
+В случае если коптер плохо держит заданное положение следует увеличить параметр D при переборе или недостатке параметра D возникают осцилляции
+
+#### ВАЖНО настройку D следует начинать с минимальных значений , в 3-4 раза меньше значений по умолчанию, если таковые присутствуют
+
+Параметры для Rate Pitch and  Rate Roll должны быть одинаковыми
+По YAW параметры следует менять отдельно, согласно вышеуказанной инструкции (как правило рысканье не требует серьезной настройки, можно оставить по умолчанию)
+
+![Осцилляции по ROLL](assets/oscillRoll.jpg)