Decrease conn/timeout to 8 seconds

image_builder: fix pack 4

README.md

@@ -14,6 +14,8 @@ Use it to learn how to assemble, configure, pilot and program autonomous CLEVER
 
 **Preconfigured image for Raspberry Pi 3 with installed and configured software, ready to fly, is available [in the Releases section](https://github.com/CopterExpress/clever/releases).**
 
+[![Build Status](http://builder.coex.space/job/CopterExpress---clever/badge/icon)](http://builder.coex.space/job/CopterExpress---clever/)
+
 Image includes:
 
 * Raspbian Stretch

book.json

@@ -4,13 +4,16 @@
     "author": "Copter Express",
     "language": "ru",
     "root": "docs/",
-    "plugins": ["youtube", "richquotes", "versions"],
+    "plugins": ["youtube", "richquotes", "versions", "yametrika"],
     "pluginsConfig": {
         "disqus": {
             "shortName": "coex-clever"
         },
         "versions": {
             "type": "tags"
+        },
+        "yametrika": {
+            "id": 49359238
         }
     }
 }

clever/launch/mavros.launch

@@ -3,9 +3,9 @@
     <arg name="fcu_ip" default="127.0.0.1"/>
     <arg name="gcs_bridge" default="tcp"/>
     <arg name="viz" default="true"/>
-    <arg name="respawn" default="false"/>
+    <arg name="respawn" default="true"/>
 
-    <node pkg="mavros" type="mavros_node" name="mavros" required="false" clear_params="true" respawn="$(arg respawn)" respawn_delay="3" output="screen">
+    <node pkg="mavros" type="mavros_node" name="mavros" required="false" clear_params="true" respawn="$(arg respawn)" respawn_delay="5" output="screen">
             <!-- UART connection -->
             <param name="fcu_url" value="/dev/ttyAMA0:921600" if="$(eval fcu_conn is None or fcu_conn == 'uart')"/>
 
@@ -18,10 +18,11 @@
             <!-- gcs bridge -->
             <param name="gcs_url" value="tcp-l://0.0.0.0:5760" if="$(eval gcs_bridge == 'tcp')"/>
             <param name="gcs_url" value="udp://0.0.0.0:14550@14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp')"/>
-            <param name="gcs_url" value="udp-pb://192.168.11.1:14550@" if="$(eval gcs_bridge == 'udp-b')"/>
+            <param name="gcs_url" value="udp-b://$(env ROS_IP):14550@14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp-b')"/>
+            <param name="gcs_url" value="udp-pb://$(env ROS_IP):14550@14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp-pb')"/>
             <param name="gcs_url" value="" if="$(eval not gcs_bridge)"/>
             <param name="gcs_quiet_mode" value="true"/>
-            <param name="conn/timeout" value="10"/>
+            <param name="conn/timeout" value="8"/>
 
             <!-- default px4 params -->
             <rosparam command="load" file="$(find mavros)/launch/px4_config.yaml"/>

clever/src/simple_offboard.py

@@ -348,6 +348,7 @@ def get_telemetry(req):
         'z': float('nan'),
         'lat': float('nan'),
         'lon': float('nan'),
+        'alt': float('nan'),
         'vx': float('nan'),
         'vy': float('nan'),
         'vz': float('nan'),
@@ -389,6 +390,7 @@ def get_telemetry(req):
     if global_position and stamp - global_position.header.stamp < rospy.Duration(5):
         res['lat'] = global_position.latitude
         res['lon'] = global_position.longitude
+        res['alt'] = global_position.altitude
 
     if state:
         res['connected'] = state.connected

clever/srv/GetTelemetry.srv

@@ -7,8 +7,9 @@ string mode
 float32 x
 float32 y
 float32 z
-float32 lat
-float32 lon
+float64 lat
+float64 lon
+float32 alt
 float32 vx
 float32 vy
 float32 vz

docs/README.md

@@ -11,6 +11,10 @@
 
 Для того, чтобы научиться собирать, настраивать, пилотировать и программировать автономный дрон «Клевер», воспользуйтесь этим учебником.
 
+Если вы детально изучили наш gitbook, но так и не нашли ответа на свой вопрос, напишите в чат техподдержки и наши специалисты вам с радостью ответят https://t.me/COEXHelpdesk .
+
+Также, у нас есть чат для программистов, которые разрабатывают под PX4, автономную навигацию в помещениях и рои дронов https://t.me/DroneCode .
+
 Образ для Raspberry Pi
 ----------------------
 

docs/SUMMARY.md

@@ -9,6 +9,8 @@
 * [Подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md)
 * [Подключение по Wi-Fi](wifi.md)
 * [Работа с QGroundControl через Wi-Fi](gcs_bridge.md)
+* [Прошивка PixHawk/PixRacer](firmware.md)
+* [Пилотирование со смартфона](rc.md)
 * [SSH-доступ](ssh.md)
 * [Неисправности радиоаппаратуры](radioerrors.md)
 * [Безопасность](safety.md)
@@ -26,15 +28,17 @@
 * [Визуализация с помощью rviz](rviz.md)
 * [Работа с SITL](sitl.md)
 * [Подключение GPS](gps.md)
+* [Автозапуск ПО](autolaunch.md)
 * [Использование 3G-модема](3g.md)
 * [Устройство сети RPi](network.md)
 * [Работа с логами PX4](flight_logs.md)
 * Учебник
-  * [Уроки](lessons.md)
+  * [Теория и видеоуроки](lessons.md)
   * [Учебно-методическое пособие](metod.md)
   * [Контрольные и проверочные материалы](tests.md)
 * [Другое](drugoe.md)
   * [CopterHack-2017](copterhack2017.md)
   * [Прошивка ESC контроллеров с помощью Arduino](esc_firmware.md)
   * [Работа со светодиодной лентой](leds.md)
+  * [Проекты на базе коптера "Клевер"](projects.md)
 * [Полезные ссылки](links.md)

docs/autolaunch.md

@@ -0,0 +1,59 @@
+Автозапускаемое ПО
+===
+
+systemd
+---
+
+Основная документация: [https://wiki.archlinux.org/index.php/Systemd_(Русский)](https://wiki.archlinux.org/index.php/Systemd_(Русский)).
+
+Все автоматически стартуемое ПО Клевера запускается в виде systemd-сервиса `clever.service`.
+
+Сервис может быть перезапущен командой `systemctl`:
+
+```bash
+sudo systemctl restart clever
+```
+
+Текстовый вывод ПО можно просмотреть с помощью команды `journalctl`:
+
+```bash
+journalctl -u clever
+```
+
+Для того, запустить ПО Клевера непосредственно в текущей консольной сессии, вы можете использовать `roslaunch`:
+
+```bash
+sudo systemctl stop clever
+roslaunch clever clever.launch
+```
+
+Вы можете выключить автозапуск ПО Клевера с помощью команды `disable`:
+
+```bash
+sudo systemctl disable clever
+```
+
+roslaunch
+---
+
+Основная документация: http://wiki.ros.org/roslaunch.
+
+Список объявленных для запуска нод / программ указывается в файле `/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`.
+
+Вы можете добавить собственную ноду в список автозапускаемых. Для этого разместите ваш запускаемый файл (например, `my_program.py`) в каталог `/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/src`. Затем добавьте запуск вашей ноды в `clever.launch`, например:
+
+```xml
+<node name="my_program" pkg="clever" type="my_program.py" output="screen"/>
+```
+
+Запускаемый файл должен иметь *permission* на запуск:
+
+```bash
+chmod +x my_program.py
+```
+
+При использовании скриптовых языков вначале файла должен стоять [shebang](https://ru.wikipedia.org/wiki/Шебанг_(Unix)), например:
+
+```bash
+#!/usr/bin/env python
+```

docs/firmware.md

@@ -0,0 +1,53 @@
+Прошивка PixHawk / PixRacer
+===
+
+PixHawk или PixRacer можно прошить, используя QGroundControl или утилиты командной строки.
+
+Различные варианты сборок стабильных прошивок PX4 можно скачать в разделе [Releases на GitHub](https://github.com/PX4/Firmware/releases).
+
+В названии файла прошивки кодируется информации о целевой плате и варианте сборки. Примеры:
+
+* `px4fmu-v2_default.px4` — прошивка для PixHawk с EKF2.
+* `px4fmu-v2_lpe.px4` — прошивка для PixHawk с LPE.
+* `px4fmu-v4_default.px4` — прошивка для PixRacer с EKF2 и LPE (*Клевер 3*).
+* `px4fmu-v3_default.px4` — прошивка для более новых версий PixHawk (чип ревизии 3, см. илл. + Bootloader v5) с EKF2 и LPE.
+
+![](assets/stmrev.jpg)
+
+> **Note** Для загрузки `px4fmu-v3_default.px4` может понадобиться использование команды `force_upload` из командной строки.
+
+QGroundControl
+---
+
+В QGroundControl откройте раздел Firmware. **После** этого подключите PixHawk / PixRacer по USB.
+
+Выберите PX4 Flight Stack. Для скачивания и загрузки стандартной прошивки (вариант с EKF2 для PixHawk) выберите пункт меню "Standard Version", для загрузки собственного файла прошивки выберите пункт "Custom firmware file...", затем нажмите OK.
+
+> **Warning** Не отключайте USB-кабель до окончания процесса прошивки.
+
+TODO: Иллюстрация.
+
+Командная строка
+---
+
+PX4 может быть собран из исходников и загружен в плату автоматически из командной строки.
+
+Для это склонируйте репозиторий PX4:
+
+```bash
+git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
+```
+
+Выберите необходимую версию (тэг) с помощью `git checkout`. Затем соберите и загрузите прошивку:
+
+```
+make px4fmu-v4_default upload
+```
+
+Где `px4fmu-v4_default` – требуемый вариант прошивки.
+
+Для загрузки прошивки `v3` в PixHawk может понадобиться команда `force_upload`:
+
+```
+make px4fmu-v3_default force-upload
+```

docs/gcs_bridge.md

@@ -1,10 +1,12 @@
 Использование QGroundControl через Wi-Fi
 ===
 
-Возможен контроль, управление и настройка полетного контроллера квадрокоптера с помощью программы QGroundControl по Wi-Fi.
+![](assets/qground.png)
+
+Возможны контроль, управление, калибровка и настройка полетного контроллера квадрокоптера с помощью программы QGroundControl по Wi-Fi.
 Для этого необходимо подключиться к Wi-Fi сети `CLEVER-xxxx`.
 
-После чего в launch-файле Клевера `/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch` выбрать один из преднастроенных режимов: TCP, UDP, UDP broadcast.
+После чего в launch-файле Клевера `/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch` выбрать один из преднастроенных режимов бриджа.
 
 После изменения launch-файла необходимо перезагрузить сервис clever:
 
@@ -12,50 +14,57 @@
 sudo systemctl restart clever
 ```
 
-Подробнее о возможных настройках `gcs_bridge` [на сайте пакета mavros](http://wiki.ros.org/mavros#Connection_URL).
-
 TCP-бридж
 ---
 
-Изменить параметр gcs_bridge в launch-файле:
+Изменить параметр `gcs_bridge` в launch-файле:
 ```xml
 <arg name="gcs_bridge" default="tcp"/>
 ```
 
-Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings -> Comm Links -> Add. Создать подключение со следующими настройками:
+Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings > Comm Links > Add. Создать подключение со следующими настройками:
 
 ![](assets/bridge_tcp.png)
 
 Затем необходимо выбрать в списке подключений "Clever" и нажать "Connect".
 
-UDP-бридж
+UDP бридж (с автоматическим подключением)
 ---
 
 Изменить параметр gcs_bridge в launch-файле:
+```xml
+<arg name="gcs_bridge" default="udp-b"/>
+```
+
+При открытии программы QGroundControl соединение должно установиться автоматически.
+
+
+UDP-бридж (без автоматического подключения)
+---
+
+Изменить параметр `gcs_bridge` в launch-файле:
+
 ```xml
 <arg name="gcs_bridge" default="udp"/>
 ```
 
-Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings -> Comm Links -> Add. Создать подключение со следующими настройками:
+Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings > Comm Links > Add. Создать подключение со следующими настройками:
 
 ![](assets/bridge_udp.png)
 
 Затем необходимо выбрать в списке подключений "CLEVER" и нажать "Connect".
 
+
+
 UDP broadcast-бридж
 ---
 
-Для использования UDP broadcast-бриджа необходимо установить параметр `gcs_bridge` в значение `udp-b`:
+> **Hint** Особенностью UDP broadcast-бриджа является возможность просмотра телеметрии дрона одновременно с нескольких устройств (например с телефона и компьютера). Также он хорошо подходит для организации сети из устройств при помощи роутера.
+
+Изменить параметр `gcs_bridge` в launch-файле:
 
 ```xml
-<arg name="gcs_bridge" default="udp-b"/>
+<arg name="gcs_bridge" default="udp-pb"/>
 ```
 
-При использовании UDB broadcast-бриджа достаточно подключиться к Wi-Fi сети Клевера. QGroundControl должен подключиться к коптеру автоматически. Также при использовании UDP broadcast возможна работа с коптером одновременно с нескольких устройств (например, одновременно QGroundControl на ноутбуке и смартфоне).
-
-> **Note** UDP broadcast-бридж является наиболее быстрым соединением, но связь в нем менее стабильная: иногда могут возникать проблемы при загрузке миссии на коптер, а также при калибровке сенсоров.
-
-___
-После успешного подключения можно настраивать, калибровать и просматривать состояние квадкоптера без проводов.
-
-![](assets/qground.png)
+При открытии программы QGroundControl соединение должно установиться автоматически.

docs/gps.md

@@ -2,8 +2,21 @@
 ===
 
 При подключении GPS появляются следующие возможности:
+
 * Удерживание коптером позиции при полете на улице
 * Программирование автономных миссий в программе QGroundControl
 * Полеты на глобальные точки в автономном режиме при помощи модуля [simple offboard](simple_offboard.md).
 
-TODO
+Полезные ссылки:
+* https://docs.px4.io/en/assembly/quick_start_pixhawk.html
+* http://ardupilot.org/copter/docs/common-pixhawk-wiring-and-quick-start.html
+* http://ardupilot.org/copter/docs/common-installing-3dr-ublox-gps-compass-module.html
+
+Подключение
+---
+
+GPS-модуль подключается к разъемам "GPS" и "I2C" (компас) полетного контроллера.
+
+При подключении GPS, необходимо заново откалибровать магнитометры в программе QGroundControl, подключившись по [Wi-Fi](wifi.md) или USB.
+
+Далее, необходимо включить GPS в параметре `EKF2_AID_MASK` (при использовании EKF2) или `LPE_FUSION` (при использовании LPE).

docs/lessons.md

@@ -1,26 +1,51 @@
-Оглавление
-=======
+# Теория
 
-[**Урок №1** «Знакомство. Принципы проектирования и строение мультикоптеров»](lesson1.md)
+[**Урок №1** «Знакомство. Принципы проектирования и строение мультикоптеров»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/lesson1.md)
 
-[**Урок №2** «Основы электричества»](lesson2.md)
+[**Урок №2** «Основы электричества»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/lesson2.md)
 
-[**Урок №3** «Теория пайки»](lesson3.md)
+[**Урок №3** «Теория пайки»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/lesson3.md)
 
-[**Урок №4** «Аэродинамика полета. Пропеллер»](lesson4.md)
+[**Урок №4** «Аэродинамика полета. Пропеллер»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/lesson4.md)
 
-[**Урок №5** «Бесколлекторные двигатели и регуляторы их хода»](lesson5.md)
+[**Урок №5** «Бесколлекторные двигатели и регуляторы их хода»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/lesson5.md)
 
-[**Урок №6** «Основы электромагнетизма. Типы двигателей»](lesson6.md)
+[**Урок №6** «Основы электромагнетизма. Типы двигателей»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/lesson6.md)
 
-[**Урок №7** «Принцип работы, типы и устройство аккумуляторов»](lesson7.md)
+[**Урок №7** «Принцип работы, типы и устройство аккумуляторов»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/lesson7.md)
 
-[**Урок №8** «Управление полётом мультикоптера. Принцип функционирования полётного контроллера. ПИД регуляторы»](lesson8.md)
+[**Урок №8** «Управление полётом мультикоптера. Принцип функционирования полётного контроллера. ПИД регуляторы»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/lesson8.md)
 
-[**Урок №9** «Основы радиосвязи. Принцип работы радиоаппаратуры управления»](lesson9.md)
+[**Урок №9** «Основы радиосвязи. Принцип работы радиоаппаратуры управления»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/lesson9.md)
 
-[**Урок №10** «Аналоговая и цифровая видеотрансляция. Применяемые камеры, радиопередатчики иприёмники»](lesson10.md)
+[**Урок №10** «Аналоговая и цифровая видеотрансляция. Применяемые камеры, радиопередатчики иприёмники»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/lesson10.md)
 
-Видеоуроки
-----------
+## Видеоуроки
 
+Немного о видах коптеров
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/LFOmZZwg-PE" frameborder="0" allow="autoplay; encrypted-media" allowfullscreen></iframe>
+
+Часть 1
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/e9Z1pjW0vQU" frameborder="0" allow="autoplay; encrypted-media" allowfullscreen></iframe>
+
+Часть 2
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/jWMGSgiLD_E" frameborder="0" allow="autoplay; encrypted-media" allowfullscreen></iframe>
+
+Часть 3 
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/WhxxXD4b1MY" frameborder="0" allow="autoplay; encrypted-media" allowfullscreen></iframe>
+
+Часть 4
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/jkA9F9lSWDM" frameborder="0" allow="autoplay; encrypted-media" allowfullscreen></iframe>
+
+Часть 5
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/Cz7EbJ1-xMw" frameborder="0" allow="autoplay; encrypted-media" allowfullscreen></iframe>
+
+Часть 6
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/v00oNVzwICg" frameborder="0" allow="autoplay; encrypted-media" allowfullscreen></iframe>

docs/metod.md

@@ -7,93 +7,47 @@
 Учебно-методическое пособие
 ---------------------------
 
-[Урок 1. «Знакомство. Принципы проектирования и строение мультикоптеров»](metodmaterials.md)
+[Урок 1. «Знакомство. Принципы проектирования и строение мультикоптеров»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 2. «Основы электричества»](metodmaterials.md)
+[Урок 2. «Основы электричества»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 3. «Теория пайки»](metodmaterials.md)
+[Урок 3. «Теория пайки»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 4. «Аэродинамика полета. Пропеллер»](metodmaterials.md)
+[Урок 4. «Аэродинамика полета. Пропеллер»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 5. «Основы электромагнетизма. Типы двигателей»](metodmaterials.md)
+[Урок 5. «Основы электромагнетизма. Типы двигателей»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 6. «Бесколлекторные двигатели и регуляторы их хода»](metodmaterials.md)
+[Урок 6. «Бесколлекторные двигатели и регуляторы их хода»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 7. «Принцип работы, типы и устройство аккумуляторов»](metodmaterials.md)
+[Урок 7. «Принцип работы, типы и устройство аккумуляторов»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 8. «Управление полётом мультикоптера. Принцип функционирования полетного контроллера. ПИД регуляторы»](metodmaterials.md)
+[Урок 8. «Управление полётом мультикоптера. Принцип функционирования полетного контроллера. ПИД регуляторы»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 9. «Основы радиосвязи. Принцип работы радиоаппаратуры управления»](metodmaterials.md)
+[Урок 9. «Основы радиосвязи. Принцип работы радиоаппаратуры управления»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 10. «Аналоговая и цифровая видеотрансляция. Применяемые камеры, радиопередатчики и приёмники»](metodmaterials.md)
+[Урок 10. «Аналоговая и цифровая видеотрансляция. Применяемые камеры, радиопередатчики и приёмники»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 11. «Техника безопасности при сборке и настройке коптеров, при подготовке к вылету. Техника безопасности при работе с аккумуляторами»](metodmaterials.md)
+[Урок 11. «Техника безопасности при сборке и настройке коптеров, при подготовке к вылету. Техника безопасности при работе с аккумуляторами»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 12. «Теория ручного визуального пилотирования»](metodmaterials.md)
+[Урок 12. «Теория ручного визуального пилотирования»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 13. «Техника безопасности при летной эксплуатации коптера»](metodmaterials.md)
+[Урок 13. «Техника безопасности при летной эксплуатации коптера»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 14. «Обучение лётному мастерству»](metodmaterials.md)
+[Урок 14. «Обучение лётному мастерству»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 15. «Основы радиоэлектроники, схемотехники и макетирования электрических схем»](metodmaterials.md)
+[Урок 15. «Основы радиоэлектроники, схемотехники и макетирования электрических схем»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 16. «Основы работы с аналоговым и цифровым сигналом»](metodmaterials.md)
+[Урок 16. «Основы работы с аналоговым и цифровым сигналом»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 17. «Основы работы с лабораторным оборудованием»](metodmaterials.md)
+[Урок 17. «Основы работы с лабораторным оборудованием»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 18. «Теория FPV полетов»](metodmaterials.md)
+[Урок 18. «Теория FPV полетов»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 19. «История автономных полетов. Развитие автопилотов в авиации»](metodmaterials.md)
+[Урок 19. «История автономных полетов. Развитие автопилотов в авиации»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 20. «Основы программирование на языке Python»](metodmaterials.md)
+[Урок 20. «Основы программирование на языке Python»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 21. «Знакомство с компьютером Raspberry Pi»](metodmaterials.md)
+[Урок 21. «Знакомство с компьютером Raspberry Pi»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 22. «Управление автономным дроном: теория»](metodmaterials.md)
+[Урок 22. «Управление автономным дроном: теория»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-Контрольные вопросы и тесты к разделам
-------------------
-
-[Урок 1. «Знакомство. Принципы проектирования и строение мультикоптеров»](tests.md)
-
-[Урок 2. «Основы электричества»](tests.md)
-
-[Урок 3. «Теория пайки»](tests.md)
-
-[Урок 4. «Аэродинамика полета. Пропеллер»](tests.md)
-
-[Урок 5. «Основы электромагнетизма. Типы двигателей»](tests.md)
-
-[Урок 6. «Бесколлекторные двигатели и регуляторы их хода»](tests.md)
-
-[Урок 7. «Принцип работы, типы и устройство аккумуляторов»](tests.md)
-
-[Урок 8. «Управление полётом мультикоптера. Принцип функционирования полетного контроллера. ПИД регуляторы»](tests.md)
-
-[Урок 9. «Основы радиосвязи. Принцип работы радиоаппаратуры управления»](tests.md)
-
-[Урок 10. «Аналоговая и цифровая видеотрансляция. Применяемые камеры, радиопередатчики и приёмники»](tests.md)
-
-[Урок 11. «Техника безопасности при сборке и настройке коптеров, при подготовке к вылету. Техника безопасности при работе с аккумуляторами»](tests.md)
-
-[Урок 12. «Теория ручного визуального пилотирования»](tests.md)
-
-[Урок 13. «Техника безопасности при летной эксплуатации коптера»](tests.md)
-
-[Урок 14. «Обучение лётному мастерству»](tests.md)
-
-[Урок 15. «Основы радиоэлектроники, схемотехники и макетирования электрических схем»](tests.md)
-
-[Урок 16. «Основы работы с аналоговым и цифровым сигналом»](tests.md)
-
-[Урок 17. «Основы работы с лабораторным оборудованием»](tests.md)
-
-[Урок 18. «Теория FPV полетов»](tests.md)
-
-[Урок 19. «История автономных полетов. Развитие автопилотов в авиации»](tests.md)
-
-[Урок 20. «Основы программирование на языке Python»](tests.md)
-
-[Урок 21. «Знакомство с компьютером Raspberry Pi»](tests.md)
-
-[Урок 22. «Управление автономным дроном: теория»](tests.md)

docs/metodmaterials.md

@@ -12,8 +12,7 @@
 * об истории и тенденциях развития беспилотных летательных аппаратов; о том как можно улучшить их характеристики;
 * правила техники безопасности при эксплуатации БПЛА;
 * основные компоненты коптеров;
-* конструктивные особенности различных моделей, сооружений и
-механизмов;
+* конструктивные особенности различных моделей, сооружений и механизмов;
 * компьютерные среды для настройки полетных контроллеров;
 * основы аэродинамики полета;
 * основы электричества, радиоэлектроники;
@@ -51,7 +50,9 @@
 
 **Подведение итогов**
 
-Подведение итогов по курсу проводится в 3 этапа:
+Ниже предложен один из вариантов подведения итогов курса. 
+
+Финальное мероприятие включает 3 раздела:
 
 1. Итоговый тест (см. [проверочные задания](tests.md)).
 2. Финальная гонка.

docs/projects.md

@@ -0,0 +1,94 @@
+# Шаровая защита коптера
+ 
+
+1. Введение
+
+Наверное, летать в помещениях приходилось каждому, кто брал в руки коптер. Подобные полеты сопряжены с немалым риском повредить коптер о стены и различные предметы. Даже полеты на относительно больших пространствах связаны с рисками удариться о препятствие: на пути коптера может встать ствол дерева или здание — что уж говорить о полетах в замкнутых пространствах. Подобные «краш-тесты» не очень приятный момент, который может оказаться в лучшем случае причиной потери внушительной суммы денег на ремонт, а в худшем — и вовсе утраты коптера. Тем более неприятны такие ситуации для новичка, который не может своевременно увернуться от препятствия и только учится летать.
+
+Это все подвигло нас к поиску решений. К сожалению, перерыв весь интернет, мы не нашли достаточно легкого и простого в изготовлении решения для простых пользователей, а главное — такого, которое будет всем по карману. Например, защита по контуру пропеллеров неплохо предохраняет сами пропеллеры, но при малейшем касании о препятствие коптер переворачивается и падает. В общем, защита либо не оберегала коптер полностью, либо выглядела несуразно и была слишком узко доступна.
+ 
+![safetyball](assets/safetyball.png) 
+ 
+Нами было принято сложное решение: придется делать ее полностью самим и почти с нуля, а также поставлена цель сделать ее простой в изготовлении и максимально легкой.
+
+2. Разработка
+
+В результате поиска решения, удовлетворяющего всем нашим требованиям, мы остановились на нескольких схожих вариантах. Было решено сделать защиту в форме полуправильного многогранника (примерами могут служить фуллерен, молекула углерода, или фигура пентакисдодекаэдр) — его мы и выбрали как самый приятный глазу. Кроме того, такая защита легко масштабируема под нужный размер.
+
+При создании такой фигуры используются два вида ребер (далее — лучей): короткие и длинные, их длины рассчитываются исходя из нужного диаметра вписанной в многогранник сферы. Для лучшего понимания я вставлю все необходимые формулы ниже из «Википедии».
+
+![calculation](assets/calculation.png)
+
+С угловыми соединениями (фитингами), тоже не все просто: их также два вида — с пятью гранями при вершине (пять лучей исходят из вершины) и с шестью гранями (шесть лучей исходят из вершины).
+
+3. Первые модели
+
+Была составлена спецификация для удобства контроля процесса изготовления, и мы приступили к моделированию.
+
+Сделав несложные расчеты под нужные размеры, мы построили модели в Inventor CAD.
+
+В ходе проектирования мы столкнулись с проблемами в моделировании угловых соединений, но они были решены упрощением конструкции, а разность углов компенсируется гибкостью материалов. Таким образом, все соединения сидят в небольшом натяге.
+
+![table](assets/table.png)
+
+![elements](assets/elements.png)
+
+(Элементы крепления защиты к корпусу)
+ 
+![elements1](assets/elements1.png) 
+ 
+4. Материалы
+
+В ходе проектирования встал вопрос, из чего же все-таки сделать такую защиту, чтобы получилось легко и прочно. Ответ пришел, как всегда, совершенно неожиданно. На глаза попались шпажки из бамбука: они достаточно тонкие, чтобы не повлиять на аэродинамику, имеют достаточную гибкость и при этом достаточно прочные. Далее возник вопрос, из чего и как делать фитинги. Конечно же, 3D-печать! 3D-принтер — это вообще незаменимая вещь, тем более для тех, кто любит что-то делать сам. К тому же они из-за не самой высокой цены получили достаточно широкое распространение. На таком принтере можно делать изделия почти любой сложности. То, что надо!
+
+Готовые модели переводим в .stl, закидываем в слайсер (в нашем случае — Cura), вводим настройки под конкретный принтер и пластик и ставим на печать.
+
+Для уменьшения веса был выбран ABC-пластик как один из самых легких и доступных.
+
+![3dmodel](assets/3dmodel.png)
+
+Шпажки были порезаны на расчетные длины и подготовлены к последующей работе.
+
+5. Сборка и установка
+
+После того как все было напечатано и порезано, настало время собирать защиту.
+ 
+![detal](assets/detal.png) 
+ 
+Сборка здесь самый ответственный момент, так как требует специального алгоритма.
+
+Из пятилучевого фитинга выходят только короткие лучи, в то время как из шестилучевого — только каждая вторая длинная.
+
+Сборка:
+
+1. Вначале собираем все пятилучевые вершины. 
+2. На каждый луч, исходящий из пятилучевой вершины, надеваем шестилучевую.
+3. Соединяем между собой шестилучевые фитинги длинными шпажками.
+4. Присоединяем уже собранные пятилучевые вершины к шестилучевым, учитывая, что в шестилучевом фитинге короткие и длинные лучи чередуются.
+5. Повторяем процесс для каждой пятилучевой вершины, пока шар не соберется.
+
+После сборки разделяем шар на две полусферы, устанавливаем крепления на коптер, смотрим, что все подходит.
+ 
+![detal1](assets/detal1.png) 
+ 
+![detal2](assets/detal2.png) 
+ 
+(Пример установки креплений)
+
+Теперь полусферы можно проклеивать. Между собой полусферы не склеиваются — это нужно для установки коптера внутрь. Мы в качестве клея использовали растворитель для пластиков «Дихлорэтан», но с тем же успехом можно использовать и любой быстросохнущий клей для полимеров.
+
+После высыхания защита готова к установке и первым пробным полетам!
+ 
+![finalball](assets/finalball.png)
+ 
+(Пока еще без креплений)
+
+![ball](assets/ball.png)
+
+6.	Первые полеты
+
+Мы делали защиту под коптер «Клевер 2», являющийся обучающим пособием по сборке и настройке квадрокоптеров, и на него она устанавливается без доработок. Защита весит на 70 г больше (139 грамм), чем стандартная, и на управляемость и время полета почти не влияет.
+
+Отдельно стоит сказать, что излишние вибрации, если таковые имеются, можно убрать путем более жесткого крепления защиты к коптеру.
+ 
+В итоге получилась необычная защита для коптера с небольшим весом и интересным дизайном, открывающая новые горизонты для полетов в тех местах, где летать для коптера раньше было опасно.

docs/rc.md

@@ -1,13 +1,15 @@
 Управление Клевером со смартфона
 ===
 
-Для управления Клевером со смартфона через Wi-Fi необходимо установить приложение – [iOS](), Android (в разработке).
+**WORK-IN-PROGRESS**
+
+Для управления Клевером со смартфона через Wi-Fi необходимо установить приложение – iOS (TODO), Android (TODO).
 
 ![](assets/IMG_4397.PNG)
 
 > **Warning** Мобильный пульт предназначен в первую очередь для полетов в помещении на дальность не более 10-15 м. Большое количество Wi-Fi сетей также может ухудшить отзывчивость и дальность пульта.
 
-> **Info** Также управление со смартфона [доступно в мобильной версия приложения](https://docs.qgroundcontrol.com/en/SettingsView/VirtualJoystick.html) QGroundControl.
+Также управление со смартфона [доступно в мобильной версия приложения](https://docs.qgroundcontrol.com/en/SettingsView/VirtualJoystick.html) QGroundControl.
 
 Настройка
 ---

docs/simple_offboard.md

@@ -68,9 +68,10 @@ release = rospy.ServiceProxy('release', Trigger)
 * `frame_id` – фрейм;
 * `connected` – есть ли подключение к <abbr title="Flight Control Unit, полетный контроллер">FCU</abbr>;
 * `armed` – состояние `armed` винтов (винты включены, если true);
-* `mode` - текущий [полетный режим](modes.md);
+* `mode` – текущий [полетный режим](modes.md);
 * `x, y, z` – локальная позиция коптера *(м)*;
-* `lat, lon` – широта, долгота *(градусы)*, необходимо наличие [gps](gps.md));
+* `lat, lon` – широта, долгота *(градусы)*, необходимо наличие [GPS](gps.md);
+* `alt` – высота в глобальной системе координат (стандарт [WGS-84](https://ru.wikipedia.org/wiki/WGS_84), не <abbr title="Above Mean Sea Level, выше среднего уровня моря">AMSL</abbr>!), необходимо наличие [GPS](gps.md);
 * `vx, vy, vz` – скорость коптера *(м/с)*;
 * `pitch` – угол по тангажу *(радианы)*;
 * `roll` – угол по крену *(радианы)*;

image_builder/Jenkinsfile

@@ -4,7 +4,7 @@ pipeline {
     string(name: 'GWBT_REF', defaultValue: "master")
     string(name: 'GWBT_URL', defaultValue: "https://github.com/CopterExpress/clever.git")
     string(name: 'GWBT_FILE', defaultValue: "")
-    string(name: 'IMAGE_NAME', defaultValue: "\$(cat ${GWBT_FILE} | jq '.repository.name' -r)_${params.GWBT_REF}_\$(cat ${GWBT_FILE} | jq '.release.published_at' -r).img")
+    string(name: 'IMAGE_NAME', defaultValue: "\$(cat ${GWBT_FILE} | jq '.repository.name' -r)-${params.GWBT_REF}.img")
     string(name: 'GWBT_EVENT', defaultValue: 'release')
     booleanParam(name: 'ONLY_PUBLISH', defaultValue: false, description: 'ONLY PUBLISH')
     string(name: 'BUILD_DIR', defaultValue: '/mnt/hdd_builder/workspace', description: 'Build workspace')

image_builder/README.md

@@ -6,7 +6,19 @@ sudo apt-get install unzip zip git python-pip jq curl
 sudo pip install YaDiskClient
 ```
 2. Mount HDD
-> TODO
+```bash
+nano /etc/fstab
+```
+```
+proc            /proc           proc    defaults          0       0
+PARTUUID=37665771-01  /boot           vfat    defaults          0       2
+PARTUUID=37665771-02  /               ext4    defaults,noatime  0       1
+# a swapfile is not a swap partition, no line here
+#   use  dphys-swapfile swap[on|off]  for that
+/dev/sdb1       none                    swap    sw              0       0
+/dev/sdb2       /mnt/hdd_system         ext4    defaults,acl    0       0
+/dev/sdb3       /mnt/hdd_builder        ext4    defaults,acl    0       0
+```
 
 3. Enable swap on HDD
 > TODO:

image_builder/autosizer.sh

@@ -96,3 +96,8 @@ echo -e "\033[0;31m\033[1mSize of result image: $endresult (bytes)\033[0m\033[0m
 echo "================================================================================"
 
 truncate -s $endresult $strImgFile
+
+echo "================================================================================"
+partinfo=`parted -m $strImgFile unit B print`
+echo -e "\033[0;31m\033[1mPartition information:\033[0m\033[0m\n$partinfo"
+echo "================================================================================"

image_builder/build.Jenkinsfile

@@ -6,7 +6,6 @@ pipeline {
     string(name: 'IMAGE_VERSION', defaultValue: 'no_version', description: 'Image version')
 
     string(name: 'BUILD_DIR', defaultValue: '/mnt/hdd_builder/workspace', description: 'Build workspace')
-    string(name: 'MOUNT_POINT', defaultValue: '/mnt/hdd_builder/image', description: 'Mount point')
 
     string(name: 'RPI_DONWLOAD_URL', defaultValue: 'https://downloads.raspberrypi.org/raspbian_lite/images/raspbian_lite-2017-12-01/2017-11-29-raspbian-stretch-lite.zip')
     // TODO: Add mirrorparameters
@@ -14,7 +13,7 @@ pipeline {
     string(name: 'GWBT_URL', defaultValue: 'https://github.com/CopterExpress/clever.git')
 
     // Experimental function
-    booleanParam(name: 'SHRINK', defaultValue: false, description: 'SHRINK IMAGE')
+    booleanParam(name: 'SHRINK', defaultValue: true, description: 'SHRINK IMAGE')
     booleanParam(name: 'DISCOVER_ROS_PACKAGES', defaultValue: false, description: 'DISCOVER ROS PACKAGES')
   }
   environment {
@@ -42,7 +41,7 @@ pipeline {
       }
       // TODO: Transfer apps.sh initialisation code here
       steps {
-        sh "$WORKSPACE/image_builder/image_config.sh execute ${params.BUILD_DIR}/${params.IMAGE_NAME} ${params.MOUNT_POINT} $WORKSPACE/$EXECUTE_FILE ${params.IMAGE_VERSION} \$(basename ${params.RPI_DONWLOAD_URL})"
+        sh "$WORKSPACE/image_builder/image_config.sh execute ${params.BUILD_DIR}/${params.IMAGE_NAME} $WORKSPACE/$EXECUTE_FILE ${params.IMAGE_VERSION} \$(basename ${params.RPI_DONWLOAD_URL})"
       }
     }
     stage('Hardware setup') {
@@ -50,7 +49,7 @@ pipeline {
         EXECUTE_FILE = 'image_builder/scripts/hardware_setup.sh'
       }
       steps {
-        sh "$WORKSPACE/image_builder/image_config.sh execute ${params.BUILD_DIR}/${params.IMAGE_NAME} ${params.MOUNT_POINT} $WORKSPACE/$EXECUTE_FILE"
+        sh "$WORKSPACE/image_builder/image_config.sh execute ${params.BUILD_DIR}/${params.IMAGE_NAME} $WORKSPACE/$EXECUTE_FILE"
       }
     }
     stage('Software install') {
@@ -58,7 +57,7 @@ pipeline {
         EXECUTE_FILE = 'image_builder/scripts/software_install.sh'
       }
       steps {
-        sh "$WORKSPACE/image_builder/image_config.sh execute ${params.BUILD_DIR}/${params.IMAGE_NAME} ${params.MOUNT_POINT} $WORKSPACE/$EXECUTE_FILE"
+        sh "$WORKSPACE/image_builder/image_config.sh execute ${params.BUILD_DIR}/${params.IMAGE_NAME} $WORKSPACE/$EXECUTE_FILE"
       }
     }
     stage('Network setup') {
@@ -66,24 +65,29 @@ pipeline {
         EXECUTE_FILE = 'image_builder/scripts/network_setup.sh'
       }
       steps {
-        sh "$WORKSPACE/image_builder/image_config.sh execute ${params.BUILD_DIR}/${params.IMAGE_NAME} ${params.MOUNT_POINT} $WORKSPACE/$EXECUTE_FILE"
+        sh "$WORKSPACE/image_builder/image_config.sh execute ${params.BUILD_DIR}/${params.IMAGE_NAME} $WORKSPACE/$EXECUTE_FILE"
       }
     }
     stage('Install ROS') {
       environment {
         EXECUTE_FILE = 'image_builder/scripts/ros_install.sh'
         MOVE_FILE = 'image_builder/kinetic-ros-coex.rosinstall'
+        MOVE_TO = '/home/pi/ros_catkin_ws'
       }
       steps {
-        sh "if ! ${params.DISCOVER_ROS_PACKAGES}; then $WORKSPACE/image_builder/image_config.sh copy_to_chroot ${params.BUILD_DIR}/${params.IMAGE_NAME} ${params.MOUNT_POINT} $WORKSPACE/$MOVE_FILE; fi"
-        sh "$WORKSPACE/image_builder/image_config.sh execute ${params.BUILD_DIR}/${params.IMAGE_NAME} ${params.MOUNT_POINT} $WORKSPACE/$EXECUTE_FILE ${params.GWBT_URL} ${params.DISCOVER_ROS_PACKAGES}"
+        sh "if ! ${params.DISCOVER_ROS_PACKAGES}; then $WORKSPACE/image_builder/image_config.sh copy_to_chroot ${params.BUILD_DIR}/${params.IMAGE_NAME} $WORKSPACE/$MOVE_FILE $MOVE_TO; fi"
+        sh "$WORKSPACE/image_builder/image_config.sh execute ${params.BUILD_DIR}/${params.IMAGE_NAME} $WORKSPACE/$EXECUTE_FILE ${params.GWBT_URL} ${params.GWBT_REF} ${params.DISCOVER_ROS_PACKAGES}"
       }
     }
     // TODO: Add finalising step, transfer mirror removal from ros.sh
     stage('Shrink image') {
+      environment {
+        EXECUTE_FILE = 'image_builder/scripts/change_boot_part.sh'
+      }
       when { expression { return params.SHRINK } }
       steps {
         sh "$WORKSPACE/image_builder/autosizer.sh ${params.BUILD_DIR}/${params.IMAGE_NAME}"
+        sh "$WORKSPACE/image_builder/image_config.sh execute ${params.BUILD_DIR}/${params.IMAGE_NAME} $WORKSPACE/$EXECUTE_FILE"
       }
     }
   }

image_builder/image_config.sh

@@ -15,17 +15,17 @@ get_image() {
 # TEMPLATE: get_image $BUILD_DIR $RPI_DONWLOAD_URL $IMAGE_NAME
 
   local RPI_ZIP_NAME=$(basename $2)
-  if [ ! -e "$1/$RPI_ZIP_NAME" ];
+  if [ ! -e "$1/${RPI_ZIP_NAME}" ];
   then
     echo "$(date) | 1. Downloading original Linux distribution"
-    wget -nv -O $1/$RPI_ZIP_NAME $2
+    wget -nv -O $1/${RPI_ZIP_NAME} $2
     echo "$(date) | Downloading complete"
   else
     echo "$(date) | 1. Linux distribution already donwloaded"
   fi
   echo "$(date) | 2. Unzipping Linux distribution image"
-  local RPI_IMAGE_NAME=$(echo $RPI_ZIP_NAME | sed 's/zip/img/')
-  unzip -p $1/$RPI_ZIP_NAME $RPI_IMAGE_NAME > $1/$3
+  local RPI_IMAGE_NAME=$(echo ${RPI_ZIP_NAME} | sed 's/zip/img/')
+  unzip -p $1/${RPI_ZIP_NAME} ${RPI_IMAGE_NAME} > $1/$3
   echo "$(date) | Unzipping complete"
 }
 
@@ -63,9 +63,9 @@ resize_fs() {
     && local DEV_IMAGE=$(losetup -Pf $1 --show) \
     && sleep 0.5 \
     && echo -e "\033[0;31m\033[1mMount loop-image: $1\033[0m\033[0m" \
-    && echo ", +" | sfdisk -N ${ROOT_PARTITION} $DEV_IMAGE \
+    && echo ", +" | sfdisk -N ${ROOT_PARTITION} ${DEV_IMAGE} \
     && sleep 0.5 \
-    && losetup -d $DEV_IMAGE \
+    && losetup -d ${DEV_IMAGE} \
     && sleep 0.5 \
     && local DEV_IMAGE=$(losetup -Pf $1 --show) \
     && sleep 0.5 \
@@ -74,7 +74,7 @@ resize_fs() {
     && echo -e "\033[0;31m\033[1mExpand filesystem\033[0m\033[0m" \
     && resize2fs "${DEV_IMAGE}p${ROOT_PARTITION}" \
     && echo -e "\033[0;31m\033[1mUmount loop-image\033[0m\033[0m" \
-    && losetup -d $DEV_IMAGE
+    && losetup -d ${DEV_IMAGE}
 
   set -e
 }
@@ -82,7 +82,7 @@ resize_fs() {
 mount_system() {
 
   # STATIC FUNCTION
-  # TEMPLATE: mount_system $IMAGE $MOUNT_POINT
+  # TEMPLATE: mount_system $IMAGE
 
   # Partitions numbers
   local BOOT_PARTITION=1
@@ -98,48 +98,49 @@ mount_system() {
   local DEV_IMAGE=$(losetup -Pf $1 --show)
   sleep 0.5
 
-  echo -e "\033[0;31m\033[1mMount dirs $2 & $2/boot\033[0m\033[0m"
-  #mount $3 $2
-  #mount $4 $2/boot
-  mount "${DEV_IMAGE}p${ROOT_PARTITION}" $2
-  mount "${DEV_IMAGE}p${BOOT_PARTITION}" $2/boot
+  # Get temp directory to mount image
+  local MOUNT_POINT=$(mktemp -d)
+
+  echo -e "\033[0;31m\033[1mMount dirs ${MOUNT_POINT} & ${MOUNT_POINT}/boot\033[0m\033[0m"
+  mount "${DEV_IMAGE}p${ROOT_PARTITION}" ${MOUNT_POINT}
+  mount "${DEV_IMAGE}p${BOOT_PARTITION}" ${MOUNT_POINT}/boot
 
   echo -e "\033[0;31m\033[1mBind system dirs\033[0m\033[0m"
   # https://github.com/debian-pi/raspbian-ua-netinst/issues/314
   echo "Mounting /proc in chroot... "
-  if [ ! -d $2/proc ] ; then
-    mkdir -p $2/proc \
-      && echo "Created $2/proc"
+  if [ ! -d ${MOUNT_POINT}/proc ] ; then
+    mkdir -p ${MOUNT_POINT}/proc \
+      && echo "Created ${MOUNT_POINT}/proc"
   fi
-  mount -t proc -o nosuid,noexec,nodev proc $2/proc \
+  mount -t proc -o nosuid,noexec,nodev proc ${MOUNT_POINT}/proc \
     && echo "OK"
   
   echo "Mounting /sys in chroot... "
-  if [ ! -d $2/sys ] ; then
-    mkdir -p $2/sys \
-      && echo "Created $2/sys"
+  if [ ! -d ${MOUNT_POINT}/sys ] ; then
+    mkdir -p ${MOUNT_POINT}/sys \
+      && echo "Created ${MOUNT_POINT}/sys"
   fi
-  mount -t sysfs -o nosuid,noexec,nodev sysfs $2/sys \
+  mount -t sysfs -o nosuid,noexec,nodev sysfs ${MOUNT_POINT}/sys \
     && echo "OK"
   
   echo "Mounting /dev/ and /dev/pts in chroot... " \
-    && mkdir -p -m 755 $2/dev/pts \
-    && mount -t devtmpfs -o mode=0755,nosuid devtmpfs $2/dev \
-    && mount -t devpts -o gid=5,mode=620 devpts $2/dev/pts \
+    && mkdir -p -m 755 ${MOUNT_POINT}/dev/pts \
+    && mount -t devtmpfs -o mode=0755,nosuid devtmpfs ${MOUNT_POINT}/dev \
+    && mount -t devpts -o gid=5,mode=620 devpts ${MOUNT_POINT}/dev/pts \
     && echo "OK"
-  # mount -t devpts none "$2/dev/pts" -o ptmxmode=0666,newinstance
-  # ln -fs "pts/ptmx" "$2/dev/ptmx"
+  # mount -t devpts none "${MOUNT_POINT}/dev/pts" -o ptmxmode=0666,newinstance
+  # ln -fs "pts/ptmx" "${MOUNT_POINT}/dev/ptmx"
 
-  # mount -o bind /dev $2/dev
-  # mount -t proc proc $2/proc
-  # mount -t devpts devpts $2/dev/pts
+  # mount -o bind /dev ${MOUNT_POINT}/dev
+  # mount -t proc proc ${MOUNT_POINT}/proc
+  # mount -t devpts devpts ${MOUNT_POINT}/dev/pts
 
-  # mount -t proc proc $2/proc
-  # mount -t sysfs sys $2/sys
-  # mount --bind /dev $2/dev
+  # mount -t proc proc ${MOUNT_POINT}/proc
+  # mount -t sysfs sys ${MOUNT_POINT}/sys
+  # mount --bind /dev ${MOUNT_POINT}/dev
 
   echo -e "\033[0;31m\033[1mCopy DNS records\033[0m\033[0m" \
-    && cp -L /etc/resolv.conf $2/etc/resolv.conf
+    && cp -L /etc/resolv.conf ${MOUNT_POINT}/etc/resolv.conf
 
   # https://wiki.archlinux.org/index.php/Change_root_(%D0%A0%D1%83%D1%81%D1%81%D0%BA%D0%B8%D0%B9)
   # http://www.unix-lab.org/posts/chroot/
@@ -148,15 +149,15 @@ mount_system() {
   # http://unixteam.ru/content/virtualizaciya-ili-zapuskaem-prilozhenie-v-chroot-okruzhenii-razmyshleniya
   # http://help.ubuntu.ru/wiki/%D0%B2%D0%BE%D1%81%D1%81%D1%82%D0%B0%D0%BD%D0%BE%D0%B2%D0%BB%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5_grub
   echo -e "\033[0;31m\033[1mEnter chroot\033[0m\033[0m" \
-    && chroot $2 /bin/bash
+    && chroot ${MOUNT_POINT} /bin/bash
 
-  umount_system $2 $DEV_IMAGE
+  umount_system ${MOUNT_POINT} ${DEV_IMAGE}
 }
 
 execute() {
 
   # STATIC FUNCTION
-  # TEMPLATE: execute $IMAGE $MOUNT_POINT $EXECUTE_FILE ...
+  # TEMPLATE: execute $IMAGE $EXECUTE_FILE ...
 
   # Partitions numbers
   local BOOT_PARTITION=1
@@ -166,56 +167,59 @@ execute() {
   local DEV_IMAGE=$(losetup -Pf $1 --show)
   sleep 0.5
 
-  echo -e "\033[0;31m\033[1mMount dirs $2 & $2/boot\033[0m\033[0m"
-  mount "${DEV_IMAGE}p${ROOT_PARTITION}" $2
-  mount "${DEV_IMAGE}p${BOOT_PARTITION}" $2/boot
+  # Get temp directory to mount image
+  local MOUNT_POINT=$(mktemp -d)
+
+  echo -e "\033[0;31m\033[1mMount dirs ${MOUNT_POINT} & ${MOUNT_POINT}/boot\033[0m\033[0m"
+  mount "${DEV_IMAGE}p${ROOT_PARTITION}" ${MOUNT_POINT}
+  mount "${DEV_IMAGE}p${BOOT_PARTITION}" ${MOUNT_POINT}/boot
 
   echo -e "\033[0;31m\033[1mBind system dirs\033[0m\033[0m"
   echo "Mounting /proc in chroot... "
-  if [ ! -d $2/proc ] ; then
-    mkdir -p $2/proc
-    echo "Created $2/proc"
+  if [ ! -d ${MOUNT_POINT}/proc ] ; then
+    mkdir -p ${MOUNT_POINT}/proc
+    echo "Created ${MOUNT_POINT}/proc"
   fi
-  mount -t proc -o nosuid,noexec,nodev proc $2/proc \
+  mount -t proc -o nosuid,noexec,nodev proc ${MOUNT_POINT}/proc \
     && echo "OK"
 
   echo "Mounting /sys in chroot... "
-  if [ ! -d $2/sys ] ; then
-    mkdir -p $2/sys
-    echo "Created $2/sys"
+  if [ ! -d ${MOUNT_POINT}/sys ] ; then
+    mkdir -p ${MOUNT_POINT}/sys
+    echo "Created ${MOUNT_POINT}/sys"
   fi
-  mount -t sysfs -o nosuid,noexec,nodev sysfs $2/sys \
+  mount -t sysfs -o nosuid,noexec,nodev sysfs ${MOUNT_POINT}/sys \
     && echo "OK"
 
   echo "Mounting /dev/ and /dev/pts in chroot... " \
-    && mkdir -p -m 755 $2/dev/pts \
-    && mount -t devtmpfs -o mode=0755,nosuid devtmpfs $2/dev \
-    && mount -t devpts -o gid=5,mode=620 devpts $2/dev/pts \
+    && mkdir -p -m 755 ${MOUNT_POINT}/dev/pts \
+    && mount -t devtmpfs -o mode=0755,nosuid devtmpfs ${MOUNT_POINT}/dev \
+    && mount -t devpts -o gid=5,mode=620 devpts ${MOUNT_POINT}/dev/pts \
     && echo "OK"
 
   echo -e "\033[0;31m\033[1mCopy DNS records\033[0m\033[0m" \
-    && cp -L /etc/resolv.conf $2/etc/resolv.conf
+    && cp -L /etc/resolv.conf ${MOUNT_POINT}/etc/resolv.conf
 
   echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | Enter chroot\033[0m\033[0m"
-  script_name=$(basename $3)
-  script_path_root="$2/root/$script_name"
+  local script_name=$(basename $2)
+  local script_path_root="${MOUNT_POINT}/root/${script_name}"
   # Copy script into chroot fs
   # TODO: Find more suitable location for temporary script storage
-  cp "$3" "$script_path_root"
+  cp "$2" "${script_path_root}"
   # Its important to save arguments (direct ${@:4} causes problems)
-  script_args="${@:4}"
+  script_args="${@:3}"
   # Run script in chroot with additional arguments
-  chroot $2 /bin/sh -c "/root/$script_name $script_args"
+  chroot ${MOUNT_POINT} /bin/sh -c "/root/${script_name} ${script_args}"
   # Removing script from chroot fs
-  rm "$script_path_root"
+  rm "${script_path_root}"
 
-  umount_system $2 $DEV_IMAGE
+  umount_system ${MOUNT_POINT} ${DEV_IMAGE}
 }
 
 copy_to_chroot() {
 
   # STATIC FUNCTION
-  # TEMPLATE: copy_to_chroot $IMAGE $MOUNT_POINT $MOVE_FILE
+  # TEMPLATE: copy_to_chroot $IMAGE $MOVE_FILE $MOVE_TO
 
   # Partitions numbers
   local BOOT_PARTITION=1
@@ -225,44 +229,25 @@ copy_to_chroot() {
   local DEV_IMAGE=$(losetup -Pf $1 --show)
   sleep 0.5
 
-  echo -e "\033[0;31m\033[1mMount dirs $2 & $2/boot\033[0m\033[0m"
-  mount "${DEV_IMAGE}p${ROOT_PARTITION}" $2
-  mount "${DEV_IMAGE}p${BOOT_PARTITION}" $2/boot
+  # Get temp directory to mount image
+  local MOUNT_POINT=$(mktemp -d)
 
-  echo -e "\033[0;31m\033[1mBind system dirs\033[0m\033[0m"
-  echo "Mounting /proc in chroot... "
-  if [ ! -d $2/proc ] ; then
-    mkdir -p $2/proc
-    echo "Created $2/proc"
-  fi
-  mount -t proc -o nosuid,noexec,nodev proc $2/proc \
-    && echo "OK"
-
-  echo "Mounting /sys in chroot... "
-  if [ ! -d $2/sys ] ; then
-    mkdir -p $2/sys
-    echo "Created $2/sys"
-  fi
-  mount -t sysfs -o nosuid,noexec,nodev sysfs $2/sys \
-    && echo "OK"
-
-  echo "Mounting /dev/ and /dev/pts in chroot... " \
-    && mkdir -p -m 755 $2/dev/pts \
-    && mount -t devtmpfs -o mode=0755,nosuid devtmpfs $2/dev \
-    && mount -t devpts -o gid=5,mode=620 devpts $2/dev/pts \
-    && echo "OK"
-
-  echo -e "\033[0;31m\033[1mCopy DNS records\033[0m\033[0m" \
-    && cp -L /etc/resolv.conf $2/etc/resolv.conf
+  echo -e "\033[0;31m\033[1mMount dirs ${MOUNT_POINT} & ${MOUNT_POINT}/boot\033[0m\033[0m"
+  mount "${DEV_IMAGE}p${ROOT_PARTITION}" ${MOUNT_POINT}
+  mount "${DEV_IMAGE}p${BOOT_PARTITION}" ${MOUNT_POINT}/boot
 
   echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | Enter chroot\033[0m\033[0m"
-  script_name=$(basename $3)
-  script_path_root="$2/root/$script_name"
+  file_name=$(basename $2)
+  file_path_root="${MOUNT_POINT}$3/${file_name}"
   # Copy script into chroot fs
   # TODO: Find more suitable location for temporary script storage
-  cp "$3" "$script_path_root"
+  if [ ! -d ${file_path_root} ] ; then
+    mkdir -p ${file_path_root} \
+      && echo "Created ${file_path_root}"
+  fi
+  cp "$2" "${file_path_root}"
 
-  umount_system $2 $DEV_IMAGE
+  umount_system ${MOUNT_POINT} ${DEV_IMAGE}
 }
 
 umount_system() {
@@ -317,6 +302,8 @@ publish_image() {
     echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | Zipping complete!\033[0m\033[0m"
   else
     echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | Zip-archive already created\033[0m\033[0m"
+    cd $1 && rm $2.zip && zip $2.zip $2
+    echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | Old archive was deleted & create new\033[0m\033[0m"
   fi
 
   echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | Upload image\033[0m\033[0m"
@@ -370,8 +357,8 @@ echo "\$7: $7"
 
 case "$1" in
   mount_system)
-  # mount_system $IMAGE $MOUNT_POINT
-    mount_system $2 $3;;
+  # mount_system $IMAGE
+    mount_system $2;;
 
   get_image)
   # get_image $BUILD_DIR $RPI_DONWLOAD_URL $IMAGE_NAME
@@ -386,11 +373,11 @@ case "$1" in
     publish_image $2 $3 $4 $5 $6 "$7";;
 
   execute)
-  # execute $IMAGE $MOUNT_POINT $EXECUTE_FILE ...
-    execute $2 $3 $4 ${@:5};;
+  # execute $IMAGE $EXECUTE_FILE ...
+    execute $2 $3 ${@:4};;
 
   copy_to_chroot)
-  # copy_to_chroot $IMAGE $MOUNT_POINT $MOVE_FILE
+  # copy_to_chroot $IMAGE $MOVE_FILE $MOVE_TO
     copy_to_chroot $2 $3 $4;;
 
   *)

image_builder/scripts/change_boot_part.sh

@@ -0,0 +1,11 @@
+#!/bin/bash
+
+set -e
+
+echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | #1 Change boot partition\033[0m\033[0m"
+
+sed -i 's/root=[^ ]*/root=\/dev\/mmcblk0p2/' /boot/cmdline.txt
+sed -i 's/.*  \/boot           vfat    defaults          0       2$/\/dev\/mmcblk0p1  \/boot           vfat    defaults          0       2/' /etc/fstab
+sed -i 's/.*  \/               ext4    defaults,noatime  0       1$/\/dev\/mmcblk0p2  \/               ext4    defaults,noatime  0       1/' /etc/fstab
+
+echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | End of change boot partition\033[0m\033[0m"

image_builder/scripts/hardware_setup.sh

@@ -38,6 +38,7 @@ echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | #6 Turn on UART\033[0m\033[0m"
 # https://github.com/RPi-Distro/raspi-config/pull/75
 /usr/bin/raspi-config nonint do_serial 1
 /usr/bin/raspi-config nonint set_config_var enable_uart 1 /boot/config.txt
+/usr/bin/raspi-config nonint set_config_var dtoverlay pi3-miniuart-bt /boot/config.txt
 
 # After adding to Raspbian OS
 # https://github.com/RPi-Distro/raspi-config/commit/d6d9ecc0d9cbe4aaa9744ae733b9cb239e79c116

image_builder/scripts/ros_install.sh

@@ -7,7 +7,6 @@ set -e
 ##################################################################################################################################
 
 # ros http://wiki.ros.org/action/fullsearch/ROSberryPi/Installing%20ROS%20Kinetic%20on%20the%20Raspberry%20Pi
-# maintainer @urpylka
 
 echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | Installing ROS\033[0m\033[0m"
 
@@ -15,7 +14,7 @@ echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | #1 Installing dirmngr & add key to apt-key\0
 
 # Install a tool that apt-key uses to add ROS repository key
 # http://wpblogger.su/tags/apt/
-apt-get install --no-install-recommends -y dirmngr
+apt-get install --no-install-recommends -y dirmngr=2.1.18-8~deb9u2
 # setup keys
 apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
 
@@ -31,19 +30,19 @@ apt-get update
 echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | #3 Installing wget, unzip, python-rosdep, python-rosinstall-generator, python-wstool, python-rosinstall, build-essential, cmake\033[0m\033[0m"
 
 apt-get install --no-install-recommends -y \
-  python-rosdep \
-  python-rosinstall-generator \
-  python-wstool \
-  python-rosinstall \
-  build-essential
+  python-rosdep=0.12.2-1 \
+  python-rosinstall-generator=0.1.14-1 \
+  python-wstool=0.1.17-1 \
+  python-rosinstall=0.7.8-1 \
+  build-essential=12.3
 
 echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | #4 rosdep init && rosdep update\033[0m\033[0m"
 
 # bootstrap rosdep
 rosdep init && rosdep update
 
-# If $2 = false, then discover packages
-if [ "$2" = "false" ];
+# If $3 = false, then discover packages
+if [ "$3" = "false" ];
 then
   echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | #5 Preparing ros_comm packages to kinetic-ros_comm-wet.rosinstall\033[0m\033[0m"
 
@@ -64,7 +63,6 @@ else
   echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | #5 Creating manual ros_catkin_ws\033[0m\033[0m"
 
   mkdir -p /home/pi/ros_catkin_ws && cd /home/pi/ros_catkin_ws \
-    && mv /root/kinetic-ros-coex.rosinstall kinetic-ros-coex.rosinstall \
     && wstool init src kinetic-ros-coex.rosinstall
 fi
 
@@ -132,6 +130,8 @@ chown -Rf pi:pi /home/pi/ros_catkin_ws
 echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | #12 Creating catkin_ws & Installing CLEVER-BUNDLE\033[0m\033[0m"
 
 git clone $1 /home/pi/catkin_ws/src/clever \
+  && cd /home/pi/catkin_ws/src/clever \
+  && git checkout $2 \
   && pip install wheel \
   && pip install -r /home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/requirements.txt \
   && cd /home/pi/catkin_ws \

image_builder/scripts/software_install.sh

@@ -10,22 +10,24 @@ echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | #1 Software installing\033[0m\033[0m"
 
 # TODO: Use dnsmasq instead of isc-dhcp-server
 apt-get install --no-install-recommends -y \
-  unzip \
-  zip \
-  ipython \
-  screen \
-  byobu \
-  nmap \
-  lsof \
-  git \
-  dnsmasq \
-  tmux \
-  vim \
-  ipython3 \
-  cmake \
-  python-pip \
-  python3-pip \
-  libjpeg8-dev
+  unzip=6.0-21 \
+  zip=3.0-11 \
+  ipython=5.1.0-3 \
+  ipython3=5.1.0-3 \
+  screen=4.5.0-6 \
+  byobu=5.112-1  \
+  nmap=7.40-1 \
+  lsof=4.89+dfsg-0.1 \
+  git=1:2.11.0-3+deb9u3 \
+  dnsmasq=2.76-5+rpt1+deb9u1  \
+  tmux=2.3-4 \
+  vim=2:8.0.0197-4+deb9u1 \
+  cmake=3.7.2-1 \
+  python-pip=9.0.1-2+rpt2 \
+  python3-pip=9.0.1-2+rpt2 \
+  libjpeg8-dev=8d1-2 \
+  tcpdump \
+  libpoco-dev=1.7.6+dfsg1-5+deb9u1
   
 echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | #2 Adding mjpg-streamer at /home/pi\033[0m\033[0m"
 # https://github.com/jacksonliam/mjpg-streamer