image_builder: enable the lirc-rpi module for uart

docs: changed metod materials

book.json

@@ -4,13 +4,16 @@
     "author": "Copter Express",
     "language": "ru",
     "root": "docs/",
-    "plugins": ["youtube", "richquotes", "versions"],
+    "plugins": ["youtube", "richquotes", "versions", "yametrika"],
     "pluginsConfig": {
         "disqus": {
             "shortName": "coex-clever"
         },
         "versions": {
             "type": "tags"
+        },
+        "yametrika": {
+            "id": 49359238
         }
     }
 }

clever/launch/mavros.launch

@@ -3,9 +3,9 @@
     <arg name="fcu_ip" default="127.0.0.1"/>
     <arg name="gcs_bridge" default="tcp"/>
     <arg name="viz" default="true"/>
-    <arg name="respawn" default="false"/>
+    <arg name="respawn" default="true"/>
 
-    <node pkg="mavros" type="mavros_node" name="mavros" required="false" clear_params="true" respawn="$(arg respawn)" respawn_delay="3" output="screen">
+    <node pkg="mavros" type="mavros_node" name="mavros" required="false" clear_params="true" respawn="$(arg respawn)" respawn_delay="5" output="screen">
             <!-- UART connection -->
             <param name="fcu_url" value="/dev/ttyAMA0:921600" if="$(eval fcu_conn is None or fcu_conn == 'uart')"/>
 
@@ -18,7 +18,8 @@
             <!-- gcs bridge -->
             <param name="gcs_url" value="tcp-l://0.0.0.0:5760" if="$(eval gcs_bridge == 'tcp')"/>
             <param name="gcs_url" value="udp://0.0.0.0:14550@14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp')"/>
-            <param name="gcs_url" value="udp-pb://192.168.11.1:14550@" if="$(eval gcs_bridge == 'udp-b')"/>
+            <param name="gcs_url" value="udp-b://0.0.0.0:14550@14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp-b')"/>
+            <param name="gcs_url" value="udp-pb://0.0.0.0:14550@14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp-pb')"/>
             <param name="gcs_url" value="" if="$(eval not gcs_bridge)"/>
             <param name="gcs_quiet_mode" value="true"/>
             <param name="conn/timeout" value="10"/>

clever/src/simple_offboard.py

@@ -348,6 +348,7 @@ def get_telemetry(req):
         'z': float('nan'),
         'lat': float('nan'),
         'lon': float('nan'),
+        'alt': float('nan'),
         'vx': float('nan'),
         'vy': float('nan'),
         'vz': float('nan'),
@@ -389,6 +390,7 @@ def get_telemetry(req):
     if global_position and stamp - global_position.header.stamp < rospy.Duration(5):
         res['lat'] = global_position.latitude
         res['lon'] = global_position.longitude
+        res['alt'] = global_position.altitude
 
     if state:
         res['connected'] = state.connected

clever/srv/GetTelemetry.srv

@@ -7,8 +7,9 @@ string mode
 float32 x
 float32 y
 float32 z
-float32 lat
-float32 lon
+float64 lat
+float64 lon
+float32 alt
 float32 vx
 float32 vy
 float32 vz

docs/SUMMARY.md

@@ -26,11 +26,12 @@
 * [Визуализация с помощью rviz](rviz.md)
 * [Работа с SITL](sitl.md)
 * [Подключение GPS](gps.md)
+* [Автозапуск ПО](autolaunch.md)
 * [Использование 3G-модема](3g.md)
 * [Устройство сети RPi](network.md)
 * [Работа с логами PX4](flight_logs.md)
 * Учебник
-  * [Уроки](lessons.md)
+  * [Теория и видеоуроки](lessons.md)
   * [Учебно-методическое пособие](metod.md)
   * [Контрольные и проверочные материалы](tests.md)
 * [Другое](drugoe.md)

docs/autolaunch.md

@@ -0,0 +1,59 @@
+Автозапускаемое ПО
+===
+
+systemd
+---
+
+Основная документация: [https://wiki.archlinux.org/index.php/Systemd_(Русский)](https://wiki.archlinux.org/index.php/Systemd_(Русский)).
+
+Все автоматически стартуемое ПО Клевера запускается в виде systemd-сервиса `clever.service`.
+
+Сервис может быть перезапущен командой `systemctl`:
+
+```bash
+sudo systemctl restart clever
+```
+
+Текстовый вывод ПО можно просмотреть с помощью команды `journalctl`:
+
+```bash
+journalctl -u clever
+```
+
+Для того, запустить ПО Клевера непосредственно в текущей консольной сессии, вы можете использовать `roslaunch`:
+
+```bash
+sudo systemctl stop clever
+roslaunch clever clever.launch
+```
+
+Вы можете выключить автозапуск ПО Клевера с помощью команды `disable`:
+
+```bash
+sudo systemctl disable clever
+```
+
+roslaunch
+---
+
+Основная документация: http://wiki.ros.org/roslaunch.
+
+Список объявленных для запуска нод / программ указывается в файле `/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`.
+
+Вы можете добавить собственную ноду в список автозапускаемых. Для этого разместите ваш запускаемый файл (например, `my_program.py`) в каталог `/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/src`. Затем добавьте запуск вашей ноды в `clever.launch`, например:
+
+```xml
+<node name="my_program" pkg="clever" type="my_program.py" output="screen"/>
+```
+
+Запускаемый файл должен иметь *permission* на запуск:
+
+```bash
+chmod +x my_program.py
+```
+
+При использовании скриптовых языков вначале файла должен стоять [shebang](https://ru.wikipedia.org/wiki/Шебанг_(Unix)), например:
+
+```bash
+#!/usr/bin/env python
+```

docs/gcs_bridge.md

@@ -1,10 +1,12 @@
 Использование QGroundControl через Wi-Fi
 ===
 
-Возможен контроль, управление и настройка полетного контроллера квадрокоптера с помощью программы QGroundControl по Wi-Fi.
+![](assets/qground.png)
+
+Возможны контроль, управление, калибровка и настройка полетного контроллера квадрокоптера с помощью программы QGroundControl по Wi-Fi.
 Для этого необходимо подключиться к Wi-Fi сети `CLEVER-xxxx`.
 
-После чего в launch-файле Клевера `/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch` выбрать один из преднастроенных режимов: TCP, UDP, UDP broadcast.
+После чего в launch-файле Клевера `/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch` выбрать один из преднастроенных режимов бриджа.
 
 После изменения launch-файла необходимо перезагрузить сервис clever:
 
@@ -12,50 +14,57 @@
 sudo systemctl restart clever
 ```
 
-Подробнее о возможных настройках `gcs_bridge` [на сайте пакета mavros](http://wiki.ros.org/mavros#Connection_URL).
-
 TCP-бридж
 ---
 
-Изменить параметр gcs_bridge в launch-файле:
+Изменить параметр `gcs_bridge` в launch-файле:
 ```xml
 <arg name="gcs_bridge" default="tcp"/>
 ```
 
-Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings -> Comm Links -> Add. Создать подключение со следующими настройками:
+Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings > Comm Links > Add. Создать подключение со следующими настройками:
 
 ![](assets/bridge_tcp.png)
 
 Затем необходимо выбрать в списке подключений "Clever" и нажать "Connect".
 
-UDP-бридж
+UDP бридж (с автоматическим подключением)
 ---
 
 Изменить параметр gcs_bridge в launch-файле:
+```xml
+<arg name="gcs_bridge" default="udp-b"/>
+```
+
+При открытии программы QGroundControl соединение должно установиться автоматически.
+
+
+UDP-бридж (без автоматического подключения)
+---
+
+Изменить параметр `gcs_bridge` в launch-файле:
+
 ```xml
 <arg name="gcs_bridge" default="udp"/>
 ```
 
-Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings -> Comm Links -> Add. Создать подключение со следующими настройками:
+Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings > Comm Links > Add. Создать подключение со следующими настройками:
 
 ![](assets/bridge_udp.png)
 
 Затем необходимо выбрать в списке подключений "CLEVER" и нажать "Connect".
 
+
+
 UDP broadcast-бридж
 ---
 
-Для использования UDP broadcast-бриджа необходимо установить параметр `gcs_bridge` в значение `udp-b`:
+> **Hint** Особенностью UDP broadcast-бриджа является возможность просмотра телеметрии дрона одновременно с нескольких устройств (например с телефона и компьютера). Также он хорошо подходит для организации сети из устройств при помощи роутера.
+
+Изменить параметр `gcs_bridge` в launch-файле:
 
 ```xml
-<arg name="gcs_bridge" default="udp-b"/>
+<arg name="gcs_bridge" default="udp-pb"/>
 ```
 
-При использовании UDB broadcast-бриджа достаточно подключиться к Wi-Fi сети Клевера. QGroundControl должен подключиться к коптеру автоматически. Также при использовании UDP broadcast возможна работа с коптером одновременно с нескольких устройств (например, одновременно QGroundControl на ноутбуке и смартфоне).
-
-> **Note** UDP broadcast-бридж является наиболее быстрым соединением, но связь в нем менее стабильная: иногда могут возникать проблемы при загрузке миссии на коптер, а также при калибровке сенсоров.
-
-___
-После успешного подключения можно настраивать, калибровать и просматривать состояние квадкоптера без проводов.
-
-![](assets/qground.png)
+При открытии программы QGroundControl соединение должно установиться автоматически.

docs/gps.md

@@ -2,8 +2,21 @@
 ===
 
 При подключении GPS появляются следующие возможности:
+
 * Удерживание коптером позиции при полете на улице
 * Программирование автономных миссий в программе QGroundControl
 * Полеты на глобальные точки в автономном режиме при помощи модуля [simple offboard](simple_offboard.md).
 
-TODO
+Полезные ссылки:
+* https://docs.px4.io/en/assembly/quick_start_pixhawk.html
+* http://ardupilot.org/copter/docs/common-pixhawk-wiring-and-quick-start.html
+* http://ardupilot.org/copter/docs/common-installing-3dr-ublox-gps-compass-module.html
+
+Подключение
+---
+
+GPS-модуль подключается к разъемам "GPS" и "I2C" (компас) полетного контроллера.
+
+При подключении GPS, необходимо заново откалибровать магнитометры в программе QGroundControl, подключившись по [Wi-Fi](wifi.md) или USB.
+
+Далее, необходимо включить GPS в параметре `EKF2_AID_MASK` (при использовании EKF2) или `LPE_FUSION` (при использовании LPE).

docs/lessons.md

@@ -1,26 +1,51 @@
-Оглавление
-=======
+# Теория
 
-[**Урок №1** «Знакомство. Принципы проектирования и строение мультикоптеров»](lesson1.md)
+[**Урок №1** «Знакомство. Принципы проектирования и строение мультикоптеров»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/lesson1.md)
 
-[**Урок №2** «Основы электричества»](lesson2.md)
+[**Урок №2** «Основы электричества»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/lesson2.md)
 
-[**Урок №3** «Теория пайки»](lesson3.md)
+[**Урок №3** «Теория пайки»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/lesson3.md)
 
-[**Урок №4** «Аэродинамика полета. Пропеллер»](lesson4.md)
+[**Урок №4** «Аэродинамика полета. Пропеллер»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/lesson4.md)
 
-[**Урок №5** «Бесколлекторные двигатели и регуляторы их хода»](lesson5.md)
+[**Урок №5** «Бесколлекторные двигатели и регуляторы их хода»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/lesson5.md)
 
-[**Урок №6** «Основы электромагнетизма. Типы двигателей»](lesson6.md)
+[**Урок №6** «Основы электромагнетизма. Типы двигателей»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/lesson6.md)
 
-[**Урок №7** «Принцип работы, типы и устройство аккумуляторов»](lesson7.md)
+[**Урок №7** «Принцип работы, типы и устройство аккумуляторов»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/lesson7.md)
 
-[**Урок №8** «Управление полётом мультикоптера. Принцип функционирования полётного контроллера. ПИД регуляторы»](lesson8.md)
+[**Урок №8** «Управление полётом мультикоптера. Принцип функционирования полётного контроллера. ПИД регуляторы»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/lesson8.md)
 
-[**Урок №9** «Основы радиосвязи. Принцип работы радиоаппаратуры управления»](lesson9.md)
+[**Урок №9** «Основы радиосвязи. Принцип работы радиоаппаратуры управления»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/lesson9.md)
 
-[**Урок №10** «Аналоговая и цифровая видеотрансляция. Применяемые камеры, радиопередатчики иприёмники»](lesson10.md)
+[**Урок №10** «Аналоговая и цифровая видеотрансляция. Применяемые камеры, радиопередатчики иприёмники»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/lesson10.md)
 
-Видеоуроки
-----------
+## Видеоуроки
 
+Немного о видах коптеров
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/LFOmZZwg-PE" frameborder="0" allow="autoplay; encrypted-media" allowfullscreen></iframe>
+
+Часть 1
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/e9Z1pjW0vQU" frameborder="0" allow="autoplay; encrypted-media" allowfullscreen></iframe>
+
+Часть 2
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/jWMGSgiLD_E" frameborder="0" allow="autoplay; encrypted-media" allowfullscreen></iframe>
+
+Часть 3 
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/WhxxXD4b1MY" frameborder="0" allow="autoplay; encrypted-media" allowfullscreen></iframe>
+
+Часть 4
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/jkA9F9lSWDM" frameborder="0" allow="autoplay; encrypted-media" allowfullscreen></iframe>
+
+Часть 5
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/Cz7EbJ1-xMw" frameborder="0" allow="autoplay; encrypted-media" allowfullscreen></iframe>
+
+Часть 6
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/v00oNVzwICg" frameborder="0" allow="autoplay; encrypted-media" allowfullscreen></iframe>

docs/metod.md

@@ -7,93 +7,47 @@
 Учебно-методическое пособие
 ---------------------------
 
-[Урок 1. «Знакомство. Принципы проектирования и строение мультикоптеров»](metodmaterials.md)
+[Урок 1. «Знакомство. Принципы проектирования и строение мультикоптеров»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 2. «Основы электричества»](metodmaterials.md)
+[Урок 2. «Основы электричества»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 3. «Теория пайки»](metodmaterials.md)
+[Урок 3. «Теория пайки»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 4. «Аэродинамика полета. Пропеллер»](metodmaterials.md)
+[Урок 4. «Аэродинамика полета. Пропеллер»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 5. «Основы электромагнетизма. Типы двигателей»](metodmaterials.md)
+[Урок 5. «Основы электромагнетизма. Типы двигателей»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 6. «Бесколлекторные двигатели и регуляторы их хода»](metodmaterials.md)
+[Урок 6. «Бесколлекторные двигатели и регуляторы их хода»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 7. «Принцип работы, типы и устройство аккумуляторов»](metodmaterials.md)
+[Урок 7. «Принцип работы, типы и устройство аккумуляторов»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 8. «Управление полётом мультикоптера. Принцип функционирования полетного контроллера. ПИД регуляторы»](metodmaterials.md)
+[Урок 8. «Управление полётом мультикоптера. Принцип функционирования полетного контроллера. ПИД регуляторы»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 9. «Основы радиосвязи. Принцип работы радиоаппаратуры управления»](metodmaterials.md)
+[Урок 9. «Основы радиосвязи. Принцип работы радиоаппаратуры управления»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 10. «Аналоговая и цифровая видеотрансляция. Применяемые камеры, радиопередатчики и приёмники»](metodmaterials.md)
+[Урок 10. «Аналоговая и цифровая видеотрансляция. Применяемые камеры, радиопередатчики и приёмники»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 11. «Техника безопасности при сборке и настройке коптеров, при подготовке к вылету. Техника безопасности при работе с аккумуляторами»](metodmaterials.md)
+[Урок 11. «Техника безопасности при сборке и настройке коптеров, при подготовке к вылету. Техника безопасности при работе с аккумуляторами»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 12. «Теория ручного визуального пилотирования»](metodmaterials.md)
+[Урок 12. «Теория ручного визуального пилотирования»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 13. «Техника безопасности при летной эксплуатации коптера»](metodmaterials.md)
+[Урок 13. «Техника безопасности при летной эксплуатации коптера»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 14. «Обучение лётному мастерству»](metodmaterials.md)
+[Урок 14. «Обучение лётному мастерству»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 15. «Основы радиоэлектроники, схемотехники и макетирования электрических схем»](metodmaterials.md)
+[Урок 15. «Основы радиоэлектроники, схемотехники и макетирования электрических схем»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 16. «Основы работы с аналоговым и цифровым сигналом»](metodmaterials.md)
+[Урок 16. «Основы работы с аналоговым и цифровым сигналом»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 17. «Основы работы с лабораторным оборудованием»](metodmaterials.md)
+[Урок 17. «Основы работы с лабораторным оборудованием»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 18. «Теория FPV полетов»](metodmaterials.md)
+[Урок 18. «Теория FPV полетов»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 19. «История автономных полетов. Развитие автопилотов в авиации»](metodmaterials.md)
+[Урок 19. «История автономных полетов. Развитие автопилотов в авиации»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 20. «Основы программирование на языке Python»](metodmaterials.md)
+[Урок 20. «Основы программирование на языке Python»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 21. «Знакомство с компьютером Raspberry Pi»](metodmaterials.md)
+[Урок 21. «Знакомство с компьютером Raspberry Pi»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-[Урок 22. «Управление автономным дроном: теория»](metodmaterials.md)
+[Урок 22. «Управление автономным дроном: теория»]( https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/metodmaterials.md)
 
-Контрольные вопросы и тесты к разделам
-------------------
-
-[Урок 1. «Знакомство. Принципы проектирования и строение мультикоптеров»](tests.md)
-
-[Урок 2. «Основы электричества»](tests.md)
-
-[Урок 3. «Теория пайки»](tests.md)
-
-[Урок 4. «Аэродинамика полета. Пропеллер»](tests.md)
-
-[Урок 5. «Основы электромагнетизма. Типы двигателей»](tests.md)
-
-[Урок 6. «Бесколлекторные двигатели и регуляторы их хода»](tests.md)
-
-[Урок 7. «Принцип работы, типы и устройство аккумуляторов»](tests.md)
-
-[Урок 8. «Управление полётом мультикоптера. Принцип функционирования полетного контроллера. ПИД регуляторы»](tests.md)
-
-[Урок 9. «Основы радиосвязи. Принцип работы радиоаппаратуры управления»](tests.md)
-
-[Урок 10. «Аналоговая и цифровая видеотрансляция. Применяемые камеры, радиопередатчики и приёмники»](tests.md)
-
-[Урок 11. «Техника безопасности при сборке и настройке коптеров, при подготовке к вылету. Техника безопасности при работе с аккумуляторами»](tests.md)
-
-[Урок 12. «Теория ручного визуального пилотирования»](tests.md)
-
-[Урок 13. «Техника безопасности при летной эксплуатации коптера»](tests.md)
-
-[Урок 14. «Обучение лётному мастерству»](tests.md)
-
-[Урок 15. «Основы радиоэлектроники, схемотехники и макетирования электрических схем»](tests.md)
-
-[Урок 16. «Основы работы с аналоговым и цифровым сигналом»](tests.md)
-
-[Урок 17. «Основы работы с лабораторным оборудованием»](tests.md)
-
-[Урок 18. «Теория FPV полетов»](tests.md)
-
-[Урок 19. «История автономных полетов. Развитие автопилотов в авиации»](tests.md)
-
-[Урок 20. «Основы программирование на языке Python»](tests.md)
-
-[Урок 21. «Знакомство с компьютером Raspberry Pi»](tests.md)
-
-[Урок 22. «Управление автономным дроном: теория»](tests.md)

docs/metodmaterials.md

@@ -12,8 +12,7 @@
 * об истории и тенденциях развития беспилотных летательных аппаратов; о том как можно улучшить их характеристики;
 * правила техники безопасности при эксплуатации БПЛА;
 * основные компоненты коптеров;
-* конструктивные особенности различных моделей, сооружений и
-механизмов;
+* конструктивные особенности различных моделей, сооружений и механизмов;
 * компьютерные среды для настройки полетных контроллеров;
 * основы аэродинамики полета;
 * основы электричества, радиоэлектроники;
@@ -51,7 +50,9 @@
 
 **Подведение итогов**
 
-Подведение итогов по курсу проводится в 3 этапа:
+Ниже предложен один из вариантов подведения итогов курса. 
+
+Финальное мероприятие включает 3 раздела:
 
 1. Итоговый тест (см. [проверочные задания](tests.md)).
 2. Финальная гонка.

docs/simple_offboard.md

@@ -68,9 +68,10 @@ release = rospy.ServiceProxy('release', Trigger)
 * `frame_id` – фрейм;
 * `connected` – есть ли подключение к <abbr title="Flight Control Unit, полетный контроллер">FCU</abbr>;
 * `armed` – состояние `armed` винтов (винты включены, если true);
-* `mode` - текущий [полетный режим](modes.md);
+* `mode` – текущий [полетный режим](modes.md);
 * `x, y, z` – локальная позиция коптера *(м)*;
-* `lat, lon` – широта, долгота *(градусы)*, необходимо наличие [gps](gps.md));
+* `lat, lon` – широта, долгота *(градусы)*, необходимо наличие [GPS](gps.md);
+* `alt` – высота в глобальной системе координат (стандарт [WGS-84](https://ru.wikipedia.org/wiki/WGS_84), не <abbr title="Above Mean Sea Level, выше среднего уровня моря">AMSL</abbr>!), необходимо наличие [GPS](gps.md);
 * `vx, vy, vz` – скорость коптера *(м/с)*;
 * `pitch` – угол по тангажу *(радианы)*;
 * `roll` – угол по крену *(радианы)*;

image_builder/README.md

@@ -6,7 +6,19 @@ sudo apt-get install unzip zip git python-pip jq curl
 sudo pip install YaDiskClient
 ```
 2. Mount HDD
-> TODO
+```bash
+nano /etc/fstab
+```
+```
+proc            /proc           proc    defaults          0       0
+PARTUUID=37665771-01  /boot           vfat    defaults          0       2
+PARTUUID=37665771-02  /               ext4    defaults,noatime  0       1
+# a swapfile is not a swap partition, no line here
+#   use  dphys-swapfile swap[on|off]  for that
+/dev/sdb1       none                    swap    sw              0       0
+/dev/sdb2       /mnt/hdd_system         ext4    defaults,acl    0       0
+/dev/sdb3       /mnt/hdd_builder        ext4    defaults,acl    0       0
+```
 
 3. Enable swap on HDD
 > TODO:

image_builder/build.Jenkinsfile

@@ -14,7 +14,7 @@ pipeline {
     string(name: 'GWBT_URL', defaultValue: 'https://github.com/CopterExpress/clever.git')
 
     // Experimental function
-    booleanParam(name: 'SHRINK', defaultValue: false, description: 'SHRINK IMAGE')
+    booleanParam(name: 'SHRINK', defaultValue: true, description: 'SHRINK IMAGE')
     booleanParam(name: 'DISCOVER_ROS_PACKAGES', defaultValue: false, description: 'DISCOVER ROS PACKAGES')
   }
   environment {
@@ -81,9 +81,13 @@ pipeline {
     }
     // TODO: Add finalising step, transfer mirror removal from ros.sh
     stage('Shrink image') {
+      environment {
+        EXECUTE_FILE = 'image_builder/scripts/change_boot_part.sh'
+      }
       when { expression { return params.SHRINK } }
       steps {
         sh "$WORKSPACE/image_builder/autosizer.sh ${params.BUILD_DIR}/${params.IMAGE_NAME}"
+        sh "$WORKSPACE/image_builder/image_config.sh execute ${params.BUILD_DIR}/${params.IMAGE_NAME} ${params.MOUNT_POINT} $WORKSPACE/$EXECUTE_FILE"
       }
     }
   }

image_builder/scripts/change_boot_part.sh

@@ -0,0 +1,11 @@
+#!/bin/bash
+
+set -e
+
+echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | #1 Change boot partition\033[0m\033[0m"
+
+sed -i 's/root=[^ ]*/root=\/dev\/mmcblk0p2/' /boot/cmdline.txt
+sed -i 's/.*  \/boot           vfat    defaults          0       2$/\/dev\/mmcblk0p1  \/boot           vfat    defaults          0       2/' /etc/fstab
+sed -i 's/.*  \/               ext4    defaults,noatime  0       1$/\/dev\/mmcblk0p2  \/               ext4    defaults,noatime  0       1/' /etc/fstab
+
+echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | End of change boot partition\033[0m\033[0m"

image_builder/scripts/hardware_setup.sh

@@ -38,6 +38,7 @@ echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | #6 Turn on UART\033[0m\033[0m"
 # https://github.com/RPi-Distro/raspi-config/pull/75
 /usr/bin/raspi-config nonint do_serial 1
 /usr/bin/raspi-config nonint set_config_var enable_uart 1 /boot/config.txt
+/usr/bin/raspi-config nonint set_config_var dtoverlay pi3-miniuart-bt /boot/config.txt
 
 # After adding to Raspbian OS
 # https://github.com/RPi-Distro/raspi-config/commit/d6d9ecc0d9cbe4aaa9744ae733b9cb239e79c116

image_builder/scripts/ros_install.sh

@@ -15,7 +15,7 @@ echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | #1 Installing dirmngr & add key to apt-key\0
 
 # Install a tool that apt-key uses to add ROS repository key
 # http://wpblogger.su/tags/apt/
-apt-get install --no-install-recommends -y dirmngr
+apt-get install --no-install-recommends -y dirmngr=2.1.18-8~deb9u2
 # setup keys
 apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
 
@@ -31,11 +31,11 @@ apt-get update
 echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | #3 Installing wget, unzip, python-rosdep, python-rosinstall-generator, python-wstool, python-rosinstall, build-essential, cmake\033[0m\033[0m"
 
 apt-get install --no-install-recommends -y \
-  python-rosdep \
-  python-rosinstall-generator \
-  python-wstool \
-  python-rosinstall \
-  build-essential
+  python-rosdep=0.12.2-1 \
+  python-rosinstall-generator=0.1.14-1 \
+  python-wstool=0.1.17-1 \
+  python-rosinstall=0.7.8-1 \
+  build-essential=12.3
 
 echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | #4 rosdep init && rosdep update\033[0m\033[0m"
 

image_builder/scripts/software_install.sh

@@ -10,22 +10,24 @@ echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | #1 Software installing\033[0m\033[0m"
 
 # TODO: Use dnsmasq instead of isc-dhcp-server
 apt-get install --no-install-recommends -y \
-  unzip \
-  zip \
-  ipython \
-  screen \
-  byobu \
-  nmap \
-  lsof \
-  git \
-  dnsmasq \
-  tmux \
-  vim \
-  ipython3 \
-  cmake \
-  python-pip \
-  python3-pip \
-  libjpeg8-dev
+  unzip=6.0-21 \
+  zip=3.0-11 \
+  ipython=5.1.0-3 \
+  ipython3=5.1.0-3 \
+  screen=4.5.0-6 \
+  byobu=5.112-1  \
+  nmap=7.40-1 \
+  lsof=4.89+dfsg-0.1 \
+  git=1:2.11.0-3+deb9u3 \
+  dnsmasq=2.76-5+rpt1+deb9u1  \
+  tmux=2.3-4 \
+  vim=2:8.0.0197-4+deb9u1 \
+  cmake=3.7.2-1 \
+  python-pip=9.0.1-2+rpt2 \
+  python3-pip=9.0.1-2+rpt2 \
+  libjpeg8-dev=8d1-2 \
+  tcpdump \
+  libpoco-dev=1.7.6+dfsg1-5+deb9u1
   
 echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | #2 Adding mjpg-streamer at /home/pi\033[0m\033[0m"
 # https://github.com/jacksonliam/mjpg-streamer