Merge remote-tracking branch 'origin/master' into nti2019

* px4flow: Start writing documentation

* px4flow: Add more information

* docs/px4flow: Pixracer connection and configuration

* docs/px4flow: Lint fixes

apps/ios/README.md

@@ -1,5 +1,4 @@
-iOS-приложение для управления Клевером
---------------------------------------
+# iOS-приложение для управления Клевером
 
 Для установки зависимостей необходим [CocoaPods](https://cocoapods.org):
 
@@ -8,3 +7,11 @@ pod install
 ```
 
 Для разработки и сборки откройте в XCode файл `cleverrc.xcworkspace`.
+
+## Политика конфиденциальности
+
+App Store приложение CLEVER RC не собирает и не хранит каких-либо личных данных пользователя.
+
+## Privacy policy
+
+The App Store app CLEVER RC does not collect and store any personal user data.

aruco_pose/map/nti_novgorod.txt

@@ -0,0 +1,6 @@
+34	0.33	0	0	0	0	0	0
+37	0.33	0.74	0	0	0	0	0
+25	0.33	0	0.54	0	0	0	0
+28	0.33	0.74	0.54	0	0	0	0
+32	0.33	2.79	-0.15	1.20	0	0	0
+29	0.33	2.46	0.65	1.20	0	0	0

aruco_pose/src/draw.cpp

@@ -102,6 +102,42 @@ void _drawPlanarBoard(Board *_board, Size outSize, OutputArray _img, int marginS
 	}
 }
 
+/* Draw a (potentially partially visible) line. */
+static void linePartial(InputOutputArray image, Point3f p1, Point3f p2, const Scalar& color,
+        int thickness = 1, int lineType = LINE_8, int shift = 0)
+{
+    // If both points are behind the screen, don't draw anything
+    if (p1.z <= 0 && p2.z <= 0)
+    {
+        return;
+    }
+    Point2f p1p{p1.x, p1.y};
+    Point2f p2p{p2.x, p2.y};
+    // If points are on the different sides of the plane, compute intersection point
+    if (p1.z * p2.z < 0)
+    {
+        // Compute intersection point with the screen
+        // We denote alpha as such:
+        // xi = (1 - alpha) * x1 + alpha * x2
+        // yi = (1 - alpha) * y1 + alpha * y2
+        // zi = (1 - alpha) * z1 + alpha * z2 = 0
+        // Thus, alpha can be expressed as
+        // alpha = z1 / (z1 - z2)
+        float alpha = p1.z / (p1.z - p2.z);
+        Point2f pi{(1 - alpha) * p1.x + alpha * p2.x, (1 - alpha) * p1.y + alpha * p2.y};
+        // Now, if z1 is negative, we draw the line from (xi, yi) to (x2, y2), else we draw from (x1, y1) to (xi, yi)
+        if (p1.z < 0)
+        {
+            p1p = pi;
+        }
+        else
+        {
+            p2p = pi;
+        }
+    }
+    line(image, p1p, p2p, color, thickness, lineType, shift);
+}
+
 void _drawAxis(InputOutputArray _image, InputArray _cameraMatrix, InputArray _distCoeffs,
               InputArray _rvec, InputArray _tvec, float length) {
 
@@ -118,26 +154,10 @@ void _drawAxis(InputOutputArray _image, InputArray _cameraMatrix, InputArray _di
     std::vector< Point3f > imagePointsZ;
     _projectPoints(axisPoints, _rvec, _tvec, _cameraMatrix, _distCoeffs, imagePointsZ);
 
-    if (imagePointsZ[0].z < 0 ||
-        imagePointsZ[1].z < 0 ||
-        imagePointsZ[2].z < 0 ||
-        imagePointsZ[3].z < 0)
-    {
-        // Any axis point is behind screen plane -> don't draw anything
-        return;
-    }
-
-    // Intersect axis lines with screen plane (they may be outside)
-    std::vector<Point2f> imagePoints(4);
-    imagePoints[0] = Point2f{imagePointsZ[0].x, imagePointsZ[0].y};
-    imagePoints[1] = Point2f{imagePointsZ[1].x, imagePointsZ[1].y};
-    imagePoints[2] = Point2f{imagePointsZ[2].x, imagePointsZ[2].y};
-    imagePoints[3] = Point2f{imagePointsZ[3].x, imagePointsZ[3].y};
-
     // draw axis lines
-    line(_image, imagePoints[0], imagePoints[1], Scalar(0, 0, 255), 3);
-    line(_image, imagePoints[0], imagePoints[2], Scalar(0, 255, 0), 3);
-    line(_image, imagePoints[0], imagePoints[3], Scalar(255, 0, 0), 3);
+    linePartial(_image, imagePointsZ[0], imagePointsZ[1], Scalar(0, 0, 255), 3);
+    linePartial(_image, imagePointsZ[0], imagePointsZ[2], Scalar(0, 255, 0), 3);
+    linePartial(_image, imagePointsZ[0], imagePointsZ[3], Scalar(255, 0, 0), 3);
 }
 
 static CvMat _cvMat(const cv::Mat& m)

builder/assets/clever.service

@@ -7,7 +7,8 @@ After=roscore.service
 User=pi
 EnvironmentFile=/lib/systemd/system/roscore.env
 ExecStart=/opt/ros/kinetic/bin/roslaunch clever clever.launch --wait --screen
-Restart=on-abort
+Restart=on-failure
+RestartSec=3
 
 [Install]
 WantedBy=multi-user.target

builder/assets/clever_rename

@@ -0,0 +1,35 @@
+#!/usr/bin/env bash
+
+# Set Clever hostname to the specified value
+
+set -e
+
+NEW_NAME_OPT=$1
+
+if [[ -z ${NEW_NAME_OPT} ]]; then
+  echo "Please specify new name for this Clever"
+  exit 1
+fi
+
+NEW_NAME=$(echo ${NEW_NAME_OPT} | tr '[:upper:]' '[:lower:]')
+
+echo "Setting name to ${NEW_NAME}"
+
+echo "Backing up /etc/hostname"
+cp /etc/hostname /etc/hostname.bak
+echo "Writing new /etc/hostname"
+echo ${NEW_NAME} > /etc/hostname
+
+echo "Backing up /etc/hosts"
+cp /etc/hosts /etc/hosts.bak
+echo "Rewriting /etc/hosts with new values"
+sed -i 's/127\.0\.1\.1.*/127.0.1.1\t'${NEW_NAME}'/g' /etc/hosts
+
+echo "Changing hostname in /lib/systemd/system/roscore.env"
+sed -i 's/ROS_HOSTNAME=.*/ROS_HOSTNAME='${NEW_NAME}'.local/g' /lib/systemd/system/roscore.env
+
+echo "Changing hostname in .bashrc"
+sed -i 's/export ROS_HOSTNAME=.*/export ROS_HOSTNAME='${NEW_NAME}'.local/g' /home/pi/.bashrc
+
+echo "Done, reboot your Clever to see the results"
+

builder/assets/init_rpi.sh

@@ -32,7 +32,9 @@ echo_stamp() {
 }
 
 echo_stamp "Rename SSID"
-sudo sed -i.OLD "s/CLEVER/CLEVER-$(head -c 100 /dev/urandom | xxd -ps -c 100 | sed -e 's/[^0-9]//g' | cut -c 1-4)/g" /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
+NEW_SSID='CLEVER-'$(head -c 100 /dev/urandom | xxd -ps -c 100 | sed -e "s/[^0-9]//g" | cut -c 1-4)
+sudo sed -i.OLD "s/CLEVER/${NEW_SSID}" /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
+clever_rename ${NEW_SSID}
 
 echo_stamp "Harware setup"
 /root/hardware_setup.sh

builder/assets/ros_python_paths

@@ -0,0 +1,8 @@
+Defaults        env_keep += "PYTHONPATH"
+Defaults        env_keep += "PATH"
+Defaults        env_keep += "ROS_ROOT"
+Defaults        env_keep += "ROS_MASTER_URI"
+Defaults        env_keep += "ROS_PACKAGE_PATH"
+Defaults        env_keep += "ROS_LOCATIONS"
+Defaults        env_keep += "ROS_HOME"
+Defaults        env_keep += "ROS_LOG_DIR"

builder/assets/roscore.service

@@ -6,7 +6,8 @@ After=network.target
 User=pi
 EnvironmentFile=/lib/systemd/system/roscore.env
 ExecStart=/opt/ros/kinetic/bin/roscore
-Restart=on-abort
+Restart=on-failure
+RestartSec=3
 
 [Install]
 WantedBy=multi-user.target

builder/assets/rosled.service

@@ -0,0 +1,14 @@
+[Unit]
+Description=ROS ws281x support
+Requires=roscore.service
+After=roscore.service
+
+[Service]
+EnvironmentFile=/lib/systemd/system/roscore.env
+ExecStart=/opt/ros/kinetic/bin/roslaunch ros_ws281x clever4.launch --wait --screen
+Restart=on-failure
+RestartSec=3
+TimeoutSec=infinity
+
+[Install]
+WantedBy=multi-user.target

builder/image-build.sh

@@ -11,7 +11,7 @@
 
 set -e # Exit immidiately on non-zero result
 
-SOURCE_IMAGE="https://downloads.raspberrypi.org/raspbian_lite/images/raspbian_lite-2018-06-29/2018-06-27-raspbian-stretch-lite.zip"
+SOURCE_IMAGE="https://downloads.raspberrypi.org/raspbian_lite/images/raspbian_lite-2018-11-15/2018-11-13-raspbian-stretch-lite.zip"
 
 export DEBIAN_FRONTEND=${DEBIAN_FRONTEND:='noninteractive'}
 export LANG=${LANG:='C.UTF-8'}
@@ -108,9 +108,13 @@ ${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/clever.
 ${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/roscore.env' '/lib/systemd/system/'
 ${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/roscore.service' '/lib/systemd/system/'
 ${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/kinetic-rosdep-clever.yaml' '/etc/ros/rosdep/'
+${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/ros_python_paths' '/etc/sudoers.d/'
 # ${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/kinetic-ros-clever.rosinstall' '/home/pi/ros_catkin_ws/'
 # Add PX4 udev rules
 ${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/99-px4fmu.rules' '/lib/udev/rules.d/'
+${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/rosled.service' '/lib/systemd/system/'
+# Add rename script
+${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/clever_rename' '/usr/local/bin/clever_rename'
 ${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} exec ${SCRIPTS_DIR}'/image-ros.sh' ${REPO_URL} ${IMAGE_VERSION} false false ${NUMBER_THREADS}
 ${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} exec ${SCRIPTS_DIR}'/image-validate.sh'
 

builder/image-ros.sh

@@ -137,6 +137,10 @@ fi
 
 export ROS_IP='127.0.0.1' # needed for running tests
 
+echo_stamp "Adding ros_ws281x ROS package"
+cd /home/pi/catkin_ws/src
+git clone https://github.com/sfalexrog/ros_ws281x
+
 echo_stamp "Installing CLEVER" \
 && cd /home/pi/catkin_ws/src/clever \
 && git status \
@@ -145,7 +149,7 @@ echo_stamp "Installing CLEVER" \
 && my_travis_retry pip install wheel \
 && my_travis_retry pip install -r /home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/requirements.txt \
 && source /opt/ros/kinetic/setup.bash \
-&& catkin_make -j2 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
+&& catkin_make -j2 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DROS_WS2811_REAL_LIB=ON \
 && catkin_make run_tests \
 && catkin_test_results \
 && systemctl enable roscore \
@@ -153,6 +157,9 @@ echo_stamp "Installing CLEVER" \
 && echo_stamp "All CLEVER was installed!" "SUCCESS" \
 || (echo_stamp "CLEVER installation was failed!" "ERROR"; exit 1)
 
+echo_stamp "Enabling ROS LED service"
+systemctl enable rosled
+
 echo_stamp "Build CLEVER documentation"
 cd /home/pi/catkin_ws/src/clever
 NPM_CONFIG_UNSAFE_PERM=true npm install gitbook-cli -g

builder/image-software.sh

@@ -91,7 +91,7 @@ tcpdump \
 ltrace \
 libpoco-dev=1.7.6+dfsg1-5+deb9u1 \
 python-rosdep \
-python-rosinstall-generator=0.1.14-1 \
+python-rosinstall-generator \
 python-wstool=0.1.17-1 \
 python-rosinstall=0.7.8-1 \
 build-essential=12.3 \
@@ -105,6 +105,9 @@ python3-dev \
 && echo_stamp "Everything was installed!" "SUCCESS" \
 || (echo_stamp "Some packages wasn't installed!" "ERROR"; exit 1)
 
+echo_stamp "Updating kernel to fix camera bug"
+apt-get install --no-install-recommends -y raspberrypi-kernel=1.20190215-1
+
 # Deny byobu to check available updates
 sed -i "s/updates_available//" /usr/share/byobu/status/status
 # sed -i "s/updates_available//" /home/pi/.byobu/status
@@ -113,6 +116,7 @@ echo_stamp "Installing pip"
 curl https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py -o get-pip.py
 python3 get-pip.py
 python get-pip.py
+rm get-pip.py
 #my_travis_retry pip install --upgrade pip
 #my_travis_retry pip3 install --upgrade pip
 
@@ -135,6 +139,9 @@ mv /etc/monkey/sites/default /etc/monkey/sites/default.orig
 mv /root/monkey /etc/monkey/sites/default
 systemctl enable monkey.service
 
+echo_stamp "Install paho-mqtt"
+my_travis_retry pip install paho-mqtt
+
 echo_stamp "Install Node.js"
 cd /home/pi
 wget https://nodejs.org/dist/v10.15.0/node-v10.15.0-linux-armv6l.tar.gz

builder/test/tests.sh

@@ -46,3 +46,4 @@ rosversion rosserial
 rosversion usb_cam
 rosversion cv_camera
 rosversion web_video_server
+rosversion ros_ws281x

clever/launch/aruco.launch

@@ -1,7 +1,7 @@
 <launch>
     <arg name="aruco_detect" default="true"/>
-    <arg name="aruco_map" default="false"/>
-    <arg name="aruco_vpe" default="false"/>
+    <arg name="aruco_map" default="true"/>
+    <arg name="aruco_vpe" default="true"/>
 
     <!-- For additional help go to https://clever.copterexpress.com/aruco.html -->
 

clever/launch/clever.launch

@@ -5,10 +5,10 @@
     <arg name="web_video_server" default="true"/>
     <arg name="rosbridge" default="true"/>
     <arg name="main_camera" default="true"/>
-    <arg name="optical_flow" default="false"/>
-    <arg name="aruco" default="false"/>
-    <arg name="rc" default="true"/>
-    <arg name="rangefinder_vl53l1x" default="false"/>
+    <arg name="optical_flow" default="true"/>
+    <arg name="aruco" default="true"/>
+    <arg name="rc" default="false"/>
+    <arg name="rangefinder_vl53l1x" default="true"/>
     <arg name="arduino" default="false"/>
 
     <!-- mavros -->

clever/launch/main_camera.launch

@@ -5,10 +5,10 @@
     <!-- article about camera setup: https://clever.copterexpress.com/camera_frame.html -->
 
     <!-- camera is oriented downward, camera cable goes backward [option 1] -->
-    <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>
+    <!-- <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/> -->
 
     <!-- camera is oriented downward, camera cable goes forward  [option 2] -->
-    <!--<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>-->
+        <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="-0.04 0 -0.08 1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>
 
     <!-- camera is oriented upward, camera cable goes backward   [option 3] -->
     <!--<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 1.5707963 0 0 base_link main_camera_optical"/>-->

clever/src/selfcheck.py

@@ -44,6 +44,8 @@ def check(name):
                 for f in failures:
                     rospy.logwarn('%s: %s', name, f)
             except Exception as e:
+                for f in failures:
+                    rospy.logwarn('%s: %s', name, f)
                 traceback.print_exc()
                 rospy.logwarn('%s: exception occurred', name)
                 return
@@ -59,7 +61,7 @@ param_get = rospy.ServiceProxy('mavros/param/get', ParamGet)
 def get_param(name):
     res = param_get(param_id=name)
     if not res.success:
-        failure('Unable to retrieve PX4 parameter%s', name)
+        failure('Unable to retrieve PX4 parameter %s', name)
     else:
         if res.value.integer != 0:
             return res.value.integer

clever/src/simple_offboard.cpp

@@ -528,12 +528,13 @@ bool serve(enum setpoint_type_t sp_type, float x, float y, float z, float vx, fl
 			nav_speed = speed;
 		}
 
-		if (sp_type == NAVIGATE || sp_type == NAVIGATE_GLOBAL || sp_type == POSITION || sp_type == VELOCITY) {
-			if (std::isnan(yaw) && yaw_rate == 0) {
-				// keep yaw unchanged
-				yaw = tf2::getYaw(local_position.pose.orientation);
-			}
-		}
+		// if (sp_type == NAVIGATE || sp_type == NAVIGATE_GLOBAL || sp_type == POSITION || sp_type == VELOCITY) {
+		// 	if (std::isnan(yaw) && yaw_rate == 0) {
+		// 		// keep yaw unchanged
+		//		// TODO: this is incorrect, because we need yaw in desired frame
+		// 		yaw = tf2::getYaw(local_position.pose.orientation);
+		// 	}
+		// }
 
 		if (sp_type == POSITION || sp_type == NAVIGATE || sp_type == NAVIGATE_GLOBAL || sp_type == VELOCITY || sp_type == ATTITUDE) {
 			// destination point and/or yaw

clever/src/vpe_publisher.cpp

@@ -116,7 +116,7 @@ int main(int argc, char **argv) {
 	nh_priv.param<string>("offset_frame_id", offset_frame_id, "");
 	nh_priv.param<string>("mavros/local_position/frame_id", local_frame_id, "map");
 	nh_priv.param<string>("mavros/local_position/tf/child_frame_id", child_frame_id, "base_link");
-	offset_timeout = ros::Duration(nh_priv.param("offset_timeout", 5.0));
+	offset_timeout = ros::Duration(nh_priv.param("offset_timeout", 3.0));
 
 	if (!frame_id.empty()) {
 		ROS_INFO("vpe_publisher: using data from TF");

docs/ru/README.md

@@ -5,7 +5,7 @@
 
 «Клевер» — это учебный конструктор программируемого квадрокоптера, состоящего из популярных открытых компонентов, а также набор необходимой документации и библиотек для работы с ним.
 
-Набор включает в себя полетный контроллер Pixhawk/Pixracer с полетным стеком PX4, Raspberry Pi 3 в качестве управлящего бортового компьютера, модуль камеры для реализации полетов с использованием компьютерного зрения, а также набор различных датчиков и другой периферии.
+Набор включает в себя полетный контроллер Pixhawk/Pixracer с полетным стеком PX4, Raspberry Pi 3 в качестве управляющего бортового компьютера, модуль камеры для реализации полетов с использованием компьютерного зрения, а также набор различных датчиков и другой периферии.
 
 На базе точно такой же платформы были созданы многие «большие» проекты компании Copter Express, например, дроны для [пиар-акций по автономной доставке пиццы](https://www.youtube.com/watch?v=hmkAoZOtF58) (Самара, Казань); дрон-доставщик кофе в Сколково, мониторинговый дрон с зарядной станцией, дроны-победители на полевых испытаниях «[Робокросс-2016](https://www.youtube.com/watch?v=dGbDaz_VmYU)», «[Робокросс-2017](https://youtu.be/AQnd2CRczbQ)» и многие другие.
 
@@ -15,6 +15,8 @@
 
 Также у нас есть чат для программистов, которые разрабатывают под PX4, автономную навигацию в помещениях и рои дронов https://t.me/DroneCode.
 
+The English version of this documentation [is available](../en/).
+
 Образ для Raspberry Pi
 ----------------------
 

docs/ru/SUMMARY.md

@@ -36,7 +36,10 @@
   * [ROS](ros.md)
   * [MAVROS](mavros.md)
   * [Автономный полет в OFFBOARD](simple_offboard.md)
-  * [Навигация по ArUco-маркерам](aruco.md)
+  * Визуальные маркеры (ArUco)
+    * [Общая информация](aruco.md)
+    * [Распознавание маркеров](aruco_marker.md)
+    * [Распознавание карт маркеров](aruco_map.md)
   * [Навигация по Optical Flow](optical_flow.md)
   * [Автоматическая проверка](selfcheck.md)
   * [Примеры кода](snippets.md)
@@ -59,12 +62,14 @@
   * [CopterHack-2018](copterhack2018.md)
   * [CopterHack-2017](copterhack2017.md)
 * Дополнительные материалы
+  * [Олимпиада НТИ 2019](nti2019.md)
   * [Вклад в Клевер](contributing.md)
   * [Прошивка ESC контроллеров](esc_firmware.md)
   * [Протокол MAVLink](mavlink.md)
   * [Работа с логами PX4](flight_logs.md)
   * [Калибровка камеры](calibration.md)
   * [Работа с ИК датчиками](ir_sensors.md)
+  * [Подключение PX4FLOW](px4flow.md)
 * Учебник
   * [Теория и видеоуроки](lessons.md)
   * [Учебно-методическое пособие](metod.md)

docs/ru/aruco.md

@@ -1,172 +1,23 @@
-# Навигация с использованием ArUco-маркеров
+# ArUco-маркеры
 
-> **Note** Документация для версий [образа](microsd_images.md), начиная с **0.15**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.14**](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/v0.14/docs/ru/aruco.md).
+> **Note** Документация для версий [образа](microsd_images.md), начиная с версии **0.16**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.15.1**](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/v0.15.1/docs/ru/aruco.md).
 
 [ArUco-маркеры](https://docs.opencv.org/3.2.0/d5/dae/tutorial_aruco_detection.html) — это популярная технология для позиционирования
 робототехнических систем с использованием компьютерного зрения.
 
-Пример ArUco-маркеров:
-
 ![ArUco-маркеры](../assets/markers.jpg)
 
 > **Hint** При печати визуальных маркеров необходимо использовать максимально матовую бумагу. Глянцевая бумага будет бликовать на свету, сильно ухудшая качество распознавания.
 
 Для быстрого генерирования маркеров для печати можно использовать онлайн-инструмент: http://chev.me/arucogen/.
 
-## aruco\_pose
+На [образе Клевера для RPi](microsd_images.md) предустановлен пакет `aruco_pose`, предназначенный для работы с ArUco-маркерами.
 
-Модуль `aruco_pose` позволяет восстанавливать позицию коптера относительно карты ArUco-маркеров и сообщать ее полетному контролеру, используя механизм [Vision Position Estimation](https://dev.px4.io/en/ros/external_position_estimation.html).
+## Режимы работы
 
-При наличии источника положения коптера по маркерам появляется возможность производить точную автономную indoor-навигацию по позициям при помощи модуля [simple\_offboard](simple_offboard.md).
+Клевер имеет несколько преднастроенных режимов работы с ArUco-маркерами:
 
-### Включение
+* [распознавание и навигация по отдельным маркерам](aruco_marker.md);
+* [распознавание и навигация по картам маркеров](aruco_map.md).
 
-Необходимо убедиться, что в launch-файле Клевера \(`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`\) включен запуск aruco\_pose и [камеры для компьютерного зрения](camera.md):
-
-```xml
-<arg name="main_camera" default="true"/>
-```
-
-```xml
-<arg name="aruco" default="true"/>
-```
-
-При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет `clever`:
-
-```bash
-sudo systemctl restart clever
-```
-
-### Настройка карты ArUco-меток
-
-В качестве карты меток можно использовать автоматически сгенерированный [ArUco-board](https://docs.opencv.org/trunk/db/da9/tutorial_aruco_board_detection.html).
-
-Настройка карты меток производится с помощью файла `~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/aruco.launch`. Для использования ArUco-board введите его параметры:
-
-```xml
-<node pkg="nodelet" type="nodelet" name="aruco_pose" args="load aruco_pose/aruco_pose nodelet_manager">
-    <param name="frame_id" value="aruco_map_raw"/>
-    <!-- тип маркерного поля -->
-    <param name="type" value="gridboard"/>
-
-    <!-- количество маркеров по x -->
-    <param name="markers_x" value="1"/>
-
-    <!-- количество маркеров по y -->
-    <param name="markers_y" value="6"/>
-
-    <!-- ID маркера первого маркера (левого верхнего) -->
-    <param name="first_marker" value="240"/>
-
-    <!-- длина стороны маркера в метрах -->
-    <param name="markers_side" value="0.3362"/>
-
-    <!-- расстояние между маркерами -->
-    <param name="markers_sep" value="0.46"/>
-</node>
-```
-
-Можно задать отдельно расстояние между маркерами по горизонтали и вертикали:
-
-```xml
-<!-- расстояние между маркерами по горизонтали -->
-<param name="markers_sep_x" value="0.97"/>
-
-<!-- расстояние между маркерами по вертикали -->
-<param name="markers_sep_y" value="1.435"/>
-```
-
-Если используется карта с нестандартным порядком ID меток, то можно использовать параметр `marker_ids`:
-
-```xml
-<rosparam param="marker_ids">[5, 7, 9, 11, 13, 15]</rosparam>
-```
-
-Нумерация маркеров ведется с левого верхнего угла поля.
-
-Для контроля карты, по которой в данный момент коптер осуществляет навигацию, можно просмотреть содержимое топика `aruco_pose/map_image`. Через браузер его можно просмотреть при помощи [web\_video\_server](web_video_server.md) по ссылке [http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco\_pose/map\_image](http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco_pose/map_image):
-
-![](../../assets/Снимок экрана 2017-11-27 в 23.20.49.png)
-
-При полетах необходимо убедиться, что наклеенные на пол метки соответствуют карте.
-
-В топике `aruco_pose/debug` \([http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco\_pose/debug](http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco_pose/debug)\) доступен текущий результат распознавания меток:
-
-TODO
-
-### Система координат
-
-По [соглашению](http://www.ros.org/reps/rep-0103.html), в маркерном поле используется стандартная система координат ENU:
-
-* x — вправо \(условный "восток"\);
-* y — вперед \(условный "север"\);
-* z — вверх.
-
-_Примечание_: указанное выше определение приведено для ситуации, когда поле маркеров лежит на полу.
-
-Таким образом, нулевой является левая нижняя точка маркерного поля. Угол по рысканью считается равным 0, когда коптер смотрит направо \(по оси x\).
-
-![Система координат маркеров](../assets/aruco-frame.png)
-
-### Настройка полетного контролера
-
-Для правильной работы Vision Position Estimation необходимо \(через [QGroundControl](gcs_bridge.md)\) убедиться, что:
-
-* **Для Pixhawk**: Установлена прошивка с LPE \(local position estimator\). Для Pixhawk необходимо [скачать прошивку `px4fmu-v2_lpe.px4`](https://github.com/PX4/Firmware/releases).
-
-  **Для Pixracer**: параметр `SYS_MC_EST_GROUP` должен быть установлен в `local_position_estimator, attitude_estimator_q`.
-
-  > **Note** После изменения значения параметра `SYS_MC_EST_GROUP` необходимо перезагрузить полетный контроллер.
-* В параметре `LPE_FUSION` включены **только** флажки `vision position`, `land detector`. Итоговое значение _20_.
-* Выключен компас: `ATT_W_MAG` = 0
-* Вес угла по рысканью по зрению: `ATT_W_EXT_HDG` = 0.5
-* Включена ориентация по Yaw по зрению: `ATT_EXT_HDG_M` = 2 `MOCAP`.
-* Настройки VPE: `LPE_VIS_DELAY` = 0 sec, `LPE_VIS_XY` = 0.1 m, `LPE_VIS_Z` = 0.15 m.
-* Рекомендуемые настройки land detector'а:
-  * `COM_DISARM_LAND` = 1 s
-  * `LNDMC_ROT_MAX` = 45 deg
-  * `LNDMC_THR_RANGE` = 0.5
-  * `LNDMC_Z_VEL_MAX` = 1 m/s
-
-<!--
-Для простоты настройки можно воспользоваться готовым файлом настроек для [Clever 2](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/assets/Clever2LPE_160118.params) или для [Clever 3](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/assets/Clever3_LPE_020218.params) и вгрузить его в контроллер с помощью меню Tools - Load from file из раздела Parameters в QGroundControl.
-
-![](../assets/Screenshot from 2018-02-27 22-30-50.png)
--->
-
-### Полет
-
-При правильной настройке коптер начнет удерживать позицию по VPE \(в [режимах](modes.md) `POSCTL` или `OFFBOARD`\) автоматически.
-
-Для [автономных полетов](simple_offboard.md) можно будет использовать функции `navigate`, `set_position`, `set_velocity`. Для полета в определенные координаты маркерного поля необходимо использовать фрейм `aruco_map`:
-
-```python
-# Вначале необходимо взлететь, чтобы коптер увидел карту меток
-# и появился фрейм aruco_map:
-navigate(0, 0, 2, frame_id='body', speed=0.5, auto_arm=True) #  взлет на 2 метра
-
-time.sleep(5)
-
-# Полет в координату 2:2 маркерного поля, высота 2 метра
-navigate(2, 2, 2, speed=1, frame_id='aruco_map')  #  полет в координату 2:2, высота 3 метра
-```
-
-См. [другие функции](simple_offboard.md) simple_offboard.
-
-### Расположение маркеров на потолке
-
-![Маркеры на потолке](../assets/IMG_4175.JPG)
-
-Для навигации по маркерам, расположенным на потолке, необходимо поставить основную камеру так, чтобы она смотрела вверх и [установить соответствующий фрейм камеры](camera_frame.md).
-
-Чтобы задавать карту маркеров в "перевернутой" системе координат, необходимо изменить параметр `aruco_orientation` в файле `~/catkin_ws/src/clever/clever/aruco.launch`:
-
-```xml
-<param name="aruco_orientation" value="map_upside_down"/>
-```
-
-При задании вышеуказанного параметра фрейм aruco\_map также окажется "перевернутым". Таким образом, для полета на высоту 2 метра ниже потолка, аргумент `z` нужно устанавливать в 2:
-
-```python
-navigate(x=1, y=2, z=1.1, speed=0.5, frame_id='aruco_map')
-```
+> **Info** Исчерпывающую документацию по пакету `aruco_pose` на английском языке можно посмотреть [на GitHub](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/aruco_pose/README.md).

docs/ru/aruco_new.md

@@ -1,23 +0,0 @@
-# ArUco-маркеры
-
-> **Note** Документация для версий [образа](microsd_images.md), начиная с версии **0.16**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.15.1**](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/v0.15.1/docs/ru/aruco.md).
-
-[ArUco-маркеры](https://docs.opencv.org/3.2.0/d5/dae/tutorial_aruco_detection.html) — это популярная технология для позиционирования
-робототехнических систем с использованием компьютерного зрения.
-
-![ArUco-маркеры](../assets/markers.jpg)
-
-> **Hint** При печати визуальных маркеров необходимо использовать максимально матовую бумагу. Глянцевая бумага будет бликовать на свету, сильно ухудшая качество распознавания.
-
-Для быстрого генерирования маркеров для печати можно использовать онлайн-инструмент: http://chev.me/arucogen/.
-
-На [образе Клевера для RPi](microsd_images.md) предустановлен пакет `aruco_pose`, предназначенный для работы с ArUco-маркерами.
-
-## Режимы работы
-
-Клевер имеет несколько преднастроенных режимов работы с ArUco-маркерами:
-
-* [распознавание и навигация по отдельным маркерам](aruco_marker.md);
-* [распознавание и навигация по картам маркеров](aruco_map.md).
-
-> **Info** Исчерпывающую документацию по пакету `aruco_pose` на английском языке можно посмотреть [на GitHub](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/aruco_pose/README.md).

docs/ru/nti2019.md

@@ -0,0 +1,157 @@
+# Олимпиада НТИ 2019
+
+## Работа с MQTT
+
+[MQTT](https://ru.wikipedia.org/wiki/MQTT) – протокол для обмена сообщениями между различными устройствами. Этот протокол используется для отправки команд дрону на Олимпиаде НТИ 2019. Для отправки сообщения оно публикуется в определенный топик; все подписчики этого топика получают это сообщение.
+
+### Подписка на топики
+
+В образе Клевера для Олимпиады НТИ 2019 предустановлена библиотека `paho-mqtt` для Python. Пример работы с этой библиотекой описан ниже:
+
+```python
+import paho.mqtt.client as mqtt  # Импортирование библиотеки mqtt
+
+# Callback, вызываемый при получении от сервера подтверждения о подключении
+def on_connect(client, userdata, flags, rc):
+    print ("Connected with result code "+str(rc))
+
+    # Если подписываться на топик в on_connect, то при обрыве соединения
+    # и повторном подключении произойдёт автоматическое переподписание
+    client.subscribe("/copters/copter1")
+
+# Callback, вызываемый при появлении сообщения в одном из топиков, на который
+# подписан клиент
+def on_message(client, userdata, msg):
+    # В объекте msg хранится топик, в который пришло сообщение (в поле topic)
+    # и само сообщение (в поле payload)
+    print(msg.topic, str(msg.payload))
+
+# Инициализация клиента MQTT
+client = mqtt.Client()
+# Здесь указываются callback'и, вызываемые при подключении и получении сообщения
+client.on_connect = on_connect
+client.on_message = on_message
+
+# Подключение к MQTT-брокеру. Первый параметр - имя или адрес брокера, второй - порт
+# (по умолчанию 1883), третий - максимальное время между сообщениями в секундах
+# (по умолчанию 60).
+client.connect('192.168.11.162', 1883, 60)
+
+# Метод loop_start создаёт поток, в котором будет производиться опрос сервера и
+# вызов callback'ов.
+client.loop_start()
+# Далее продолжается ваша программа
+```
+
+Более подробная документация доступна на [странице библиотеки в PyPI](https://pypi.org/project/paho-mqtt/).
+
+### Проверка
+
+Для проверки вы можете опубликовать любое сообщение в топик с помощью команды `hbmqtt_pub`:
+
+```bash
+hbmqtt_pub --url mqtt://192.168.0.1:1883 -t /copters/copter1 -m 'сообщение'
+```
+
+Где `192.168.0.1` – IP-адрес MQTT-брокера, `сообщение` – сообщение для публикации, `/copters/copter1` – необходимый топик для публикации.
+
+### Работа с MQTT
+
+В образе Клевера предустановлена библиотека `paho-mqtt` для Python. Пример работы с этой библиотекой описан ниже:
+
+```python
+import paho.mqtt.client as mqtt  # Импортирование библиотеки mqtt
+
+# Callback, вызываемый при получении от сервера подтверждения о подключении
+def on_connect(client, userdata, flags, rc):
+    print ("Connected with result code "+str(rc))
+
+    # Если подписываться на топик в on_connect, то при обрыве соединения
+    # и повторном подключении произойдёт автоматическое переподписание
+    client.subscribe("/copters/copter1")
+
+# Callback, вызываемый при появлении сообщения в одном из топиков, на который
+# подписан клиент
+def on_message(client, userdata, msg):
+    # В объекте msg хранится топик, в который пришло сообщение (в поле topic)
+    # и само сообщение (в поле payload)
+    print (msg.topic+" "+str(msg.payload))
+
+# Инициализация клиента MQTT
+client = mqtt.Client()
+# Здесь указываются callback'и, вызываемые при подключении и получении сообщения
+client.on_connect = on_connect
+client.on_message = on_message
+
+# Подключение к MQTT-брокеру. Первый параметр - имя или адрес брокера, второй - порт
+# (по умолчанию 1883), третий - максимальное время между сообщениями в секундах
+# (по умолчанию 60).
+client.connect("192.168.11.162", 1883, 60)
+
+# Метод loop_start создаёт поток, в котором будет производиться опрос сервера и
+# вызов callback'ов.
+client.loop_start()
+# Далее продолжается ваша программа
+```
+
+Более подробная документация доступна на [странице библиотеки в PyPI](https://pypi.org/project/paho-mqtt/).
+
+## Работа с Клевером
+
+Для выполнения команд на Клевере:
+
+* подключитесь в Wi-Fi сети NTI;
+* подключитесь к вашему Клеверу по SSH по его IP-адресу (подробнее см. [подключение по SSH](ssh.md));
+
+Для редактирования файлов на Клевере вы можете использовать консольные редакторы `nano` или `vim`. Также вы можете загружать файлы используя PyCharm или WinSCP.
+
+Для автономного полета используйте API модуля [simple_offboard](simple_offboard.md).
+
+Пример программы, выполняющей взлет, полет в точку в системе координат площадки и посадку на Python:
+
+```python
+# coding: utf8
+
+import rospy
+from clever import srv
+from std_srvs.srv import Trigger
+
+rospy.init_node('flight')
+
+get_telemetry = rospy.ServiceProxy('get_telemetry', srv.GetTelemetry)
+navigate = rospy.ServiceProxy('navigate', srv.Navigate)
+land = rospy.ServiceProxy('land', Trigger)
+
+# Взлет на 1 метр со скоростью 1 метр в секунду
+navigate(x=0, y=0, z=1, speed=1, frame_id='body', auto_arm=True)
+
+# Ждем 5 секунд
+rospy.sleep(5)
+
+# Полет на координаты x=3, y=2, z=1 площадки с углом по рысканью 3.14 радиан со скоростью 0.5 метров в секунду
+navigate(x=3, y=2, z=1, yaw=3.14, speed=0.5, frame_id='aruco_map')
+
+# Ждем 5 секунд
+rospy.sleep(5)
+
+# Посадка
+land()
+```
+
+Для более подробной информации и описания других команд смотрите [API simple_offboard](simple_offboard.md) и [примеры кода](snippets.md).
+
+Пример взлета на высоту 1 метр из командной строки:
+
+```bash
+rosservice call /navigate "{x: 0.0, y: 0.0, z: 2, yaw: 0.0, yaw_rate: 0.0, speed: 0.5, frame_id: 'body', auto_arm: true}"
+```
+
+Для более подробной информации и описания других команд смотрите [API simple_offboard](simple_offboard.md) и [примеры кода](snippets.md).
+
+### Работа со светодиодной лентой
+
+В используемой версии Клевера LED-лента подключена напрямую к Raspberry Pi. При включении всех светодиодов ленты на полную мощность возможно повреждение цепей питания микрокомпьютера.
+
+Сигнальный провод ленты подключен к GPIO-пину 18.
+
+Подробнее про работу с LED-лентой можно прочитать [в соответствующей статье](leds.md)

docs/ru/optical_flow.md

@@ -100,6 +100,8 @@ navigate(x=1.5, frame_id='body')
 * изменить значение параметра `MPC_THR_HOVER`;
 * выставить `MPC_ALT_MODE` = 2 (Terrain following).
 
+При использовании Optical Flow максимальная горизонтальная скорость дополнительно ограничивается. За это косвенно отвечает параметр `SENS_FLOW_MAXR` (максимальная достоверная "угловая скорость" оптического потока). При нормальном полёте горизонтальная скорость будет регулироваться так, чтобы показания Optical Flow не превышали 50% значения данного параметра.
+
 ## Неисправности
 
 При появлении в QGC ошибок типа `EKF INTERNAL CHECKS` попробуйте перезагрузить EKF2. Для этого наберите в MAVLink-консоли:

docs/ru/px4flow.md

@@ -0,0 +1,98 @@
+# Смарт-камера PX4FLOW
+
+![PX4Flow Top View](../assets/px4flow_top.jpg) ![PX4Flow Bottom View](../assets/px4flow_bottom.jpg)
+
+[PX4FLOW](https://docs.px4.io/en/sensor/px4flow.html) – смарт-камера, реализующая алгоритм вычисления "оптического потока" ([optical flow](https://docs.px4.io/en/sensor/optical_flow.html)) и способная передать полученные данные в полётный контроллер. Optical flow часто применяется для полётов коптера в помещении.
+
+## Спецификации
+
+Модуль PX4FLOW содержит:
+
+* микропроцессор Cortex M4F (168 MHz, 128 + 64 KB RAM);
+* светочувствительную матрицу MT9V034 (разрешение: 752x480 точек);
+* трёхосевой гироскоп L3GD20.
+
+Для светочувствительной матрицы используется объектив 16мм М12 с установленным ИК-фильтром.
+
+Габариты модуля составляют 45.5x35x25 мм (в зависимости от настройки объектива).
+
+Модуль использует питание 5 В и потребляет до 115 мА.
+
+Интерфейсы:
+
+* USB (разъём microUSB) – используется для программирования и первоначальной настройки;
+* I2C (разъём Hirose DF13 4 pos) – используется для передачи данных на полётный контроллер;
+* USART2, USART3 (разъёмы Hirose DF13 6 pos) – могут использоваться для подключения к полётному контроллеру и последовательного соединения нескольких модулей.
+
+> **Hint** Использование Optical Flow требует наличия дальномера!
+
+На некоторых моделях PX4FLOW может быть установлен сонар Maxbotix LZ-EZ4. В этом случае его показания будут пересылаться вместе с показаниями камеры.
+
+## Первоначальная настройка
+
+Настройка камеры производится с помощью программы [QGroundControl](http://qgroundcontrol.com/). Запустите её и подключите модуль PX4FLOW к компьютеру по USB. Откройте режим `Vehicle setup` (иконка с шестерёнками); окно QGroundControl при этом будет выглядеть примерно так:
+
+![QGroundContor PX4FLOW connected](../assets/px4flow_qgc_connected.png)
+
+Если это первое включение камеры, то вам надо будет произвести [обновление её прошивки](firmware.md) по аналогии с перепрошивкой полётного контроллера.
+
+![QGroundControl PX4FLOW firmware update](../assets/px4flow_qgc_firmware.png)
+
+> **Info** При перепрошивке PX4FLOW следует выбрать прошивку `PX4 Pro` при использовании полётного контроллера на базе `PX4` и `ArduPilot` при использовании полётного контроллера с прошивкой `ArduPilot`.
+
+## Фокусировка камеры
+
+Для оптимальной работы модуля PX4FLOW следует настроить фокус его камеры на предполагаемое расстояние от пола, при котором будут осуществляться полёты. Это можно сделать в QGroundControl в режиме `Vehicle setup` во вкладке `PX4Flow`. Там вы сможете увидеть изображение с камеры:
+
+![QGroundControl PX4FLOW camera feed](../assets/px4flow_qgc_camera_feed.png)
+
+> **Hint** Для калибровки камеры лучше использовать специальный режим `Video only`. Для его включения зайдите во вкладку `Parameters`, найдите параметр `VIDEO_ONLY` и установите его в значение `1`
+
+![QGroundControl PX4FLOW Video Only Parameter](../assets/px4flow_qgc_video_only_param.png)
+
+Фокусировку следует проводить в хорошо освещённом месте, модуль камеры при этом следует закрепить. Для фокусировки рекомендуется использовать книгу или коробку с текстом. Расположите объект, на котором вы будете фокусироваться, на таком расстоянии, на котором вы предполагаете летать над полом.
+
+> **Info** В режиме калибровки камера будет выдавать изображение большего разрешения, чем при штатной работе, но с меньшей частотой кадров.
+
+При работе в режиме калибровки рекомендуется развернуть окно QGroundControl на весь экран, чтобы лучше видеть изображение:
+
+![QGroundControl PX4FLOW calibration](../assets/px4flow_qgc_calibration.png)
+
+> **Hint** Изображение с камеры будет отражено по вертикальной оси. Это является нормальным поведением и не должно быть поводом для беспокойства.
+
+Отпустите контргайку на объективе и медленно вращайте его, пока изображение не станет резким. После этого аккуратно закрепите объектив с помощью контргайки.
+
+> **Info** Остальные параметры в данный момент не сохраняются, поэтому настройка камеры ограничивается её фокусировкой.
+
+## Установка и подключение
+
+По умолчанию предполагается, что модуль PX4FLOW будет расположен так, что направление оси `y` будет совпадать со стрелкой на полётном контроллере:
+
+![PX4FLOW alignment](../assets/px4flow_alignment.jpg)
+
+> **Hint** Поворот модуля PX4FLOW относительно полётного контроллера указывается параметром [`SENS_FLOW_ROT`](https://docs.px4.io/en/advanced_config/parameter_reference.html#SENS_FLOW_ROT) в PX4. Его значение по умолчанию (`Yaw 270°`) соответствует размещению на иллюстрации.
+
+### Подключение к Pixhawk
+
+Подключите PX4FLOW с помощью поставляемых кабелей к разъёму I2C на Pixhawk:
+
+![PX4FLOW Pixhawk connection](../assets/px4flow_pixhawk_connection.jpg)
+
+### Подключение к Pixracer
+
+В полётном контроллере Pixracer используется совмещённый порт [UART/I2C](https://docs.px4.io/en/flight_controller/pixracer.html#pinouts) (помечен как GPS).
+
+> **Warning** На более ранних версиях PX4FLOW разъём I2C может быть перевёрнут; ориентируйтесь на кабель, идущий в комплекте – на нём красным отмечен провод питания.
+
+![PX4FLOW Pixracer connection](../assets/px4flow_pixracer_connection.jpg)
+
+> **Hint** Для подключения PX4FLOW к Pixracer рекомендуется использовать [GPS/I2C сплиттер](https://store.mrobotics.io/mRo-JST-GH-GPS-Port-to-I-C-Bus-Splitter-p/mro-jstgh-gps-i2c-split-mr.htm)
+
+## Настройка полётного контроллера
+
+Для того, чтобы полётный контроллер использовал данные с PX4FLOW, следует установить соответствующие флаги в настройках estimator'а:
+
+* Для **LPE** (`SYS_MC_EST_GROUP` = `local_position_estimator`): в `LPE_FUSION` включены флажки `fuse optical flow` и `flow gyro compensation`.
+* Для **EKF2** (`SYS_MC_EST_GROUP` = `ekf2`): в `EKF_AID_MASK` включен флажок `use optical flow`.
+
+> **Hint** Остальные настройки PX4FLOW описаны в [статье по Optical Flow](optical_flow.md). Значения по умолчанию должны обеспечить оптимальную работу PX4FLOW.

docs/ru/sitl_docker.md

@@ -118,7 +118,7 @@ docker run \
 ```
 touch /tmp/.docker.xauth
 
-xauth nlist $DISPLAY | sed -e 's/^..../ffff/' | xauth -f /tmp/.docker/xauth nmerge -
+xauth nlist $DISPLAY | sed -e 's/^..../ffff/' | xauth -f /tmp/.docker.xauth nmerge -
 
 docker run \
     -it \

docs/ru/tests.md

@@ -784,21 +784,21 @@
 
 ### Теория FPV полетов
 
-**1. Какой стик является основным для позиционирования при FPV полетах? **
+**1. Какой стик является основным для позиционирования при FPV полетах?**
 
 1. Roll
 2. Pitch
 3. Yaw
 4. Throttle
 
-**2. Каким стиком удерживается высота? **
+**2. Каким стиком удерживается высота?**
 
 1. Roll
 2. Pitch
 3. Yaw
 4. Throttle
 
-**3. Что такое FPV пилотирование? **
+**3. Что такое FPV пилотирование?**
 
 1. Полеты с ориентацией “от первого лица”
 2. Полеты с грузом