PX4FLOW article (#113)

* px4flow: Start writing documentation

* px4flow: Add more information

* docs/px4flow: Pixracer connection and configuration

* docs/px4flow: Lint fixes

docs/ru/SUMMARY.md

@@ -68,6 +68,7 @@
   * [Работа с логами PX4](flight_logs.md)
   * [Калибровка камеры](calibration.md)
   * [Работа с ИК датчиками](ir_sensors.md)
+  * [Подключение PX4FLOW](px4flow.md)
 * Учебник
   * [Теория и видеоуроки](lessons.md)
   * [Учебно-методическое пособие](metod.md)

docs/ru/px4flow.md

@@ -0,0 +1,98 @@
+# Смарт-камера PX4FLOW
+
+![PX4Flow Top View](../assets/px4flow_top.jpg) ![PX4Flow Bottom View](../assets/px4flow_bottom.jpg)
+
+[PX4FLOW](https://docs.px4.io/en/sensor/px4flow.html) - смарт-камера, реализующая алгоритм вычисления "оптического потока" ([optical flow](https://docs.px4.io/en/sensor/optical_flow.html)) и способная передать полученные данные в полётный контроллер. Optical flow часто применяется для полётов коптера в помещении.
+
+## Спецификации
+
+Модуль PX4FLOW содержит:
+
+* Микропроцессор Cortex M4F (168 MHz, 128 + 64 KB RAM)
+* Светочувствительную матрицу MT9V034 (разрешение: 752x480 точек)
+* Трёхосевой гироскоп L3GD20
+
+Для светочувствительной матрицы используется объектив 16мм М12 с установленным ИК-фильтром.
+
+Габариты модуля составляют 45.5x35 мм <!-- (TODO: высота?) -->
+
+Модуль использует питание 5 В и потребляет до 115 мА.
+
+Интерфейсы:
+
+* USB (разъём microUSB) - используется для программирования и первоначальной настройки;
+* I2c (разъём Hirose DF13 4 pos) - используется для передачи данных на полётный контроллер;
+* USART2, USART3 (разъёмы Hirose DF13 6 pos) - могут использоваться для подключения к полётному контроллеру и последовательного соединения нескольких модулей.
+
+> **Hint** Использование Optical Flow требует наличия дальномера!
+
+На некоторых моделях PX4FLOW может быть установлен сонар Maxbotix LZ-EZ4. В этом случае его показания будут пересылаться вместе с показаниями камеры.
+
+## Первоначальная настройка
+
+Настройка камеры производится с помощью программы [QGroundControl](http://qgroundcontrol.com/). Запустите её и подключите модуль PX4FLOW к компьютеру по USB. Откройте режим `Vehicle setup` (иконка с шестерёнками); окно QGroundControl при этом будет выглядеть примерно так:
+
+![QGroundContor PX4FLOW connected](../assets/px4flow_qgc_connected.png)
+
+Если это первое включение камеры, то вам надо будет произвести [обновление её прошивки](firmware.md) по аналогии с перепрошивкой полётного контроллера.
+
+![QGroundControl PX4FLOW firmware update](../assets/px4flow_qgc_firmware.png)
+
+> **Info** При перепрошивке PX4FLOW следует выбрать прошивку `PX4 Pro` при использовании полётного контроллера на базе `PX4` и `ArduPilot` при использовании полётного контроллера с прошивкой `ArduPilot`.
+
+## Фокусировка камеры
+
+Для оптимальной работы модуля PX4FLOW следует настроить фокус его камеры на предполагаемое расстояние от пола, при котором будут осуществляться полёты. Это можно сделать в QGroundControl в режиме `Vehicle setup` во вкладке `PX4Flow`. Там вы сможете увидеть изображение с камеры:
+
+![QGroundControl PX4FLOW camera feed](../assets/px4flow_qgc_camera_feed.png)
+
+> **Hint** Для калибровки камеры лучше использовать специальный режим `Video only`. Для его включения зайдите во вкладку `Parameters`, найдите параметр `VIDEO_ONLY` и установите его в значение `1`
+
+![QGroundControl PX4FLOW Video Only Parameter](../assets/px4flow_qgc_video_only_param.png)
+
+Фокусировку следует проводить в хорошо освещённом месте, модуль камеры при этом следует закрепить. Для фокусировки рекомендуется использовать книгу или коробку с текстом. Расположите объект, на котором вы будете фокусироваться, на таком расстоянии, на котором вы предполагаете летать над полом.
+
+> **Info** В режиме калибровки камера будет выдавать изображение большего разрешения, чем при штатной работе, но с меньшей частотой кадров.
+
+При работе в режиме калибровки рекомендуется развернуть окно QGroundControl на весь экран, чтобы лучше видеть изображение:
+
+![QGroundControl PX4FLOW calibration](../assets/px4flow_qgc_calibration.png)
+
+> **Hint** Изображение с камеры будет отражено по вертикальной оси. Это является нормальным поведением и не должно быть поводом для беспокойства.
+
+Отпустите контргайку на объективе и медленно вращайте его, пока изображение не станет резким. После этого аккуратно закрепите объектив с помощью контргайки.
+
+> **Info** Остальные параметры в данный момент не сохраняются, поэтому настройка камеры ограничивается её фокусировкой.
+
+## Установка и подключение
+
+По умолчанию предполагается, что модуль PX4FLOW будет расположен так, что направление оси `y` будет совпадать со стрелкой на полётном контроллере:
+
+![PX4FLOW alignment](../assets/px4flow_alignment.jpg)
+
+> **Hint** Поворот модуля PX4FLOW относительно полётного контроллера указывается параметром [`SENS_FLOW_ROT`](https://docs.px4.io/en/advanced_config/parameter_reference.html#SENS_FLOW_ROT) в PX4. Его значение по умолчанию (`Yaw 270°`) соответствует размещению на иллюстрации.
+
+### Подключение к Pixhawk
+
+Подключите PX4FLOW с помощью поставляемых кабелей к разъёму I2C на Pixhawk:
+
+![PX4FLOW Pixhawk connection](../assets/px4flow_pixhawk_connection.jpg)
+
+### Подключение к Pixracer
+
+В полётном контроллере Pixracer используется совмещённый порт [UART/I2C](https://docs.px4.io/en/flight_controller/pixracer.html#pinouts) (помечен как GPS).
+
+> **Warning** На более ранних версиях PX4FLOW разъём I2C может быть перевёрнут; ориентируйтесь на провод в комплекте - на нём красным отмечен провод питания.
+
+![PX4FLOW Pixracer connection](../assets/px4flow_pixracer_connection.jpg)
+
+> **Hint** Для подключения PX4FLOW к Pixracer рекомендуется использовать [GPS/I2C сплиттер](https://store.mrobotics.io/mRo-JST-GH-GPS-Port-to-I-C-Bus-Splitter-p/mro-jstgh-gps-i2c-split-mr.htm)
+
+## Настройка полётного контроллера
+
+Для того, чтобы полётный контроллер использовал данные с PX4FLOW, следует установить соответствующие флаги в настройках estimator'а:
+
+* Для **LPE** (`SYS_MC_EST_GROUP` = `local_position_estimator`): в `LPE_FUSION` включены флажки `fuse optical flow` и `flow gyro compensation`
+* Для **EKF2** (`SYS_MC_EST_GROUP` = `ekf2`): в `EKF_AID_MASK` включен флажок `use optical flow`
+
+> **Hint** Остальные настройки PX4FLOW описаны в [статье по Optical Flow](optical_flow.md). Значения по умолчанию должны обеспечить оптимальную работу PX4FLOW.