CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-28 14:09:33 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: edit px4flow article a little

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2019-03-29 18:24:17 +03:00
parent 32635def32
commit bb825c3c30
1 changed files with 11 additions and 11 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

22
docs/ru/px4flow.md
View File

@@ -2,27 +2,27 @@
![PX4Flow Top View](../assets/px4flow_top.jpg) ![PX4Flow Bottom View](../assets/px4flow_bottom.jpg)
[PX4FLOW](https://docs.px4.io/en/sensor/px4flow.html) - смарт-камера, реализующая алгоритм вычисления "оптического потока" ([optical flow](https://docs.px4.io/en/sensor/optical_flow.html)) и способная передать полученные данные в полётный контроллер. Optical flow часто применяется для полётов коптера в помещении.
[PX4FLOW](https://docs.px4.io/en/sensor/px4flow.html) – смарт-камера, реализующая алгоритм вычисления "оптического потока" ([optical flow](https://docs.px4.io/en/sensor/optical_flow.html)) и способная передать полученные данные в полётный контроллер. Optical flow часто применяется для полётов коптера в помещении.
## Спецификации
Модуль PX4FLOW содержит:
* Микропроцессор Cortex M4F (168 MHz, 128 + 64 KB RAM)
* Светочувствительную матрицу MT9V034 (разрешение: 752x480 точек)
* Трёхосевой гироскоп L3GD20
* микропроцессор Cortex M4F (168 MHz, 128 + 64 KB RAM);
* светочувствительную матрицу MT9V034 (разрешение: 752x480 точек);
* трёхосевой гироскоп L3GD20.
Для светочувствительной матрицы используется объектив 16мм М12 с установленным ИК-фильтром.
Габариты модуля составляют 45.5x35 мм <!-- (TODO: высота?) -->
Габариты модуля составляют 45.5x35 мм. <!-- (TODO: высота?) -->
Модуль использует питание 5 В и потребляет до 115 мА.
Интерфейсы:
* USB (разъём microUSB) - используется для программирования и первоначальной настройки;
* I2c (разъём Hirose DF13 4 pos) - используется для передачи данных на полётный контроллер;
* USART2, USART3 (разъёмы Hirose DF13 6 pos) - могут использоваться для подключения к полётному контроллеру и последовательного соединения нескольких модулей.
* USB (разъём microUSB) – используется для программирования и первоначальной настройки;
* I2C (разъём Hirose DF13 4 pos) – используется для передачи данных на полётный контроллер;
* USART2, USART3 (разъёмы Hirose DF13 6 pos) – могут использоваться для подключения к полётному контроллеру и последовательного соединения нескольких модулей.
> **Hint** Использование Optical Flow требует наличия дальномера!
@@ -82,7 +82,7 @@
В полётном контроллере Pixracer используется совмещённый порт [UART/I2C](https://docs.px4.io/en/flight_controller/pixracer.html#pinouts) (помечен как GPS).
> **Warning** На более ранних версиях PX4FLOW разъём I2C может быть перевёрнут; ориентируйтесь на провод в комплекте - на нём красным отмечен провод питания.
> **Warning** На более ранних версиях PX4FLOW разъём I2C может быть перевёрнут; ориентируйтесь на провод в комплекте – на нём красным отмечен провод питания.
![PX4FLOW Pixracer connection](../assets/px4flow_pixracer_connection.jpg)
@@ -92,7 +92,7 @@
Для того, чтобы полётный контроллер использовал данные с PX4FLOW, следует установить соответствующие флаги в настройках estimator'а:
* Для **LPE** (`SYS_MC_EST_GROUP` = `local_position_estimator`): в `LPE_FUSION` включены флажки `fuse optical flow` и `flow gyro compensation`
* Для **EKF2** (`SYS_MC_EST_GROUP` = `ekf2`): в `EKF_AID_MASK` включен флажок `use optical flow`
* Для **LPE** (`SYS_MC_EST_GROUP` = `local_position_estimator`): в `LPE_FUSION` включены флажки `fuse optical flow` и `flow gyro compensation`.
* Для **EKF2** (`SYS_MC_EST_GROUP` = `ekf2`): в `EKF_AID_MASK` включен флажок `use optical flow`.
> **Hint** Остальные настройки PX4FLOW описаны в [статье по Optical Flow](optical_flow.md). Значения по умолчанию должны обеспечить оптимальную работу PX4FLOW.