From bb825c3c30b113269a7c34255b28ad1e665dd99a Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Oleg Kalachev Date: Fri, 29 Mar 2019 18:24:17 +0300 Subject: [PATCH] docs: edit px4flow article a little --- docs/ru/px4flow.md | 22 +++++++++++----------- 1 file changed, 11 insertions(+), 11 deletions(-) diff --git a/docs/ru/px4flow.md b/docs/ru/px4flow.md index f4e31687..b56a9f1c 100644 --- a/docs/ru/px4flow.md +++ b/docs/ru/px4flow.md @@ -2,27 +2,27 @@ ![PX4Flow Top View](../assets/px4flow_top.jpg) ![PX4Flow Bottom View](../assets/px4flow_bottom.jpg) -[PX4FLOW](https://docs.px4.io/en/sensor/px4flow.html) - смарт-камера, реализующая алгоритм вычисления "оптического потока" ([optical flow](https://docs.px4.io/en/sensor/optical_flow.html)) и способная передать полученные данные в полётный контроллер. Optical flow часто применяется для полётов коптера в помещении. +[PX4FLOW](https://docs.px4.io/en/sensor/px4flow.html) – смарт-камера, реализующая алгоритм вычисления "оптического потока" ([optical flow](https://docs.px4.io/en/sensor/optical_flow.html)) и способная передать полученные данные в полётный контроллер. Optical flow часто применяется для полётов коптера в помещении. ## Спецификации Модуль PX4FLOW содержит: -* Микропроцессор Cortex M4F (168 MHz, 128 + 64 KB RAM) -* Светочувствительную матрицу MT9V034 (разрешение: 752x480 точек) -* Трёхосевой гироскоп L3GD20 +* микропроцессор Cortex M4F (168 MHz, 128 + 64 KB RAM); +* светочувствительную матрицу MT9V034 (разрешение: 752x480 точек); +* трёхосевой гироскоп L3GD20. Для светочувствительной матрицы используется объектив 16мм М12 с установленным ИК-фильтром. -Габариты модуля составляют 45.5x35 мм +Габариты модуля составляют 45.5x35 мм. Модуль использует питание 5 В и потребляет до 115 мА. Интерфейсы: -* USB (разъём microUSB) - используется для программирования и первоначальной настройки; -* I2c (разъём Hirose DF13 4 pos) - используется для передачи данных на полётный контроллер; -* USART2, USART3 (разъёмы Hirose DF13 6 pos) - могут использоваться для подключения к полётному контроллеру и последовательного соединения нескольких модулей. +* USB (разъём microUSB) – используется для программирования и первоначальной настройки; +* I2C (разъём Hirose DF13 4 pos) – используется для передачи данных на полётный контроллер; +* USART2, USART3 (разъёмы Hirose DF13 6 pos) – могут использоваться для подключения к полётному контроллеру и последовательного соединения нескольких модулей. > **Hint** Использование Optical Flow требует наличия дальномера! @@ -82,7 +82,7 @@ В полётном контроллере Pixracer используется совмещённый порт [UART/I2C](https://docs.px4.io/en/flight_controller/pixracer.html#pinouts) (помечен как GPS). -> **Warning** На более ранних версиях PX4FLOW разъём I2C может быть перевёрнут; ориентируйтесь на провод в комплекте - на нём красным отмечен провод питания. +> **Warning** На более ранних версиях PX4FLOW разъём I2C может быть перевёрнут; ориентируйтесь на провод в комплекте – на нём красным отмечен провод питания. ![PX4FLOW Pixracer connection](../assets/px4flow_pixracer_connection.jpg) @@ -92,7 +92,7 @@ Для того, чтобы полётный контроллер использовал данные с PX4FLOW, следует установить соответствующие флаги в настройках estimator'а: -* Для **LPE** (`SYS_MC_EST_GROUP` = `local_position_estimator`): в `LPE_FUSION` включены флажки `fuse optical flow` и `flow gyro compensation` -* Для **EKF2** (`SYS_MC_EST_GROUP` = `ekf2`): в `EKF_AID_MASK` включен флажок `use optical flow` +* Для **LPE** (`SYS_MC_EST_GROUP` = `local_position_estimator`): в `LPE_FUSION` включены флажки `fuse optical flow` и `flow gyro compensation`. +* Для **EKF2** (`SYS_MC_EST_GROUP` = `ekf2`): в `EKF_AID_MASK` включен флажок `use optical flow`. > **Hint** Остальные настройки PX4FLOW описаны в [статье по Optical Flow](optical_flow.md). Значения по умолчанию должны обеспечить оптимальную работу PX4FLOW.