Shrink install lines

* builder: Use 64-bit Raspberry Pi OS

* travis: Use 64-bit builder

* builder: Don't try to install Melodic packages on Noetic

* clover: Use package version 3, update dependencies

* travis: Enable Noetic build

* standalone_install: Auto-select Python, ROS distro

* builder: Use variable substitution for ROS_DISTRO

* builder: Add Noetic package definitions

* builder: Use variable substitution for validation

* aruco_pose, clover: Allow compiling against OpenCV 3 and 4

* builder: Add proper Noetic repository

* builder: Don't force Tornado version

Assume rosbridge_suite depends on the right one.

* builder: Install packages for Python 3

* builder/test: Use Python3 interpreter for ROS tests

TODO (?): add tests for Python2?

* builder: Use Python 3 syntax for Python 3 tests

* builder: Install rpi_ws281x for Python3

* standalone_install: Use proper Python for pytest

* builder: Install espeak for python3

* builder: Use proper path for roscore

* builder: Install rosdep, etc. for python3

* builder: Run Clever/Clover test with Python3

* builder: Use Python3 for Clever compat layer

* builder: Enable OpenCV 4.2 repository

* builder: Force versions for ROS packages that use OpenCV

Also, hold their versions so that they don't get updated for no reason.

* aruco_pose/draw: Replace OpenCV projection code with a rewrite

* builder: Don't try to install compressed_transport twice

* clover: Fix importing urllib for Python3

* aruco_pose, clover: Expose Python scripts through CMake

* clover/selfcheck: Be more python3-compatible

This is basically commit a01d199890 from buster-python3, not sure if it aged well.

* roswww_static: Add python script installation

* clover_blocks: Use Python3 syntax for exec

* aruco_pose: Remove unused code

* Melodic => Noetic in some docs

* docs: add 0.22 migration article

* docs: remove unneeded comment

* docs: python 3 updates

* docs: python 3 update in auto_setup article

* docs: add ROS Noetic transition note

* aruco.launch: add placement, length and map arguments

* genmap.py: add -o argument for output file name

* docs: use -o argument of genmap.py

* simple_offboard: correctly check manual control timeout, separate it from kill switch check

* blocks: force led_leds index to int

* docs: update and fix 0.22 migration articles

* blocks: fix set_leds with color-typed argument

* aruco_gen: Open file in binary mode for Python3 compatibility

* clover: Use proper variable in aruco.launch

* led: change default number of leds to 72

* aruco_pose: Make sure there are no undefined symbols

Also, compile in apriltag_quad_thresh.cpp - it contains some of the functions referenced
in aruco.cpp, which would otherwise be undefined.

* aruco_pose: Make vendored library compatible with older OpenCVs

* aruco_pose, clover: Reduce the amount of OpenCV libs requested

* aruco_pose, clover: Move subscriptions to the end of init

* aruco_pose: Don't expose vendored library symbols

* aruco_pose: Simplify dynamic parameter callback setting

* builder: Build with debug symbols

* clover: Attempt to respawn dying nodelets

* Change Raspberry Pi OS to latest armhf, use packages.coex.tech as a source

* Add CRYPTOGRAPHY_DONT_BUILD_RUST=1

* Fix Node.js installation

* image: use older CMake (3.13.4-1)
Fixing https://travis-ci.org/github/CopterExpress/clover/jobs/764367665#L6984

* image: update Raspberry Pi OS to 2021-03-04

* image: bring back moving ld.so.preload out of the way while building

* Fix pthreads ld error

* Try to fix pthreads ld error

* Another attempt to fix pthreads ld error

* Yet another attempt to fix pthreads ld error

* Try to fix

* Be verbose

* Temporarily disable rc and camera_markers building

* Fix standalone-install

* Revert "Temporarily disable rc and camera_markers building"

This reverts commit e119220e91.

* Try to fix

* Try to fix

* Revert "image: use older CMake (3.13.4-1)"

This reverts commit df28da0060.

* Revert "Revert "image: use older CMake (3.13.4-1)""

This reverts commit a28c774e8f.

* Verbosity

* Debugging

* More debugging

* Display all CMake variables

* Try to fix

* Another try to fix

* Revert "Another try to fix"

This reverts commit 5a4c3a0da7.

* Another try to fix

* And another

* And yet another

* Continue...

* Cleanup

* Sources lists cleanup

* More cleanup

* Restore .git directory in clover repo

* Fix building documentation

* Fix documentation building in image

* Trigger build to update ws281x package

* Test

* Disable unneeded hack

* Disable hack

* image: add cmake-modules package

* www: add viewing clover.err file from web interface

* Remove hacks

* Show nodelet version

* docs: add packages article

* image: add image-view package for recording video from topics

* Minor fix

* CI: add Docker authentication on image build

* CI: fix Bash syntax

* CI: fix authentication in Docker

* CI: move Melodic build and editorconfig-lint to GitHub Actions (#331)

* Create main.yml

* Update main.yml

* Disable native Melodic build in Travis

* Run editorconfig-lint in Actions

* Let wget be less verbose

* Test

* Test ok

* Disable editorconfig-lint in Travis

* docs: add links to hardware sources

* CI: move image building to GitHub actions (#335)

* Start working on building image in GitHub actions

* Trigger GitHub on push to any branch

* Fix TRAVIS_TAG

* Add compress image step

* Disable image build in Travis

* Add upload image step

* Fix compress image

* Fix

* Fix

* Minor fix

* Trigger build on tag

* Show images sizes not in human format

* Upload only built image

* Make prerelease

* Upload assets on release not on tags

* readme: change build badge to GitHub Actions

* readme: add support chat badge

* CI: move documentation building to GitHub Actions (#337)

* CI: change docs target branch to actions

* CI: change docs target branch to master

* CI: use gh-pages target branch for docs

* CI: split up to several workflows

* CI: remove .travis.yml

* CI: change apt to apt-get

* CI: push documentation site to the main repo

* builder: less verbosity

* CI: add new key for apt
Fixing https://github.com/CopterExpress/clover/runs/2700356960#step:3:74

* Add Noetic building to CI

* Add test for QR recognition

* Fix

* Move QR recognition test to a separate file

* Fix QR recognition code for Python 3

* Import SetLEDs, LEDStateArray, LEDState in tests

* Add more imports to tests
(from documentation)

* Fix permissions

* Fix standalone-install for Python 2

* Fix QR recognition test

* Don’t use ROS for QR recognition test

* docs: remove non-working example

* Make v4l2 device file an argument in main_camera.launch

* Wait for v4l2 device before launching the camera driver

* Use exec in waitfile

* Transfer main camera nodelet manager to main_camera.launch

* Update cv_camera version to 0.5.1

* docs: minor fix

* Revert cv_camera to 0.5.0

* Update Raspberry Pi OS to 2021-05-07

* docs: add link to the last ROS Melodic version.

Co-authored-by: Alexey Rogachevskiy <sfalexrog@gmail.com>

.github/workflows/build-image.yaml

@@ -0,0 +1,29 @@
+name: Build RPi image
+
+on:
+  push:
+    branches: [ '*' ]
+  pull_request:
+    branches: [ master ]
+  release:
+    types: [ created ]
+
+jobs:
+  build-image:
+    runs-on: ubuntu-latest
+    steps:
+      - uses: actions/checkout@v2
+      - name: Build image
+        run: |
+          docker run --privileged --rm -v /dev:/dev -v $(pwd):/builder/repo -e TRAVIS_TAG="${{ github.event.release.tag_name }}" sfalexrog/img-tool:qemu-update
+      - name: Compress image
+        run: |
+          sudo chmod -R 777 images && zip -9 $(echo images/clover_*).zip images/clover_* && ls -l images
+      - name: Upload image
+        uses: softprops/action-gh-release@v1
+        if: ${{ github.event_name == 'release' }}
+        with:
+          files: images/clover_*.zip
+          prerelease: true
+        env:
+          GITHUB_TOKEN: ${{ secrets.GITHUB_TOKEN }}

.github/workflows/build.yml

@@ -0,0 +1,23 @@
+name: Build
+
+on:
+  push:
+    branches: [ '*' ]
+  pull_request:
+    branches: [ master ]
+
+jobs:
+  build-melodic:
+    runs-on: ubuntu-latest
+    steps:
+      - uses: actions/checkout@v2
+      - name: Native Melodic build
+        run: |
+          docker run --rm -v $(pwd):/root/catkin_ws/src/clover ros:melodic-ros-base /root/catkin_ws/src/clover/builder/standalone-install.sh
+  build-noetic:
+    runs-on: ubuntu-latest
+    steps:
+      - uses: actions/checkout@v2
+      - name: Native Noetic build
+        run: |
+          docker run --rm -v $(pwd):/root/catkin_ws/src/clover ros:noetic-ros-base /root/catkin_ws/src/clover/builder/standalone-install.sh

.github/workflows/docs.yml

@@ -0,0 +1,54 @@
+name: Documentation
+
+on:
+  push:
+    branches: [ '*' ]
+  pull_request:
+    branches: [ master ]
+
+jobs:
+  documentation:
+    runs-on: ubuntu-18.04
+    steps:
+      - uses: actions/checkout@v2
+      - name: Use Node.js
+        uses: actions/setup-node@v1
+        with: { node-version: '10' }
+      - name: Setup tools
+        run: |
+          sudo sh -c "echo ttf-mscorefonts-installer msttcorefonts/accepted-mscorefonts-eula select true | debconf-set-selections"
+          sudo apt-get update && sudo apt-get install -y calibre msttcorefonts
+          npm install gitbook-cli -g
+          gitbook fetch 3.2.3 && npm i npm@3.10.10 --prefix=~/.gitbook/versions/3.2.3/ # fixing https://travis-ci.org/github/CopterExpress/clover/jobs/766541125#L932
+          npm install markdownlint-cli -g
+          npm install svgexport -g
+          gitbook -V
+          markdownlint -V
+      - name: Run markdownlint
+        run: markdownlint docs
+      - name: Check Assets
+        run: |
+          ./check_assets_size.py
+          ./check_unused_assets.py
+      - name: Build GitBook
+        run: |
+         gitbook install
+         gitbook build
+      - name: Generate PDF
+        if: ${{ github.event_name == 'push' && github.ref == 'refs/heads/master' }}
+        run: |
+          for i in 1 2 3 4; do gitbook pdf ./ _book/clover.pdf && break || sleep 1; done
+          sudo apt-get -q install ghostscript
+          gs -sDEVICE=pdfwrite -dCompatibilityLevel=1.4 -dPDFSETTINGS=/default -dNOPAUSE -dQUIET -dBATCH -dDetectDuplicateImages -dCompressFonts=true -r150 -sOutputFile=_book/clover_ru_compressed.pdf _book/clover_ru.pdf
+          gs -sDEVICE=pdfwrite -dCompatibilityLevel=1.4 -dPDFSETTINGS=/default -dNOPAUSE -dQUIET -dBATCH -dDetectDuplicateImages -dCompressFonts=true -r150 -sOutputFile=_book/clover_en_compressed.pdf _book/clover_en.pdf
+          rm _book/clover_ru.pdf && mv _book/clover_ru_compressed.pdf _book/clover_ru.pdf
+          rm _book/clover_en.pdf && mv _book/clover_en_compressed.pdf _book/clover_en.pdf
+          ls -lah _book/clover*.pdf
+      - name: Deploy
+        uses: JamesIves/github-pages-deploy-action@4.1.3
+        if: ${{ github.event_name == 'push' && github.ref == 'refs/heads/master' }}
+        with:
+          branch: gh-pages
+          folder: _book
+          clean: true
+          single-commit: true # to avoid multiple copies of large pdf files

.github/workflows/editorconfig.yaml

@@ -0,0 +1,18 @@
+name: Editorconfig lint
+
+on:
+  push:
+    branches: [ '*' ]
+  pull_request:
+    branches: [ master ]
+
+jobs:
+  editorconfig:
+    runs-on: ubuntu-latest
+    steps:
+      - uses: actions/checkout@v2
+      - name: .editorconfig Linter
+        run: |
+          wget --no-verbose https://github.com/okalachev/editorconfig-checker/releases/download/1.2.1-disable-spaces-amount/ec-linux-amd64
+          chmod +x ec-linux-amd64
+          ./ec-linux-amd64 -spaces-after-tabs -e "roslib.js|ros3d.js|eventemitter2.js|draw.cpp|BinUtils.swift|\.idea|apps/android/app|blockly/|clover_blocks/programs/|highlight/|python.js|Assets.xcassets|test_parser_pass.txt|test_node_failure.txt|aruco_pose/vendor|\.stl|\.dxf|\.dae"

.markdownlint.json

@@ -110,7 +110,8 @@
             "Li-ion",
             "Nvidia",
             "VirtualBox",
-            "VMware"
+            "VMware",
+            "DuoCam"
         ],
         "code_blocks": false
     },

.travis.yml

@@ -1,132 +0,0 @@
-os: linux
-dist: xenial
-language: generic
-services:
-  - docker
-env:
-  global:
-    - DOCKER="sfalexrog/img-tool:qemu-update"
-    - TARGET_REPO="https://github.com/${TRAVIS_REPO_SLUG}.git"
-    - IMAGE_VERSION=${TRAVIS_TAG:-${TRAVIS_COMMIT:0:7}}
-    - IMAGE_NAME="$(basename -s '.git' ${TARGET_REPO})_${IMAGE_VERSION}.img"
-git:
-  depth: 1
-jobs:
-  fast_finish: true
-  include:
-    - stage: Build
-      name: "Raspberry Pi Image Build"
-      cache:
-        directories:
-        - imgcache
-      before_script:
-        - docker pull ${DOCKER}
-# Check if there are any cached images, copy them to our "images" directory
-        - if [ -n "$(ls -A imgcache/*.zip)" ]; then mkdir -p images && cp imgcache/*.zip images; fi
-      script:
-        - if [[ -z ${TRAVIS_TAG} && "${TRAVIS_PULL_REQUEST}" != "false" ]]; then
-            echo "Commit range is ${TRAVIS_COMMIT_RANGE}" &&
-            if [ $(git diff --name-only ${TRAVIS_COMMIT_RANGE} | grep -v ^"docs/" | wc -l) -eq 0 ]; then
-              echo " === Docs-only change; skipping build ===" &&
-              export SKIP_BUILD=true;
-            fi;
-          fi
-        - if [ -z ${SKIP_BUILD} ]; then
-            docker run --privileged --rm -v /dev:/dev -v $(pwd):/builder/repo -e TRAVIS_TAG="${TRAVIS_TAG}" ${DOCKER};
-          fi
-      before_cache:
-        - cp images/*.zip imgcache
-      after_success:
-        - sudo chmod -R 777 *
-        - cd images && zip -9 ${IMAGE_NAME}.zip ${IMAGE_NAME} && stat --printf="Compressed image size:%s\n" ${IMAGE_NAME}.zip
-      before_deploy:
-        # Set up git user name and tag this commit
-        - git config --local user.name "goldarte"
-        - git config --local user.email "goldartt@gmail.com"
-      deploy:
-        provider: releases
-        token: ${GITHUB_OAUTH_TOKEN}
-        file: ${IMAGE_NAME}.zip
-        skip_cleanup: true
-        on:
-          tags: true
-        draft: true
-        name: ${TRAVIS_TAG}
-    - stage: Build
-      name: "Native Kinetic build"
-      env:
-        - NATIVE_DOCKER=ros:kinetic-ros-base
-      before_script:
-        - docker pull ${NATIVE_DOCKER}
-      script:
-        - docker run --rm -v $(pwd):/root/catkin_ws/src/clover ${NATIVE_DOCKER} /root/catkin_ws/src/clover/builder/standalone-install.sh
-    - stage: Build
-      name: "Native Melodic build"
-      env:
-        - NATIVE_DOCKER=ros:melodic-ros-base
-      before_script:
-        - docker pull ${NATIVE_DOCKER}
-      script:
-        - docker run --rm -v $(pwd):/root/catkin_ws/src/clover ${NATIVE_DOCKER} /root/catkin_ws/src/clover/builder/standalone-install.sh
-    - stage: Build
-      name: "Native Noetic build"
-      env:
-        - NATIVE_DOCKER=ros:noetic-ros-base
-      before_script:
-        - docker pull ${NATIVE_DOCKER}
-      script:
-        - docker run --rm -v $(pwd):/root/catkin_ws/src/clover ${NATIVE_DOCKER} /root/catkin_ws/src/clover/builder/standalone-install.sh
-    - stage: Build
-      name: "Documentation"
-      language: node_js
-      node_js:
-        - "10"
-      before_script:
-        - sudo sh -c "echo ttf-mscorefonts-installer msttcorefonts/accepted-mscorefonts-eula select true | debconf-set-selections"
-        - sudo apt update && sudo apt install -y calibre msttcorefonts
-        - npm install gitbook-cli -g
-        - gitbook fetch 3.2.3 && npm i npm@3.10.10 --prefix=~/.gitbook/versions/3.2.3/ # fixing https://travis-ci.org/github/CopterExpress/clover/jobs/766541125#L932
-        - npm install markdownlint-cli -g
-        - npm install svgexport -g
-        - gitbook -V
-        - markdownlint -V
-      script:
-        - markdownlint docs
-        - ./check_assets_size.py
-        - ./check_unused_assets.py
-        - gitbook install
-        - gitbook build
-        - for i in 1 2 3 4; do gitbook pdf ./ _book/clover.pdf && break || sleep 1; done
-        - sudo apt-get install ghostscript
-        - gs -sDEVICE=pdfwrite -dCompatibilityLevel=1.4 -dPDFSETTINGS=/default -dNOPAUSE -dQUIET -dBATCH -dDetectDuplicateImages -dCompressFonts=true -r150 -sOutputFile=_book/clover_ru_compressed.pdf _book/clover_ru.pdf
-        - gs -sDEVICE=pdfwrite -dCompatibilityLevel=1.4 -dPDFSETTINGS=/default -dNOPAUSE -dQUIET -dBATCH -dDetectDuplicateImages -dCompressFonts=true -r150 -sOutputFile=_book/clover_en_compressed.pdf _book/clover_en.pdf
-        - rm _book/clover_ru.pdf && mv _book/clover_ru_compressed.pdf _book/clover_ru.pdf
-        - rm _book/clover_en.pdf && mv _book/clover_en_compressed.pdf _book/clover_en.pdf
-        - ls -lah _book/clover*.pdf
-      deploy:
-        provider: pages
-        local_dir: _book
-        skip_cleanup: true
-        token: ${GITHUB_OAUTH_TOKEN}
-        keep_history: true
-        target_branch: master
-        repo: CopterExpress/clover.coex.tech
-        fqdn: clover.coex.tech
-        verbose: true
-        on:
-          branch: master
-    - stage: Build
-      name: Editorconfig-lint
-      language: generic
-      before_script:
-        - wget https://github.com/okalachev/editorconfig-checker/releases/download/1.2.1-disable-spaces-amount/ec-linux-amd64
-        - chmod +x ec-linux-amd64
-      script:
-        - ./ec-linux-amd64 -spaces-after-tabs -e "roslib.js|ros3d.js|eventemitter2.js|draw.cpp|BinUtils.swift|\.idea|apps/android/app|blockly/|clover_blocks/programs/|highlight/|python.js|Assets.xcassets|test_parser_pass.txt|test_node_failure.txt|aruco_pose/vendor|\.stl|\.dxf|\.dae"
-stages:
-  - Build
-# More info there
-# https://github.com/travis-ci/travis-ci/issues/6893
-# https://docs.travis-ci.com/user/customizing-the-build/
-# https://docs.travis-ci.com/user/deployment/releases
-# https://docs.travis-ci.com/user/environment-variables/

README.md

@@ -20,7 +20,7 @@ Clover drone is used on a wide range of educational events, including [Copter Ha
 
 Preconfigured image for Raspberry Pi with installed and configured software, ready to fly, is available [in the Releases section](https://github.com/CopterExpress/clover/releases).
 
-[![Build Status](https://travis-ci.org/CopterExpress/clover.svg?branch=master)](https://travis-ci.org/CopterExpress/clover)
+![GitHub Workflow Status](https://img.shields.io/github/workflow/status/CopterExpress/clover/CI)
 ![GitHub all releases](https://img.shields.io/github/downloads/CopterExpress/clover/total)
 
 Image features:
@@ -38,6 +38,10 @@ API description for autonomous flights is available [on GitBook](https://clover.
 
 For manual package installation and running see [`clover` package documentation](clover/README.md).
 
+## Support
+
+[![Telegram Support Chat](https://img.shields.io/endpoint?label=Support%20Chat&url=https%3A%2F%2Ftelegram-badge-4mbpu8e0fit4.runkit.sh%2F%3Furl%3Dhttps%3A%2F%2Ft.me%2FCOEXHelpDesk)](https://t.me/COEXHelpdesk)
+
 ## License
 
 While the Clover platform source code is available under the MIT License, note, that the [documentation](docs/) is licensed under the Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.

aruco_pose/CMakeLists.txt

@@ -119,7 +119,7 @@ generate_messages(
 
 ## Generate dynamic reconfigure parameters in the 'cfg' folder
 generate_dynamic_reconfigure_options(
-  cfg/DetectorParams.cfg
+  cfg/Detector.cfg
 )
 
 ###################################
@@ -159,9 +159,6 @@ add_library(aruco_pose
 
 add_dependencies(${PROJECT_NAME} ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp ${PROJECT_NAME}_gencfg)
 
-# FIXME: hack to fix https://travis-ci.org/github/CopterExpress/clover/jobs/766318908#L6532
-string(REPLACE "-lpthreads;" "" catkin_LIBRARIES "${catkin_LIBRARIES}")
-
 ## Declare a C++ executable
 ## With catkin_make all packages are built within a single CMake context
 ## The recommended prefix ensures that target names across packages don't collide
@@ -205,11 +202,11 @@ set_property(TARGET aruco_pose
 # )
 
 ## Mark executables and/or libraries for installation
-# install(TARGETS ${PROJECT_NAME} ${PROJECT_NAME}_node
+install(TARGETS ${PROJECT_NAME}
-#   ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
+  ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
-#   LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
+  LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
-#   RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
+  RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
-# )
+)
 
 ## Mark cpp header files for installation
 # install(DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/
@@ -229,6 +226,10 @@ catkin_install_python(PROGRAMS src/genmap.py
   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
 )
 
+install(DIRECTORY launch DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION})
+
+install(DIRECTORY map DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION})
+
 #############
 ## Testing ##
 #############

builder/image-build.sh

@@ -16,7 +16,7 @@
 set -e # Exit immidiately on non-zero result
 
 # https://www.raspberrypi.org/software/operating-systems/#raspberry-pi-os-32-bit
-SOURCE_IMAGE="https://downloads.raspberrypi.org/raspios_lite_armhf/images/raspios_lite_armhf-2021-03-25/2021-03-04-raspios-buster-armhf-lite.zip"
+SOURCE_IMAGE="https://downloads.raspberrypi.org/raspios_lite_armhf/images/raspios_lite_armhf-2021-05-28/2021-05-07-raspios-buster-armhf-lite.zip"
 
 export DEBIAN_FRONTEND=${DEBIAN_FRONTEND:='noninteractive'}
 export LANG=${LANG:='C.UTF-8'}
@@ -105,8 +105,6 @@ ${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/butterf
 ${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/monkey.service' '/lib/systemd/system/'
 # software install
 ${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} exec ${SCRIPTS_DIR}'/image-software.sh'
-# examples
-${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/examples' '/home/pi/'  # TODO: symlink?
 # network setup
 ${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} exec ${SCRIPTS_DIR}'/image-network.sh'
 # avahi setup

builder/image-ros.sh

@@ -113,6 +113,7 @@ my_travis_retry pip3 install -r /home/pi/catkin_ws/src/clover/clover/requirement
 source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash
 # Don't build simulation plugins for actual drone
 catkin_make -j2 -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo -DCATKIN_BLACKLIST_PACKAGES=clover_gazebo_plugins
+source devel/setup.bash
 
 echo_stamp "Install clever package (for backwards compatibility)"
 cd /home/pi/catkin_ws/src/clover/builder/assets/clever
@@ -135,7 +136,9 @@ my_travis_retry apt-get install -y --no-install-recommends \
     ros-${ROS_DISTRO}-usb-cam \
     ros-${ROS_DISTRO}-vl53l1x \
     ros-${ROS_DISTRO}-ws281x \
-    ros-${ROS_DISTRO}-rosshow
+    ros-${ROS_DISTRO}-rosshow \
+    ros-${ROS_DISTRO}-cmake-modules \
+    ros-${ROS_DISTRO}-image-view
 
 # TODO move GeographicLib datasets to Mavros debian package
 echo_stamp "Install GeographicLib datasets (needed for mavros)" \
@@ -149,7 +152,8 @@ catkin_make run_tests #&& catkin_test_results
 echo_stamp "Change permissions for catkin_ws"
 chown -Rf pi:pi /home/pi/catkin_ws
 
-echo_stamp "Change permissions for examples"
+echo_stamp "Make \$HOME/examples symlink"
+ln -s "$(catkin_find clover examples --first-only)" /home/pi
 chown -Rf pi:pi /home/pi/examples
 
 echo_stamp "Setup ROS environment"

builder/image-software.sh

@@ -148,11 +148,12 @@ my_travis_retry pip3 install --prefer-binary rpi_ws281x
 echo_stamp "Setup Monkey"
 mv /etc/monkey/sites/default /etc/monkey/sites/default.orig
 mv /root/monkey /etc/monkey/sites/default
+sed -i 's/SymLink Off/SymLink On/' /etc/monkey/monkey.conf
 systemctl enable monkey.service
 
 echo_stamp "Install Node.js"
 cd /home/pi
-wget https://nodejs.org/dist/v10.15.0/node-v10.15.0-linux-armv6l.tar.gz
+wget --no-verbose https://nodejs.org/dist/v10.15.0/node-v10.15.0-linux-armv6l.tar.gz
 tar -xzf node-v10.15.0-linux-armv6l.tar.gz
 cp -R node-v10.15.0-linux-armv6l/* /usr/local/
 rm -rf node-v10.15.0-linux-armv6l/

builder/image-validate.sh

@@ -20,12 +20,16 @@ export ROS_DISTRO='noetic'
 export ROS_IP='127.0.0.1'
 source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash
 source /home/pi/catkin_ws/devel/setup.bash
+systemctl start roscore
 
 cd /home/pi/catkin_ws/src/clover/builder/test/
 ./tests.sh
 ./tests.py
 ./tests_py3.py
+[[ $(./test_qr.py) == "Found QRCODE with data Проверка Unicode with center at x=66.0, y=66.0" ]] 
 [[ $(./tests_clever.py) == "Warning: clever package is renamed to clover" ]]  # test backwards compatibility
 
+systemctl stop roscore
+
 echo "Move /etc/ld.so.preload back to its original position"
 mv /etc/ld.so.preload.disabled-for-build /etc/ld.so.preload

builder/standalone-install.sh

@@ -3,10 +3,17 @@
 # Perform a "standalone install" in a Docker container
 set -e
 # Step 1: Install pip
-apt update
+apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 # https://github.com/osrf/docker_images/issues/535
-apt install -y curl
+apt-get update
-curl https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py -o get-pip.py
+apt-get install -y curl
-python3 ./get-pip.py
+if [ "x${ROS_PYTHON_VERSION}" = "x3" ]; then
+  PYTHON=python3
+  curl https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py -o get-pip.py
+else
+  PYTHON=python
+  curl https://bootstrap.pypa.io/pip/2.7/get-pip.py -o get-pip.py
+fi
+${PYTHON} ./get-pip.py
 
 # Step 1.5: Add deb.coex.tech to apt
 curl http://deb.coex.tech/aptly_repo_signing.key 2> /dev/null | apt-key add -
@@ -34,7 +41,7 @@ ws281x:
   ubuntu:
     ${CODENAME}: [ros-${ROS_DISTRO}-ws281x]
 EOF
-apt update
+apt-get update
 rosdep update
 
 # Step 2: Run rosdep to install all dependencies
@@ -50,7 +57,10 @@ cd /root/catkin_ws
 catkin_make
 
 # Step 4: Run tests
-python3 -m pip install --upgrade pytest # TODO: https://github.com/CopterExpress/clover/commit/5b970d51970cfa6f46e5c0b34acb7889d36b89c8
+${PYTHON} -m pip install --upgrade pytest
 cd /root/catkin_ws
 source devel/setup.bash
 catkin_make run_tests && catkin_test_results
+
+# Step 5: Install packages
+catkin_make install

builder/test/test_qr.py

@@ -0,0 +1,42 @@
+#!/usr/bin/env python3
+
+# Test QG recognition example
+# Should be synced with the documentation: /docs/en/camera.md, /docs/ru/camera.md
+# TODO: use real ROS topics
+
+import rospy
+from pyzbar import pyzbar
+from cv_bridge import CvBridge
+from sensor_msgs.msg import Image
+
+bridge = CvBridge()
+
+# rospy.init_node('barcode_test')
+
+# Image subscriber callback function
+def image_callback(data):
+    cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(data, 'bgr8')  # OpenCV image
+    barcodes = pyzbar.decode(cv_image)
+    for barcode in barcodes:
+        b_data = barcode.data.decode("utf-8")
+        b_type = barcode.type
+        (x, y, w, h) = barcode.rect
+        xc = x + w/2
+        yc = y + h/2
+        print("Found {} with data {} with center at x={}, y={}".format(b_type, b_data, xc, yc))
+    # rospy.signal_shutdown('done')
+
+# image_sub = rospy.Subscriber('main_camera/image_raw', Image, image_callback, queue_size=1)
+
+# ==============================================================================
+# Publish test image
+# rospy.sleep(2)
+
+import cv2
+img = cv2.imread('qr.png')
+image_callback(bridge.cv2_to_imgmsg(img, 'bgr8'))
+
+# image_pub = rospy.Publisher('/main_camera/image_raw', Image, queue_size=1, latch=True)
+# image_pub.publish(bridge.cv2_to_imgmsg(img, 'bgr8'))
+
+# rospy.spin()

builder/test/tests.py

@@ -4,18 +4,26 @@
 
 import rospy
 from geometry_msgs.msg import PoseStamped
+from sensor_msgs.msg import Range, BatteryState
 
 import cv2
 import cv2.aruco
+from sensor_msgs.msg import Image
+from cv_bridge import CvBridge
 
 import numpy
 import mavros
-from mavros_msgs.msg import State, StatusText, ExtendedState
+from mavros_msgs.msg import State, StatusText, ExtendedState, RCIn, Mavlink
 from mavros_msgs.srv import CommandBool, CommandLong, SetMode
 
 from std_srvs.srv import Trigger
 from clover.srv import GetTelemetry, Navigate, NavigateGlobal, SetPosition, SetVelocity, \
     SetAttitude, SetRates, SetLEDEffect
+from led_msgs.srv import SetLEDs
+from led_msgs.msg import LEDStateArray, LEDState
+from aruco_pose.msg import Marker, MarkerArray, Point2D
+
+import dynamic_reconfigure.client
 
 import tf2_ros
 import tf2_geometry_msgs

builder/test/tests.sh

@@ -54,6 +54,8 @@ rosversion usb_cam
 rosversion cv_camera
 rosversion web_video_server
 rosversion rosshow
+rosversion nodelet
+rosversion image_view
 
 # validate examples are present
 [[ $(ls /home/pi/examples/*) ]]

clover/CMakeLists.txt

@@ -185,9 +185,6 @@ add_executable(clover_led src/led.cpp)
 
 add_executable(shell src/shell.cpp)
 
-# FIXME: hack to fix https://travis-ci.org/github/CopterExpress/clover/jobs/766318908#L6532
-string(REPLACE "-lpthreads;" "" catkin_LIBRARIES "${catkin_LIBRARIES}")
-
 target_link_libraries(simple_offboard
   ${catkin_LIBRARIES}
   ${GeographicLib_LIBRARIES}
@@ -244,12 +241,12 @@ target_link_libraries(${PROJECT_NAME}
 #   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
 # )
 
-## Mark executables and/or libraries for installation
+# Mark executables and/or libraries for installation
-# install(TARGETS ${PROJECT_NAME} ${PROJECT_NAME}_node
+install(TARGETS simple_offboard clover_rc camera_markers vpe_publisher clover_led shell clover
-#   ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
+  ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
-#   LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
+  LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
-#   RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
+  RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
-# )
+)
 
 ## Mark cpp header files for installation
 # install(DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/
@@ -269,6 +266,12 @@ catkin_install_python(PROGRAMS src/selfcheck.py
   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
 )
 
+install(DIRECTORY launch DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION})
+
+install(DIRECTORY examples DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION})
+
+# TODO: install www
+
 # Only install udev rules when building a Debian package
 # FIXME: Other operating systems may have other prefixes
 string(FIND ${CMAKE_INSTALL_PREFIX} "/opt/ros" _PREFIX_INDEX)

clover/examples/get_telemetry.py

@@ -0,0 +1,11 @@
+# Information: https://clover.coex.tech/en/simple_offboard.html#gettelemetry
+
+import rospy
+from clover import srv
+
+rospy.init_node('flight')
+
+get_telemetry = rospy.ServiceProxy('get_telemetry', srv.GetTelemetry)
+
+# Print drone's state
+print(get_telemetry())

clover/launch/aruco.launch

@@ -9,7 +9,7 @@
     <!-- For additional help go to https://clover.coex.tech/aruco -->
 
     <!-- aruco_detect: detect aruco markers, estimate poses -->
-    <node name="aruco_detect" pkg="nodelet" if="$(arg aruco_detect)" type="nodelet" args="load aruco_pose/aruco_detect nodelet_manager" output="screen" clear_params="true" respawn="true">
+    <node name="aruco_detect" pkg="nodelet" if="$(arg aruco_detect)" type="nodelet" args="load aruco_pose/aruco_detect main_camera_nodelet_manager" output="screen" clear_params="true" respawn="true">
         <remap from="image_raw" to="main_camera/image_raw"/>
         <remap from="camera_info" to="main_camera/camera_info"/>
         <remap from="map_markers" to="aruco_map/markers" if="$(arg aruco_map)"/>
@@ -26,7 +26,7 @@
     </node>
 
     <!-- aruco_map: estimate aruco map pose -->
-    <node name="aruco_map" pkg="nodelet" type="nodelet" if="$(arg aruco_map)" args="load aruco_pose/aruco_map nodelet_manager" output="screen" clear_params="true" respawn="true">
+    <node name="aruco_map" pkg="nodelet" type="nodelet" if="$(arg aruco_map)" args="load aruco_pose/aruco_map main_camera_nodelet_manager" output="screen" clear_params="true" respawn="true">
         <remap from="image_raw" to="main_camera/image_raw"/>
         <remap from="camera_info" to="main_camera/camera_info"/>
         <remap from="markers" to="aruco_detect/markers"/>

clover/launch/clover.launch

@@ -11,8 +11,7 @@
     <arg name="rangefinder_vl53l1x" default="true"/>
     <arg name="led" default="true"/>
     <arg name="blocks" default="false"/>
-    <arg name="rc" default="true"/>
+    <arg name="rc" default="false"/>
-    <arg name="shell" default="true"/>
 
     <arg name="simulator" default="false"/> <!-- flag that we are operating on a simulated drone -->
 
@@ -37,18 +36,13 @@
     <include file="$(find clover)/launch/aruco.launch" if="$(arg aruco)"/>
 
     <!-- optical flow -->
-    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="optical_flow" args="load clover/optical_flow nodelet_manager" if="$(arg optical_flow)" clear_params="true" output="screen" respawn="true">
+    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="optical_flow" args="load clover/optical_flow main_camera_nodelet_manager" if="$(arg optical_flow)" clear_params="true" output="screen" respawn="true">
         <remap from="image_raw" to="main_camera/image_raw"/>
         <remap from="camera_info" to="main_camera/camera_info"/>
         <param name="calc_flow_gyro" value="true"/>
         <param name="roi_rad" value="0.8"/>
     </node>
 
-    <!-- main nodelet manager -->
-    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="nodelet_manager" args="manager" output="screen" clear_params="true" respawn="true">
-        <param name="num_worker_threads" value="2"/>
-    </node>
-
     <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="map_flipped_frame" args="0 0 0 3.1415926 3.1415926 0 map map_flipped"/>
 
     <!-- simplified offboard control -->
@@ -91,9 +85,6 @@
         <param name="use_fake_gcs" value="false"/>
     </node>
 
-    <!-- Shell access through ROS service -->
-    <node name="shell" pkg="clover" type="shell" output="screen" if="$(arg shell)"/>
-
     <!-- Update static directory -->
     <node pkg="roswww_static" name="roswww_static" type="main.py" clear_params="true">
         <param name="default_package" value="clover"/>

clover/launch/led.launch

@@ -36,7 +36,7 @@
             posctl: { r: 50, g: 100, b: 220 }
             offboard: { r: 220, g: 20, b: 250 }
             low_battery: { threshold: 3.6, effect: blink_fast, r: 255, g: 0, b: 0 }
-            error: { effect: flash, r: 255, g: 0, b: 0 }
+            error: { effect: flash, r: 255, g: 0, b: 0, ignore: [ "[lpe] vision position timeout" ]}
         </rosparam>
     </node>
 </launch>

clover/launch/main_camera.launch

@@ -3,6 +3,7 @@
 
     <arg name="direction_z" default="down"/> <!-- direction the camera points: down, up -->
     <arg name="direction_y" default="backward"/> <!-- direction the camera cable points: backward, forward -->
+    <arg name="device" default="/dev/video0"/> <!-- v4l2 device -->
     <arg name="simulator" default="false"/>
 
     <node if="$(eval direction_z == 'down' and direction_y == 'backward')" pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>
@@ -17,9 +18,14 @@
     <!-- static_transform_publisher arguments: x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id -->
     <!-- <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/> -->
 
+    <!-- camera nodelet manager -->
+    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="main_camera_nodelet_manager" args="manager" output="screen" clear_params="true" respawn="true">
+        <param name="num_worker_threads" value="2"/>
+    </node>
+
     <!-- camera node -->
-    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="main_camera" args="load cv_camera/CvCameraNodelet nodelet_manager" clear_params="true" unless="$(arg simulator)" respawn="true">
+    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="main_camera" args="load cv_camera/CvCameraNodelet main_camera_nodelet_manager" launch-prefix="rosrun clover waitfile $(arg device)" clear_params="true" unless="$(arg simulator)" respawn="true">
-        <param name="device_path" value="/dev/video0"/> <!-- v4l2 device -->
+        <param name="device_path" value="$(arg device)"/>
         <param name="frame_id" value="main_camera_optical"/>
         <param name="camera_info_url" value="file://$(find clover)/camera_info/fisheye_cam.yaml"/>
 

clover/launch/mavros.launch

@@ -6,13 +6,16 @@
     <arg name="viz" default="true"/>
     <arg name="respawn" default="true"/>
     <arg name="distance_sensor_remap" default="rangefinder/range"/>
+    <arg name="usb_device" default="/dev/px4fmu"/>
+    <arg name="prefix" default="" unless="$(eval fcu_conn == 'usb')"/>
+    <arg name="prefix" default="rosrun clover waitfile $(arg usb_device)" if="$(eval fcu_conn == 'usb')"/>
 
-    <node pkg="mavros" type="mavros_node" name="mavros" required="false" clear_params="true" respawn="$(arg respawn)" unless="$(eval fcu_conn == 'none')" respawn_delay="1" output="screen">
+    <node pkg="mavros" type="mavros_node" name="mavros" launch-prefix="$(arg prefix)" required="false" clear_params="true" respawn="$(arg respawn)" unless="$(eval fcu_conn == 'none')" respawn_delay="1" output="screen">
         <!-- UART connection -->
         <param name="fcu_url" value="/dev/ttyAMA0:921600" if="$(eval fcu_conn is None or fcu_conn == 'uart')"/>
 
         <!-- USB connection -->
-        <param name="fcu_url" value="/dev/px4fmu" if="$(eval fcu_conn == 'usb')"/>
+        <param name="fcu_url" value="$(arg usb_device)" if="$(eval fcu_conn == 'usb')"/>
 
         <!-- sitl before PX4 1.9.0 -->
         <param name="fcu_url" value="udp://@$(arg fcu_ip):14557" if="$(eval fcu_conn == 'udp')"/>

clover/src/led.cpp

@@ -12,6 +12,7 @@
 
 #include <ros/ros.h>
 #include <string>
+#include <vector>
 #include <boost/algorithm/string.hpp>
 
 #include <clover/SetLEDEffect.h>
@@ -29,6 +30,7 @@ ros::Timer timer;
 ros::Time start_time;
 double blink_rate, blink_fast_rate, flash_delay, fade_period, wipe_period, rainbow_period;
 double low_battery_threshold;
+std::vector<std::string> error_ignore;
 bool blink_state;
 led_msgs::SetLEDs set_leds;
 led_msgs::LEDStateArray state, start_state;
@@ -274,6 +276,10 @@ void handleMavrosState(const mavros_msgs::State& msg)
 void handleLog(const rosgraph_msgs::Log& log)
 {
 	if (log.level >= rosgraph_msgs::Log::ERROR) {
+		// check if ignored
+		for (auto const& str : error_ignore) {
+			if (log.msg.find(str) != std::string::npos) return;
+		}
 		notify("error");
 	}
 }
@@ -302,6 +308,7 @@ int main(int argc, char **argv)
 	nh_priv.param("rainbow_period", rainbow_period, 5.0);
 
 	nh_priv.param("notify/low_battery/threshold", low_battery_threshold, 3.7);
+	nh_priv.param("notify/error/ignore", error_ignore, {});
 
 	ros::service::waitForService("set_leds"); // cannot work without set_leds service
 	set_leds_srv = nh.serviceClient<led_msgs::SetLEDs>("set_leds", true);

clover/src/optical_flow.cpp

@@ -153,7 +153,7 @@ private:
 			cv::Point2d shift = cv::phaseCorrelate(prev_, curr_, hann_, &response);
 
 			// Publish raw shift in pixels
-			static geometry_msgs::Vector3Stamped shift_vec;
+			geometry_msgs::Vector3Stamped shift_vec;
 			shift_vec.header.stamp = msg->header.stamp;
 			shift_vec.header.frame_id = msg->header.frame_id;
 			shift_vec.vector.x = shift.x;
@@ -180,7 +180,7 @@ private:
 			double flow_y = atan2(points_undist[0].y, focal_length_y);
 
 			// // Convert to FCU frame
-			static geometry_msgs::Vector3Stamped flow_camera, flow_fcu;
+			geometry_msgs::Vector3Stamped flow_camera, flow_fcu;
 			flow_camera.header.frame_id = msg->header.frame_id;
 			flow_camera.header.stamp = msg->header.stamp;
 			flow_camera.vector.x = flow_y; // +y means counter-clockwise rotation around Y axis
@@ -199,7 +199,7 @@ private:
 			if (calc_flow_gyro_) {
 				try {
 					auto flow_gyro_camera = calcFlowGyro(msg->header.frame_id, prev_stamp_, msg->header.stamp);
-					static geometry_msgs::Vector3Stamped flow_gyro_fcu;
+					geometry_msgs::Vector3Stamped flow_gyro_fcu;
 					tf_buffer_->transform(flow_gyro_camera, flow_gyro_fcu, fcu_frame_id_);
 					flow_.integrated_xgyro = flow_gyro_fcu.vector.x;
 					flow_.integrated_ygyro = flow_gyro_fcu.vector.y;
@@ -207,7 +207,7 @@ private:
 				} catch (const tf2::TransformException& e) {
 					// Invalidate previous frame
 					prev_.release();
-					return;
+					goto publish_debug;
 				}
 			}
 
@@ -219,6 +219,10 @@ private:
 			flow_.quality = (uint8_t)(response * 255);
 			flow_pub_.publish(flow_);
 
+			prev_ = curr_.clone();
+			prev_stamp_ = msg->header.stamp;
+
+publish_debug:
 			// Publish debug image
 			if (img_pub_.getNumSubscribers() > 0) {
 				// publish debug image
@@ -232,15 +236,12 @@ private:
 			}
 
 			// Publish estimated angular velocity
-			static geometry_msgs::TwistStamped velo;
+			geometry_msgs::TwistStamped velo;
 			velo.header.stamp = msg->header.stamp;
 			velo.header.frame_id = fcu_frame_id_;
-			velo.twist.angular.x = flow_.integrated_x / integration_time.toSec();
+			velo.twist.angular.x = flow_fcu.vector.x / integration_time.toSec();
-			velo.twist.angular.y = flow_.integrated_y / integration_time.toSec();
+			velo.twist.angular.y = flow_fcu.vector.y / integration_time.toSec();
 			velo_pub_.publish(velo);
-
-			prev_ = curr_.clone();
-			prev_stamp_ = msg->header.stamp;
 		}
 	}
 

clover/src/simple_offboard.cpp

@@ -712,7 +712,7 @@ bool serve(enum setpoint_type_t sp_type, float x, float y, float z, float vx, fl
 		}
 
 		if (sp_type == VELOCITY) {
-			static Vector3Stamped vel;
+			Vector3Stamped vel;
 			vel.header.frame_id = frame_id;
 			vel.header.stamp = stamp;
 			vel.vector.x = vx;

clover/src/vpe_publisher.cpp

@@ -53,7 +53,7 @@ void publishZero(const ros::TimerEvent& e)
 	}
 
 	ROS_INFO_THROTTLE(10, "publish zero");
-	static geometry_msgs::PoseStamped zero;
+	geometry_msgs::PoseStamped zero;
 	zero.header.frame_id = local_frame_id;
 	zero.header.stamp = e.current_real;
 	zero.pose.orientation.w = 1;

clover/src/waitfile

@@ -0,0 +1,9 @@
+#!/usr/bin/env bash
+
+# $ ./waitfile <file> <command> <args...> 
+# wait until <file> appears and then invoke <command> with <args>
+
+echo "wait for file $1"
+while [ ! -e "$1" ]; do sleep 1; done;
+echo "file $1 appeared"
+exec "${@:2}"

clover/test/basic.py

@@ -33,19 +33,3 @@ def test_web_video_server(node):
         # Python 3
         import urllib.request as urllib
     urllib.urlopen("http://localhost:8080").read()
-
-def test_shell(node):
-    execute = rospy.ServiceProxy('exec', srv.Execute)
-    execute.wait_for_service(5)
-
-    res = execute(cmd='echo foo')
-    assert res.code == 0
-    assert res.output == 'foo\n'
-
-    res = execute(cmd='foo')
-    assert res.code == 32512
-    assert res.output == ''
-
-    res = execute(cmd='ls foo')
-    assert res.code == 512
-    assert res.output == ''

clover/www/clover.err

@@ -0,0 +1 @@
+/tmp/clover.err

clover/www/clover_version

@@ -0,0 +1 @@
+/etc/clover_version

clover/www/index.html

@@ -9,19 +9,20 @@
 	<li><a href="viz.html">View 3D visualization</a> (<code>ros3djs</code>)</li>
 	<li><a href="aruco_map.html">3D visualization for markers map</a> (<code>ros3djs</code>)</li>
 	<li><a href="../clover_blocks/">Blocks programming</a> (<code>Blockly</code>)</li>
+	<li><a href="clover.err">Clover console</a> (<code>/tmp/clover.err</code>)</li>
 </ul>
 
 <div class="version"></div>
 
-<script src="js/roslib.js"></script>
 <script type="text/javascript">
 	document.querySelector("#wvs").href = location.protocol + '//' + location.hostname + ':8080';
 	document.querySelector("#butterfly").href = location.protocol + '//' + location.hostname + ':57575';
 
 	// Determine image version
-	var ros = new ROSLIB.Ros({ url: 'ws://' + location.hostname + ':9090' });
+	fetch('clover_version').then(function(response) {
-	var exec = new ROSLIB.Service({ ros: ros, name : '/exec', serviceType : 'clover/Execute' });
+		if (response.status !== 200) return;
-	exec.callService(new ROSLIB.ServiceRequest({ cmd: 'cat /etc/clover_version' }), function(result) {
+		response.text().then(function(text) {
-		document.querySelector('.version').innerHTML = 'Version: ' + result.output;
+			document.querySelector('.version').innerHTML = 'Version: ' + text;
+		});
 	});
 </script>

clover_blocks/CMakeLists.txt

@@ -73,6 +73,11 @@ catkin_install_python(PROGRAMS src/clover_blocks
   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
 )
 
+# TODO: store programs in home directory?
+install(DIRECTORY programs
+  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
+)
+
 #############
 ## Testing ##
 #############

clover_blocks/src/clover_blocks

@@ -11,7 +11,8 @@
 from __future__ import print_function
 
 import rospy
-import os
+import os, sys
+import traceback
 import threading
 import re
 import uuid
@@ -116,7 +117,12 @@ def run(req):
                 rospy.loginfo('Program forced to stop')
             except Exception as e:
                 rospy.logerr(str(e))
-                error_pub.publish(str(e))
+                traceback.print_exc()
+                etype, value, tb = sys.exc_info()
+                fmt = traceback.format_exception(etype, value, tb)
+                fmt.pop(1) # remove 'clover_blocks' file frame
+                exc_info = ''.join(fmt)
+                error_pub.publish(str(e) + '\n\n' + exc_info)
 
             rospy.loginfo('Program terminated')
             running_lock.release()
@@ -140,6 +146,7 @@ def stop(req):
     return {'success': True}
 
 
+# TODO: find dir in installed package
 programs_path = rospy.get_param('~programs_dir', os.path.dirname(os.path.abspath(__file__)) + '/../programs')
 
 

clover_simulation/CMakeLists.txt

@@ -52,7 +52,7 @@ target_compile_options(throttling_camera PRIVATE -std=c++11)
 add_dependencies(throttling_camera ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
 
 install(DIRECTORY launch DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION})
-install(DIRECTORY meshes DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION})
+install(DIRECTORY models DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION})
 install(DIRECTORY resources DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION})
 
 catkin_install_python(PROGRAMS scripts/aruco_gen

docs/assets/copterhack2022.svg

@@ -0,0 +1,43 @@
+<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
+<!-- Generator: Adobe Illustrator 23.0.1, SVG Export Plug-In . SVG Version: 6.00 Build 0)  -->
+<svg version="1.1" id="Слой_1" xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" x="0px" y="0px"
+	 viewBox="0 0 566.93 226.77" style="enable-background:new 0 0 566.93 226.77;" xml:space="preserve">
+<style type="text/css">
+	.st0{fill:#3679BC;}
+	.st1{fill:#27B4AA;}
+</style>
+<g>
+	<polygon class="st0" points="356.5,37.35 287.97,37.35 287.97,56.03 312.9,56.03 312.9,105.92 331.58,105.92 331.58,56.03 
+		356.5,56.03 	"/>
+	<polygon class="st0" points="434.54,56.03 434.54,37.35 366,37.35 366,37.39 365.97,37.39 365.97,105.92 366,105.92 384.65,105.92 
+		434.54,105.92 434.54,87.24 384.65,87.24 384.65,80.99 415.89,80.99 415.89,62.31 384.65,62.31 384.65,56.03 	"/>
+	<polygon class="st0" points="356.55,134.06 356.52,120.82 343.35,120.86 318.39,145.81 306.6,145.81 306.6,120.86 287.92,120.86 
+		287.92,189.39 306.6,189.39 306.6,164.49 318.45,164.49 343.35,189.39 356.52,189.42 356.55,176.18 335.5,155.12 	"/>
+	<path class="st0" d="M88.62,56.3h34.3V37.35h-34.3c-18.94,0-34.3,15.36-34.3,34.3s15.36,34.3,34.3,34.3h34.3V87h-34.3
+		c-8.48,0-15.35-6.87-15.35-15.35C73.28,63.17,80.15,56.3,88.62,56.3z"/>
+	<path class="st0" d="M181.76,155.12v34.3h18.95v-34.3c0-18.94-15.36-34.3-34.3-34.3s-34.3,15.36-34.3,34.3v34.3h18.95v-34.3
+		c0-8.48,6.87-15.35,15.35-15.35C174.89,139.78,181.76,146.65,181.76,155.12z"/>
+	<path class="st0" d="M244.21,139.78h34.3v-18.95h-34.3c-18.94,0-34.3,15.36-34.3,34.3s15.36,34.3,34.3,34.3h34.3v-18.95h-34.3
+		c-8.48,0-15.35-6.87-15.35-15.35C228.86,146.65,235.73,139.78,244.21,139.78z"/>
+	<polygon class="st0" points="104.15,120.82 104.15,145.55 73.46,145.55 73.46,120.82 54.32,120.82 54.32,189.42 73.46,189.42 
+		73.46,164.69 104.15,164.69 104.15,189.42 122.92,189.42 122.92,120.82 	"/>
+	<path class="st1" d="M453.24,145.34c-0.23-13.68-11.67-24.52-25.35-24.52h-24.53v18.68h24.77c3.37,0,6.27,2.59,6.43,5.96
+		c0.17,3.6-2.7,6.56-6.25,6.56h-6.26c-10.32,0-18.68,8.36-18.68,18.68v0v18.65h49.88v-18.65H428.3
+		C442.22,170.71,453.47,159.31,453.24,145.34z"/>
+	<path class="st1" d="M512.59,145.34c-0.23-13.68-11.67-24.52-25.35-24.52h-24.53v18.68h24.77c3.37,0,6.27,2.59,6.43,5.96
+		c0.17,3.6-2.7,6.56-6.25,6.56h-6.26c-10.32,0-18.68,8.36-18.68,18.68v0v18.65h49.88v-18.65h-24.94
+		C501.57,170.71,512.82,159.31,512.59,145.34z"/>
+	<path class="st0" d="M200.29,66.27c-2.97-18.71-20.55-31.47-39.25-28.49c-18.71,2.97-31.47,20.55-28.49,39.25
+		c2.97,18.71,20.55,31.47,39.25,28.49C190.5,102.56,203.26,84.98,200.29,66.27z M166.42,87c-8.48,0-15.35-6.87-15.35-15.35
+		c0-8.48,6.87-15.35,15.35-15.35c8.48,0,15.35,6.87,15.35,15.35C181.76,80.13,174.89,87,166.42,87z"/>
+	
+		<rect x="375.22" y="120.82" transform="matrix(-1 -1.224647e-16 1.224647e-16 -1 769.1138 266.6382)" class="st1" width="18.68" height="24.99"/>
+	<path class="st0" d="M253.7,37.39v-0.04h-33.19v0.04h-10.61v68.53h18.68V87h25.11c13.7,0,24.81-11.11,24.81-24.81
+		C278.51,48.49,267.4,37.39,253.7,37.39z M250.69,71.46h-22.1V53.17h22.1v0.01c5.05,0,9.14,4.09,9.14,9.14
+		C259.83,67.37,255.74,71.46,250.69,71.46z"/>
+	<path class="st0" d="M512.61,62.19c0-13.7-11.11-24.81-24.81-24.81v-0.04h-33.19v0.01h-10.61v68.6h18.68V87h17.79l18.92,18.92
+		l13.17,0.03l0.04-13.24l-10.36-10.36C508.52,77.85,512.61,70.5,512.61,62.19z M484.79,71.46
+		C484.79,71.46,484.79,71.46,484.79,71.46h-22.1V53.17h22.1v0.01c0,0,0,0,0,0c5.05,0,9.14,4.09,9.14,9.14
+		C493.92,67.37,489.83,71.46,484.79,71.46z"/>
+</g>
+</svg>

docs/en/SUMMARY.md

@@ -91,9 +91,11 @@
   * [Soldering safety](tb.md)
   * [LED strip (legacy)](leds_old.md)
   * [Contribution Guidelines](contributing.md)
+  * [COEX packages repository](packages.md)
   * [Migration to v0.20](migrate20.md)
   * [Migration to v0.22](migrate22.md)
 * [Events](events.md)
+  * [CopterHack-2022](copterhack2022.md)
   * [CopterHack-2021](copterhack2021.md)
   * [CopterHack-2019](copterhack2019.md)
   * [CopterHack-2018](copterhack2018.md)

docs/en/arduino.md

@@ -66,7 +66,7 @@ The set of services and topics is similar to the regular set in [simple_offboard
 An example of a program that controls the copter by position using the `navigate` and `set_mode` services:
 
 ```cpp
-// Connecting libraries for working with rosseral
+// Connecting libraries for working with rosserial
 #include <ros.h>
 
 // Connecting Clover and MAVROS package message header files

docs/en/aruco_map.md

@@ -139,7 +139,7 @@ navigate(x=2, y=2, z=2, speed=1, frame_id='aruco_map')
 
 Starting with the [image](image.md) version 0.18, the drone also can fly relative to a marker in the map, even if it is not currently visible. Like with [single-marker navigation](aruco_marker.md#working-with-detected-markers), this works by setting the frame_id parameter to aruco_ID, where ID is the desired marker number.
 
-The folloding code will move the drone to the point 1 meter above the center of marker 5:
+The following code will move the drone to the point 1 meter above the center of marker 5:
 
 ```python
 navigate(frame_id='aruco_5', x=0, y=0, z=1)

docs/en/camera.md

@@ -133,7 +133,7 @@ def image_callback(data):
     cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(data, 'bgr8')  # OpenCV image
     barcodes = pyzbar.decode(cv_image)
     for barcode in barcodes:
-        b_data = barcode.data.encode("utf-8")
+        b_data = barcode.data.decode("utf-8")
         b_type = barcode.type
         (x, y, w, h) = barcode.rect
         xc = x + w/2
@@ -153,3 +153,13 @@ The script will take up to 100% CPU capacity. To slow down the script artificial
 ```
 
 The topic for the subscriber in this case should be changed for `main_camera/image_raw_throttled`.
+
+## Video recording
+
+To record a video you can use [`video_recorder`](http://wiki.ros.org/image_view#image_view.2Fdiamondback.video_recorder) node from `image_view` package:
+
+```bash
+rosrun image_view video_recorder image:=/main_camera/image_raw
+```
+
+The video file will be saved to a file `output.avi`. The `image` argument contains the name of the topic to record.

docs/en/coex_gps.md

@@ -2,6 +2,8 @@
 
 The GNSS receiver **COEX GPS** is compatible with the [COEX Pix](coex_pix.md) flight controller. This receiver comes with a COEX Clover Drone Kit.
 
+> **Hint** The source files of the COEX GPS board are [published](https://github.com/CopterExpress/hardware/tree/master/COEX%20GPS) under the CC BY-NC-SA license.
+
 ## Port pinouts
 
 ### Top view

docs/en/coex_pdb.md

@@ -4,6 +4,8 @@
 
 Board size: 35x35 mm.
 
+> **Hint** The source files of the COEX PDB board are [published](https://github.com/CopterExpress/hardware/tree/master/COEX%20PDB) under the CC BY-NC-SA license.
+
 ## Port pinouts
 
 ### Top view

docs/en/coex_pix.md

@@ -2,6 +2,8 @@
 
 The **COEX Pix** flight controller is a modified [Pixracer](https://docs.px4.io/v1.9.0/en/flight_controller/pixracer.html) FCU. It is a part of the **Clover 4** quadrotor kit.
 
+> **Hint** The source files of the COEX Pix flight controller are [published](https://github.com/CopterExpress/hardware/tree/master/COEX%20Pix) under the CC BY-NC-SA license.
+
 ## Revision 1.1
 
 ### Physical specs

docs/en/contributing.md

@@ -96,3 +96,7 @@ Prepare your article and send it as a pull request to the [Clover repository](ht
 ## Easy way
 
 If the above instructions are too difficult for you, send your fixes and new articles by e-mail (<a href="mailto:okalachev@gmail.com">okalachev@gmail.com</a>) or in Telegram messenger (user <a href="tg://resolve?domain=okalachev">@okalachev</a>).
+
+## Publishing packages
+
+You also can publish a package, that extends Clover functionality, into the official [COEX Debian repository](packages.md).

docs/en/copterhack2021.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # CopterHack 2021
 
-CopterHack 2021 is a team competition for the development of open source projects for the Clover quadcopter platform.
+CopterHack 2021 is a team competition for the development of open source projects for the Clover quadcopter platform. Fifty-four teams from 12 countries took part in the competition.
 
 All information about the event can be found on the official website: https://coex.tech/copterhack.
 

docs/en/copterhack2022.md

@@ -0,0 +1,136 @@
+# CopterHack 2022
+
+<img src="../assets/copterhack2022.svg" width=300 align=right>
+
+CopterHack 2022 is an international open-source projects competition on aerial robotics. The mainstream of the CopterHack 2022 is team competition with a free choice of the project topic. In addition, this year we organized a second category, company cases. The competition’s main language is English.
+
+You can see the articles of the CopterHack 2021 finalist teams by the link [CopterHack 2021](copterhack2021.md).
+
+The proposed projects have to be open-source and be compatible with the Clover quadcopter platform. Teams will work on their projects throughout the competition, bringing them closer to the state of the finished product. Industry experts will assist the participants through lectures and regular feedback.
+
+## Company case competition
+
+Teams are welcome to dive into the development of the following company cases:
+
+1. To make a modification of the PX4 firmware version v1.12.0 for Clover.
+2. To develop the PX4v4 flight controller board with the dimensions 55x40 mm and the compatibility of a Raspberry Pi CM 4 installation.
+
+The list of cases will be further expand.
+
+## CopterHack 2022 stages
+
+The qualifying and project development stages are to be held in an online format. The final round is to be made in a hybrid mode (offline + online). The competition involves monthly updates from the teams with regular feedback from the Jury. All teams have to prepare a final video and presentation about the project's results to participate in the final stage.
+
+1. Qualifying stage. Applications are wilcome due October 31, 2021.
+2. Projects development stage. This stage includes monthly updates and mentorship of participants, starts at June 10, 2021, and continuous until February 28, 2022.
+3. All participating teams should shoot the final video to proceed to the final round. Final videos have to be submitted from March 1 up to March 31, 2022.
+4. The final round. Projects presentation at April 9–10, 2022.
+
+## Conditions and criteria for evaluating the final result
+
+General project requirements:
+
+1. Open-source.
+2. Compatibility with the Clover platform.
+
+Criteria for judging the jury at the final:
+
+1. Readiness and the article (max. 10 points): the degree of readiness of the project; an accessible and understandable description of the project in the article; a link to the code with comments, diagrams, drawings. According to the article, it should be possible to reproduce the project and get the result.
+2. Amount of work has been done (max. 6 points): the amount of work has been done by the team in the framework of CopterHack 2022, its complexity, and the technical level.
+3. Usefulness for Clover (max. 6 points): the relevance of the Clover and PX4 platform application in practice, the potential level of demand from other Clover users.
+4. Presentation at the final (max. 3 points): quality and entertainment of the final presentation; completeness of the project coverage; demonstration; answers to the jury's questions.
+
+## Prize fund
+
+The mainstream of the CopterHack 2022 involves the following prizes from COEX based on the results of the jury's evaluation of projects at the final round:
+
+* 1st place: $3000 (USD).
+* 2nd place: $2000 (USD).
+* 3rd place: $1000 (USD).
+* 4th place: $500 (USD).
+* 5th place: $500 (USD).
+
+The competition partners can reward the teams according to additional criteria identified due to the evaluation of projects during the final round.
+
+The company case competition provides a prize of $2500 (USD) from COEX for further project development for the best teams in each cases.
+
+## How to apply?
+
+> **Note** To apply, you should have an account on [GitHub](https://github.com).
+
+Prepare your application and send it as a Draft Pull Request to [Clover repository](https://github.com/CopterExpress/clover)
+
+1. Fork the Clover repository:
+
+    <img src="../assets/github_application/github-fork.png" alt="GitHub Fork">
+
+2. On the web page of your fork, go to the `docs/en ' section and create a new file in the [Markdown] format(http://ru.wikipedia.org/wiki/Markdown):
+
+    <img src="../assets/github_application/create_new_file.png" alt="GitHub Create New File">
+
+3. Enter the title of your article. For example, `new-article.md`
+
+    <img src="../assets/github_application/new_article.png" alt="GitHub New Article">
+
+4. Fill out your application by the recommended template:
+
+    ```markdown
+    # Project name
+
+    [CopterHack-2022](copterhack2022.md), team **Team name**.
+    
+    ## Team information
+
+   The list of team members: 
+    
+    (Describe the team: full name, contacts (e-mail/Telegram username), role in the team).
+
+      * Alexander Sokolov, @aleksandrsokolov111, teamlead;
+      * Elena Smirnova, @elenasmirnova111, Full-stack developer.
+
+    ##  Project description
+
+    ### Project idea
+
+    Briefly describe the idea and stage of the project.
+
+    ### The potential outcomes
+
+    Describe how you see the project result.
+
+    ### Using Clover platform
+
+    Describe how the Clover platform will be used in your project.
+   
+    #### Additional information at the request of participants
+
+    For example, information about the team's experience working on projects, attach a link to articles, videos.
+    ```
+
+5. Go to the bottom of the page and create a new branch with the title of your article:
+
+    <img src="../assets/github_application/propose_new_file.png" alt="GitHub Propose New File">
+
+6. If necessary, place additional visual assets in the `docs/assets` folder and add them to your article.
+
+7. Send a Draft Pull Request from your branch to Clover:
+
+    <img src="../assets/github_application/github-pull-request-create.png" alt="GitHub Create Pull">
+
+8. In the Pull Request comments, you will be given feedback on the application. On the contest page, in the section "Projects of the contest participants", a link to your application in your fork will be published.
+
+9. During the contest, you will work on this document, bringing it closer to the state of the finished article. By the end of the contest, you will publish your article, which will be the result of your work in CopterHack 2022.
+
+As soon as the link to the application is added to this page in the section "Projects of the contest's participants", your team has become an official participant of the CopterHack 2022!
+
+Contest participants will be added to the special Telegram group, where one can send the project's updates and get feedback from the Jury. For the all participating teams, COEX will provide a 50% discount on the Clover drone kit.
+
+> **Info** There are no restrictions on the age, education, and number of people in the team.
+
+## Projects of the contest's participants
+
+Applications will be published as they will become available.
+
+---
+
+For all questions: [CopterHack 2022](https://t.me/CopterHack).

docs/en/events.md

@@ -1,5 +1,5 @@
 # Events
 
-Clover is being used in a lot of educational events and competitions, such as WorldSkills, NTI Olypics, Copter Hack, Innopolis Open Robotics, etc.
+Clover is being used in a lot of educational events and competitions, such as WorldSkills, NTI Olympics, Copter Hack, Innopolis Open Robotics, etc.
 
 This section contains articles written specifically for a particular event.

docs/en/fpv_clover_4_2.md

@@ -34,7 +34,7 @@
         <img src="../assets/fpv/fpv_9.png" width=300 class="zoom border">
     </div>
 
-    > **Hint** Сheck what you are wearing shrink tubes before soldering the wires.
+    > **Hint** Check what you are wearing shrink tubes before soldering the wires.
 
 6. Solder the JST male connector to the transmitter.
 

docs/en/image.md

@@ -4,6 +4,8 @@ The RPi image for Clover contains all the necessary software for working with Cl
 
 ## Usage
 
+> **Info** Starting from version v0.22, the image is based on ROS Noetic and using Python 3. If you want to use ROS Melodic and Python 2, use version [v0.21.2](https://github.com/CopterExpress/clover/releases/download/v0.21.2/clover_v0.21.2.img.zip).
+
 1. Download the latest stable release of the image – **<a class="latest-image" href="https://github.com/CopterExpress/clover/releases">download</a>**.
 2. Download and install [Etcher](https://www.balena.io/etcher/), the software for flashing images (available for Windows/Linux/macOS).
 3. Put the MicroSD-card into your computer (use an adapter if necessary).

docs/en/leds_old.md

@@ -98,7 +98,7 @@ Main strip control methods:
 
 + `numPixels()` returns the number of pixels in the strip. Convenient for whole strip operations.
 + `setPixelColor(pos, color)` sets the pixel color at `pos` to `color`. Color should be a 24-bit value, where the first 8 bits are for the red channel, the next 8 bits are for the green channel, and the last 8 bits are for the blue channel. You may use the `Color(red, green, blue)` convenience function to convert colors to this format. Each color value should be an integer in the \[0..255\] range, where 0 means zero brightness and 255 means full brightness.
-+ `SetPixelColorRGB(pos, red, green, blue)` sets the pixel at `pos` to the color value with components `red`, `green` and `blue`. Each component value shoule be an integer in the \[0..255\] range, where 0 means zero brighness and 255 means full brightness.
++ `SetPixelColorRGB(pos, red, green, blue)` sets the pixel at `pos` to the color value with components `red`, `green` and `blue`. Each component value should be an integer in the \[0..255\] range, where 0 means zero brightness and 255 means full brightness.
 + `show()` updates the strip state. Any changes to the strip state are only pushed to the actual strip after calling this method.
 
 ## Does it have to be this way?

docs/en/packages.md

@@ -0,0 +1,27 @@
+# COEX packages repository
+
+COEX provides an open [Debian-repository](https://wiki.debian.org/DebianRepository) with ROS Noetic related prebuilt binary pacakges for `armhf` architecture.
+
+> **Info** Repository URL: http://packages.coex.tech.
+
+The repository is already addedd in [RPi image](image.md) and may be used for simple installation of additional ROS packages.
+
+## Packages publishing
+
+You can make a Pull Request in a [git repository with packages](https://github.com/CopterExpress/packages), adding or updating your package (a file with `.deb` extension), that relates to Clover or ROS. After merging your package will be available for installation with `apt` utility:
+
+```bash
+sudo apt install ros-noetic-clover-some-feature
+```
+
+Packages, that extend Clover functionality are recommended to be named with `clover_` prefix, e. g. `clover_some_feature`.
+
+## Using on a normal Raspberry Pi OS
+
+On a normal Raspberry Pi OS, the repository may be added to the sources list, this way:
+
+```bash
+wget -O - 'http://packages.coex.tech/key.asc' | apt-key add - 
+echo 'deb http://packages.coex.tech buster main' >> /etc/apt/sources.list
+sudo apt update
+```

docs/en/programming.md

@@ -34,7 +34,15 @@ Read more in the [GPS connection](gps.md) article.
 
 > **Info** For studying Python programming language, see [tutorial](https://www.learnpython.org/en/Welcome).
 
-After you've configured your positioning system, you can start writing programs for autonomous flights. Use the [SSH connection to the Raspberry Pi](ssh.md) to run your scripts. In order to run a Python script use the `python3` command:
+After you've configured your positioning system, you can start writing programs for autonomous flights. Use the [SSH connection to the Raspberry Pi](ssh.md) to run your scripts.
+
+Before the first flight it's recommended to check the Clover's configuration with [selfcheck.py utility](selfcheck.md):
+
+```bash
+rosrun clover selfcheck.py
+```
+
+In order to run a Python script use the `python3` command:
 
 ```bash
 python3 flight.py

docs/en/simple_offboard.md

@@ -268,12 +268,6 @@ Flying forward (relative to the drone) at the speed of 1 m/s:
 set_velocity(vx=1, vy=0.0, vz=0, frame_id='body')
 ```
 
-One possible way of flying in a circle:
-
-```python
-set_velocity(vx=0.4, vy=0.0, vz=0, yaw=float('nan'), yaw_rate=0.4, frame_id='body')
-```
-
 ### set_attitude
 
 Set pitch, roll, yaw and throttle level (similar to [the `STABILIZED` mode](modes.md)). This service may be used for lower level control of the drone behavior, or controlling the drone when no reliable data on its position is available.

docs/en/snippets.md

@@ -359,3 +359,28 @@ calibrate_gyro()
 ```
 
 > **Note** In process of calibration the drone should not be moved.
+
+<!-- markdownlint-disable MD044 -->
+
+### # {#aruco-detect-enabled}
+
+<!-- markdownlint-enable MD044 -->
+
+Enable and disable [ArUco markers recognition](aruco_marker.md) dynamically (for example, for saving CPU resources):
+
+```python
+import rospy
+import dynamic_reconfigure.client
+
+# ...
+
+client = dynamic_reconfigure.client.Client('aruco_detect')
+
+# Turn markers recognition off
+client.update_configuration({'enabled': False})
+
+rospy.sleep(5)
+
+# Turn markers recognition on
+client.update_configuration({'enabled': True})
+```

docs/en/ssh.md

@@ -13,9 +13,9 @@ ssh pi@192.168.11.1
 
 Password: `raspberry`.
 
-For SSH access from Windows, you may use [PuTTY] (https://www.chiark.greenend.org.uk/~sgtatham/putty/latest.html).
+For SSH access from Windows, you may use [PuTTY](https://www.chiark.greenend.org.uk/~sgtatham/putty/latest.html).
 
-You can also gain SSH access from your smart-phone using the [Termius] app (https://www.termius.com).
+You can also gain SSH access from your smart-phone using the [Termius](https://www.termius.com) app.
 
 Read more: https://www.raspberrypi.org/documentation/remote-access/ssh/README.md
 

docs/en/wifi.md

@@ -7,7 +7,10 @@ Connecting to Clover via Wi-Fi
 
 Connect to this Wi-Fi using the password `cloverwifi`.
 
-<img src="../assets/ssid.png" width="300px" alt="Wi-Fi SSID">
+<div class="image-group">
+    <img src="../assets/wifi-ssid.png" width=300 class="zoom">
+    <img src="../assets/wifi-pass.png" width=300 class="zoom">
+</div>
 
 To edit Wi-Fi settings, or to obtain more detailed information about the network device on Raspberry Pi, read this [article](network.md).
 

docs/ru/4in1.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # Подключение регуляторов 4in1
 
-## Распиновка платы реуляторов 4in1
+## Распиновка платы регуляторов 4in1
 
 Одним цветом выделены соответствующие фазные провода (рис. 1a) и управляющий ими сигнал (рис. 1b).
 
@@ -10,7 +10,7 @@
 
 На рис. 2a указана распиновка гребенки:
 
-* **SIGNAL** – подключение регуляторов. Каждый пин имет свой собственный сигнал. На 5 и 6 сигнал можно получать ШИМ сигнал (Например, можно подключить сервопривод).
+* **SIGNAL** – подключение регуляторов. Каждый пин имеет свой собственный сигнал. На 5 и 6 сигнал можно получать ШИМ сигнал (Например, можно подключить сервопривод).
 * **GND** – земля полетного контроллера. Единая шина на всех пинах GND (отмечены черным).
 * 1, 2, 3, 4 – порты для подключения ESC.
 * 1, 2 - порты расширения выходного ШИМ сигнала (настраиваются в QGroundControl, также могут использоваться для управления гексакоптером).
@@ -23,7 +23,7 @@
 
 ## Иллюстрация подключения, исходя из текущей ориентации платы регуляторов 4in1
 
-Используя рис. 1a, 1b, 2a, 2b необходимо сопоставить каждому мотору свой сигнал управления и подключить в соотвествии с порядком нумерации моторов Pixracer.
+Используя рис. 1a, 1b, 2a, 2b необходимо сопоставить каждому мотору свой сигнал управления и подключить в соответствии с порядком нумерации моторов Pixracer.
 
 Например, мотор М3, вращающийся против часовой стрелки (верхний левый угол) управляется сигналом S4 (зеленый провод). Подключается в порт 3.
 

docs/ru/SUMMARY.md

@@ -86,6 +86,7 @@
   * [Установка FPV (Клевер 3)](fpv.md)
   * [Магнитный захват](magnetic_grip.md)
   * [Механический захват](mechanical_grip.md)
+  * [Груз для магнитного захвата](magnetic_grip_load.md)
   * [Сборка шаровой защиты](sphere_guard.md)
   * [Управление в режиме тренера](trainer_mode.md)
   * [Техника лужения](tinning.md)
@@ -96,11 +97,13 @@
   * [Подключение регулятора 4 в 1](4in1.md)
   * [Светодиодная лента (legacy)](leds_old.md)
   * [Вклад в Клевер](contributing.md)
+  * [Репозиторий пакетов COEX](packages.md)
   * [Переход на версию 0.20](migrate20.md)
   * [Переход на версию 0.22](migrate22.md)
-  * [COEX Duocam](duocam.md)
+  * [COEX DuoCam](duocam.md)
     * [Виртуальная MAVLink-камера](duocam_mavlink.md)
 * [Мероприятия](events.md)
+  * [CopterHack-2022](copterhack2022.md)
   * [CopterHack-2021](copterhack2021.md)
   * [CopterHack-2019](copterhack2019.md)
   * [Олимпиада НТИ 2019](nti2019.md)

docs/ru/arduino.md

@@ -76,7 +76,7 @@ for(int i=0; i<8; i++) {
 Пример программы, контролирующей коптер по позиции, с использованием сервисов `navigate` и `set_mode`:
 
 ```cpp
-// Подключение библиотек для работы с rosseral
+// Подключение библиотек для работы с rosserial
 #include <ros.h>
 
 // Подключение заголовочных файлов сообщений пакета clover и MAVROS

docs/ru/arucogenmap.md

@@ -6,7 +6,7 @@
 
 ## Создание поля
 
-<div style="display: flex; flex-direction: row"><img src="../assets/fieldsetup.PNG" alt=""><div style="padding-left: 20px">Перед началом работы надо задать размеры поля. Оно нужно только для удобства. Для перемения по "полотну" испольнуйте тачпад или колёсико мыши для перемещения по карте. При использовании мыши зажмите Shift для перемещения в горизонтальном направлении и Ctrl для увеличения/уменьшения поля.</div></div>
+<div style="display: flex; flex-direction: row"><img src="../assets/fieldsetup.PNG" alt=""><div style="padding-left: 20px">Перед началом работы надо задать размеры поля. Оно нужно только для удобства. Для перемещения по "полотну" используйте тачпад или колёсико мыши для перемещения по карте. При использовании мыши зажмите Shift для перемещения в горизонтальном направлении и Ctrl для увеличения/уменьшения поля.</div></div>
 
 ## Инструмент творения
 

docs/ru/assemble_2.md

@@ -204,7 +204,7 @@
 
 ![Постпаячная проверка](../assets/zapPDBtest.jpg)
 
-Чтобы припой аккуратно заполнил всю площадку, необходимо её прогреть. Для этого нужно удерживать жало паяльника на контактной плащадке в течение 2 сек (или больше, если потребуется)
+Чтобы припой аккуратно заполнил всю площадку, необходимо её прогреть. Для этого нужно удерживать жало паяльника на контактной площадке в течение 2 сек (или больше, если потребуется)
 
 #### Пайка силового разъема питания XT60
 

docs/ru/assemble_4.md

@@ -393,7 +393,7 @@
 
 Установите 4 пропеллера, согласно [схеме вращения](#проверка-направления-вращения-моторов). При установке пропеллеров АКБ должна быть отключена.
 
-При установке будте внимательны, чтобы пропеллер не был перевернут. На лицевой стороне пропеллера имеется маркировка его характеристик, а также направление вращения, которое должно совпадать с направлением вращения моторов.
+При установке будьте внимательны, чтобы пропеллер не был перевернут. На лицевой стороне пропеллера имеется маркировка его характеристик, а также направление вращения, которое должно совпадать с направлением вращения моторов.
 
 <div class="image-group">
     <img src="../assets/assembling_clever4/final_2.png" width=300 class="zoom border">
@@ -413,7 +413,7 @@
 
 <img src="../assets/assembling_clever4/final_1.png" width=300 class="zoom border center">
 
-Обязательно установите и настройте индикатор напряжения перед полетом, чтобы не переразрядить аккумулятор. Для настройки индикатора используйте конпку расположенную в его основании. Отображаемые цифры во время настройки обозначают минимально возможное напряжение в каждой [ячейке](glossary.md#ячейка--банка-акб) аккумулятора, рекомендуемое значение **3.5**.
+Обязательно установите и настройте индикатор напряжения перед полетом, чтобы не переразрядить аккумулятор. Для настройки индикатора используйте кнопку расположенную в его основании. Отображаемые цифры во время настройки обозначают минимально возможное напряжение в каждой [ячейке](glossary.md#ячейка--банка-акб) аккумулятора, рекомендуемое значение **3.5**.
 
 > **Info** Звуковая индикация означает, что ваш аккумулятор разряжен и его нужно зарядить.
 

docs/ru/bigchallenges.md

@@ -47,7 +47,7 @@ git clone https://github.com/Tennessium/HUEX
 
 Перед началом работы с системой необходимо перевести коптеры в режим клиента и подключить к сети WiFi. Вы можете воспользоваться [этим мануалом](network.md#переключение-адаптера-в-режим-клиента)
 
-Однако, для упрощения развертывания системы на нескольких коптреах, рекомендуется использование нашего скрипта, лежащего в папке *copter/setup/*
+Однако, для упрощения развертывания системы на нескольких коптерах, рекомендуется использование нашего скрипта, лежащего в папке *copter/setup/*
 
 - Перейдите в папку
 
@@ -91,7 +91,7 @@ pip install -r requirements.txt
 
 В файле *copter/consts.py* укажите IP-адрес сервера.
 
-Для запуска основного скрипта воспользуйтсь нашим systemd-сервисом.
+Для запуска основного скрипта воспользуйтесь нашим systemd-сервисом.
 
 ```bash
 sudo systemctl enable /home/pi/HUEX/clever/setup/taxi.service
@@ -108,7 +108,7 @@ sudo systemctl stop taxi.service
 ## Веб-интерфейс центра управления полётами
 
 <img src="../assets/cup.png" alt=""/>
-В данном веб интерфейсе можно следить за полётами всех дронов на карте (масштабировать с помощью колёсика, передвигаять с помощью Alt). При нажатии на лебедя в правом верхнем углу все коптеры аварийно садятся, А при нажатии на значок "обновить" все коптеры автоматически удаляются, что приводит к удалению всех комманд и посадке активных на текущий момент коптеров.
+В данном веб интерфейсе можно следить за полётами всех дронов на карте (масштабировать с помощью колёсика, передвигать с помощью Alt). При нажатии на лебедя в правом верхнем углу все коптеры аварийно садятся, А при нажатии на значок "обновить" все коптеры автоматически удаляются, что приводит к удалению всех команд и посадке активных на текущий момент коптеров.
 С помощью инструментов в правом нижнем углу можно строить новые основания и рёбра.
 
 ## Веб-интерфейс заказа

docs/ru/blocks.md

@@ -69,7 +69,7 @@
 
 * *body* – координаты относительно коптера: вперед (*forward*), влево (*left*), вверх (*up*).
 * *markers map* – система координат, связанная с [картой ArUco-маркеров](aruco_map.md).
-* *marker* – система координта, связанная с [ArUco-маркером](aruco_marker.md); появляется поле для ввода ID маркеа.
+* *marker* – система координат, связанная с [ArUco-маркером](aruco_marker.md); появляется поле для ввода ID маркеа.
 * *last navigate target* – координаты относительно последней заданной точки для навигации.
 * *map* – локальная система координат коптера, связана с местом его инициализации.
 

docs/ru/camera.md

@@ -135,7 +135,7 @@ def image_callback(data):
     cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(data, 'bgr8')  # OpenCV image
     barcodes = pyzbar.decode(cv_image)
     for barcode in barcodes:
-        b_data = barcode.data.encode("utf-8")
+        b_data = barcode.data.decode("utf-8")
         b_type = barcode.type
         (x, y, w, h) = barcode.rect
         xc = x + w/2
@@ -155,3 +155,13 @@ rospy.spin()
 ```
 
 Топик для подписчика в этом случае необходимо поменять на `main_camera/image_raw_throttled`.
+
+## Запись видео
+
+Для записи видео может использована нода [`video_recorder`](http://wiki.ros.org/image_view#image_view.2Fdiamondback.video_recorder) из пакета `image_view`:
+
+```bash
+rosrun image_view video_recorder image:=/main_camera/image_raw
+```
+
+Видео будет сохранено в файл `output.avi`. В аргументе `image` указывается название топика для записи видео.

docs/ru/camera_calib.md

@@ -66,7 +66,7 @@ sudo python setup.py install
 
 ![asd](../assets/cam_calib3.png)
 
-Если перекрестия были распознаныы правильно, нажмите на клавишу ***Add***, и перейдите к получению новых фотографий. В противном же случае, если перекрестия были распознаны некорректно, пропустите данную фотографию при помощи клавиши ***Skip***.
+Если перекрестия были распознаны правильно, нажмите на клавишу ***Add***, и перейдите к получению новых фотографий. В противном же случае, если перекрестия были распознаны некорректно, пропустите данную фотографию при помощи клавиши ***Skip***.
 
 >В большинстве случаев найденные углы будут подсвечиваться разными цветами, но иногда подсветка будет становиться красной. это происходит в том случае, если углы распознаны, но неточно.
 
@@ -183,7 +183,7 @@ Path:  # Путь до папки с изображениями
 
 ![asd](../assets/img2.jpg)
 
-Иcправленные изображения:
+Исправленные изображения:
 
 ![asd](../assets/calibresult.jpg)
 

docs/ru/clever-show.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # clever-show
 
-Програмное обеспечение для запуска шоу дронов под управлением Raspberry Pi с пакетом COEX [Clover](https://github.com/CopterExpress/clever) и полётного контроллера с прошивкой PX4.
+Программное обеспечение для запуска шоу дронов под управлением Raspberry Pi с пакетом COEX [Clover](https://github.com/CopterExpress/clever) и полётного контроллера с прошивкой PX4.
 
 Создайте анимацию в Blender, сконвертируйте её в полётные пути дронов, настройте дроны и запустите своё собственное шоу дронов!
 

docs/ru/coex_gps.md

@@ -2,6 +2,8 @@
 
 ГНСС-приемник **COEX GPS** совместим с полетным контроллером [COEX Pix](coex_pix.md). Этот приемник поставляется с наборами COEX Клевер 4 Pro.
 
+> **Hint** Исходные файлы платы COEX GPS [выложены](https://github.com/CopterExpress/hardware/tree/master/COEX%20GPS) в открытый доступ под лицензией CC BY-NC-SA.
+
 ## Схемы расположения контактов
 
 ### Вид сверху

docs/ru/coex_pdb.md

@@ -4,6 +4,8 @@
 
 Габаритные размеры платы: 35x35 мм.
 
+> **Hint** Исходные файлы платы COEX PDB [выложены](https://github.com/CopterExpress/hardware/tree/master/COEX%20PDB) в открытый доступ под лицензией CC BY-NC-SA.
+
 ## Схемы расположения контактов
 
 ### Вид сверху

docs/ru/coex_pix.md

@@ -2,6 +2,8 @@
 
 Полетный контроллер **COEX Pix** является модифицированным аналогом полетного контроллера [Pixracer](https://docs.px4.io/v1.9.0/en/flight_controller/pixracer.html). Этот полетный контроллер поставляется с наборами **Клевер 4** и далее.
 
+> **Hint** Исходные файлы полетного контроллера COEX Pix [выложены](https://github.com/CopterExpress/hardware/tree/master/COEX%20Pix) в открытый доступ под лицензией CC BY-NC-SA.
+
 ## Ревизия 1.1
 
 ### Характеристики
@@ -29,7 +31,7 @@
 * *I2C* (JST-GH 4 pin) – разъем для подключения поддерживаемых I2C устройств.
 * *PWR* (JST-GH 6 pin) – разъем для подключения питания с платы COEX PDB или аналогичной, датчиков напряжения и тока.
 * *RC IN* (JST-GH 4 pin) – разъем для подключения радиоприемника аппаратуры радиоуправления, канала для * снятия показаний RSSI. Поддерживаемые RC протоколы – PPM и SBUS.
-* Разьем Micro USB – для подключения к ПК для настройки и коммуникации по протоколу USB 2.0/1.1
+* Разъем Micro USB – для подключения к ПК для настройки и коммуникации по протоколу USB 2.0/1.1
 * Слот для карты памяти MicroSD, до 32 ГБ.
 * Серворазъемы – для подключения контроллеров моторов и других устройств.
 

docs/ru/contributing.md

@@ -96,3 +96,7 @@
 ## Простой способ
 
 Если вышеприведенные инструкции для вас оказываются слишком сложными, отправляйте правки или новые статьи по e-mail (<a href="mailto:okalachev@gmail.com">okalachev@gmail.com</a>) или в Telegram (пользователь <a href="tg://resolve?domain=okalachev">@okalachev</a>).
+
+## Публикация пакетов
+
+Вы также можете опубликовать собственный пакет, расширяющий функциональность Клевера, в [Debian-репозитории COEX](packages.md).

docs/ru/copterhack2021.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # CopterHack 2021
 
-CopterHack 2021 – это командный конкурс по разработке проектов с открытым исходным кодом для платформы квадрокоптера "Клевер".
+CopterHack 2021 – это командный конкурс по разработке проектов с открытым исходным кодом для платформы квадрокоптера "Клевер". В конкурсе приняло участие 54 команды из 12 стран.
 
 Все информацию о мероприятии смотрите на официальном сайте: https://ru.coex.tech/copterhack.
 

docs/ru/copterhack2022.md

@@ -0,0 +1,136 @@
+# CopterHack 2022
+
+<img src="../assets/copterhack2022.svg" width=300 align=right>
+
+CopterHack 2022 — это международный конкурс по разработке проектов по летающей робототехнике с открытым исходным кодом. CopterHack 2022 имеет основное направление со свободным выбором темы проекта, а также отдельную номинацию "кейсы компании". Основным языком конкурса является английский.
+
+Ознакомиться со статьями команд-финалистов предыдущего года можно в статье о [CopterHack 2021](copterhack2021.md).
+
+На конкурс принимаются проекты с открытым исходным кодом и совместимые с платформой квадрокоптера "Клевер". На протяжении конкурса команды работают на собственными идеями и разработками, приближая их к состоянию готового продукта. В этом участникам помогают эксперты отрасли через лекции и регулярную обратную связь.
+
+## Направление "кейс компании"
+
+Команды приглашаются принять участие в работе над следующими кейсами компании:
+
+1. Модификация прошивки PX4 версии v1.12.0 под Клевер.
+2. Разработка платы полетного контроллера PX4 v.4 на основе COEX Pix размером 55*40 мм и возможностью установки Raspberry Pi CM4.
+
+Список кейсов может быть расширен.
+
+## Этапы CopterHack 2022
+
+Отборочный и проектный этапы конкурса проходят в онлайн-формате, формат проведения финала – гибридный (оффлайн + онлайн). Конкурс подразумевает ежемесячные апдейты от команд с получением регулярной обратной связи от жюри. Для участия в заключительном этапе необходимо подготовить финальное видео и презентацию о результатах проекта.
+
+1. Отборочный этап. Подача заявок (10 июня — 31 октября 2021).
+2. Проектный этап. Менторство проектов (10 июня 2021 — 28 февраля 2022).
+3. Подготовка финального видео (1 — 31 марта 2022).
+4. Заключительный этап. Финальная защита проектов на английском языке (9 — 10 апреля 2022).
+
+## Условия и критерии оценки
+
+Условия, предъявляемые к проектам:
+
+1. Открытый исходный код/модели/схемы/чертежи.
+2. Совместимость с платформой "Клевер".
+
+Критерии оценивания жюри в финале:
+
+1. Готовность и статья (макс. 10 баллов): степень готовности проекта; доступное и понятное описание проекта в статье; прикреплены код с комментариями, схемы, чертежи. По статье должно быть возможно повторить проект, получить результат.
+2. Объем проделанной работы (макс. 6 баллов): объем проделанной командой работы в рамках CopterHack 2022, ее сложность и технический уровень.
+3. Полезность для Клевера (макс. 6 баллов): актуальность применения на практике в платформе Клевер и PX4, потенциальный уровень спроса на разработку со стороны других пользователей Клевера.
+4. Презентация на финале (макс. 3 балла): качество и зрелищность финальной презентации; полнота освещения проекта; демонстрация; ответы на вопросы жюри.
+
+## Призовой фонд
+
+Основное направление конкурса предполагает следующие призы от компании COEX по результатам оценивания жюри на финале:
+
+* I место: $3000.
+* II место: $2000.
+* III место: $1000.
+* IV место: $500.
+* V место: $500.
+
+Партнеры конкурса могут поощрить команды по дополнительным критериям, выявленным в результате оценки проектов в ходе финала.
+
+Номинация "кейс компании" предоставляет приз от компании COEX для дальнейшего развития проекта в размере $2500 для команды с лучшим результатом по каждому из кейсов.
+
+## Как подать заявку?
+
+> **Note** Для подачи заявки необходимо иметь аккаунт на [GitHub](https://github.com).
+
+Подготовьте вашу заявку и пришлите ее в виде Draft Pull Request в [репозиторий Клевера](https://github.com/CopterExpress/clover).
+
+1. Сделайте форк репозитория Клевера:
+
+    <img src="../assets/github_application/github-fork.png" alt="GitHub Fork">
+
+2. На web странице вашего форка зайдите в раздел `docs/ru` и создайте новый файл в формате [Markdown](https://ru.wikipedia.org/wiki/Markdown):
+
+    <img src="../assets/github_application/create_new_file.png" alt="GitHub Create New File">
+
+3. Введите название вашей статьи. Например, `new-article.md`
+
+    <img src="../assets/github_application/new_article.png" alt="GitHub New Article">
+
+4. Оформите вашу заявку в соответствии с рекомендуемым шаблоном:
+
+    ```markdown
+    # Название проекта
+
+    [CopterHack-2022](copterhack2022.md), команда **Название команды**.
+    
+    ## Информация о команде
+
+    Состав команды: 
+    
+    (Опишите состав команды: имя и фамилия, контакты (e-mail/имя пользователя в Telegram), роль в команде).
+
+      * Александр Соколов, @aleksandrsokolov111, тимлид;
+      * Елена Смирнова, @elenasmirnova111, Full-stack разработчик.
+
+    ## Описание проекта
+
+    ### Идея проекта
+
+    Опишите кратко идею и стадию проекта. 
+
+    ### Планируемые результаты
+
+    Опишите как вы видите результат проекта.
+
+    ### Использование платформы "Клевер"
+
+    Опишите как в вашем проекте будет использоваться платформа "Клевер". 
+   
+    #### Дополнительная информация по желанию участников
+
+    Например, информация об опыте работы команды над проектами, прикрепить ссылку на статьи, видео.
+    ```
+
+5. Перейдите вниз страницы и создайте новую ветку с названием вашей статьи:
+
+    <img src="../assets/github_application/propose_new_file.png" alt="GitHub Propose New File">
+
+6. При необходимости поместите дополнительные визуальные материалы в папку `docs/assets` и оформите на них ссылки в вашей статье.
+
+7. Сделайте Draft Pull Request вашей ветки в master Клевера:
+
+    <img src="../assets/github_application/github-pull-request-create.png" alt="GitHub Create Pull">
+
+8. В комментариях Pull Request вам будет дана обратная связь по заявке. На страничке конкурса в разделе "Проекты участников конкурса" будет опубликована ссылка на вашу заявку в вашем форке.
+
+9. На протяжении конкурса вы будете работать над этим документом, приближая его к состоянию статьи. В документе будет видна история разработки и ежемесячные апдейты. К финалу конкурса вы сможете опубликовать вашу статью, это и будет результат вашей работы в CopterHack.
+
+Как только ссылка на заявку будет добавлена на эту страничку в раздел "Проекты участников конкурса", ваша команда стала официальным участником CopterHack 2022!
+
+Участники конкурса будут добавлены в Telegram-группу, куда можно отправлять первый апдейт и получить обратную связь от Жюри. Для команд-участников предусмотрена скидка 50% на конструктор программируемого квадрокоптера "Клевер".
+
+> **Info** Ограничения по возрасту, образованию и количеству человек в команде отсутствуют.
+
+## Проекты участников конкурса
+
+Заявки будут публиковаться по мере поступления.
+
+---
+
+По всем вопросам: [CopterHack 2022](https://t.me/CopterHack).

docs/ru/duocam_mavlink.md

@@ -10,8 +10,12 @@
 
 > **Warning** Протокол взаимодействия находится в процессе модификации. В новых версиях планируется избавиться от прямой отправки значений параметров и их количества от `duocam-mavlink` к QGroundControl.
 
+<!-- markdownlint-disable MD044 -->
+
 `duocam-camera` и `duocam-mavlink` обмениваются данными с помощью очередей POSIX. Имена очередей и формат сообщений доступен в репозитории [duocam-common](https://github.com/CopterExpress/duocam-common).
 
+<!-- markdownlint-enable MD044 -->
+
 Для объединения блоков, взаимодействующих через MAVLink, можно использовать любой MAVLink-коммутатор/маршрутизатор, который либо позволяет отключить таблицу коммутации, либо заполняет её по схеме *MAVLink ID:Component ID* (например, `cmavnode`, `mavlink-fast-switch`, `mavlink-switch`).
 
 > **Warning** При использовании `mavlink-fast-switch` требуется использовать `mavlink-serial-bridge`, либо любой другой мост для передачи MAVLink из последовательного порта в UDP, так как `mavlink-fast-switch` работает только с UDP.

docs/ru/flight.md

@@ -82,7 +82,7 @@
 
 Прежде чем начинать полет, необходимо перевести коптер в состояние *Armed*.
 
-* Состояние *Armed* – моторы вращаются в соответсвии с положением стика газа, коптер готов к полету.
+* Состояние *Armed* – моторы вращаются в соответствии с положением стика газа, коптер готов к полету.
 * Состояние *Disarmed* – моторы не вращаются, коптер не реагирует на стик газа.
 
 По умолчанию коптер находится в состоянии *Disarmed* и переходит в него в случае если вы долго не взлетаете.

docs/ru/flight_exercises.md

@@ -89,7 +89,7 @@
 
 ## Воздушная подушка и управление в ней
 
-Понятие *воздушной подушки* очень важно во всей летательной технике. Сама по себе воздушная подушка является зоной повышенного давления, возникающая за счет воздуха пропускаемого через пропеллеры. Данная область харрактеризуется турбелентностями и воздушными потоками влияющими на полет коптера.
+Понятие *воздушной подушки* очень важно во всей летательной технике. Сама по себе воздушная подушка является зоной повышенного давления, возникающая за счет воздуха пропускаемого через пропеллеры. Данная область характеризуется турбулентностями и воздушными потоками влияющими на полет коптера.
 
 Пилоты стараются избегать полетов в воздушной подушке, но на ее границе имеется стабильная область, в которой коптер может зависнуть при минимальном значении газа. В таком случае создается ощущение, что коптер "сел" на воздушную подушку.
 
@@ -103,9 +103,9 @@
 
 Аналогично с предыдущими упражнениями перед взлетом выполните [следующие действия](#предполетные-проверки).
 
-**Упражнение №1**. Поднимайте стик газа, пока коптер не пролетит воздушную подушку и не окажется над ней (высота от пола ~25-30 см, для коптера Клевер 4). Коптер не должен подниматься вверх или проваливаться вниз, высота полета должа стабилизироваться. Как и в предыдущем упражнении корректируйте позицию коптера по осям X, Y с помощью стика крена и тангажа. В результате коптер должен зависнуть в одной точке с небольшими покачиваниями по сторонам. Удерживайте коптер 30-40 секунд.
+**Упражнение №1**. Поднимайте стик газа, пока коптер не пролетит воздушную подушку и не окажется над ней (высота от пола ~25-30 см, для коптера Клевер 4). Коптер не должен подниматься вверх или проваливаться вниз, высота полета должна стабилизироваться. Как и в предыдущем упражнении корректируйте позицию коптера по осям X, Y с помощью стика крена и тангажа. В результате коптер должен зависнуть в одной точке с небольшими покачиваниями по сторонам. Удерживайте коптер 30-40 секунд.
 
-**Упражнение №2**. Поднимите коптер на воздушную подушку и стабилизируйте его в одной точке. Далее пролетите по квадрату со стороной 1 м сначала по часовой стрелке, потом против часовой стрели. Повторите траекторию в каждую сторону 2-3 раза.
+**Упражнение №2**. Поднимите коптер на воздушную подушку и стабилизируйте его в одной точке. Далее пролетите по квадрату со стороной 1 м сначала по часовой стрелке, потом против часовой стрелки. Повторите траекторию в каждую сторону 2-3 раза.
 
 **Упражнение №3**. Поднимите коптер на воздушную подушку и стабилизируйте его в одной точке. Попробуйте описать коптером круг с диаметром 1 м, по часовой и против часовой стрелки. Повторите траекторию в каждую сторону 2-3 раза.
 
@@ -126,7 +126,7 @@
 
 **Упражнение №1**. Поднимите коптер на воздушную подушку и стабилизируйте его в одной точке. Описывайте коптером круг вокруг себя, на расстоянии 2-3 м, при этом поворачивая его таким образом, чтобы задняя часть коптера всегда была направлен на вас. Выполняйте упражнение по часовой стрелке и против. Повторите упражнение 4-5 раз.
 
-**Упражнение №2**. Поднимите коптер на воздушную подушку и стабилизируйте его в одной точке. Обойдите коптер вокруг, при этом поворачивая его таким образом, чтобы задяя часть была направлена на вас. Обходите коптер по часовой стрелке и против. Повторите упражнение 4-5 раз.
+**Упражнение №2**. Поднимите коптер на воздушную подушку и стабилизируйте его в одной точке. Обойдите коптер вокруг, при этом поворачивая его таким образом, чтобы задняя часть была направлена на вас. Обходите коптер по часовой стрелке и против. Повторите упражнение 4-5 раз.
 
 > **Caution** Дополнительные упражнения значительно сложнее обычных и не обязательны к выполнению. Приступайте к ним, только если вы уже уверенно управляете коптером.
 
@@ -136,7 +136,7 @@
 
 ## Свободный полет
 
-Если вы можете выполнить каждое из описанных выше упражнений, скорее всего, вы уже умеете свободно взлетать и управлять коптером. Далее будут представленны некоторые упражнения для закрепления полученных навыков.
+Если вы можете выполнить каждое из описанных выше упражнений, скорее всего, вы уже умеете свободно взлетать и управлять коптером. Далее будут представлены некоторые упражнения для закрепления полученных навыков.
 
 Упражнения:
 

docs/ru/glossary.md

@@ -39,7 +39,7 @@ ESC имеет прошивку, которая определяет особе
 
 ## Ячейка / "банка" АКБ
 
-Составная часть АКБ, непосредственный источник тока. Обычно АКБ для БПЛА состоят из нескольких (2–6) ячеек, соединенных последовательно. Максимальное напряжение одной Li-po ячейки – 4.2 В; общее напряжение АКБ равно суммарному напряжению ячеек. Количество ячеек обозночается буквой *S*, например: *2S*, *3S*, *4S*.
+Составная часть АКБ, непосредственный источник тока. Обычно АКБ для БПЛА состоят из нескольких (2–6) ячеек, соединенных последовательно. Максимальное напряжение одной Li-po ячейки – 4.2 В; общее напряжение АКБ равно суммарному напряжению ячеек. Количество ячеек обозначается буквой *S*, например: *2S*, *3S*, *4S*.
 
 В Клевере обычно применяются аккумуляторы *3S*.
 
@@ -55,7 +55,7 @@ ESC имеет прошивку, которая определяет особе
 
 **2\.** Совокупность данных о состоянии аппарата, так таковая (высота, ориентация, глобальные координаты и т. д.).
 
-**3\.** Система для передачи данных о состоянии аппарата или команд для него по воздуху. Примеры: радиомодемы (RFD900, 3DR Radio Modem), Wi-Fi модули (ESP-07). Raspberry Pi на Клевере также может быть использован в качестве модуля для телемерии: [использование QGroundControl через Wi-Fi](gcs_bridge.md).
+**3\.** Система для передачи данных о состоянии аппарата или команд для него по воздуху. Примеры: радиомодемы (RFD900, 3DR Radio Modem), Wi-Fi модули (ESP-07). Raspberry Pi на Клевере также может быть использован в качестве модуля для телеметрии: [использование QGroundControl через Wi-Fi](gcs_bridge.md).
 
 ## Арминг
 
@@ -73,7 +73,7 @@ Armed – состояние коптера готовности к полету
 
 ## Образ SD-карты
 
-Полная копия содержимого SD-карты, представленная в виде файла. Такой файл можно зазгрузить на SD-карту, воспользовавшись специальной утилитой, например Etcher. SD-карта, вставленная в Raspberry Pi является единственным его долговременным хранилищем и полностью определяет, что он будет делать.
+Полная копия содержимого SD-карты, представленная в виде файла. Такой файл можно загрузить на SD-карту, воспользовавшись специальной утилитой, например Etcher. SD-карта, вставленная в Raspberry Pi является единственным его долговременным хранилищем и полностью определяет, что он будет делать.
 
 Конструктор Клевер включает в себя [рекомендованный образ для SD-карты](image.md).