Attempt 4 to fix build, temporarily move Butterfly install to ros_install

Fix build, attempt 3
Fix build, attempt #2
2026-06-01 15:39:32 +00:00 · 2018-09-19 21:32:43 +03:00 · 2018-09-19 08:16:33 +03:00 · 2018-09-19 07:04:34 +03:00 · 2018-09-19 04:40:20 +03:00 · 2018-09-19 03:22:31 +03:00
44 changed files with 838 additions and 181 deletions
--- a/.editorconfig
+++ b/.editorconfig
@@ -5,7 +5,7 @@ end_of_line = lf
 insert_final_newline = true
 charset = utf-8

-[*.{py,cpp,h,swift,launch}]
+[*.{py,swift,launch}]
 indent_style = space
 indent_size = 4

--- a/.markdownlint.json
+++ b/.markdownlint.json
@@ -13,8 +13,8 @@
            "WireShark",
            "Wi-Fi",
            "Raspberry Pi",
-            "PixHawk",
-            "PixRacer",
+            "Pixhawk",
+            "Pixracer",
            "ArUco"
        ],
        "code_blocks": false
--- a/LICENSE.md
+++ b/LICENSE.md
@@ -1,6 +1,6 @@
 MIT License

-Copyright (c) 2018 Copter Express
+Copyright (c) 2018 Copter Express Technologies

 Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy
 of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal
--- a/apps/ios/cleverrc/AppDelegate.swift
+++ b/apps/ios/cleverrc/AppDelegate.swift
@@ -3,7 +3,7 @@
 //  cleverrc
 //
 //  Created by Oleg Kalachev on 20.01.2018.
-//  Copyright © 2018 Copter Express. All rights reserved.
+//  Copyright © 2018 Copter Express Technologies. All rights reserved.
 //

 import UIKit
--- a/apps/ios/cleverrc/ViewController.swift
+++ b/apps/ios/cleverrc/ViewController.swift
@@ -3,7 +3,7 @@
 //  cleverrc
 //
 //  Created by Oleg Kalachev on 20.01.2018.
-//  Copyright © 2018 Copter Express. All rights reserved.
+//  Copyright © 2018 Copter Express Technologies. All rights reserved.
 //

 import UIKit
--- a/clever/CMakeLists.txt
+++ b/clever/CMakeLists.txt
@@ -21,6 +21,9 @@ find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  tf
  tf2
  tf2_geometry_msgs
+  tf2_ros
+  image_transport
+  cv_bridge
 )


@@ -121,7 +124,7 @@ generate_messages(
 ## DEPENDS: system dependencies of this project that dependent projects also need
 catkin_package(
 #  INCLUDE_DIRS include
-#  LIBRARIES clever
+  LIBRARIES clever
 #  CATKIN_DEPENDS other_catkin_pkg
 #  DEPENDS system_lib
 )
@@ -137,7 +140,11 @@ include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
 )

-## Declare a C++ library
+# Declare a C++ library
+add_library(clever
+  src/optical_flow.cpp
+)
+
 add_library(fcu_horiz
  src/fcu_horiz.cpp
 )
@@ -156,8 +163,12 @@ add_library(aruco_vpe
 ## The recommended prefix ensures that target names across packages don't collide
 add_executable(rc src/rc.cpp)

+add_executable(camera_markers src/camera_markers.cpp)
+
 target_link_libraries(rc ${catkin_LIBRARIES})

+target_link_libraries(camera_markers ${catkin_LIBRARIES})
+
 ## Rename C++ executable without prefix
 ## The above recommended prefix causes long target names, the following renames the
 ## target back to the shorter version for ease of user use
@@ -169,6 +180,10 @@ target_link_libraries(rc ${catkin_LIBRARIES})
 # add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

 ## Specify libraries to link a library or executable target against
+target_link_libraries(clever
+  ${catkin_LIBRARIES}
+)
+
 target_link_libraries(fcu_horiz
  ${catkin_LIBRARIES}
  "/opt/ros/kinetic/lib/libtf2_ros.so"
--- a/clever/launch/clever.launch
+++ b/clever/launch/clever.launch
@@ -2,15 +2,13 @@
    <arg name="fcu_conn" default="usb"/>
    <arg name="fcu_ip" default="127.0.0.1"/>
    <arg name="gcs_bridge" default="tcp"/>
-    <arg name="viz" default="true"/>
    <arg name="web_server" default="true"/>
    <arg name="web_video_server" default="true"/>
    <arg name="rosbridge" default="true"/>
    <arg name="main_camera" default="true"/>
+    <arg name="optical_flow" default="false"/>
    <arg name="aruco" default="false"/>
    <arg name="rc" value="true"/>
-    <arg name="fpv_camera" default="false"/>
-    <arg name="fpv_camera_device" default="/dev/v4l/by-id/usb-HD_Camera_Manufacturer_USB_2.0_Camera-video-index0"/>
    <arg name="arduino" default="false"/>

    <!-- mavros -->
@@ -18,12 +16,12 @@
        <arg name="fcu_conn" value="$(arg fcu_conn)"/>
        <arg name="fcu_ip" value="$(arg fcu_ip)"/>
        <arg name="gcs_bridge" value="$(arg gcs_bridge)"/>
-        <arg name="viz" value="$(arg viz)"/>
+        <arg name="viz" value="true"/>
    </include>


    <!-- web server, serving /home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/static -->
-    <node name="web_server" pkg="clever" type="monkey" output="screen" if="$(arg web_server)"/>
+    <node name="web_server" pkg="clever" type="monkey" output="screen" if="$(arg web_server)" respawn="true" respawn_delay="5"/>

    <!-- web video server -->
    <node name="web_video_server" pkg="web_video_server" type="web_video_server" if="$(arg web_video_server)" required="false" respawn="true" respawn_delay="5"/>
@@ -31,6 +29,12 @@
    <!-- aruco vpe -->
    <include file="$(find clever)/launch/aruco.launch" if="$(arg aruco)"/>

+    <!-- optical flow -->
+    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="optical_flow" args="load clever/optical_flow nodelet_manager" if="$(arg optical_flow)" clear_params="true">
+        <remap from="image" to="main_camera/image_raw"/>
+        <remap from="camera_info" to="main_camera/camera_info"/>
+    </node>
+
    <!-- main nodelet manager -->
    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="nodelet_manager" args="manager" output="screen" clear_params="true">
        <param name="num_worker_threads" value="2"/>
@@ -53,11 +57,6 @@
    <!-- rc backend -->
    <node name="rc" pkg="clever" type="rc" output="screen" if="$(arg rc)"/>

-    <!-- FPV video streaming -->
-    <include file="$(find clever)/launch/fpv_camera.launch" if="$(arg fpv_camera)">
-        <arg name="device" value="$(arg fpv_camera_device)"/>
-    </include>
-
    <!-- Arduino bridge -->
    <include file="$(find clever)/launch/arduino.launch" if="$(arg arduino)"/>
 </launch>
--- a/clever/launch/copter_visualization.launch
+++ b/clever/launch/copter_visualization.launch
@@ -1,12 +0,0 @@
-<launch>
-    <remap to="mavros/local_position/pose" from="local_position"/>
-    <remap to="mavros/setpoint_position/local" from="local_setpoint"/>
-
-    <node name="copter_visualization" pkg="mavros_extras" type="copter_visualization"/>
-
-    <param name="copter_visualization/fixed_frame_id" value="local_origin"/>
-    <param name="copter_visualization/child_frame_id" value="fcu"/>
-    <param name="copter_visualization/marker_scale" value="1"/>
-    <param name="copter_visualization/max_track_size" value="500"/>
-    <param name="copter_visualization/num_rotors" value="4"/>
-</launch>
--- a/clever/launch/main_camera.launch
+++ b/clever/launch/main_camera.launch
@@ -1,4 +1,7 @@
 <launch>
+    <!-- Camera position and orientation are represented by fcu -> main_camera_optical transform -->
+    <!-- static_transform_publisher arguments: x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id -->
+
    <!-- clever 2 -->
    <!--<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 fcu main_camera_optical"/>-->

@@ -20,4 +23,9 @@
        <param name="image_width" value="320"/>
        <param name="image_height" value="240"/>
    </node>
+
+    <!-- camera visualization markers -->
+    <node pkg="clever" type="camera_markers" ns="main_camera" name="main_camera_markers">
+        <param name="scale" value="3.0"/>
+    </node>
 </launch>
--- a/clever/launch/mavros.launch
+++ b/clever/launch/mavros.launch
@@ -1,58 +1,95 @@
 <launch>
-    <arg name="fcu_conn" default="uart"/>
+    <arg name="fcu_conn" default="usb"/>
    <arg name="fcu_ip" default="127.0.0.1"/>
    <arg name="gcs_bridge" default="tcp"/>
    <arg name="viz" default="true"/>
    <arg name="respawn" default="true"/>

    <node pkg="mavros" type="mavros_node" name="mavros" required="false" clear_params="true" respawn="$(arg respawn)" respawn_delay="5" output="screen">
-            <!-- UART connection -->
-            <param name="fcu_url" value="/dev/ttyAMA0:921600" if="$(eval fcu_conn is None or fcu_conn == 'uart')"/>
+        <!-- UART connection -->
+        <param name="fcu_url" value="/dev/ttyAMA0:921600" if="$(eval fcu_conn is None or fcu_conn == 'uart')"/>

-            <!-- USB connection -->
-            <param name="fcu_url" value="/dev/ttyACM0" if="$(eval fcu_conn == 'usb')"/>
+        <!-- USB connection -->
+        <param name="fcu_url" value="/dev/ttyACM0" if="$(eval fcu_conn == 'usb')"/>

-            <!-- sitl -->
-            <param name="fcu_url" value="udp://@$(arg fcu_ip):14557" if="$(eval fcu_conn == 'udp')"/>
+        <!-- sitl -->
+        <param name="fcu_url" value="udp://@$(arg fcu_ip):14557" if="$(eval fcu_conn == 'udp')"/>

-            <!-- gcs bridge -->
-            <param name="gcs_url" value="tcp-l://0.0.0.0:5760" if="$(eval gcs_bridge == 'tcp')"/>
-            <param name="gcs_url" value="udp://0.0.0.0:14550@14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp')"/>
-            <param name="gcs_url" value="udp-b://$(env ROS_IP):14550@14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp-b')"/>
-            <param name="gcs_url" value="udp-pb://$(env ROS_IP):14550@14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp-pb')"/>
-            <param name="gcs_url" value="" if="$(eval not gcs_bridge)"/>
-            <param name="gcs_quiet_mode" value="true"/>
-            <param name="conn/timeout" value="8"/>
+        <!-- gcs bridge -->
+        <param name="gcs_url" value="tcp-l://0.0.0.0:5760" if="$(eval gcs_bridge == 'tcp')"/>
+        <param name="gcs_url" value="udp://0.0.0.0:14550@14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp')"/>
+        <param name="gcs_url" value="udp-b://$(env ROS_IP):14550@14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp-b')"/>
+        <param name="gcs_url" value="udp-pb://$(env ROS_IP):14550@14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp-pb')"/>
+        <param name="gcs_url" value="" if="$(eval not gcs_bridge)"/>
+        <param name="gcs_quiet_mode" value="true"/>
+        <param name="conn/timeout" value="8"/>

-            <!-- default px4 params -->
-            <rosparam command="load" file="$(find mavros)/launch/px4_config.yaml"/>
+        <!-- default px4 params -->
+        <rosparam command="load" file="$(find mavros)/launch/px4_config.yaml"/>

-            <!-- additional params -->
-            <param name="local_position/frame_id" value="local_origin"/>
-            <param name="local_position/tf/send" value="true"/>
-            <param name="local_position/tf/frame_id" value="local_origin"/>
-            <param name="local_position/tf/child_frame_id" value="fcu"/>
-            <param name="global_position/tf/send" value="false"/>
-            <param name="imu/frame_id" value="fcu"/>
-            <rosparam param="plugin_blacklist">
-                - safety_area
-                - image_pub
-                - vibration
-                - distance_sensor
-                - rangefinder
-                - 3dr_radio
-                - actuator_control
-                - hil_controls
-                - vfr_hud
-                - px4flow
-                - vision_speed_estimate
-                - fake_gps
-                - cam_imu_sync
-                - hil
-                - adsb
-            </rosparam>
+        <!-- rangefinders -->
+        <rosparam>
+            distance_sensor:
+                rangefinder_0:
+                    id: 0
+                    frame_id: "rangefinder"
+                    orientation: PITCH_270
+                    field_of_view: 0.5
+                rangefinder_1:
+                    id: 1
+                    frame_id: "rangefinder"
+                    orientation: PITCH_270
+                    field_of_view: 0.5
+                rangefinder_2_sub:
+                    subscriber: true
+                    id: 2
+                    orientation: PITCH_270
+                rangefinder_3_sub:
+                    subscriber: true
+                    id: 3
+                    orientation: PITCH_270
+        </rosparam>
+
+        <!-- additional params -->
+        <param name="local_position/frame_id" value="local_origin"/>
+        <param name="local_position/tf/send" value="true"/>
+        <param name="local_position/tf/frame_id" value="local_origin"/>
+        <param name="local_position/tf/child_frame_id" value="fcu"/>
+        <param name="global_position/tf/send" value="false"/>
+        <param name="imu/frame_id" value="fcu"/>
+        <rosparam param="plugin_blacklist">
+            - safety_area
+            - image_pub
+            - vibration
+            - rangefinder
+            - 3dr_radio
+            - actuator_control
+            - hil_controls
+            - vfr_hud
+            - vision_speed_estimate
+            - fake_gps
+            - cam_imu_sync
+            - hil
+            - adsb
+            - waypoint
+            - obstacle_distance
+            - setpoint_accel
+            - trajectory
+            - wind_estimation
+        </rosparam>
    </node>

+    <!-- Rangefinders frame -->
+    <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="rangefinder_frame" args="0 0 -0.05 0 1.5707963268 0 fcu rangefinder"/>
+
    <!-- Copter visualization -->
-    <include file="$(find clever)/launch/copter_visualization.launch" if="$(arg viz)"/>
+    <node name="copter_visualization" pkg="mavros_extras" type="copter_visualization" if="$(arg viz)">
+        <remap to="mavros/local_position/pose" from="local_position"/>
+        <remap to="mavros/setpoint_position/local" from="local_setpoint"/>
+        <param name="fixed_frame_id" value="local_origin"/>
+        <param name="child_frame_id" value="fcu"/>
+        <param name="marker_scale" value="1"/>
+        <param name="max_track_size" value="20"/>
+        <param name="num_rotors" value="4"/>
+    </node>
 </launch>
--- a/clever/launch/sitl.launch
+++ b/clever/launch/sitl.launch
@@ -7,10 +7,10 @@
        <arg name="fcu_conn" value="udp"/>
        <arg name="fcu_ip" value="$(arg ip)"/>
        <arg name="gcs_bridge" value="false"/>
+        <arg name="optical_flow" value="false"/>
        <arg name="web_server" default="false"/>
        <arg name="web_video_server" default="false"/>
        <arg name="main_camera" default="false"/>
-        <arg name="fpv_camera" default="false"/>
        <arg name="rosbridge" value="$(arg rosbridge)"/>
        <arg name="aruco" default="false"/>
    </include>
--- a/clever/nodelet_plugins.xml
+++ b/clever/nodelet_plugins.xml
@@ -1,3 +1,8 @@
+<library path="lib/libclever">
+   <class name="clever/optical_flow" type="OpticalFlow" base_class_type="nodelet::Nodelet">
+      <description/>
+   </class>
+</library>
 <library path="lib/libfcu_horiz">
   <class name="clever/fcu_horiz" type="FcuHoriz" base_class_type="nodelet::Nodelet">
      <description/>
--- a/clever/src/camera_markers.cpp
+++ b/clever/src/camera_markers.cpp
@@ -0,0 +1,101 @@
+/*
+ * Visualization marker for camera alignment
+ * Copyright (C) 2018 Copter Express Technologies
+ *
+ * Author: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>
+ *
+ * Distributed under MIT License (available at https://opensource.org/licenses/MIT).
+ * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all
+ * copies or substantial portions of the Software.
+ */
+
+#include <string>
+#include <ros/ros.h>
+#include <sensor_msgs/CameraInfo.h>
+#include <visualization_msgs/Marker.h>
+#include <visualization_msgs/MarkerArray.h>
+
+using namespace visualization_msgs;
+
+double markers_scale;
+std::string camera_frame;
+
+MarkerArray createMarkers() {
+	MarkerArray markers;
+
+	Marker lens;
+	lens.header.frame_id = camera_frame;
+	lens.ns = "camera_markers";
+	lens.id = 0;
+	lens.action = Marker::ADD;
+	lens.type = visualization_msgs::Marker::CYLINDER;
+	lens.frame_locked = true;
+	lens.scale.x = 0.013 * markers_scale;
+	lens.scale.y = 0.013 * markers_scale;
+	lens.scale.z = 0.015 * markers_scale;
+	lens.color.r = 0.3;
+	lens.color.g = 0.3;
+	lens.color.b = 0.3;
+	lens.color.a = 0.9;
+	lens.pose.position.z = 0.0075 * markers_scale;
+	lens.pose.orientation.w = 1;
+
+	Marker board;
+	board.header.frame_id = camera_frame;
+	board.ns = "camera_markers";
+	board.id = 1;
+	board.action = Marker::ADD;
+	board.type = Marker::CUBE;
+	board.frame_locked = true;
+	board.scale.x = 0.024 * markers_scale;
+	board.scale.y = 0.024 * markers_scale;
+	board.scale.z = 0.001 * markers_scale;
+	board.color.r = 0.0;
+	board.color.g = 0.8;
+	board.color.b = 0.0;
+	board.color.a = 0.9;
+	board.pose.orientation.w = 1;
+
+	Marker wire;
+	wire.header.frame_id = camera_frame;
+	wire.ns = "camera_markers";
+	wire.id = 2;
+	wire.action = Marker::ADD;
+	wire.type = Marker::CUBE;
+	wire.frame_locked = true;
+	wire.scale.x = 0.014 * markers_scale;
+	wire.scale.y = 0.04 * markers_scale;
+	wire.scale.z = 0.001 * markers_scale;
+	wire.color.r = 0.9;
+	wire.color.g = 0.9;
+	wire.color.b = 1.0;
+	wire.color.a = 0.8;
+	wire.pose.position.x = 0;
+	wire.pose.position.y = (0.01 + 0.02) * markers_scale;
+	wire.pose.position.z = 0.002 * markers_scale;
+	wire.pose.orientation.w = 1;
+
+	markers.markers.push_back(lens);
+	markers.markers.push_back(board);
+	markers.markers.push_back(wire);
+
+	return markers;
+}
+
+int main(int argc, char **argv)
+{
+	ros::init(argc, argv, "camera_markers", ros::init_options::AnonymousName);
+	ros::NodeHandle nh, nh_priv("~");
+
+	nh_priv.param("scale", markers_scale, 1.0);
+
+	// wait for camera info
+	auto camera_info = ros::topic::waitForMessage<sensor_msgs::CameraInfo>("camera_info", nh);
+	camera_frame = camera_info->header.frame_id;
+
+	ros::Publisher markers_pub = nh.advertise<visualization_msgs::MarkerArray>("camera_markers", 1, true);
+	markers_pub.publish(createMarkers());
+
+	ROS_INFO("Camera markers initialized");
+	ros::spin();
+}
--- a/clever/src/interactive.py
+++ b/clever/src/interactive.py
@@ -0,0 +1,85 @@
+#!/usr/bin/env python
+import copy
+
+import rospy
+import tf.transformations as t
+from interactive_markers.interactive_marker_server import InteractiveMarkerServer
+from visualization_msgs.msg import Marker, InteractiveMarker, InteractiveMarkerControl, InteractiveMarkerFeedback
+from clever import srv
+
+
+def make_box(msg):
+    marker = Marker()
+
+    marker.type = Marker.CUBE
+    marker.scale.x = msg.scale * 0.3
+    marker.scale.y = msg.scale * 0.3
+    marker.scale.z = msg.scale * 0.3
+    marker.color.r = 0.5
+    marker.color.g = 0.5
+    marker.color.b = 0.5
+    marker.color.a = 1.0
+    marker.pose.orientation.w = 1
+
+    return marker
+
+
+def make_box_control(msg):
+    control = InteractiveMarkerControl()
+    control.always_visible = True
+    control.orientation.w = 1
+    control.markers.append(make_box(msg))
+    msg.controls.append(control)
+    return control
+
+
+def make_quadcopter_marker():
+    marker = InteractiveMarker()
+    marker.header.frame_id = 'fcu'
+    marker.header.stamp = rospy.get_rostime()
+    marker.scale = 1
+    marker.pose.orientation.w = 1
+
+    marker.name = 'quadcopter'
+    marker.description = 'Quadcopter'
+
+    make_box_control(marker)
+
+    control = InteractiveMarkerControl()
+    control.orientation.w = 1
+    control.orientation.x = 0
+    control.orientation.y = 1
+    control.orientation.z = 0
+    control.interaction_mode = InteractiveMarkerControl.MOVE_ROTATE
+    marker.controls.append(copy.deepcopy(control))
+    control.interaction_mode = InteractiveMarkerControl.MOVE_AXIS
+    marker.controls.append(control)
+
+    return marker
+
+
+navigate = rospy.ServiceProxy('navigate', srv.Navigate)
+
+
+def process_feedback(feedback):
+    if feedback.event_type != InteractiveMarkerFeedback.MOUSE_UP:
+        return
+
+    p = feedback.pose.position
+    o = feedback.pose.orientation
+    yaw = t.euler_from_quaternion((o.x, o.y, o.z, o.w), axes='rzyx')[0]
+    rospy.loginfo('Navigate to %s', p)
+    rospy.loginfo(navigate(x=p.x, y=p.y, z=p.z, yaw=yaw, speed=2,
+                           frame_id=feedback.header.frame_id, auto_arm=True))
+
+
+rospy.init_node('quadcopter_im')
+
+server = InteractiveMarkerServer('quadcopter_im')
+
+int_marker = make_quadcopter_marker()
+server.insert(int_marker, process_feedback)
+server.applyChanges()
+
+rospy.loginfo('Interactive quadcopter marker initialized')
+rospy.spin()
--- a/clever/src/monkey
+++ b/clever/src/monkey
@@ -1,3 +1,3 @@
 #!/usr/bin/env bash

-exec /home/pi/monkey/build/monkey --port 80
+exec /home/pi/monkey/build/monkey --port 80 --workers 1
--- a/clever/src/optical_flow.cpp
+++ b/clever/src/optical_flow.cpp
@@ -0,0 +1,200 @@
+/*
+ * Optical Flow node for PX4
+ * Copyright (C) 2018 Copter Express Technologies
+ *
+ * Author: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>
+ *
+ * Distributed under MIT License (available at https://opensource.org/licenses/MIT).
+ * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all
+ * copies or substantial portions of the Software.
+ */
+
+#include <vector>
+#include <cmath>
+#include <nodelet/nodelet.h>
+#include <pluginlib/class_list_macros.h>
+#include <image_transport/image_transport.h>
+#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
+#include <opencv2/opencv.hpp>
+#include <tf/transform_datatypes.h>
+#include <tf2/exceptions.h>
+#include <tf2/convert.h>
+#include <tf2_ros/transform_listener.h>
+#include <tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h>
+#include <mavros_msgs/OpticalFlowRad.h>
+#include <sensor_msgs/Imu.h>
+#include <geometry_msgs/Vector3Stamped.h>
+#include <geometry_msgs/PointStamped.h>
+#include <geometry_msgs/TwistStamped.h>
+
+using cv::Mat;
+
+class OpticalFlow : public nodelet::Nodelet
+{
+public:
+	OpticalFlow():
+		camera_matrix_(3, 3, CV_64F),
+		dist_coeffs_(8, 1, CV_64F),
+		tf_listener_(tf_buffer_)
+	{}
+
+private:
+	ros::Publisher flow_pub_, velo_pub_, shift_pub_;
+	ros::Time prev_stamp_;
+	std::string fcu_frame_id_;
+	image_transport::CameraSubscriber img_sub_;
+	image_transport::Publisher img_pub_;
+	mavros_msgs::OpticalFlowRad flow_;
+	int roi_, roi_2_;
+	Mat hann_;
+	Mat prev_, curr_;
+	Mat camera_matrix_, dist_coeffs_;
+	tf2_ros::Buffer tf_buffer_;
+	tf2_ros::TransformListener tf_listener_;
+
+	void onInit()
+	{
+		ros::NodeHandle& nh = getNodeHandle();
+		ros::NodeHandle& nh_priv = getPrivateNodeHandle();
+		image_transport::ImageTransport it(nh);
+		image_transport::ImageTransport it_priv(nh_priv);
+
+		nh_priv.param<std::string>("mavros/local_position/tf/child_frame_id", fcu_frame_id_, "fcu");
+		nh_priv.param("roi", roi_, 128);
+		roi_2_ = roi_ / 2;
+
+		img_sub_ = it.subscribeCamera("image", 1, &OpticalFlow::flow, this);
+		img_pub_ = it_priv.advertise("debug", 1);
+		flow_pub_ = nh.advertise<mavros_msgs::OpticalFlowRad>("mavros/px4flow/raw/send", 1);
+		velo_pub_ = nh_priv.advertise<geometry_msgs::TwistStamped>("angular_velocity", 1);
+		shift_pub_ = nh_priv.advertise<geometry_msgs::Vector3Stamped>("shift", 1);
+
+		flow_.integrated_xgyro = NAN; // no IMU available
+		flow_.integrated_ygyro = NAN;
+		flow_.integrated_zgyro = NAN;
+		flow_.time_delta_distance_us = 0;
+		flow_.distance = -1; // no distance sensor available
+		flow_.temperature = 0;
+
+		ROS_INFO("Optical Flow initialized");
+	}
+
+	void parseCameraInfo(const sensor_msgs::CameraInfoConstPtr &cinfo) {
+		for (int i = 0; i < 3; ++i) {
+			for (int j = 0; j < 3; ++j) {
+				camera_matrix_.at<double>(i, j) = cinfo->K[3 * i + j];
+			}
+		}
+		for (int k = 0; k < cinfo->D.size(); k++) {
+			dist_coeffs_.at<double>(k) = cinfo->D[k];
+		}
+	}
+
+	void drawFlow(Mat& frame, double x, double y, double quality) const
+	{
+		double brightness = (1 - quality) * 25;;
+		cv::Scalar color(brightness, brightness, brightness);
+		double radius = std::sqrt(x * x + y * y);
+
+		// draw a circle and line indicating the shift direction...
+		cv::Point center(frame.cols >> 1, frame.rows >> 1);
+		cv::circle(frame, center, (int)(radius*5), color, 3, cv::LINE_AA);
+		cv::line(frame, center, cv::Point(center.x + (int)(x*5), center.y + (int)(y*5)), color, 3, cv::LINE_AA);
+	}
+
+	void flow(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg, const sensor_msgs::CameraInfoConstPtr& cinfo)
+	{
+		parseCameraInfo(cinfo);
+
+		auto img = cv_bridge::toCvShare(msg, "mono8")->image;
+
+		// Apply ROI
+		if (roi_ != 0) {
+			img = img(cv::Rect((msg->width / 2 - roi_2_), (msg->height / 2 - roi_2_), roi_, roi_));
+		}
+
+		img.convertTo(curr_, CV_64F);
+
+		if (prev_.empty()) {
+			prev_ = curr_.clone();
+			prev_stamp_ = msg->header.stamp;
+			cv::createHanningWindow(hann_, curr_.size(), CV_64F);
+
+		} else {
+			double response;
+			cv::Point2d shift = cv::phaseCorrelate(prev_, curr_, hann_, &response);
+
+			// Publish raw shift in pixels
+			static geometry_msgs::Vector3Stamped shift_vec;
+			shift_vec.header.stamp = msg->header.stamp;
+			shift_vec.header.frame_id = msg->header.frame_id;
+			shift_vec.vector.x = shift.x;
+			shift_vec.vector.y = shift.y;
+			shift_pub_.publish(shift_vec);
+
+			// Undistort flow in pixels
+			uint32_t flow_center_x = msg->width / 2;
+			uint32_t flow_center_y = msg->height / 2;
+			shift.x += flow_center_x;
+			shift.y += flow_center_y;
+
+			std::vector<cv::Point2d> points_dist = { shift };
+			std::vector<cv::Point2d> points_undist(1);
+
+			cv::undistortPoints(points_dist, points_undist, camera_matrix_, dist_coeffs_, cv::noArray(), camera_matrix_);
+			points_undist[0].x -= flow_center_x;
+			points_undist[0].y -= flow_center_y;
+
+			// Calculate flow in radians
+			double focal_length_x = camera_matrix_.at<double>(0, 0);
+			double focal_length_y = camera_matrix_.at<double>(1, 1);
+			double flow_x = atan2(points_undist[0].x, focal_length_x);
+			double flow_y = atan2(points_undist[0].y, focal_length_y);
+
+			// // Convert to FCU frame
+			static geometry_msgs::Vector3Stamped flow_camera, flow_fcu;
+			flow_camera.header.frame_id = msg->header.frame_id;
+			flow_camera.header.stamp = msg->header.stamp;
+			flow_camera.vector.x = flow_y; // +y means counter-clockwise rotation around Y axis
+			flow_camera.vector.y = -flow_x; // +x means clockwise rotation around X axis
+			tf_buffer_.transform(flow_camera, flow_fcu, fcu_frame_id_);
+
+			// Calculate integration time
+			ros::Duration integration_time = msg->header.stamp - prev_stamp_;
+			uint32_t integration_time_us = integration_time.toSec() * 1.0e6;
+
+			// Publish flow in fcu frame
+			flow_.header.stamp = /*prev_stamp_*/ msg->header.stamp;
+			flow_.integration_time_us = integration_time_us;
+			flow_.integrated_x = flow_fcu.vector.x;
+			flow_.integrated_y = flow_fcu.vector.y;
+			flow_.quality = (uint8_t)(response * 255);
+			flow_pub_.publish(flow_);
+
+			// Publish debug image
+			if (img_pub_.getNumSubscribers() > 0) {
+				// publish debug image
+				drawFlow(img, shift_vec.vector.x, shift_vec.vector.y, response);
+				cv_bridge::CvImage out_msg;
+				out_msg.header.frame_id = msg->header.frame_id;
+				out_msg.header.stamp = msg->header.stamp;
+				out_msg.encoding = sensor_msgs::image_encodings::MONO8;
+				out_msg.image = img;
+				img_pub_.publish(out_msg.toImageMsg());
+			}
+
+			// Publish estimated angular velocity
+			static geometry_msgs::TwistStamped velo;
+			velo.header.stamp = msg->header.stamp;
+			velo.header.frame_id = fcu_frame_id_;
+			velo.twist.angular.x = flow_.integrated_x / integration_time.toSec();
+			velo.twist.angular.y = flow_.integrated_y / integration_time.toSec();
+			velo_pub_.publish(velo);
+
+			prev_ = curr_.clone();
+			prev_stamp_ = msg->header.stamp;
+		}
+	}
+};
+
+PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(OpticalFlow, nodelet::Nodelet)
--- a/clever/src/selfcheck.py
+++ b/clever/src/selfcheck.py
@@ -1,5 +1,9 @@
 #!/usr/bin/env python

+import math
+from subprocess import Popen, PIPE
+import re
+import traceback
 import rospy
 from std_srvs.srv import Trigger
 from sensor_msgs.msg import Image, CameraInfo, NavSatFix, Imu
@@ -8,100 +12,160 @@ from geometry_msgs.msg import PoseStamped, TwistStamped


 # TODO: roscore is running
+# TODO: disk free space
 # TODO: local_origin, fcu, fcu_horiz
 # TODO: rc service
 # TODO: perform commander check in PX4
+# TODO: check if FCU params setter succeed
+# TODO: selfcheck ROS service (with blacklists for checks)


 rospy.init_node('selfcheck')


+failures = []
+
+
+def failure(text, *args):
+    failures.append(text % args)
+
+
+def check(name):
+    def inner(fn):
+        def wrapper(*args, **kwargs):
+            failures[:] = []
+            try:
+                fn(*args, **kwargs)
+                for f in failures:
+                    rospy.logwarn('%s: %s', name, f)
+            except Exception as e:
+                traceback.print_exc()
+                rospy.logwarn('%s: exception occured', name)
+                return
+            if not failures:
+                rospy.loginfo('%s: OK', name)
+        return wrapper
+    return inner
+
+
+@check('FCU')
 def check_fcu():
    try:
        state = rospy.wait_for_message('mavros/state', State, timeout=3)
        if not state.connected:
-            raise Exception('No connection to the FCU')
+            failure('No connection to the FCU')
    except rospy.ROSException:
-        raise Exception('No MAVROS state')
+        failure('No MAVROS state')


+@check('Camera')
 def check_camera(name):
    try:
        rospy.wait_for_message(name + '/image_raw', Image, timeout=1)
    except rospy.ROSException:
-        raise Exception('No %s camera images' % name)
+        failure('No %s camera images' % name)
    try:
        rospy.wait_for_message(name + '/camera_info', CameraInfo, timeout=3)
    except rospy.ROSException:
-        raise Exception('No %s camera camera info' % name)
+        failure('No %s camera camera info' % name)

+
+@check('Aruco detector')
 def check_aruco():
    try:
        rospy.wait_for_message('aruco_pose/debug', Image, timeout=1)
    except rospy.ROSException:
-        raise Exception('No aruco_pose/debug topic')
+        failure('No aruco_pose/debug messages')


+@check('Simple offboard node')
 def check_simpleoffboard():
    try:
        rospy.wait_for_service('navigate', timeout=3)
        rospy.wait_for_service('get_telemetry', timeout=3)
        rospy.wait_for_service('land', timeout=3)
    except rospy.ROSException:
-        raise Exception('No simple_offboard services')
+        failure('No simple_offboard services')


+@check('IMU')
 def check_imu():
    try:
        rospy.wait_for_message('mavros/imu/data', Imu, timeout=1)
    except rospy.ROSException:
-        raise Exception('No IMU data')
+        failure('No IMU data')


+@check('Local position')
 def check_local_position():
    try:
        rospy.wait_for_message('mavros/local_position/pose', PoseStamped, timeout=1)
    except rospy.ROSException:
-        raise Exception('No local position')
+        failure('No local position')


+@check('Velocity estimation')
 def check_velocity():
    try:
        velocity = rospy.wait_for_message('mavros/local_position/velocity', TwistStamped, timeout=1)
        horiz = math.hypot(velocity.twist.linear.x, velocity.twist.linear.y)
        vert = velocity.twist.linear.z
        if abs(horiz) > 0.1:
-            raise Exception('Horizontal velocity estimation is %s m/s; is the copter staying still?' % horiz)
+            failure('Horizontal velocity estimation is %s m/s; is the copter staying still?' % horiz)
        if abs(vert) > 0.1:
-            raise Exception('Vertical velocity estimation is %s m/s; is the copter staying still?' % vert)
+            failure('Vertical velocity estimation is %s m/s; is the copter staying still?' % vert)
    except rospy.ROSException:
-        raise Exception('No velocity estimation')
+        failure('No velocity estimation')


+@check('Global position (GPS)')
 def check_global_position():
    try:
-        rospy.wait_for_message('mavros/global_position/global', PoseStamped, timeout=3)
+        rospy.wait_for_message('mavros/global_position/global', NavSatFix, timeout=2)
    except rospy.ROSException:
-        raise Exception('No global position')
+        failure('No global position')


-def check(name, fn):
-    try:
-        fn()
-        rospy.loginfo('%s: OK', name)
-    except Exception as e:
-        rospy.logwarn('%s: %s', name, str(e))
+@check('Boot duration')
+def check_boot_duration():
+    proc = Popen('systemd-analyze', stdout=PIPE)
+    proc.wait()
+    output = proc.communicate()[0]
+    r = re.compile(r'([\d\.]+)s$')
+    duration = float(r.search(output).groups()[0])
+    if duration > 15:
+        failure('long Raspbian boot duration: %ss', duration)
+
+
+@check('CPU usage')
+def check_cpu_usage():
+    WHITELIST = 'nodelet',
+    CMD = "top -n 1 -b -i | tail -n +8 | awk '{ printf(\"%-8s\\t%-8s\\t%-8s\\n\", $1, $9, $12); }'"
+    proc = Popen(CMD, stdout=PIPE, shell=True)
+    proc.wait()
+    output = proc.communicate()[0]
+    processes = output.split('\n')
+    for process in processes:
+        if not process:
+            continue
+        pid, cpu, cmd = process.split('\t')
+
+        if cmd.strip() not in WHITELIST and float(cpu) > 30:
+            failure('High CPU usage (%s%%) detected: %s (PID %s)',
+                    cpu.strip(), cmd.strip(), pid.strip())


 def selfcheck():
-    check('FCU', check_fcu)
-    check('Simple offboard node', check_simpleoffboard)
-    check('Main camera node', lambda: check_camera('main_camera'))
-    check('aruco_pose/debug topic', check_aruco)
-    check('IMU data', check_imu)
-    check('Local position', check_local_position)
-    check('Velocity estimation', check_velocity)
-    check('Global position (GPS)', check_global_position)
+    check_fcu()
+    check_imu()
+    check_local_position()
+    check_velocity()
+    check_global_position()
+    check_camera('main_camera')
+    check_aruco()
+    check_simpleoffboard()
+    check_cpu_usage()
+    check_boot_duration()


 if __name__ == '__main__':
--- a/clever/src/simple_offboard.py
+++ b/clever/src/simple_offboard.py
@@ -121,6 +121,8 @@ def offboard_and_arm():

 ps = PoseStamped()
 vs = Vector3Stamped()
+pt = PositionTarget()
+at = AttitudeTarget()


 BRAKE_TIME = rospy.Duration(0)
@@ -184,13 +186,14 @@ def get_publisher_and_message(req, stamp, continued=True, update_frame=True):
                                         current_nav_start_stamp, req.speed)

        yaw_rate_flag = math.isnan(req.yaw)
-        msg = PositionTarget(coordinate_frame=PT.FRAME_LOCAL_NED,
-                             type_mask=PT.IGNORE_VX + PT.IGNORE_VY + PT.IGNORE_VZ +
-                                       PT.IGNORE_AFX + PT.IGNORE_AFY + PT.IGNORE_AFZ +
-                                       (PT.IGNORE_YAW if yaw_rate_flag else PT.IGNORE_YAW_RATE),
-                             position=setpoint,
-                             yaw=euler_from_orientation(current_nav_finish.pose.orientation, 'sxyz')[2],
-                             yaw_rate=req.yaw_rate)
+        msg = pt
+        msg.coordinate_frame = PT.FRAME_LOCAL_NED
+        msg.type_mask = PT.IGNORE_VX + PT.IGNORE_VY + PT.IGNORE_VZ + \
+                        PT.IGNORE_AFX + PT.IGNORE_AFY + PT.IGNORE_AFZ + \
+                        (PT.IGNORE_YAW if yaw_rate_flag else PT.IGNORE_YAW_RATE)
+        msg.position = setpoint
+        msg.yaw = euler_from_orientation(current_nav_finish.pose.orientation, 'sxyz')[2]
+        msg.yaw_rate = req.yaw_rate
        return position_pub, msg

    elif isinstance(req, (srv.SetPositionRequest, srv.SetPositionGlobalRequest)):
@@ -203,13 +206,14 @@ def get_publisher_and_message(req, stamp, continued=True, update_frame=True):
            pose_local.pose.position.x, pose_local.pose.position.y = global_to_local(req.lat, req.lon)

        yaw_rate_flag = math.isnan(req.yaw)
-        msg = PositionTarget(coordinate_frame=PT.FRAME_LOCAL_NED,
-                             type_mask=PT.IGNORE_VX + PT.IGNORE_VY + PT.IGNORE_VZ +
-                                       PT.IGNORE_AFX + PT.IGNORE_AFY + PT.IGNORE_AFZ +
-                                       (PT.IGNORE_YAW if yaw_rate_flag else PT.IGNORE_YAW_RATE),
-                             position=pose_local.pose.position,
-                             yaw=euler_from_orientation(pose_local.pose.orientation, 'sxyz')[2],
-                             yaw_rate=req.yaw_rate)
+        msg = pt
+        msg.coordinate_frame = PT.FRAME_LOCAL_NED
+        msg.type_mask = PT.IGNORE_VX + PT.IGNORE_VY + PT.IGNORE_VZ + \
+                        PT.IGNORE_AFX + PT.IGNORE_AFY + PT.IGNORE_AFZ + \
+                        (PT.IGNORE_YAW if yaw_rate_flag else PT.IGNORE_YAW_RATE)
+        msg.position = pose_local.pose.position
+        msg.yaw = euler_from_orientation(pose_local.pose.orientation, 'sxyz')[2]
+        msg.yaw_rate = req.yaw_rate
        return position_pub, msg

    elif isinstance(req, srv.SetVelocityRequest):
@@ -221,28 +225,33 @@ def get_publisher_and_message(req, stamp, continued=True, update_frame=True):
        vector_local = tf_buffer.transform(vs, LOCAL_FRAME, TRANSFORM_TIMEOUT)

        yaw_rate_flag = math.isnan(req.yaw)
-        msg = PositionTarget(coordinate_frame=PT.FRAME_LOCAL_NED,
-                             type_mask=PT.IGNORE_PX + PT.IGNORE_PY + PT.IGNORE_PZ +
-                                       PT.IGNORE_AFX + PT.IGNORE_AFY + PT.IGNORE_AFZ +
-                                       (PT.IGNORE_YAW if yaw_rate_flag else PT.IGNORE_YAW_RATE),
-                             velocity=vector_local.vector,
-                             yaw=euler_from_orientation(pose_local.pose.orientation, 'sxyz')[2],
-                             yaw_rate=req.yaw_rate)
+        msg = pt
+        msg.coordinate_frame = PT.FRAME_LOCAL_NED
+        msg.type_mask = PT.IGNORE_PX + PT.IGNORE_PY + PT.IGNORE_PZ + \
+                                       PT.IGNORE_AFX + PT.IGNORE_AFY + PT.IGNORE_AFZ + \
+                                       (PT.IGNORE_YAW if yaw_rate_flag else PT.IGNORE_YAW_RATE)
+        msg.velocity = vector_local.vector
+        msg.yaw = euler_from_orientation(pose_local.pose.orientation, 'sxyz')[2]
+        msg.yaw_rate = req.yaw_rate
        return position_pub, msg

    elif isinstance(req, srv.SetAttitudeRequest):
        ps.header.frame_id = req.frame_id or LOCAL_FRAME
        ps.pose.orientation = orientation_from_euler(req.roll, req.pitch, req.yaw)
        pose_local = tf_buffer.transform(ps, LOCAL_FRAME, TRANSFORM_TIMEOUT)
-        msg = AttitudeTarget(orientation=pose_local.pose.orientation,
-                             thrust=req.thrust,
-                             type_mask=AT.IGNORE_YAW_RATE + AT.IGNORE_PITCH_RATE + AT.IGNORE_ROLL_RATE)
+        msg = at
+        msg.orientation = pose_local.pose.orientation
+        msg.thrust = req.thrust
+        msg.type_mask = AT.IGNORE_YAW_RATE + AT.IGNORE_PITCH_RATE + AT.IGNORE_ROLL_RATE
        return attitude_pub, msg

    elif isinstance(req, srv.SetRatesRequest):
-        msg = AttitudeTarget(thrust=req.thrust,
-                             type_mask=AttitudeTarget.IGNORE_ATTITUDE,
-                             body_rate=Vector3(req.roll_rate, req.pitch_rate, req.yaw_rate))
+        msg = at
+        msg.thrust = req.thrust
+        msg.type_mask = AT.IGNORE_ATTITUDE
+        msg.body_rate.x = req.roll_rate
+        msg.body_rate.y = req.pitch_rate
+        msg.body_rate.z = req.yaw_rate
        return attitude_pub, msg


@@ -284,13 +293,13 @@ def handle(req):

    try:
        with handle_lock:
-                stamp = rospy.get_rostime()
-                current_req = req
-                current_pub, current_msg = get_publisher_and_message(req, stamp, False)
-                rospy.loginfo('Topic: %s, message: %s', current_pub.name, current_msg)
+            stamp = rospy.get_rostime()
+            current_req = req
+            current_pub, current_msg = get_publisher_and_message(req, stamp, False)
+            rospy.loginfo('Topic: %s, message: %s', current_pub.name, current_msg)

-                current_msg.header.stamp = stamp
-                current_pub.publish(current_msg)
+            current_msg.header.stamp = stamp
+            current_pub.publish(current_msg)

        if req.auto_arm:
            offboard_and_arm()
--- a/clever/static/index.html
+++ b/clever/static/index.html
@@ -2,11 +2,12 @@

 <ul>
 	<!-- <li><a href="">View user reference</a> (<a href="http://clever.copterexpress.com">http://clever.copterexpress.com</a> snapshot)</li> -->
-	<!-- <li><a href="">Go to web terminal</a> (<code>Butterfly</code>)</li> -->
 	<li><a href="" id="wvs">View image topics</a> (<code>web_video_server</code>)</li>
+	<li><a href="" id="butterfly">Open web terminal</a> (<code>Butterfly</code>)</li>
 	<!-- <li><a href="viz.html">View 3D visualization</a> (<code>ros3djs</code>)</li> -->
 </ul>

 <script type="text/javascript">
 	document.querySelector("#wvs").href = location.origin + ':8080';
+	document.querySelector("#butterfly").href = location.origin + ':57575';
 </script>
--- a/deploy/butterfly.service
+++ b/deploy/butterfly.service
@@ -0,0 +1,6 @@
+[Unit]
+Description=Butterfly Terminal Server
+
+[Service]
+ExecStart=/usr/local/bin/butterfly.server.py --host="0.0.0.0" --unsecure
+User=pi
--- a/deploy/butterfly.socket
+++ b/deploy/butterfly.socket
@@ -0,0 +1,5 @@
+[Socket]
+ListenStream=57575
+
+[Install]
+WantedBy=sockets.target
--- a/docs/README.md
+++ b/docs/README.md
@@ -5,7 +5,7 @@

 «Клевер» — это учебный конструктор программируемого квадрокоптера, состоящего из популярных открытых компонентов, а также набор необходимой документации и библиотек для работы с ним.

-Набор включает в себя полетный контроллер PixHawk/PixRacer с полетным стеком PX4, Raspberry Pi 3 в качестве управлящего бортового компьютера, модуль камеры для реализации полетов с использованием компьютерного зрения, а также набор различных датчиков и другой периферии.
+Набор включает в себя полетный контроллер Pixhawk/Pixracer с полетным стеком PX4, Raspberry Pi 3 в качестве управлящего бортового компьютера, модуль камеры для реализации полетов с использованием компьютерного зрения, а также набор различных датчиков и другой периферии.

 На базе точно такой же платформы были созданы многие «большие» проекты компании Copter Express, например, дроны для [пиар-акций по автономной доставке пиццы](https://www.youtube.com/watch?v=hmkAoZOtF58) (Самара, Казань); дрон-доставщик кофе в Сколково, мониторинговый дрон с зарядной станцией, дроны-победители на полевых испытаниях «[Робокросс-2016](https://www.youtube.com/watch?v=dGbDaz_VmYU)», «[Робокросс-2017](https://youtu.be/AQnd2CRczbQ)» и многие другие.

--- a/docs/SUMMARY.md
+++ b/docs/SUMMARY.md
@@ -7,12 +7,13 @@
 * [Полетные режимы](modes.md)
 * [Raspberry Pi](raspberry.md)
 * [Образ операционной системы на RPi](microsd_images.md)
-* [Подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md)
+* [Подключение Raspberry Pi к Pixhawk](connection.md)
 * [Подключение по Wi-Fi](wifi.md)
 * [Работа с QGroundControl через Wi-Fi](gcs_bridge.md)
-* [Прошивка PixHawk/PixRacer](firmware.md)
+* [Прошивка Pixhawk/Pixracer](firmware.md)
 * [Пилотирование со смартфона](rc.md)
 * [SSH-доступ](ssh.md)
+* [Устройство UART](uart.md)
 * [Неисправности радиоаппаратуры](radioerrors.md)
 * [Безопасность](safety.md)
 * [Техника безопасности по пайке](tb.md)
--- a/docs/aruco.md
+++ b/docs/aruco.md
@@ -110,7 +110,7 @@ _Примечание_: указанное выше определение пр

 Для правильной работы Vision Position Estimation необходимо \(через [QGroundControl](gcs_bridge.md)\) убедиться, что:

-* Для PixHawk: Установлена прошивка с LPE \(local position estimator\). Для PixHawk необходимо [скачать прошивку `px4fmu-v2_lpe.px4`](https://github.com/PX4/Firmware/releases). Для PixRacer параметр `SYS_MC_EST_GROUP` должен быть установлен в `local_position_estimator, attitude_estimator_q`.
+* Для Pixhawk: Установлена прошивка с LPE \(local position estimator\). Для Pixhawk необходимо [скачать прошивку `px4fmu-v2_lpe.px4`](https://github.com/PX4/Firmware/releases). Для Pixracer параметр `SYS_MC_EST_GROUP` должен быть установлен в `local_position_estimator, attitude_estimator_q`.
 * В параметре `LPE_FUSION` включены **только** флажки `vision position`, `vision yaw`, `land detector`. Итоговое значение _28_.
 * Выключен компас: `ATT_W_MAG` = 0
 * Вес угла по рысканью по зрению: `ATT_W_EXT_HDG` = 0.5
--- a/docs/assets/hciuart_error.jpg
+++ b/docs/assets/hciuart_error.jpg
--- a/docs/bundle.md
+++ b/docs/bundle.md
@@ -26,6 +26,6 @@

 * ОС [Raspbian Jessie](https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/)
 * Фреймворк [ROS](ros.md)
-* Пакет [MAVROS](mavros.md) для связи с PixHawk по [MAVLink](mavlink.md)
+* Пакет [MAVROS](mavros.md) для связи с Pixhawk по [MAVLink](mavlink.md)
 * Дополнительные пакеты ROS: web_video_server, usb_cam, rosbridge_suite и другие
 * Пакет программ clever_bundle
--- a/docs/connection.md
+++ b/docs/connection.md
@@ -1,7 +1,7 @@
-Подключение PixHawk/PixRacer к Raspberry Pi
+Подключение Pixhawk/Pixracer к Raspberry Pi
 ===

-Для программирования [автономных полетов](simple_offboard.md), [работы с PixHawk по Wi-Fi](gcs_bridge.md), использования [веб-пульта](web_rc.md) и других функций необходимо подсоединить Raspberry Pi к PixHawk.
+Для программирования [автономных полетов](simple_offboard.md), [работы с Pixhawk по Wi-Fi](gcs_bridge.md), использования [веб-пульта](web_rc.md) и других функций необходимо подсоединить Raspberry Pi к Pixhawk.

 Убедиться в работоспособности подключения, выполнив на Raspberry Pi:

@@ -14,7 +14,7 @@ rostopic echo /mavros/state
 Подключение по USB
 ---

-Соедините PixHawk/PixRacer и Raspberry Pi micro-USB to USB кабелем.
+Соедините Pixhawk/Pixracer и Raspberry Pi micro-USB to USB кабелем.

 Необходимо убедиться, что в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`) тип подключения установлен на USB:

@@ -28,7 +28,7 @@ rostopic echo /mavros/state
 sudo systemctl restart clever
 ```

-> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и PixHawk по USB необходимо установить значение параметра `CBRK_USB_CHK` на 197848.
+> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и Pixhawk по USB необходимо установить значение параметра `CBRK_USB_CHK` на 197848.

 Подключение по UART
 ---
@@ -47,7 +47,7 @@ TODO схема подключения
 sudo systemctl restart clever
 ```

-> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и PixHawk по UART необходимо установить значение параметра `SYS_COMPANION` на 921600.
+> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и Pixhawk по UART необходимо установить значение параметра `SYS_COMPANION` на 921600.

 Подключение к SITL
 ---
--- a/docs/firmware.md
+++ b/docs/firmware.md
@@ -1,16 +1,16 @@
-Прошивка PixHawk / PixRacer
+Прошивка Pixhawk / Pixracer
 ===

-PixHawk или PixRacer можно прошить, используя QGroundControl или утилиты командной строки.
+Pixhawk или Pixracer можно прошить, используя QGroundControl или утилиты командной строки.

 Различные варианты сборок стабильных прошивок PX4 можно скачать в разделе [Releases на GitHub](https://github.com/PX4/Firmware/releases).

 В названии файла прошивки кодируется информации о целевой плате и варианте сборки. Примеры:

-* `px4fmu-v2_default.px4` — прошивка для PixHawk с EKF2.
-* `px4fmu-v2_lpe.px4` — прошивка для PixHawk с LPE.
-* `px4fmu-v4_default.px4` — прошивка для PixRacer с EKF2 и LPE (*Клевер 3*).
-* `px4fmu-v3_default.px4` — прошивка для более новых версий PixHawk (чип ревизии 3, см. илл. + Bootloader v5) с EKF2 и LPE.
+* `px4fmu-v2_default.px4` — прошивка для Pixhawk с EKF2.
+* `px4fmu-v2_lpe.px4` — прошивка для Pixhawk с LPE.
+* `px4fmu-v4_default.px4` — прошивка для Pixracer с EKF2 и LPE (*Клевер 3*).
+* `px4fmu-v3_default.px4` — прошивка для более новых версий Pixhawk (чип ревизии 3, см. илл. + Bootloader v5) с EKF2 и LPE.

 ![](assets/stmrev.jpg)

@@ -19,9 +19,9 @@ PixHawk или PixRacer можно прошить, используя QGroundCon
 QGroundControl
 ---

-В QGroundControl откройте раздел Firmware. **После** этого подключите PixHawk / PixRacer по USB.
+В QGroundControl откройте раздел Firmware. **После** этого подключите Pixhawk / Pixracer по USB.

-Выберите PX4 Flight Stack. Для скачивания и загрузки стандартной прошивки (вариант с EKF2 для PixHawk) выберите пункт меню "Standard Version", для загрузки собственного файла прошивки выберите пункт "Custom firmware file...", затем нажмите OK.
+Выберите PX4 Flight Stack. Для скачивания и загрузки стандартной прошивки (вариант с EKF2 для Pixhawk) выберите пункт меню "Standard Version", для загрузки собственного файла прошивки выберите пункт "Custom firmware file...", затем нажмите OK.

 > **Warning** Не отключайте USB-кабель до окончания процесса прошивки.

@@ -46,7 +46,7 @@ make px4fmu-v4_default upload

 Где `px4fmu-v4_default` – требуемый вариант прошивки.

-Для загрузки прошивки `v3` в PixHawk может понадобиться команда `force_upload`:
+Для загрузки прошивки `v3` в Pixhawk может понадобиться команда `force_upload`:

 ```
 make px4fmu-v3_default force-upload
--- a/docs/flight_logs.md
+++ b/docs/flight_logs.md
@@ -38,7 +38,7 @@
 Мониторинг топиков в режиме реального времени
 ---

-Для более новых версий платы PixHawk (`px4fmu-v3`), а также для плат PixRacer, в прошивку включен модуль `topic_listener`, который позволяет просматривать значения топиков в режиме реального времени (в том числе в полете).
+Для более новых версий платы Pixhawk (`px4fmu-v3`), а также для плат Pixracer, в прошивку включен модуль `topic_listener`, который позволяет просматривать значения топиков в режиме реального времени (в том числе в полете).

 Для ее использования нужно выбрать вкладку Mavlink Console в QGroundControl:

--- a/docs/glossary.md
+++ b/docs/glossary.md
@@ -11,7 +11,7 @@
 ## Полетный контроллер / автопилот

 **1\.** Специализированная плата, спроектированная для управления мультикоптером, самолетом или другим аппаратом. Примеры:
-PixHawk, Ardupilot, Naze32, CC3D.
+Pixhawk, Ardupilot, Naze32, CC3D.

 **2\.** Программное обеспечение для платы управления мультикоптером. Примеры: PX4, APM, CleanFlight.

@@ -47,11 +47,11 @@ Armed – состояние коптера готовности к полету

 ## PX4

-Популярный полетный контроллер с открытым исходным кодом, работащий на платах PixHawk, PixRacer и других. PX4 рекомендуется для использования на Клевере.
+Популярный полетный контроллер с открытым исходным кодом, работащий на платах Pixhawk, Pixracer и других. PX4 рекомендуется для использования на Клевере.

 ## APM / ArduPilot

-Полетный контроллер с открытым исходным кодом, изначально созданный для платы Arduino. Впоследствии был портирован на PixHawk, PixRacer и другие платы.
+Полетный контроллер с открытым исходным кодом, изначально созданный для платы Arduino. Впоследствии был портирован на Pixhawk, Pixracer и другие платы.

 ## MAVLink

@@ -64,3 +64,7 @@ Armed – состояние коптера готовности к полету
 ## MAVROS

 Библиотека-связующее звено между аппаратом, работающем по протоколу MAVLink, и ROS.
+
+## UART
+
+Последовательный асинхронный интерфейс передачи данных, применяемый во многих устройствах. Например GPS антенны, Wi-Fi роутеры или Pixhawk.
--- a/docs/mavlink.md
+++ b/docs/mavlink.md
@@ -2,7 +2,7 @@

 Основная документация: https://mavlink.io/en/.

-MAVLink – это протокол для организации связи между автономными летательными и транспортными системами (дронами, самолетами, автомобилями). Проктол MAVLink лежит в основе взаимодействия между PixHawk и Raspberry Pi.
+MAVLink – это протокол для организации связи между автономными летательными и транспортными системами (дронами, самолетами, автомобилями). Проктол MAVLink лежит в основе взаимодействия между Pixhawk и Raspberry Pi.

 В Клевер включено 2 обертки над этим протоколом: [MAVROS](mavros.md) и [simple_offboard](simple_offboard.md).

--- a/docs/mavros.md
+++ b/docs/mavros.md
@@ -8,7 +8,9 @@ MAVROS подписывается определенные ROS-топики в

 Нода MAVROS автоматически запускается в launch-файле Клевера. Для [настройки типа подключения](connection.md) см. аргумент `fcu_conn`.

-> **Note** Упрощенное взаимодействие с коптером возможно с использованием пакета [`simple_offboard`](simple_offboard.md).
+> **Hint** Упрощенное взаимодействие с коптером возможно с использованием пакета [`simple_offboard`](simple_offboard.md).
+
+> **Note** В пакете `clever` некоторые плагины MAVROS отключены (в целях сохранения ресурсов). Подробнее см. параметр `plugin_blacklist` в файле `/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/mavros.launch`.

 ## Основные сервисы

--- a/docs/metodmaterials.md
+++ b/docs/metodmaterials.md
@@ -50,7 +50,7 @@

 **Подведение итогов**

-Ниже предложен один из вариантов подведения итогов курса. 
+Ниже предложен один из вариантов подведения итогов курса.

 Финальное мероприятие включает 3 раздела:

@@ -155,7 +155,7 @@
 | 5 | Заключение | Подвести итоги занятия, спросить, есть ли у класса вопросы. Спросить, что из изученного на занятии было для них интереснее всего. Попросить учеников ответить на контрольные вопросы. Предложить ученикам по желанию провести в интернете дополнительное исследование на пройденную тему. Сообщить ученикам, какую тему они будут проходить на следующем занятии. |
 | 6 | Резервное время | Показать видео и рассказать классу интересные факты по пройденной теме, не вошедшие в программу. |

-## Урок №6. Тема: «Бесколлекторные двигатели и регуляторы их хода» 
+## Урок №6. Тема: «Бесколлекторные двигатели и регуляторы их хода»

 **Цель урока:** закрепить теоретические знания о строении и работе бесколлекторных
 электродвигателей. Сформировать знания о работе и настройке регуляторов хода,
@@ -381,7 +381,7 @@
 | 5 | Меняем SSID | Рассказать, что такое SSID. Научить изменять имя wi-fi сети. Объяснить что такое демоны и в какой момент они запускаются. Проработать с конфигурацией одного из них. |
 | 6 | Используем права суперпользователя | Рассказать о типах и правах пользователей системы. Показать примеры использования sudo. |
 | 7 | Подготовка коптера к автономным полетам | Проверить подключенное оборудование для автономных полетов. Убедиться в работоспособности подключения можно выполнив на Raspberry Pi: rostopic echo /mavros/state |
-| 8 | Использование QGroundControl через Wi-Fi | Настроить беспроводное соединение для работы с PixHawk в QGroundControl. Предложить учащимся установить новую прошивку, которая подходит для автономных полетов и откалибровать коптер при беспроводном подключении. |
+| 8 | Использование QGroundControl через Wi-Fi | Настроить беспроводное соединение для работы с Pixhawk в QGroundControl. Предложить учащимся установить новую прошивку, которая подходит для автономных полетов и откалибровать коптер при беспроводном подключении. |
 | 9 | Заключение | Подвести итоги занятия, спросить, есть ли у класса вопросы, их должно быть много, нужно заранее продумать ответы на них. Попросить учеников ответить на контрольные вопросы. Предложить ученикам по желанию провести в интернете дополнительное исследование на пройденную тему. Сообщить ученикам, какую тему они будут проходить на следующем занятии.|
 | 10 |  |  |

--- a/docs/rasp1.md
+++ b/docs/rasp1.md
@@ -19,4 +19,4 @@ Raspberry Pi означает «малиновый пирог». Этот сво
 * домашний медиа-сервер
 * «мозговой центр» для автоматизированных станков или роботов

-Собственно, в последнем качестве мы и будем его использовать, благодаря возможности подключения его к автопилоту PixHawk.
+Собственно, в последнем качестве мы и будем его использовать, благодаря возможности подключения его к автопилоту Pixhawk.
--- a/docs/rc.md
+++ b/docs/rc.md
@@ -53,4 +53,4 @@ sudo systemctl restart clever

 * Если интерфейс пульта отображает явно неправильное напряжение (напр. > 5 V), проверьте, что значение PX4-параметра `BAT_N_CELLS` соответствует реальному количество элементов батареи. Если отображаемое напряжение все равно неверно, откалибруйте батарею (TODO: ссылка).

-* Если вместо режима PX4 отображается текст "DISCONNECTED FROM FCU", проверьте [подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md).
+* Если вместо режима PX4 отображается текст "DISCONNECTED FROM FCU", проверьте [подключение Raspberry Pi к Pixhawk](connection.md).
--- a/docs/rviz.md
+++ b/docs/rviz.md
@@ -30,3 +30,9 @@ export ROS_IP=192.168.11.1
 В качестве reference frame рекомендуется установить фрейм `local_origin`. Для визуализации коптера можно добавить визуализационные маркеры из топика `/vehicle_markers`. Можно просмотреть картинку с дополненной реальностью из топика основной камеры `/main_camera/image_raw`.

 Axis или Grid настроенный на фрейм `aruco_map` будут визуализировать расположение [карты ArUco-меток](aruco.md).
+
+Рекомендуется также установка набора дополнительных полезных плагинов [jsk_rviz_plugins](https://jsk-docs.readthedocs.io/en/latest/jsk_visualization/doc/jsk_rviz_plugins/index.html). Это набор позволяет визуализировать топики типа `TwistStamped` (скорость), `CameraInfo`, `PolygonArray` и многое другое. Для установки используйте команду:
+
+```bash
+sudo apt-get install ros-kinetic-jsk-visualization
+```
--- a/docs/setup.md
+++ b/docs/setup.md
@@ -282,4 +282,4 @@

 Далее: [Настройка-полетного-контролера](aruco.md#Настройка-полетного-контролера)

-Далее: [Подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md).
+Далее: [Подключение Raspberry Pi к Pixhawk](connection.md).
--- a/docs/snippets.md
+++ b/docs/snippets.md
@@ -71,16 +71,29 @@ while True:
    rospy.sleep(0.2)
 ```

+--
+
+Определение, перевернут ли коптер:
+
+```python
+PI_2 = math.pi / 2
+telem = get_telemetry()
+
+flipped = not -PI_2 <= telem.pitch <= PI_2 or not -PI_2 <= telem.roll <= PI_2
+```
+
 ---

 Рассчет общего угла коптера к горизонту:

-TODO: fix
-
 ```python
+PI_2 = math.pi / 2
 telem = get_telemetry()

+flipped = not -PI_2 <= telem.pitch <= PI_2 or not -PI_2 <= telem.roll <= PI_2
 angle_to_horizon = math.atan(math.hypot(math.tan(telem.pitch), math.tan(telem.roll)))
+if flipped:
+    angle_to_horizon = math.pi - angle_to_horizon
 ```

 ---
@@ -107,6 +120,17 @@ while not rospy.is_shutdown():

 ---

+Повторять действие с частотой 10 Гц:
+
+```python
+r = rospy.Rate(10)
+while not rospy.is_shutdown():
+    # Do anything
+    r.sleep()
+```
+
+---
+
 Пример подписки на топики из MAVROS:


--- a/docs/uart.md
+++ b/docs/uart.md
@@ -0,0 +1,85 @@
+# Интерфейс UART
+
+UART – последовательный асинхронный интерфейс для передачи данных, применяемый во многих устройствах. Например GPS-антенны, Wi-Fi роутеры или Pixhawk.
+
+Интерфейс обычно содержит две линии: TX – линия для передачи данных, RX – линия для приёма данных. А также обычно использует 5-ти вольтовую логику.
+
+Для соединения двух устройств необходимо линию TX первого устройства подать на RX второго. Аналогичную операцию нужно совершить с другой стороны, чтобы обеспечить двустороннюю передачу данных.
+
+> Также необходимо синхронизировать уровни напряжений – соединить землю на двух устройствах.
+
+Почитать больше про интерфейс и протокол можно в [этой статье](https://habr.com/post/109395/).
+
+## Linux TTY
+
+В Linux есть понятие Posix Terminal Interface (подробнее [здесь](https://ru.wikipedia.org/wiki/TTY-абстракция)). Это некоторая абстракция над последовательным или виртуальным интерфейсом, позволяющая работать с устройством нескольким агентам одновременно.
+
+В качестве примера такой абстрации в Raspbian можно привести `/dev/tty1` – устройство вывода текста на экран подключенный по HDMI.
+
+## UART на Raspberry Pi 3
+
+В Raspberry Pi 3 есть два аппаратных UART интерфейса:
+
+1. `Mini UART` (/dev/ttyAMA0) – для своей работы использует тактирование видеоядра RPi, в связи с чем ограничивает его частоту.
+2. `PL011` (/dev/ttyS0) – полноценный UART интерфейс выполненный на отдельном блоке кристалла микроконтроллера.
+
+Подробнее про UART на Raspberry Pi в [официальной статье](https://www.raspberrypi.org/documentation/configuration/uart.md).
+
+Данные интерфейсы с помощью вентелей микроконтроллера можно переключать между двуями физическими выходами:
+
+1. разъём UART на GPIO;
+2. Bluetooth модуль RPi.
+
+По умолчанию в Raspberry Pi 3 `PL011` подключен к Bluetooth модулю. А `Mini UART` отключен с помощью значения директивы `enable_uart`, по дефолту равной `0`.
+
+> Надо понимать, что директива `enable_uart` меняет свое дефолтное значение исходя из того, какой UART подключен к Bluetooth модулю RPi с помощью директивы `dtoverlay=pi3-miniuart-bt`.
+
+Для удобства работы с этими выходами в Raspbian существуют алиасы:
+
+* `/dev/serial0` – всегда указывает на то TTY устройство, что подключено к GPIO портам.
+* `/dev/serial1` – всегда указывает на то TTY устройство, что подключено к Bluetooh модулю.
+
+### Настройка UART на Raspberry Pi
+
+Для настроек UART существуют директивы, которые находятся в `/boot/config.txt`.
+
+Для включения UART интерфейса на GPIO:
+
+```
+enable_uart=1
+```
+
+Для отключения UART интерфейса от Bluetooth модуля:
+
+```
+dtoverlay=pi3-disable-bt
+```
+
+Для подключения `Mini UART` к Bluetooth модулю:
+
+```
+dtoverlay=pi3-miniuart-bt
+```
+
+В случае отключения Bluetooth модуля следует отключить `hciuart` сервис:
+
+```bash
+sudo systemctl disable hciuart.service
+```
+
+## Дефолтная настройка образа
+
+На образе CLEVER мы изначально выключили `Mini UART` и Bluetooth модуль.
+
+## Bugs
+
+Если использовать подключение `Mini UART` к Bluetooth, `hciuart` падает с ошибкой:
+
+![hciuart error](assets/hciuart_error.jpg)
+
+В случае отключения Bluetooth
+
+```
+/dev/serial0 -> ttyAMA0
+/dev/serial1 -> ttyS0
+```
--- a/image_builder/build.Jenkinsfile
+++ b/image_builder/build.Jenkinsfile
@@ -7,7 +7,7 @@ pipeline {

    string(name: 'BUILD_DIR', defaultValue: '/mnt/hdd_builder/workspace', description: 'Build workspace')

-    string(name: 'RPI_DONWLOAD_URL', defaultValue: 'https://downloads.raspberrypi.org/raspbian_lite/images/raspbian_lite-2017-12-01/2017-11-29-raspbian-stretch-lite.zip')
+    string(name: 'RPI_DONWLOAD_URL', defaultValue: 'http://director.downloads.raspberrypi.org/raspbian_lite/images/raspbian_lite-2018-06-29/2018-06-27-raspbian-stretch-lite.zip')
    // TODO: Add mirrorparameters

    string(name: 'GWBT_URL', defaultValue: 'https://github.com/CopterExpress/clever.git')
--- a/image_builder/kinetic-ros-coex.rosinstall
+++ b/image_builder/kinetic-ros-coex.rosinstall
@@ -676,5 +676,5 @@
    version: vision_opencv-release-release-kinetic-cv_bridge-1.12.8-0
 - tar:
    local-name: web_video_server
-    uri: https://github.com/RobotWebTools-release/web_video_server-release/archive/release/kinetic/web_video_server/0.0.7-0.tar.gz
-    version: web_video_server-release-release-kinetic-web_video_server-0.0.7-0
+    uri: https://github.com/RobotWebTools-release/web_video_server-release/archive/release/kinetic/web_video_server/0.1.0-0.tar.gz
+    version: web_video_server-release-release-kinetic-web_video_server-0.1.0-0
--- a/image_builder/scripts/hardware_setup.sh
+++ b/image_builder/scripts/hardware_setup.sh
@@ -38,7 +38,8 @@ echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | #6 Turn on UART\033[0m\033[0m"
 # https://github.com/RPi-Distro/raspi-config/pull/75
 /usr/bin/raspi-config nonint do_serial 1
 /usr/bin/raspi-config nonint set_config_var enable_uart 1 /boot/config.txt
-/usr/bin/raspi-config nonint set_config_var dtoverlay pi3-miniuart-bt /boot/config.txt
+/usr/bin/raspi-config nonint set_config_var dtoverlay pi3-disable-bt /boot/config.txt
+systemctl disable hciuart.service

 # After adding to Raspbian OS
 # https://github.com/RPi-Distro/raspi-config/commit/d6d9ecc0d9cbe4aaa9744ae733b9cb239e79c116
--- a/image_builder/scripts/ros_install.sh
+++ b/image_builder/scripts/ros_install.sh
@@ -55,7 +55,7 @@ then

  cd /home/pi/ros_catkin_ws \
    && rosinstall_generator \
-    actionlib actionlib_msgs angles async_web_server_cpp bond bond_core bondcpp bondpy camera_calibration_parsers camera_info_manager catkin class_loader cmake_modules cpp_common cv_bridge cv_camera diagnostic_msgs diagnostic_updater dynamic_reconfigure eigen_conversions gencpp geneus genlisp genmsg gennodejs genpy geographic_msgs geometry_msgs geometry2 image_transport libmavconn mavlink mavros_msgs message_filters message_generation message_runtime mk nav_msgs nodelet orocos_kdl pluginlib python_orocos_kdl ros ros_comm rosapi rosauth rosbag rosbag_migration_rule rosbag_storage rosbash rosboost_cfg rosbridge_library rosbridge_server rosbridge_suite rosbuild rosclean rosconsole rosconsole_bridge roscpp roscpp_serialization roscpp_traits roscreate rosgraph rosgraph_msgs roslang roslaunch roslib roslint roslisp roslz4 rosmake rosmaster rosmsg rosnode rosout rospack rosparam rospy rospy_tutorials rosserial rosserial_client rosserial_msgs rosserial_python rosservice rostest rostime rostopic rosunit roswtf sensor_msgs smclib std_msgs std_srvs stereo_msgs tf tf2 tf2_bullet tf2_eigen tf2_geometry_msgs tf2_kdl tf2_msgs tf2_py tf2_ros tf2_sensor_msgs tf2_tools topic_tools trajectory_msgs urdf urdf_parser_plugin usb_cam uuid_msgs visualization_msgs web_video_server xmlrpcpp mavros opencv3 mavros_extras \
+    actionlib actionlib_msgs angles async_web_server_cpp bond bond_core bondcpp bondpy camera_calibration_parsers camera_info_manager catkin class_loader cmake_modules cpp_common cv_bridge cv_camera diagnostic_msgs diagnostic_updater dynamic_reconfigure eigen_conversions gencpp geneus genlisp genmsg gennodejs genpy geographic_msgs geometry_msgs geometry2 image_transport compressed_image_transport libmavconn mavlink mavros_msgs message_filters message_generation message_runtime mk nav_msgs nodelet orocos_kdl pluginlib python_orocos_kdl ros ros_comm rosapi rosauth rosbag rosbag_migration_rule rosbag_storage rosbash rosboost_cfg rosbridge_library rosbridge_server rosbridge_suite rosbuild rosclean rosconsole rosconsole_bridge roscpp roscpp_serialization roscpp_traits roscreate rosgraph rosgraph_msgs roslang roslaunch roslib roslint roslisp roslz4 rosmake rosmaster rosmsg rosnode rosout rospack rosparam rospy rospy_tutorials rosserial rosserial_client rosserial_msgs rosserial_python rosservice rostest rostime rostopic rosunit roswtf sensor_msgs smclib std_msgs std_srvs stereo_msgs tf tf2 tf2_bullet tf2_eigen tf2_geometry_msgs tf2_kdl tf2_msgs tf2_py tf2_ros tf2_sensor_msgs tf2_tools topic_tools trajectory_msgs urdf urdf_parser_plugin usb_cam uuid_msgs visualization_msgs web_video_server xmlrpcpp mavros opencv3 mavros_extras interactive_markers tf2_web_republisher interactive_marker_proxy \
    --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-custom_ros.rosinstall \
    && wstool merge -t src kinetic-custom_ros.rosinstall \
    && wstool update -t src
@@ -165,4 +165,14 @@ apt-get clean
 # Remove local mirror repository key
 #apt-key del COEX-MIRROR

+echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | #14 Install Butterfly\033[0m\033[0m"
+# install and enable Butterfly (web terminal)
+# TODO: move it back to software_install
+# Had to move it here, as we don't have `clever` directory in software_install
+pip3 install butterfly
+pip3 install butterfly[systemd]
+ln -s /home/pi/catkin_ws/src/clever/deploy/butterfly.service /lib/systemd/system/
+ln -s /home/pi/catkin_ws/src/clever/deploy/butterfly.socket /lib/systemd/system/
+systemctl enable butterfly.socket
+
 echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | END of ROS INSTALLATION\033[0m\033[0m"
--- a/image_builder/scripts/software_install.sh
+++ b/image_builder/scripts/software_install.sh
@@ -27,7 +27,13 @@ apt-get install --no-install-recommends -y \
  python3-pip=9.0.1-2+rpt2 \
  libjpeg8-dev=8d1-2 \
  tcpdump \
-  libpoco-dev=1.7.6+dfsg1-5+deb9u1
+  ltrace \
+  libpoco-dev=1.7.6+dfsg1-5+deb9u1 \
+  libffi-dev # for butterfly
+
+# Deny byobu to check available updates
+sed -i "s/updates_available//" /usr/share/byobu/status/status
+# sed -i "s/updates_available//" /home/pi/.byobu/status

 # install Monkey web-server
 cd /home/pi
@@ -36,7 +42,7 @@ cd monkey
 git checkout v1.6.9
 ./configure --malloc-libc --local
 make
-sudo setcap 'cap_net_bind_service=+ep' ./build/monkey  # allow using 80 port
+setcap 'cap_net_bind_service=+ep' ./build/monkey  # allow using 80 port
 rm build/conf/sites/default
 ln -s /home/pi/catkin_ws/src/clever/deploy/monkey ./build/conf/sites/default
 cd /home/pi
@@ -55,12 +61,7 @@ echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | Miscellaneous\033[0m\033[0m"
 # vim settings
 echo "set mouse-=a
 syntax on
+autocmd BufNewFile,BufRead *.launch set syntax=xml
 " > /home/pi/.vimrc

-# disable some auto-updating
-sudo systemctl disable apt-daily.service
-sudo systemctl disable apt-daily.timer
-sudo systemctl disable apt-daily-upgrade.timer
-sudo systemctl disable apt-daily-upgrade.service
-
 echo -e "\033[0;31m\033[1m$(date) | End of network installation\033[0m\033[0m"
Author	SHA1	Message	Date
Oleg Kalachev	f532372535	Attempt 4 to fix build, temporarily move Butterfly install to ros_install	2018-09-19 21:32:43 +03:00
Oleg Kalachev	a2a34a4e2f	Fix build, attempt 3	2018-09-19 08:16:33 +03:00
Oleg Kalachev	6f96c9e3ff	Fix build, attempt #2	2018-09-19 07:04:34 +03:00
Oleg Kalachev	9aca12e0a5	Little fix in byobu installation	2018-09-19 04:40:20 +03:00
Oleg Kalachev	ead55fe0e3	image: add ltrace utility	2018-09-19 03:22:31 +03:00
Oleg Kalachev	f2820471bc	mavros.launch: blacklisted wind_estimation plugin	2018-09-19 03:06:29 +03:00
Oleg Kalachev	fb7885ada2	optical flow: get fcu frame id from mavros params	2018-09-19 02:58:33 +03:00
Oleg Kalachev	f9f4dc5a92	simple_offboard: minor optimization	2018-09-19 02:56:59 +03:00
Oleg Kalachev	ffe4f562cc	Code style	2018-09-19 02:53:16 +03:00
Oleg Kalachev	a906428734	image: add ROS packages for interactive markers	2018-09-19 01:42:08 +03:00
Oleg Kalachev	abc7e6fec1	Little fix	2018-09-19 01:30:51 +03:00
Oleg Kalachev	3b01cf3782	Experimental node for controlling the copter with rviz interactive markers	2018-09-19 00:13:11 +03:00
Oleg Kalachev	53d616fb16	image: add compressed_image_transport plugin	2018-09-18 04:39:27 +03:00
Oleg Kalachev	8168c1f201	docs: type	2018-09-17 19:57:44 +03:00
Oleg Kalachev	a0e1e032d6	docs: little fix	2018-09-17 19:57:15 +03:00
Andrei Korigodski	77eca7578f	Use Copter Express Technologies as copyright holder	2018-09-17 19:51:20 +03:00
Andrei Korigodski	d13badca50	Improve copyright notices	2018-09-17 19:51:20 +03:00
Oleg Kalachev	acf4f84cae	mavros.launch: fix copter_visualization params	2018-09-16 07:12:48 +03:00
Oleg Kalachev	c24d135815	docs: Pixhawk and Pixracer name themselves this way	2018-09-16 05:37:54 +03:00
Oleg Kalachev	0d64476b04	docs: spelling	2018-09-16 05:28:30 +03:00
Oleg Kalachev	091e110afd	Move copter_visualization.launch to mavros.launch	2018-09-16 04:43:16 +03:00
Oleg Kalachev	de8ba52643	mavros.launch: fix aligning	2018-09-16 04:37:06 +03:00
Oleg Kalachev	8a2bb6eb32	mavros.launch: default connection is usb	2018-09-16 04:30:22 +03:00
Oleg Kalachev	ed649fd1b1	mavros: disable waypoint plugin	2018-09-16 04:30:07 +03:00
Oleg Kalachev	4cd4b99ae0	docs: add remark about plugin_blacklist usage in mavros	2018-09-16 04:13:37 +03:00
Oleg Kalachev	c903afa09d	docs: small fix in snippets	2018-09-12 23:36:35 +03:00
Oleg Kalachev	8aeb11f771	snippet: correct formula for calculating angle to horizon	2018-09-12 23:35:53 +03:00
Oleg Kalachev	ed51b826a0	docs: add link to jsk-visualization plugins	2018-09-12 21:48:49 +03:00
Oleg Kalachev	bb84eeb35e	docs: add some code smippets	2018-09-12 21:30:55 +03:00
Smirnov Artem	8a9fd2a97c	Merge pull request #62 from urpylka/uart-article Add UART article & new UART configure of image	2018-09-12 20:55:04 +03:00
Artem Smirnov	3b49f9a67f	image_builder: new configure UART on RPi	2018-09-12 20:50:36 +03:00
Artem Smirnov	2a4faedf67	Add article about UART	2018-09-12 19:28:53 +03:00
Oleg Kalachev	82f7f82f54	Fix	2018-09-12 03:42:26 +03:00
Oleg Kalachev	276922104c	Sane settings for rangefinders	2018-09-12 03:39:49 +03:00
Oleg Kalachev	3bd4a6673f	Make camera markers node retrieve frame id from camera info	2018-09-12 02:50:36 +03:00
Oleg Kalachev	1909feceba	Add experimental optical flow node	2018-09-11 19:30:11 +03:00
Oleg Kalachev	e585341933	Remove fpv_camera arg from sitl.launch	2018-09-11 06:54:08 +03:00
Oleg Kalachev	e87054f0d3	Respawn web server on failure	2018-09-11 04:35:37 +03:00
Oleg Kalachev	6b0bd77d49	selfcheck.py fixes	2018-09-11 04:02:36 +03:00
Oleg Kalachev	77f4cbcdd3	Remove unneeded	2018-09-08 23:40:30 +03:00
Oleg Kalachev	928c5938e9	Set up syntax highlighting in vim for .launch files	2018-09-08 23:38:51 +03:00
Oleg Kalachev	03500d70af	selfcheck: add CPU usage checking	2018-09-08 23:37:31 +03:00
Oleg Kalachev	2c30a5361f	selfcheck: add boot duration checking	2018-09-08 19:17:18 +03:00
Oleg Kalachev	c59d31fc21	Refactor selfcheck node	2018-09-08 18:45:58 +03:00
Oleg Kalachev	5115ba6d8a	Update web_video_server version	2018-09-08 04:47:31 +03:00
Oleg Kalachev	4daab3d286	This is unneeded	2018-09-08 02:08:18 +03:00
Oleg Kalachev	34512e5e49	Deny byobu to check updates and take 100% CPU	2018-09-08 02:07:29 +03:00
Oleg Kalachev	0fddd90e1f	clever.launch: remove viz argument from the header	2018-09-08 01:55:13 +03:00
Oleg Kalachev	29b6a58769	Set Monkey workers number to 1	2018-09-08 01:47:03 +03:00
Oleg Kalachev	549b2e3815	Add some plugins to mavros blacklist	2018-09-08 01:32:54 +03:00
Oleg Kalachev	88ef7d7eca	Add butterfly web terminal	2018-09-08 01:32:05 +03:00
Oleg Kalachev	d70c3f92ad	Remove FPV camera from clever.launch as it is not used	2018-09-08 00:18:21 +03:00
Oleg Kalachev	4a25fed9d5	Add camera visualisation markers node for aligning frame with rviz	2018-09-07 22:22:01 +03:00
Smirnov Artem	6fb4d43500	image_builder: change os version to 2018-06-27 Change base OS version to 2018-06-27-raspbian-stretch-lite	2018-09-06 15:56:15 +03:00