Merge branch 'master' into nti2019

* px4flow: Start writing documentation

* px4flow: Add more information

* docs/px4flow: Pixracer connection and configuration

* docs/px4flow: Lint fixes

aruco_pose/map/nti_novgorod.txt

@@ -0,0 +1,6 @@
+34	0.33	0	0	0	0	0	0
+37	0.33	0.74	0	0	0	0	0
+25	0.33	0	0.54	0	0	0	0
+28	0.33	0.74	0.54	0	0	0	0
+32	0.33	2.79	-0.15	1.20	0	0	0
+29	0.33	2.46	0.65	1.20	0	0	0

aruco_pose/src/draw.cpp

@@ -102,6 +102,42 @@ void _drawPlanarBoard(Board *_board, Size outSize, OutputArray _img, int marginS
 	}
 }
 
+/* Draw a (potentially partially visible) line. */
+static void linePartial(InputOutputArray image, Point3f p1, Point3f p2, const Scalar& color,
+        int thickness = 1, int lineType = LINE_8, int shift = 0)
+{
+    // If both points are behind the screen, don't draw anything
+    if (p1.z <= 0 && p2.z <= 0)
+    {
+        return;
+    }
+    Point2f p1p{p1.x, p1.y};
+    Point2f p2p{p2.x, p2.y};
+    // If points are on the different sides of the plane, compute intersection point
+    if (p1.z * p2.z < 0)
+    {
+        // Compute intersection point with the screen
+        // We denote alpha as such:
+        // xi = (1 - alpha) * x1 + alpha * x2
+        // yi = (1 - alpha) * y1 + alpha * y2
+        // zi = (1 - alpha) * z1 + alpha * z2 = 0
+        // Thus, alpha can be expressed as
+        // alpha = z1 / (z1 - z2)
+        float alpha = p1.z / (p1.z - p2.z);
+        Point2f pi{(1 - alpha) * p1.x + alpha * p2.x, (1 - alpha) * p1.y + alpha * p2.y};
+        // Now, if z1 is negative, we draw the line from (xi, yi) to (x2, y2), else we draw from (x1, y1) to (xi, yi)
+        if (p1.z < 0)
+        {
+            p1p = pi;
+        }
+        else
+        {
+            p2p = pi;
+        }
+    }
+    line(image, p1p, p2p, color, thickness, lineType, shift);
+}
+
 void _drawAxis(InputOutputArray _image, InputArray _cameraMatrix, InputArray _distCoeffs,
               InputArray _rvec, InputArray _tvec, float length) {
 
@@ -118,26 +154,10 @@ void _drawAxis(InputOutputArray _image, InputArray _cameraMatrix, InputArray _di
     std::vector< Point3f > imagePointsZ;
     _projectPoints(axisPoints, _rvec, _tvec, _cameraMatrix, _distCoeffs, imagePointsZ);
 
-    if (imagePointsZ[0].z < 0 ||
-        imagePointsZ[1].z < 0 ||
-        imagePointsZ[2].z < 0 ||
-        imagePointsZ[3].z < 0)
-    {
-        // Any axis point is behind screen plane -> don't draw anything
-        return;
-    }
-
-    // Intersect axis lines with screen plane (they may be outside)
-    std::vector<Point2f> imagePoints(4);
-    imagePoints[0] = Point2f{imagePointsZ[0].x, imagePointsZ[0].y};
-    imagePoints[1] = Point2f{imagePointsZ[1].x, imagePointsZ[1].y};
-    imagePoints[2] = Point2f{imagePointsZ[2].x, imagePointsZ[2].y};
-    imagePoints[3] = Point2f{imagePointsZ[3].x, imagePointsZ[3].y};
-
     // draw axis lines
-    line(_image, imagePoints[0], imagePoints[1], Scalar(0, 0, 255), 3);
-    line(_image, imagePoints[0], imagePoints[2], Scalar(0, 255, 0), 3);
-    line(_image, imagePoints[0], imagePoints[3], Scalar(255, 0, 0), 3);
+    linePartial(_image, imagePointsZ[0], imagePointsZ[1], Scalar(0, 0, 255), 3);
+    linePartial(_image, imagePointsZ[0], imagePointsZ[2], Scalar(0, 255, 0), 3);
+    linePartial(_image, imagePointsZ[0], imagePointsZ[3], Scalar(255, 0, 0), 3);
 }
 
 static CvMat _cvMat(const cv::Mat& m)

builder/assets/clever_rename

@@ -0,0 +1,35 @@
+#!/usr/bin/env bash
+
+# Set Clever hostname to the specified value
+
+set -e
+
+NEW_NAME_OPT=$1
+
+if [[ -z ${NEW_NAME_OPT} ]]; then
+  echo "Please specify new name for this Clever"
+  exit 1
+fi
+
+NEW_NAME=$(echo ${NEW_NAME_OPT} | tr '[:upper:]' '[:lower:]')
+
+echo "Setting name to ${NEW_NAME}"
+
+echo "Backing up /etc/hostname"
+cp /etc/hostname /etc/hostname.bak
+echo "Writing new /etc/hostname"
+echo ${NEW_NAME} > /etc/hostname
+
+echo "Backing up /etc/hosts"
+cp /etc/hosts /etc/hosts.bak
+echo "Rewriting /etc/hosts with new values"
+sed -i 's/127\.0\.1\.1.*/127.0.1.1\t'${NEW_NAME}'/g' /etc/hosts
+
+echo "Changing hostname in /lib/systemd/system/roscore.env"
+sed -i 's/ROS_HOSTNAME=.*/ROS_HOSTNAME='${NEW_NAME}'.local/g' /lib/systemd/system/roscore.env
+
+echo "Changing hostname in .bashrc"
+sed -i 's/export ROS_HOSTNAME=.*/export ROS_HOSTNAME='${NEW_NAME}'.local/g' /home/pi/.bashrc
+
+echo "Done, reboot your Clever to see the results"
+

builder/assets/init_rpi.sh

@@ -32,7 +32,9 @@ echo_stamp() {
 }
 
 echo_stamp "Rename SSID"
-sudo sed -i.OLD "s/CLEVER/CLEVER-$(head -c 100 /dev/urandom | xxd -ps -c 100 | sed -e 's/[^0-9]//g' | cut -c 1-4)/g" /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
+NEW_SSID='CLEVER-'$(head -c 100 /dev/urandom | xxd -ps -c 100 | sed -e "s/[^0-9]//g" | cut -c 1-4)
+sudo sed -i.OLD "s/CLEVER/${NEW_SSID}/" /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
+clever_rename ${NEW_SSID}
 
 echo_stamp "Harware setup"
 /root/hardware_setup.sh

builder/assets/rosled.service

@@ -0,0 +1,14 @@
+[Unit]
+Description=ROS ws281x support
+Requires=roscore.service
+After=roscore.service
+
+[Service]
+EnvironmentFile=/lib/systemd/system/roscore.env
+ExecStart=/opt/ros/kinetic/bin/roslaunch ros_ws281x clever4.launch --wait --screen
+Restart=on-failure
+RestartSec=3
+TimeoutSec=infinity
+
+[Install]
+WantedBy=multi-user.target

builder/image-build.sh

@@ -11,7 +11,7 @@
 
 set -e # Exit immidiately on non-zero result
 
-SOURCE_IMAGE="https://downloads.raspberrypi.org/raspbian_lite/images/raspbian_lite-2018-06-29/2018-06-27-raspbian-stretch-lite.zip"
+SOURCE_IMAGE="https://downloads.raspberrypi.org/raspbian_lite/images/raspbian_lite-2018-11-15/2018-11-13-raspbian-stretch-lite.zip"
 
 export DEBIAN_FRONTEND=${DEBIAN_FRONTEND:='noninteractive'}
 export LANG=${LANG:='C.UTF-8'}
@@ -112,6 +112,9 @@ ${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/ros_pyt
 # ${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/kinetic-ros-clever.rosinstall' '/home/pi/ros_catkin_ws/'
 # Add PX4 udev rules
 ${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/99-px4fmu.rules' '/lib/udev/rules.d/'
+${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/rosled.service' '/lib/systemd/system/'
+# Add rename script
+${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/clever_rename' '/usr/local/bin/clever_rename'
 ${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} exec ${SCRIPTS_DIR}'/image-ros.sh' ${REPO_URL} ${IMAGE_VERSION} false false ${NUMBER_THREADS}
 ${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} exec ${SCRIPTS_DIR}'/image-validate.sh'
 

builder/image-ros.sh

@@ -137,6 +137,10 @@ fi
 
 export ROS_IP='127.0.0.1' # needed for running tests
 
+echo_stamp "Adding ros_ws281x ROS package"
+cd /home/pi/catkin_ws/src
+git clone https://github.com/sfalexrog/ros_ws281x
+
 echo_stamp "Installing CLEVER" \
 && cd /home/pi/catkin_ws/src/clever \
 && git status \
@@ -145,7 +149,7 @@ echo_stamp "Installing CLEVER" \
 && my_travis_retry pip install wheel \
 && my_travis_retry pip install -r /home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/requirements.txt \
 && source /opt/ros/kinetic/setup.bash \
-&& catkin_make -j2 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
+&& catkin_make -j2 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DROS_WS2811_REAL_LIB=ON \
 && catkin_make run_tests \
 && catkin_test_results \
 && systemctl enable roscore \
@@ -153,6 +157,9 @@ echo_stamp "Installing CLEVER" \
 && echo_stamp "All CLEVER was installed!" "SUCCESS" \
 || (echo_stamp "CLEVER installation was failed!" "ERROR"; exit 1)
 
+echo_stamp "Enabling ROS LED service"
+systemctl enable rosled
+
 echo_stamp "Build CLEVER documentation"
 cd /home/pi/catkin_ws/src/clever
 NPM_CONFIG_UNSAFE_PERM=true npm install gitbook-cli -g

builder/image-software.sh

@@ -105,6 +105,9 @@ python3-dev \
 && echo_stamp "Everything was installed!" "SUCCESS" \
 || (echo_stamp "Some packages wasn't installed!" "ERROR"; exit 1)
 
+echo_stamp "Updating kernel to fix camera bug"
+apt-get install --no-install-recommends -y raspberrypi-kernel=1.20190215-1
+
 # Deny byobu to check available updates
 sed -i "s/updates_available//" /usr/share/byobu/status/status
 # sed -i "s/updates_available//" /home/pi/.byobu/status
@@ -136,6 +139,9 @@ mv /etc/monkey/sites/default /etc/monkey/sites/default.orig
 mv /root/monkey /etc/monkey/sites/default
 systemctl enable monkey.service
 
+echo_stamp "Install paho-mqtt"
+my_travis_retry pip install paho-mqtt
+
 echo_stamp "Install Node.js"
 cd /home/pi
 wget https://nodejs.org/dist/v10.15.0/node-v10.15.0-linux-armv6l.tar.gz

builder/test/tests.sh

@@ -46,3 +46,4 @@ rosversion rosserial
 rosversion usb_cam
 rosversion cv_camera
 rosversion web_video_server
+rosversion ros_ws281x

clever/launch/aruco.launch

@@ -1,7 +1,7 @@
 <launch>
     <arg name="aruco_detect" default="true"/>
-    <arg name="aruco_map" default="false"/>
-    <arg name="aruco_vpe" default="false"/>
+    <arg name="aruco_map" default="true"/>
+    <arg name="aruco_vpe" default="true"/>
 
     <!-- For additional help go to https://clever.copterexpress.com/aruco.html -->
 

clever/launch/clever.launch

@@ -5,10 +5,10 @@
     <arg name="web_video_server" default="true"/>
     <arg name="rosbridge" default="true"/>
     <arg name="main_camera" default="true"/>
-    <arg name="optical_flow" default="false"/>
-    <arg name="aruco" default="false"/>
-    <arg name="rc" default="true"/>
-    <arg name="rangefinder_vl53l1x" default="false"/>
+    <arg name="optical_flow" default="true"/>
+    <arg name="aruco" default="true"/>
+    <arg name="rc" default="false"/>
+    <arg name="rangefinder_vl53l1x" default="true"/>
     <arg name="arduino" default="false"/>
 
     <!-- mavros -->

clever/launch/main_camera.launch

@@ -5,10 +5,10 @@
     <!-- article about camera setup: https://clever.copterexpress.com/camera_frame.html -->
 
     <!-- camera is oriented downward, camera cable goes backward [option 1] -->
-    <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>
+    <!-- <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/> -->
 
     <!-- camera is oriented downward, camera cable goes forward  [option 2] -->
-    <!--<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>-->
+        <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="-0.04 0 -0.08 1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>
 
     <!-- camera is oriented upward, camera cable goes backward   [option 3] -->
     <!--<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 1.5707963 0 0 base_link main_camera_optical"/>-->

docs/ru/SUMMARY.md

@@ -62,12 +62,14 @@
   * [CopterHack-2018](copterhack2018.md)
   * [CopterHack-2017](copterhack2017.md)
 * Дополнительные материалы
+  * [Олимпиада НТИ 2019](nti2019.md)
   * [Вклад в Клевер](contributing.md)
   * [Прошивка ESC контроллеров](esc_firmware.md)
   * [Протокол MAVLink](mavlink.md)
   * [Работа с логами PX4](flight_logs.md)
   * [Калибровка камеры](calibration.md)
   * [Работа с ИК датчиками](ir_sensors.md)
+  * [Подключение PX4FLOW](px4flow.md)
 * Учебник
   * [Теория и видеоуроки](lessons.md)
   * [Учебно-методическое пособие](metod.md)

docs/ru/nti2019.md

@@ -0,0 +1,157 @@
+# Олимпиада НТИ 2019
+
+## Работа с MQTT
+
+[MQTT](https://ru.wikipedia.org/wiki/MQTT) – протокол для обмена сообщениями между различными устройствами. Этот протокол используется для отправки команд дрону на Олимпиаде НТИ 2019. Для отправки сообщения оно публикуется в определенный топик; все подписчики этого топика получают это сообщение.
+
+### Подписка на топики
+
+В образе Клевера для Олимпиады НТИ 2019 предустановлена библиотека `paho-mqtt` для Python. Пример работы с этой библиотекой описан ниже:
+
+```python
+import paho.mqtt.client as mqtt  # Импортирование библиотеки mqtt
+
+# Callback, вызываемый при получении от сервера подтверждения о подключении
+def on_connect(client, userdata, flags, rc):
+    print ("Connected with result code "+str(rc))
+
+    # Если подписываться на топик в on_connect, то при обрыве соединения
+    # и повторном подключении произойдёт автоматическое переподписание
+    client.subscribe("/copters/copter1")
+
+# Callback, вызываемый при появлении сообщения в одном из топиков, на который
+# подписан клиент
+def on_message(client, userdata, msg):
+    # В объекте msg хранится топик, в который пришло сообщение (в поле topic)
+    # и само сообщение (в поле payload)
+    print(msg.topic, str(msg.payload))
+
+# Инициализация клиента MQTT
+client = mqtt.Client()
+# Здесь указываются callback'и, вызываемые при подключении и получении сообщения
+client.on_connect = on_connect
+client.on_message = on_message
+
+# Подключение к MQTT-брокеру. Первый параметр - имя или адрес брокера, второй - порт
+# (по умолчанию 1883), третий - максимальное время между сообщениями в секундах
+# (по умолчанию 60).
+client.connect('192.168.11.162', 1883, 60)
+
+# Метод loop_start создаёт поток, в котором будет производиться опрос сервера и
+# вызов callback'ов.
+client.loop_start()
+# Далее продолжается ваша программа
+```
+
+Более подробная документация доступна на [странице библиотеки в PyPI](https://pypi.org/project/paho-mqtt/).
+
+### Проверка
+
+Для проверки вы можете опубликовать любое сообщение в топик с помощью команды `hbmqtt_pub`:
+
+```bash
+hbmqtt_pub --url mqtt://192.168.0.1:1883 -t /copters/copter1 -m 'сообщение'
+```
+
+Где `192.168.0.1` – IP-адрес MQTT-брокера, `сообщение` – сообщение для публикации, `/copters/copter1` – необходимый топик для публикации.
+
+### Работа с MQTT
+
+В образе Клевера предустановлена библиотека `paho-mqtt` для Python. Пример работы с этой библиотекой описан ниже:
+
+```python
+import paho.mqtt.client as mqtt  # Импортирование библиотеки mqtt
+
+# Callback, вызываемый при получении от сервера подтверждения о подключении
+def on_connect(client, userdata, flags, rc):
+    print ("Connected with result code "+str(rc))
+
+    # Если подписываться на топик в on_connect, то при обрыве соединения
+    # и повторном подключении произойдёт автоматическое переподписание
+    client.subscribe("/copters/copter1")
+
+# Callback, вызываемый при появлении сообщения в одном из топиков, на который
+# подписан клиент
+def on_message(client, userdata, msg):
+    # В объекте msg хранится топик, в который пришло сообщение (в поле topic)
+    # и само сообщение (в поле payload)
+    print (msg.topic+" "+str(msg.payload))
+
+# Инициализация клиента MQTT
+client = mqtt.Client()
+# Здесь указываются callback'и, вызываемые при подключении и получении сообщения
+client.on_connect = on_connect
+client.on_message = on_message
+
+# Подключение к MQTT-брокеру. Первый параметр - имя или адрес брокера, второй - порт
+# (по умолчанию 1883), третий - максимальное время между сообщениями в секундах
+# (по умолчанию 60).
+client.connect("192.168.11.162", 1883, 60)
+
+# Метод loop_start создаёт поток, в котором будет производиться опрос сервера и
+# вызов callback'ов.
+client.loop_start()
+# Далее продолжается ваша программа
+```
+
+Более подробная документация доступна на [странице библиотеки в PyPI](https://pypi.org/project/paho-mqtt/).
+
+## Работа с Клевером
+
+Для выполнения команд на Клевере:
+
+* подключитесь в Wi-Fi сети NTI;
+* подключитесь к вашему Клеверу по SSH по его IP-адресу (подробнее см. [подключение по SSH](ssh.md));
+
+Для редактирования файлов на Клевере вы можете использовать консольные редакторы `nano` или `vim`. Также вы можете загружать файлы используя PyCharm или WinSCP.
+
+Для автономного полета используйте API модуля [simple_offboard](simple_offboard.md).
+
+Пример программы, выполняющей взлет, полет в точку в системе координат площадки и посадку на Python:
+
+```python
+# coding: utf8
+
+import rospy
+from clever import srv
+from std_srvs.srv import Trigger
+
+rospy.init_node('flight')
+
+get_telemetry = rospy.ServiceProxy('get_telemetry', srv.GetTelemetry)
+navigate = rospy.ServiceProxy('navigate', srv.Navigate)
+land = rospy.ServiceProxy('land', Trigger)
+
+# Взлет на 1 метр со скоростью 1 метр в секунду
+navigate(x=0, y=0, z=1, speed=1, frame_id='body', auto_arm=True)
+
+# Ждем 5 секунд
+rospy.sleep(5)
+
+# Полет на координаты x=3, y=2, z=1 площадки с углом по рысканью 3.14 радиан со скоростью 0.5 метров в секунду
+navigate(x=3, y=2, z=1, yaw=3.14, speed=0.5, frame_id='aruco_map')
+
+# Ждем 5 секунд
+rospy.sleep(5)
+
+# Посадка
+land()
+```
+
+Для более подробной информации и описания других команд смотрите [API simple_offboard](simple_offboard.md) и [примеры кода](snippets.md).
+
+Пример взлета на высоту 1 метр из командной строки:
+
+```bash
+rosservice call /navigate "{x: 0.0, y: 0.0, z: 2, yaw: 0.0, yaw_rate: 0.0, speed: 0.5, frame_id: 'body', auto_arm: true}"
+```
+
+Для более подробной информации и описания других команд смотрите [API simple_offboard](simple_offboard.md) и [примеры кода](snippets.md).
+
+### Работа со светодиодной лентой
+
+В используемой версии Клевера LED-лента подключена напрямую к Raspberry Pi. При включении всех светодиодов ленты на полную мощность возможно повреждение цепей питания микрокомпьютера.
+
+Сигнальный провод ленты подключен к GPIO-пину 18.
+
+Подробнее про работу с LED-лентой можно прочитать [в соответствующей статье](leds.md)

docs/ru/px4flow.md

@@ -0,0 +1,98 @@
+# Смарт-камера PX4FLOW
+
+![PX4Flow Top View](../assets/px4flow_top.jpg) ![PX4Flow Bottom View](../assets/px4flow_bottom.jpg)
+
+[PX4FLOW](https://docs.px4.io/en/sensor/px4flow.html) – смарт-камера, реализующая алгоритм вычисления "оптического потока" ([optical flow](https://docs.px4.io/en/sensor/optical_flow.html)) и способная передать полученные данные в полётный контроллер. Optical flow часто применяется для полётов коптера в помещении.
+
+## Спецификации
+
+Модуль PX4FLOW содержит:
+
+* микропроцессор Cortex M4F (168 MHz, 128 + 64 KB RAM);
+* светочувствительную матрицу MT9V034 (разрешение: 752x480 точек);
+* трёхосевой гироскоп L3GD20.
+
+Для светочувствительной матрицы используется объектив 16мм М12 с установленным ИК-фильтром.
+
+Габариты модуля составляют 45.5x35x25 мм (в зависимости от настройки объектива).
+
+Модуль использует питание 5 В и потребляет до 115 мА.
+
+Интерфейсы:
+
+* USB (разъём microUSB) – используется для программирования и первоначальной настройки;
+* I2C (разъём Hirose DF13 4 pos) – используется для передачи данных на полётный контроллер;
+* USART2, USART3 (разъёмы Hirose DF13 6 pos) – могут использоваться для подключения к полётному контроллеру и последовательного соединения нескольких модулей.
+
+> **Hint** Использование Optical Flow требует наличия дальномера!
+
+На некоторых моделях PX4FLOW может быть установлен сонар Maxbotix LZ-EZ4. В этом случае его показания будут пересылаться вместе с показаниями камеры.
+
+## Первоначальная настройка
+
+Настройка камеры производится с помощью программы [QGroundControl](http://qgroundcontrol.com/). Запустите её и подключите модуль PX4FLOW к компьютеру по USB. Откройте режим `Vehicle setup` (иконка с шестерёнками); окно QGroundControl при этом будет выглядеть примерно так:
+
+![QGroundContor PX4FLOW connected](../assets/px4flow_qgc_connected.png)
+
+Если это первое включение камеры, то вам надо будет произвести [обновление её прошивки](firmware.md) по аналогии с перепрошивкой полётного контроллера.
+
+![QGroundControl PX4FLOW firmware update](../assets/px4flow_qgc_firmware.png)
+
+> **Info** При перепрошивке PX4FLOW следует выбрать прошивку `PX4 Pro` при использовании полётного контроллера на базе `PX4` и `ArduPilot` при использовании полётного контроллера с прошивкой `ArduPilot`.
+
+## Фокусировка камеры
+
+Для оптимальной работы модуля PX4FLOW следует настроить фокус его камеры на предполагаемое расстояние от пола, при котором будут осуществляться полёты. Это можно сделать в QGroundControl в режиме `Vehicle setup` во вкладке `PX4Flow`. Там вы сможете увидеть изображение с камеры:
+
+![QGroundControl PX4FLOW camera feed](../assets/px4flow_qgc_camera_feed.png)
+
+> **Hint** Для калибровки камеры лучше использовать специальный режим `Video only`. Для его включения зайдите во вкладку `Parameters`, найдите параметр `VIDEO_ONLY` и установите его в значение `1`
+
+![QGroundControl PX4FLOW Video Only Parameter](../assets/px4flow_qgc_video_only_param.png)
+
+Фокусировку следует проводить в хорошо освещённом месте, модуль камеры при этом следует закрепить. Для фокусировки рекомендуется использовать книгу или коробку с текстом. Расположите объект, на котором вы будете фокусироваться, на таком расстоянии, на котором вы предполагаете летать над полом.
+
+> **Info** В режиме калибровки камера будет выдавать изображение большего разрешения, чем при штатной работе, но с меньшей частотой кадров.
+
+При работе в режиме калибровки рекомендуется развернуть окно QGroundControl на весь экран, чтобы лучше видеть изображение:
+
+![QGroundControl PX4FLOW calibration](../assets/px4flow_qgc_calibration.png)
+
+> **Hint** Изображение с камеры будет отражено по вертикальной оси. Это является нормальным поведением и не должно быть поводом для беспокойства.
+
+Отпустите контргайку на объективе и медленно вращайте его, пока изображение не станет резким. После этого аккуратно закрепите объектив с помощью контргайки.
+
+> **Info** Остальные параметры в данный момент не сохраняются, поэтому настройка камеры ограничивается её фокусировкой.
+
+## Установка и подключение
+
+По умолчанию предполагается, что модуль PX4FLOW будет расположен так, что направление оси `y` будет совпадать со стрелкой на полётном контроллере:
+
+![PX4FLOW alignment](../assets/px4flow_alignment.jpg)
+
+> **Hint** Поворот модуля PX4FLOW относительно полётного контроллера указывается параметром [`SENS_FLOW_ROT`](https://docs.px4.io/en/advanced_config/parameter_reference.html#SENS_FLOW_ROT) в PX4. Его значение по умолчанию (`Yaw 270°`) соответствует размещению на иллюстрации.
+
+### Подключение к Pixhawk
+
+Подключите PX4FLOW с помощью поставляемых кабелей к разъёму I2C на Pixhawk:
+
+![PX4FLOW Pixhawk connection](../assets/px4flow_pixhawk_connection.jpg)
+
+### Подключение к Pixracer
+
+В полётном контроллере Pixracer используется совмещённый порт [UART/I2C](https://docs.px4.io/en/flight_controller/pixracer.html#pinouts) (помечен как GPS).
+
+> **Warning** На более ранних версиях PX4FLOW разъём I2C может быть перевёрнут; ориентируйтесь на кабель, идущий в комплекте – на нём красным отмечен провод питания.
+
+![PX4FLOW Pixracer connection](../assets/px4flow_pixracer_connection.jpg)
+
+> **Hint** Для подключения PX4FLOW к Pixracer рекомендуется использовать [GPS/I2C сплиттер](https://store.mrobotics.io/mRo-JST-GH-GPS-Port-to-I-C-Bus-Splitter-p/mro-jstgh-gps-i2c-split-mr.htm)
+
+## Настройка полётного контроллера
+
+Для того, чтобы полётный контроллер использовал данные с PX4FLOW, следует установить соответствующие флаги в настройках estimator'а:
+
+* Для **LPE** (`SYS_MC_EST_GROUP` = `local_position_estimator`): в `LPE_FUSION` включены флажки `fuse optical flow` и `flow gyro compensation`.
+* Для **EKF2** (`SYS_MC_EST_GROUP` = `ekf2`): в `EKF_AID_MASK` включен флажок `use optical flow`.
+
+> **Hint** Остальные настройки PX4FLOW описаны в [статье по Optical Flow](optical_flow.md). Значения по умолчанию должны обеспечить оптимальную работу PX4FLOW.

docs/ru/sitl_docker.md

@@ -118,7 +118,7 @@ docker run \
 ```
 touch /tmp/.docker.xauth
 
-xauth nlist $DISPLAY | sed -e 's/^..../ffff/' | xauth -f /tmp/.docker/xauth nmerge -
+xauth nlist $DISPLAY | sed -e 's/^..../ffff/' | xauth -f /tmp/.docker.xauth nmerge -
 
 docker run \
     -it \

docs/ru/tests.md

@@ -784,21 +784,21 @@
 
 ### Теория FPV полетов
 
-**1. Какой стик является основным для позиционирования при FPV полетах? **
+**1. Какой стик является основным для позиционирования при FPV полетах?**
 
 1. Roll
 2. Pitch
 3. Yaw
 4. Throttle
 
-**2. Каким стиком удерживается высота? **
+**2. Каким стиком удерживается высота?**
 
 1. Roll
 2. Pitch
 3. Yaw
 4. Throttle
 
-**3. Что такое FPV пилотирование? **
+**3. Что такое FPV пилотирование?**
 
 1. Полеты с ориентацией “от первого лица”
 2. Полеты с грузом