vpe_publisher: rename parameter publish_zero to force_init

.github/workflows/docs.yml

@@ -10,6 +10,10 @@ jobs:
   docs:
     runs-on: ubuntu-18.04
     steps:
+      - name: Cancel previous runs
+        uses: styfle/cancel-workflow-action@0.9.1
+        with:
+          access_token: ${{ github.token }}
       - uses: actions/checkout@v2
       - name: Use Node.js
         uses: actions/setup-node@v1

clover/launch/aruco.launch

@@ -45,7 +45,7 @@
         <remap from="~pose_cov" to="aruco_map/pose"/>
         <remap from="~vpe" to="mavros/vision_pose/pose"/>
         <param name="frame_id" value="aruco_map_detected"/>
-        <param name="publish_zero" value="true"/>
+        <param name="force_init" value="true"/>
         <param name="offset_frame_id" value="aruco_map"/>
     </node>
 </launch>

clover/src/selfcheck.py

@@ -201,18 +201,13 @@ def check_fcu():
         if version_str == '':
             info('no version data available from SITL')
 
-        r = re.compile(r'^FW (git tag|version): (v?\d\.\d\.\d.*)$')
-        is_clover_firmware = False
-        for ver_line in version_str.split('\n'):
-            match = r.search(ver_line)
-            if match is not None:
-                field, version = match.groups()
-                info('firmware %s: %s' % (field, version))
-                if 'clover' in version or 'clever' in version:
-                    is_clover_firmware = True
-
-        if not is_clover_firmware:
-            failure('not running Clover PX4 firmware, https://clover.coex.tech/firmware')
+        for line in version_str.split('\n'):
+            if line.startswith('FW version: '):
+                info(line[len('FW version: '):])
+            elif line.startswith('FW git tag: '):
+                info(line[len('FW git tag: '):])
+            elif line.startswith('HW arch: '):
+                info(line[len('HW arch: '):])
 
         est = get_param('SYS_MC_EST_GROUP')
         if est == 1:

clover/src/vpe_publisher.cpp

@@ -141,11 +141,11 @@ int main(int argc, char **argv) {
 	vpe_pub = nh_priv.advertise<PoseStamped>("vpe", 1);
 	//vpe_cov_pub = nh_priv_.advertise<PoseStamped>("pose_cov_pub", 1);
 
-	if (nh_priv.param("publish_zero", false)) {
+	if (nh_priv.param("force_init", false) || nh_priv.param("publish_zero", false)) { // publish_zero is old name
 		// publish zero to initialize the local position
 		zero_timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.1), &publishZero);
-		publish_zero_timout = ros::Duration(nh_priv.param("publish_zero_timout", 5.0));
-		publish_zero_duration = ros::Duration(nh_priv.param("publish_zero_duration", 5.0));
+		publish_zero_timout = ros::Duration(nh_priv.param("force_init_timeout", 5.0));
+		publish_zero_duration = ros::Duration(nh_priv.param("force_init_duration", 5.0));
 		local_position_sub = nh.subscribe("mavros/local_position/pose", 1, &localPositionCallback);
 	}
 

docs/ru/SUMMARY.md

@@ -17,7 +17,7 @@
     * [Работа с FS-A8S](rc_flysky_a8s.md)
   * [Полетные режимы](modes.md)
   * [Настройка питания](power.md)
-  * [Настройка failsafe](failsafe.md)
+  * [Настройка Failsafe](failsafe.md)
 * [Ручной полет](flight.md)
   * [Упражнения](flight_exercises.md)
 * [Работа с Raspberry Pi](raspberry.md)

docs/ru/calibration.md

@@ -14,7 +14,9 @@
 4. Последовательно устанавливайте квадрокоптер в каждую из указанных ориентаций до появления желтой рамки.
 5. Вращайте квадрокоптер по направлению стрелки до появления зеленой рамки.
 
-Дополнительная информация: https://docs.px4.io/v1.9.0/en/config/compass.html.
+> **Warning** Последние версии прошивки PX4 не поддерживают внутренний компас на полетном контроллере COEX Pix. При появлении ошибки *No mags found* перейдите во вкладку *Parameters*, установите параметры `SYS_HAS_MAG` в `0`, `EKF2_MAG_TYPE` в `None` и перезагрузите полетный контроллер (*Tools* => *Reboot Vehicle*).
+
+Дополнительная информация: https://docs.px4.io/master/en/config/compass.html.
 
 ## Гироскоп
 
@@ -27,7 +29,7 @@
 
 > **Warning** Во время калибровки гироскопа квадрокоптер не должен менять своего положения, шататься и т. д.
 
-Дополнительная информация: https://docs.px4.io/v1.9.0/en/config/gyroscope.html.
+Дополнительная информация: https://docs.px4.io/master/en/config/gyroscope.html.
 
 ## Акселерометр
 
@@ -38,7 +40,7 @@
 3. Последовательно устанавливайте квадрокоптер в каждую из указанных ориентаций до появления желтой рамки.
 4. Держите квадрокоптер неподвижно до появления зеленой рамки.
 
-Дополнительная информация: https://docs.px4.io/v1.9.0/en/config/accelerometer.html.
+Дополнительная информация: https://docs.px4.io/master/en/config/accelerometer.html.
 
 ## Уровень горизонта
 
@@ -50,6 +52,6 @@
 4. Нажмите *OK*.
 5. Дождитесь окончания калибровки.
 
-Дополнительная информация: https://docs.px4.io/v1.9.0/en/config/level_horizon_calibration.html.
+Дополнительная информация: https://docs.px4.io/master/en/config/level_horizon_calibration.html.
 
 **Далее**: [Настройка пульта](radio.md).

docs/ru/failsafe.md

@@ -1,13 +1,13 @@
-# Настройка failsafe
+# Настройка Failsafe
 
 Основная статья: https://docs.px4.io/master/en/config/safety.html.
 
 Во вкладке *Safety* настраиваются реакции квадрокоптера на различные нештатные ситуации. Рекомендуется включить как минимум реакцию на потерю связи с пультом управления:
 
-1. Откройте вкладку *Safety*.
+1. В программе QGroundControl перейдите в панель *Vehicle Setup* и выберите меню *Safety*.
 2. В блоке *RC Loss Failsafe Trigger* выберите один из рекомендуемых вариантов реакции на потерю связи с пультом:
    * *Land mode* – переход в режим посадки;
    * *Terminate* – аварийное отключение моторов.
-3. В поле *RC Loss Timeout* выберите значение таймаута, по истечении которого связь с пультом считается потерянной. Рекомендуемое значение – 0.5 s.
+3. В поле *RC Loss Timeout* выберите значение таймаута, по истечении которого связь с пультом считается потерянной. Рекомендуемое значение – 2 s.
 
 <img src="../assets/qgc-failsafe.png" alt="QGroundControl failsafe" class="zoom">

docs/ru/modes.md

@@ -1,13 +1,14 @@
 # Полетные режимы
 
-**Режим** полетного контроллера PX4 определяет, как именно коптер (или другое ТС) должно себя вести: каким образом интерпретировать входящие команды и сигналы с пульта. Режим переключается одним из переключателей на пульте радиоуправления.
+**Режим** полетного контроллера PX4 определяет, как именно квадрокоптер (или другой аппарат) должен себя вести: каким образом интерпретировать входящие команды и сигналы с пульта. Режим переключается одним из переключателей на пульте радиоуправления.
 
 Чтобы настроить полетные режимы:
 
-1. Зайдите во вкладку *Vehicle Setup*.
+1. В программе QGroundControl перейдите в панель *Vehicle Setup*.
 2. Выберите меню *Flight Modes*.
-3. Установите переключатель режимов на переключатель SwC (Channel 6).
-4. Выберите необходимые полетные режимы.
+3. Установите переключатель режимов (*Mode Channel*) на переключатель SwC (*Channel 6*).
+4. Опционально, установите экстренное отключение пропеллеров (*Emergency Kill Switch Channel*) на переключатель SwA (*Channel 5*).
+5. Выберите необходимые полетные режимы.
 
     Рекомендуемые полетные режимы:
 
@@ -15,8 +16,8 @@
     * Flight Mode 4: *Altitude*.
     * Flight Mode 6: *Position*.
 
-5. Проверьте корректность переключения режимов, переключая переключатель на пульте.
-6. Назначьте аварийное отключение моторов (*Kill switch*) на переключатель SwA (Channel 5).
+6. Проверьте корректность переключения режимов, переключая переключатель на пульте.
+7. Назначьте аварийное отключение моторов (*Kill switch*) на переключатель SwA (Channel 5).
 
 <img src="../assets/qgc-modes.png" class="zoom" alt="QGroundControl modes">
 

docs/ru/optical_flow.md

@@ -4,9 +4,7 @@
 
 ## Включение
 
-> **Hint** Необходимо использование [специальной сборки PX4 для Клевера](firmware.md#прошивка-для-клевера).
-
-Необходимо использование дальномера. [Подключите и настройте дальномер VL53L1X](laser.md), используя инструкцию.
+> **Hint** Для работы Optical Flow необходим [подключенный и настроенный лазерный дальномер](laser.md).
 
 Включите Optical Flow в файле `~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch`:
 
@@ -14,7 +12,7 @@
 <arg name="optical_flow" default="true"/>
 ```
 
-Optical Flow публикует данные в топик `mavros/px4flow/raw/send`. Кроме того, в топик `optical_flow/debug` публикуется визуализация, которую можно просмотреть с помощью [web_video_server](web_video_server.md).
+Optical Flow публикует данные в топик `/mavros/px4flow/raw/send`. Кроме того, в топик `/optical_flow/debug` публикуется визуализация, которую можно просмотреть с помощью [web_video_server](web_video_server.md).
 
 > **Info** Для правильной работы модуль камеры должен быть корректно подключен и [сконфигурирован](camera.md).
 

docs/ru/pid_tuning.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # Настройка PID регуляторов
 
-Основная статья: https://docs.px4.io/v1.9.0/en/config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.html.
+Основная статья: https://docs.px4.io/master/en/config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.html.
 
 В этой статье описаны методы и основные технологии настройки каскадного ПИД-регулятора. Приведенные советы и методики подходят для любых видов рам (Квадрокоптеров, Гексакоптеров, Октокоптеров и т.д.).
 

docs/ru/power.md

@@ -6,15 +6,16 @@
 
 > **Note** Калибровка делителя напряжения должна выполняться с подключенным АКБ.
 
-В случае отсутствия индикатора напряжения или невозможности ручной калибровки, установите усредненное значение делителя напряжения для комплекта Клевер 4 (*Voltage divider* = 11).
-
-1. Установите параметр *Number of cells* в соответствии с количеством банок в АКБ (*3S* для Клевера 4).
-2. Откалибруйте делитель напряжения:
+1. В программе QGroundControl перейдите в панель *Vehicle Setup* и выберите меню *Power*.
+2. Установите параметр *Number of cells* в соответствии с количеством банок в АКБ (*3S* для Клевера 4).
+3. Откалибруйте делитель напряжения:
    * Подключите индикатор напряжения к балансировочному разъему АКБ.
    * Нажмите кнопку *Calculate* напротив надписи *Voltage Divider*.
    * Введите в открывшемся поле суммарное значение напряжения с индикатора напряжения.
    * Нажмите *Close*, чтобы сохранить рассчитанное значение.
 
+В случае отсутствия индикатора напряжения или невозможности ручной калибровки, установите усредненное значение делителя напряжения для комплекта Клевер 4 (*Voltage divider* = 11).
+
 <img src="../assets/qgc-voltage-divider.png" class="zoom">
 
 Дополнительная информация: https://docs.qgroundcontrol.com/en/SetupView/Power.html.
@@ -30,6 +31,6 @@
 
 <img src="../assets/qgc-power.png" class="zoom">
 
-Дополнительная информация: https://docs.px4.io/v1.9.0/en/advanced_config/esc_calibration.html.
+Дополнительная информация: https://docs.px4.io/master/en/advanced_config/esc_calibration.html.
 
 **Далее**: [настройка Failsafe](failsafe.md).

docs/ru/radio.md

@@ -9,7 +9,7 @@
 
 ## Подключение пульта
 
-1. Зайдите во вкладку *Vehicle Setup* и выберите меню *Radio*.
+1. В программе QGroundControl перейдите в панель *Vehicle Setup* и выберите меню *Radio*.
 2. Включите пульт, переводя переключатель *POWER* в верхнее положение.
 3. Убедитесь, что связь с приемником установлена.
 

docs/ru/setup.md

@@ -16,33 +16,26 @@
 
 <img src="../assets/pix-sd.png" alt="Pixracer и MicroSD-карта" class="zoom center" width=400>
 
-* Установите карту в компьютер (используйте адаптер при необходимости).
-* Отформатируйте карту в файловую систему FAT32. Для этого кликните на значок SD-карты в "Проводнике" и нажмите "Форматирование" в Windows. Используйте "Дисковую утилиту" в macOS.
-* Выполните "Безопасное извлечение" карты, извлеките карту.
-* Установите карту в полетный контроллер.
+1. Установите карту в компьютер (используйте адаптер при необходимости).
+2. Отформатируйте карту в файловую систему FAT32. Для этого кликните на значок SD-карты в "Проводнике" и нажмите "Форматирование" в Windows. Используйте "Дисковую утилиту" в macOS.
+3. Выполните "Безопасное извлечение" карты, извлеките карту.
+4. Установите карту в полетный контроллер.
 
 ## Загрузка прошивки в полетный контроллер
 
-Основная статья: https://docs.qgroundcontrol.com/en/SetupView/Firmware.html.
+Для использования всех наиболее актуальных функций PX4 используйте последнюю версию прошивки PX4 (*1.12+*).
 
-> **Note** Перед осуществлением перепрошивки Pixracer не должен быть подключен к компьютеру по USB.
+> **Note** Альтернативой является использование более старой прошивки (*1.8.2*) [с патчами COEX](firmware.md). В этой прошивке функциональность автономных полетов является более оттестированной и отлаженной. Прошивка может быть скачана с GitHub — **<a class="latest-firmware v4" href="https://github.com/CopterExpress/Firmware/releases">Скачать</a>**.
 
-Для Клевера, в особенности для осуществления автономных полетов, рекомендуется использовать версию прошивки PX4 от Copter Express. Скачайте актуальную версию прошивки на GitHub — **<a class="latest-firmware v4" href="https://github.com/CopterExpress/Firmware/releases">скачать</a>**.
-
-> **Info** Для квадрокоптеров с Pixhawk (Клевер 2) существует отдельная версия прошивки. Подробности смотрите в статье "[Прошивка полетного контроллера](firmware.md)".
-
-Загрузите прошивку в полетный контролер:
+1. Отключите полетный контроллер от компьютера (если он подключен).
+2. Запустите программу QGroundControl.
+3. Перейдите в панель *Vehicle Setup* (кликнув на логотип QGroundControl в левом верхнем углу) и выберите меню *Firmware*.
+4. Подключите полетный контроллер к компьютеру по USB.
+5. Выберите в появившемся меню справа *PX4 Flight Stack*.
 
 <img src="../assets/qgc-firmware.png" alt="QGroundControl firmware upload" class="zoom">
 
-1. Запустите программу QGroundControl.
-2. Зайдите во вкладку *Vehicle Setup*.
-3. Выберите меню *Firmware*.
-4. Подключите Pixracer к компьютеру по USB.
-5. Дождитесь подключения Pixracer к QGroundControl.
-6. Выберите в меню справа *PX4 Flight Stack*.
-
-Для загрузки прошивки от Copter Express (рекомендуется):
+Для загрузки прошивки COEX:
 
 * Выберите *Advanced settings*.
 * В выпадающем меню выберите *Custom firmware file...*