Merge branch 'master' into recent-px4

2026-05-26 11:43:25 +00:00 · 2021-12-16 13:35:23 +03:00
parent 75b63ad77d d27bbf31bd
commit 1878e467ac
17 changed files with 299 additions and 50 deletions
--- a/clover/launch/mavros_config.yaml
+++ b/clover/launch/mavros_config.yaml
@@ -13,6 +13,7 @@ time:
  time_ref_source: "fcu"  # time_reference source
  timesync_mode: MAVLINK
  timesync_avg_alpha: 0.6 # timesync averaging factor
+  publish_sim_time: false # don't publish /clock

 global_position:
  frame_id: "map"             # origin frame
--- a/clover/src/simple_offboard.cpp
+++ b/clover/src/simple_offboard.cpp
@@ -181,6 +181,7 @@ inline bool waitTransform(const string& target, const string& source,
 		ros::spinOnce();
 		r.sleep();
 	}
+	return false;
 }

 #define TIMEOUT(msg, timeout) (msg.header.stamp.isZero() || (ros::Time::now() - msg.header.stamp > timeout))
@@ -847,6 +848,7 @@ bool land(std_srvs::Trigger::Request& req, std_srvs::Trigger::Response& res)
 		busy = false;
 		return true;
 	}
+	return false;
 }

 int main(int argc, char **argv)
--- a/docs/en/SUMMARY.md
+++ b/docs/en/SUMMARY.md
@@ -100,6 +100,7 @@
  * [CopterHack-2019](copterhack2019.md)
  * [CopterHack-2018](copterhack2018.md)
  * [CopterHack-2017](copterhack2017.md)
+  * [Video contest](video_contest.md)
 * [Clover-based projects](projects.md)
  * [Autonomous Multirotor Landing System (AMLS)](amls.md)
  * [Drone show](clever-show.md)
--- a/docs/en/agriculture.md
+++ b/docs/en/agriculture.md
@@ -75,9 +75,9 @@ else:
    shape = 'undefined'
    color = 'undefined'

-if shape = 'brown':
+if shape == 'brown':
    culture = "greshiha"
-if shape = 'yellow_orange':
+if shape == 'yellow_orange':
    culture = "pshenitsa"

 image_sub = rospy.Subscriber('main_camera/image_raw', Image, image_colback_color)
--- a/docs/en/copterhack2022.md
+++ b/docs/en/copterhack2022.md
@@ -11,10 +11,9 @@ The proposed projects have to be open-source and be compatible with the Clover q
 ## Projects of the contest's participants {#participants}

 |Place|Team|Project|Points|
-|-|-|-|-|
+|:-:|-|-|-|
 ||🇰🇬 Alatoo University Team|[Облачная платформа для симулятора Клевера](https://github.com/pteacher/clover/blob/clover_simulator/docs/ru/clover-development-studio.md)||
 ||🇧🇾 FTL|[Advanced Clover 2](https://github.com/FTL-team/clover/blob/FTL-advancedClover2/docs/ru/advancedclover2.md)||
-||🇺🇸 EnviroFleet|[EnviroFleet](https://github.com/gueyman/clover/blob/envirofleet/docs/en/enviro_fleet.md)||
 ||🇻🇳 Dragon&Tanker|[Dragon&Tanker](https://github.com/uml4/clover/blob/drone_observe_autonomous_car/docs/en/dragon_and_tanker_team.md)||
 ||🇷🇺 Stereo|[Neural obstacle avoidance](https://github.com/den250400/clover/blob/neural-obstacle-avoidance/docs/en/neural-obstacle-avoidance.md)||
 ||🇷🇺 Space clowns|[Copter For Space](https://github.com/slavikyd/clover/blob/patch-3/docs/ru/c4s.md)||
@@ -28,16 +27,19 @@ The proposed projects have to be open-source and be compatible with the Clover q
 ||🇷🇺 Дрой Ронов|[Clover Swarm](https://github.com/stinger000/clever/blob/clover_swarm_request/docs/ru/clover-swarm.md)||
 ||🇩🇪 Inondro|[Inondro Pix](https://github.com/Inondro/clover/blob/inondro-pix/docs/en/inondro_copterhack22_pix.md)||
 ||🇷🇺 V-NAV|[Visual Navigation](https://github.com/v-nav/clover/blob/v-nav_article/docs/ru/v-nav.md)||
-||🇷🇺 Бизнес-гуси|[Drone Rover Climbing System](https://github.com/HexaHEX/clover/blob/CopterHack2022_Business_Geese-1/docs/ru/business_geese.md)||
-||🇷🇺 fuall|[Доставка дронами](https://github.com/Silly4s/clover/blob/master/docs/ru/dostavka.md)||
 ||🇮🇳 DJS Phoenix|[Autonomous valet parking drone assistance](https://github.com/DJSPhoenix/clover/blob/DJSPhoenix-Ikshana/docs/en/djs_phoenix_ikshana.md)||
 ||🇷🇺 Джедаи 1581|[Ретранслятор на базе Клевера](https://github.com/JJNIK/clover/blob/patch-1/docs/ru/1581.md)||
 ||🇷🇺 SPECTRE|[SPECTRE](https://github.com/alakhmenev/clover/blob/spectre_team/docs/ru/spectre_team.md)||
 ||🇷🇺 Lucky flight|[Swarm of Improved Clover](https://github.com/bessiaka/clover/blob/Lucky-flight/docs/ru/lucky_flight.md)||
 ||🇷🇺 SolidEye|[Разработка лидара без движущихся частей](https://github.com/feanorgg/clover/blob/solideye/docs/ru/solid_eye.md)||
 ||🇰🇬 AI_U_CLOVER|[AIU_CLOVER](https://github.com/zhibekm/clover/blob/zhibekm-patch-1/docs/en/aiu-article.md)||
-||🇷🇺 Scout_Drone|[Создание поисково-спасательного беспилотного летательного аппарата](https://github.com/MustafaNatur/clover/blob/Scout_Drone.md/docs/ru/scout_drone.md)||
 ||🇷🇺 С305|[Система мониторинга воздуха](https://github.com/Ruslan2288/clover/blob/master/docs/ru/air_monitor.md)|&nbsp;|
+|✕|🇺🇸 EnviroFleet|[EnviroFleet](https://github.com/gueyman/clover/blob/envirofleet/docs/en/enviro_fleet.md)||
+|✕|🇷🇺 Бизнес-гуси|[Drone Rover Climbing System](https://github.com/HexaHEX/clover/blob/CopterHack2022_Business_Geese-1/docs/ru/business_geese.md)||
+|✕|🇷🇺 fuall|[Доставка дронами](https://github.com/Silly4s/clover/blob/master/docs/ru/dostavka.md)||
+|✕|🇷🇺 Scout_Drone|[Создание поисково-спасательного беспилотного летательного аппарата](https://github.com/MustafaNatur/clover/blob/Scout_Drone.md/docs/ru/scout_drone.md)|&nbsp;|
+
+✕ – teams which haven't qualified for the Final.

 ## Company case competition

--- a/docs/en/programming.md
+++ b/docs/en/programming.md
@@ -51,8 +51,6 @@ python3 flight.py
 Below is a complete flight program that performs a takeoff, flies forward and lands:

 ```python
-#coding: utf8
-
 import rospy
 from clover import srv
 from std_srvs.srv import Trigger
--- a/docs/en/raspberry.md
+++ b/docs/en/raspberry.md
@@ -1,7 +1,7 @@
 Raspberry Pi
 ============

-**Raspberry Pi** is a single-board computer that fits in the palm, created on the basis of ARM mobile microprocessor. It features low energy consumption, and it can even run on solar panels. Raspberry Pi 3 is included in the kits for programmable quadcopters "Clover".
+**Raspberry Pi** is a single-board computer that fits in the palm, created on the basis of ARM mobile microprocessor. It features low energy consumption, and it can even run on solar panels. A Raspberry Pi is included in the kits for programmable quadcopters "Clover".

 <img src="../assets/raspberry.png" class="center zoom" alt="Raspberry Pi 3" width="400">

--- a/docs/en/simulation_native.md
+++ b/docs/en/simulation_native.md
@@ -4,31 +4,56 @@ Setting up the simulation environment from scratch requires some effort, but res

 > **Hint** See up-to-date commands set for installation Clover simulation software in the script, that builds the virtual machine image with the simulator: [`install_software.sh`](https://github.com/CopterExpress/clover_vm/blob/master/scripts/install_software.sh).

-Prerequisites: Ubuntu 20.04 and [ROS Noetic](http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu).
+Prerequisites: **Ubuntu 20.04**.
+
+## Install ROS
+
+Install ROS Noetic using the [official installation manual](http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu) (Desktop or Full install).
+
+Add sourcing ROS' `setup.bash` initialization script to your `.bashrc`:
+
+```bash
+echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
+source ~/.bashrc
+```
+
+Install required tools:
+
+```bash
+sudo apt install build-essential git python3-pip python3-rosdep
+```

 ## Create a workspace for the simulation

-Throughout this guide we will be using the `catkin_ws` as the workspace name. Feel free to change it in your setup. We will be creating it in the home directory of the current user (`~`).
-
-Create the workspace and clone Clover sources:
+Create a workspace for the simulation:

 ```bash
 mkdir -p ~/catkin_ws/src
+cd ~/catkin_ws
+catkin_make
+echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
+source ~/.bashrc
+```
+
+Clone Clover sources:
+
+```bash
 cd ~/catkin_ws/src
 git clone --depth 1 https://github.com/CopterExpress/clover
 git clone --depth 1 https://github.com/CopterExpress/ros_led
 git clone --depth 1 https://github.com/ethz-asl/mav_comm
 ```

-Install all prerequisites using `rosdep`:
+Install all dependencies using `rosdep`:

 ```bash
 cd ~/catkin_ws
+sudo rosdep init
 rosdep update
 rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
 ```

-Install Python-dependencies:
+Install Python dependencies:

 ```bash
 sudo /usr/bin/python3 -m pip install -r ~/catkin_ws/src/clover/clover/requirements.txt
@@ -36,15 +61,19 @@ sudo /usr/bin/python3 -m pip install -r ~/catkin_ws/src/clover/clover/requiremen

 ## Get PX4 sources

-PX4 will be built along with the other packages in our workspace. You may clone it directly into the workspace or put it somewhere and symlink to `~/catkin_ws/src`. We will need to put its `sitl_gazebo` submodule in `~/catkin_ws/src` as well. For simplicity's sake we will clone the firmware directly to the workspace:
+PX4 will be built along with the other packages in our workspace. You may clone it directly into the workspace or put it somewhere and symlink to `~/catkin_ws/src`. We will need to put its `sitl_gazebo` and `mavlink` submodules into `~/catkin_ws/src` as well.
+
+Clone PX4 sources and make the required symlinks:

 ```bash
-cd ~/catkin_ws/src
 git clone --recursive --depth 1 --branch v1.12.0 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git ~/PX4-Autopilot
-ln -s ~/PX4-Autopilot ~/catkin_ws/src/PX4-Autopilot
-ln -s ~/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo ~/catkin_ws/src/sitl_gazebo
+ln -s ~/PX4-Autopilot ~/catkin_ws/src/
+ln -s ~/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo ~/catkin_ws/src/
+ln -s ~/PX4-Autopilot/mavlink ~/catkin_ws/src/
 ```

+> **Hint** You may use more recent PX4 version, but there would be more risk of something would not be working.
+
 ## Install PX4 prerequisites

 PX4 comes with its own script for dependency installation. We may as well leverage it:
@@ -56,10 +85,12 @@ sudo ./ubuntu.sh

 This will install everything required to build PX4 and its SITL environment.

-You may want to skip installing the ARM toolchain if you're not planning on compiling PX4 for your flight controller. To do this, use the `--no-nuttx` flag:
+> **Hint** You may want to skip installing the ARM toolchain if you're not planning on compiling PX4 for your flight controller. To do this, use the `--no-nuttx` flag: `sudo ./ubuntu.sh --no-nuttx`.

-```
-sudo ./ubuntu.sh --no-nuttx
+Install more required Python packages:
+
+```bash
+pip3 install --user toml
 ```

 ## Add the Clover airframe
@@ -67,7 +98,7 @@ sudo ./ubuntu.sh --no-nuttx
 Add the Clover airframe to PX4 using the command:

 ```bash
-ln -s "$(catkin_find clover_simulation airframes)"/* ~/PX4-Autopilot/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/airframes/
+ln -s ~/catkin_ws/src/clover/clover_simulation/airframes/* ~/PX4-Autopilot/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/airframes/
 ```

 ## Install geographiclib datasets
@@ -80,20 +111,44 @@ sudo /opt/ros/noetic/lib/mavros/install_geographiclib_datasets.sh

 ## Build the simulator

-With all dependencies installed, you can build your workspace:
+Build your workspace:

 ```bash
 cd ~/catkin_ws
 catkin_make
 ```

-> **Note** Some of the files - particularly Gazebo plugins - require large amounts of RAM to be built. You may wish to reduce the number of parallel jobs; the number of parallel jobs should be equal to the amount of RAM in gigabytes divided by 2 - so a 16GB machine should use no more than 8 jobs. You can specify the number of jobs using the `-j` flag: `catkin_make -j8`
+> **Note** If building fails with RAM issues (`c++: fatal error: Killed signal terminated program cc1plus`), reduce the number of parallel jobs using `-j` key. For example, to use only two parallel jobs use `catkin_make -j2` command.

 ## Run the simulator

 In order to be sure that everything was built correctly, try running the simulator for the first time:

 ```bash
-source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
 roslaunch clover_simulation simulator.launch
 ```
+
+You can test autonomous flight using example scripts in `~/catkin_ws/src/clover/clover/examples` directory.
+
+## Additional steps
+
+Optionally, install roscore systemd service to have roscore running in background:
+
+```bash
+sed -i "s/pi/$USER/g" ~/catkin_ws/src/clover/builder/assets/roscore.service
+sudo cp ~/catkin_ws/src/clover/builder/assets/roscore.service /etc/systemd/system
+sudo systemctl enable roscore
+sudo systemctl start roscore
+```
+
+Install any web server to serve Clover's web tools (`~/.ros/www` directory), e. g. Monkey:
+
+```bash
+wget https://github.com/CopterExpress/clover_vm/raw/master/assets/packages/monkey_1.6.9-1_amd64.deb -O /tmp/monkey_1.6.9-1_amd64.deb
+sudo apt-get install -y /tmp/monkey_1.6.9-1_amd64.deb
+sed "s/pi/$USER/g" ~/catkin_ws/src/clover/builder/assets/monkey | sudo tee /etc/monkey/sites/default
+sudo -E sh -c "sed -i 's/SymLink Off/SymLink On/' /etc/monkey/monkey.conf"
+sudo cp ~/catkin_ws/src/clover/builder/assets/monkey.service /etc/systemd/system/monkey.service
+sudo systemctl enable monkey
+sudo systemctl start monkey
+```
--- a/docs/en/snippets.md
+++ b/docs/en/snippets.md
@@ -399,3 +399,45 @@ while not rospy.is_shutdown():
        break
    rospy.sleep(0.2)
 ```
+
+### # {#get-param}
+
+Read flight controller's parameter:
+
+```python
+from mavros_msgs.srv import ParamGet
+from mavros_msgs.msg import ParamValue
+
+# ...
+
+param_get = rospy.ServiceProxy('mavros/param/get', ParamGet)
+
+# ...
+
+# Read parameter of type INT
+value = param_get(param_id='COM_FLTMODE1').value.integer
+
+# Read parameter of type FLOAT
+value = param_get(param_id='MPC_Z_P').value.float
+```
+
+### # {#set-param}
+
+Set flight controller's parameter:
+
+```python
+from mavros_msgs.srv import ParamSet
+from mavros_msgs.msg import ParamValue
+
+# ...
+
+param_set = rospy.ServiceProxy('mavros/param/set', ParamSet)
+
+# ...
+
+# Set parameter of type INT:
+param_set(param_id='COM_FLTMODE1', value=ParamValue(integer=8))
+
+# Set parameter of type FLOAT:
+param_set(param_id='MPC_Z_P', value=ParamValue(real=1.5))
+```
--- a/docs/en/video_contest.md
+++ b/docs/en/video_contest.md
@@ -0,0 +1,25 @@
+# Contest for the best educational video on assembly and configuration
+
+Requirements:
+
+- the video contains the entire process of assembling and configuring the Clover 4.2 drone kit: from opening the box with components to flying the copter in Position mode using ArUco markers;
+- the video is uploaded to YouTube and is public accessible;
+- the video contains voice-over in English;
+- the video lasts from 6 to 60 minutes.
+
+Dates of the contest: February 12 – December 13, 2021.
+
+## Prizes
+
+- 🥇 1st place: $500 (USD).
+- 🥈 2nd place: $300 (USD).
+- 🥉 3rd place: $200 (USD).
+
+## Results
+
+|Place|Participant|Link to the video|
+|:-:|-|-|
+|1|🇷🇺 Philipp Batalin|https://www.youtube.com/watch?v=f0rpdulOSEk|
+|2|🇮🇹 Sara Pettinari|https://www.youtube.com/watch?v=PxxfyVH6RRA|
+|3|🇲🇾 Kai Feng Chew|https://www.youtube.com/watch?v=skgSwFle6Ms|
+|3|🇰🇿 Nikita Lobanov|https://www.youtube.com/watch?v=93b1epEM3SQ|
--- a/docs/ru/SUMMARY.md
+++ b/docs/ru/SUMMARY.md
@@ -114,6 +114,7 @@
  * [Робокросс-2019](robocross2019.md)
  * [CopterHack-2018](copterhack2018.md)
  * [CopterHack-2017](copterhack2017.md)
+  * [Конкурс видео](video_contest.md)
 * [Проекты на базе Клевера](projects.md)
  * [Система автоматической посадки (AMLS)](amls.md)
  * [Разработка системы для управления БПЛА с помощью шлема виртуальной реальности](remote-control-with-oculusvr.md)
--- a/docs/ru/agriculture.md
+++ b/docs/ru/agriculture.md
@@ -75,9 +75,9 @@ else:
    shape = 'undefined'
    color = 'undefined'

-if shape = 'brown':
+if shape == 'brown':
    culture = "greshiha"
-if shape = 'yellow_orange':
+if shape == 'yellow_orange':
    culture = "pshenitsa"

 image_sub = rospy.Subscriber('main_camera/image_raw', Image, image_colback_color)
--- a/docs/ru/copterhack2022.md
+++ b/docs/ru/copterhack2022.md
@@ -11,10 +11,9 @@ CopterHack 2022 — это международный конкурс по ра
 ## Проекты участников конкурса {#participants}

 |Место|Команда|Проект|Балл|
-|-|-|-|-|
+|:-:|-|-|-|
 ||🇰🇬 Alatoo University Team|[Облачная платформа для симулятора Клевера](https://github.com/pteacher/clover/blob/clover_simulator/docs/ru/clover-development-studio.md)||
 ||🇧🇾 FTL|[Advanced Clover 2](https://github.com/FTL-team/clover/blob/FTL-advancedClover2/docs/ru/advancedclover2.md)||
-||🇺🇸 EnviroFleet|[EnviroFleet](https://github.com/gueyman/clover/blob/envirofleet/docs/en/enviro_fleet.md)||
 ||🇻🇳 Dragon&Tanker|[Dragon&Tanker](https://github.com/uml4/clover/blob/drone_observe_autonomous_car/docs/en/dragon_and_tanker_team.md)||
 ||🇷🇺 Stereo|[Neural obstacle avoidance](https://github.com/den250400/clover/blob/neural-obstacle-avoidance/docs/en/neural-obstacle-avoidance.md)||
 ||🇷🇺 Space clowns|[Copter For Space](https://github.com/slavikyd/clover/blob/patch-3/docs/ru/c4s.md)||
@@ -28,16 +27,19 @@ CopterHack 2022 — это международный конкурс по ра
 ||🇷🇺 Дрой Ронов|[Clover Swarm](https://github.com/stinger000/clever/blob/clover_swarm_request/docs/ru/clover-swarm.md)||
 ||🇩🇪 Inondro|[Inondro Pix](https://github.com/Inondro/clover/blob/inondro-pix/docs/en/inondro_copterhack22_pix.md)||
 ||🇷🇺 V-NAV|[Visual Navigation](https://github.com/v-nav/clover/blob/v-nav_article/docs/ru/v-nav.md)||
-||🇷🇺 Бизнес-гуси|[Drone Rover Climbing System](https://github.com/HexaHEX/clover/blob/CopterHack2022_Business_Geese-1/docs/ru/business_geese.md)||
-||🇷🇺 fuall|[Доставка дронами](https://github.com/Silly4s/clover/blob/master/docs/ru/dostavka.md)||
 ||🇮🇳 DJS Phoenix|[Autonomous valet parking drone assistance](https://github.com/DJSPhoenix/clover/blob/DJSPhoenix-Ikshana/docs/en/djs_phoenix_ikshana.md)||
 ||🇷🇺 Джедаи 1581|[Ретранслятор на базе Клевера](https://github.com/JJNIK/clover/blob/patch-1/docs/ru/1581.md)||
 ||🇷🇺 SPECTRE|[SPECTRE](https://github.com/alakhmenev/clover/blob/spectre_team/docs/ru/spectre_team.md)||
 ||🇷🇺 Lucky flight|[Swarm of Improved Clover](https://github.com/bessiaka/clover/blob/Lucky-flight/docs/ru/lucky_flight.md)||
 ||🇷🇺 SolidEye|[Разработка лидара без движущихся частей](https://github.com/feanorgg/clover/blob/solideye/docs/ru/solid_eye.md)||
 ||🇰🇬 AI_U_CLOVER|[AIU_CLOVER](https://github.com/zhibekm/clover/blob/zhibekm-patch-1/docs/en/aiu-article.md)||
-||🇷🇺 Scout_Drone|[Создание поисково-спасательного беспилотного летательного аппарата](https://github.com/MustafaNatur/clover/blob/Scout_Drone.md/docs/ru/scout_drone.md)||
 ||🇷🇺 С305|[Система мониторинга воздуха](https://github.com/Ruslan2288/clover/blob/master/docs/ru/air_monitor.md)|&nbsp;|
+|✕|🇺🇸 EnviroFleet|[EnviroFleet](https://github.com/gueyman/clover/blob/envirofleet/docs/en/enviro_fleet.md)||
+|✕|🇷🇺 Бизнес-гуси|[Drone Rover Climbing System](https://github.com/HexaHEX/clover/blob/CopterHack2022_Business_Geese-1/docs/ru/business_geese.md)||
+|✕|🇷🇺 fuall|[Доставка дронами](https://github.com/Silly4s/clover/blob/master/docs/ru/dostavka.md)||
+|✕|🇷🇺 Scout_Drone|[Создание поисково-спасательного беспилотного летательного аппарата](https://github.com/MustafaNatur/clover/blob/Scout_Drone.md/docs/ru/scout_drone.md)|&nbsp;|
+
+✕ – команды, не дошедшие до финала.

 ## Направление "кейс компании"

--- a/docs/ru/programming.md
+++ b/docs/ru/programming.md
@@ -51,8 +51,6 @@ python3 flight.py
 Пример программы для полета (взлет, пролет вперед, посадка):

 ```python
-# coding: utf8
-
 import rospy
 from clover import srv
 from std_srvs.srv import Trigger
--- a/docs/ru/simulation_native.md
+++ b/docs/ru/simulation_native.md
@@ -4,16 +4,40 @@

 > **Hint** Смотрите актуальный набор команд установки необходимого ПО для запуска симулятора Клевера в скрипте сборки виртуальной машины с симулятором: [`install_software.sh`](https://github.com/CopterExpress/clover_vm/blob/master/scripts/install_software.sh).

-Требования для сборки: Ubuntu 20.04 и [ROS Noetic](http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu).
+Требования для сборки: **Ubuntu 20.04**.
+
+## Установка ROS
+
+Установите ROS Noetic используя [официальную документацию по установке](http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu) (Desktop или Full установка).
+
+Добавьте выполнение инициализирующего скрипта ROS `setup.bash` в ваш файл `.bashrc`:
+
+```bash
+echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
+source ~/.bashrc
+```
+
+Установите необходимые инструменты, которые понадобятся для дальнейшей установки:
+
+```bash
+sudo apt install build-essential git python3-pip python3-rosdep
+```

 ## Создание рабочего пространства для симулятора

-В этой статье мы будем использовать `catkin_ws` как имя рабочего пространства (вы можете поменять её). Мы создадим её в домашнем каталоге текущего пользователя (`~`).
-
-Создайте рабочее пространство и загрузите исходный код Клевера:
+Создайте рабочее пространство:

 ```bash
 mkdir -p ~/catkin_ws/src
+cd ~/catkin_ws
+catkin_make
+echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
+source ~/.bashrc
+```
+
+Склонируйте исходный код пакетов Clover:
+
+```bash
 cd ~/catkin_ws/src
 git clone --depth 1 https://github.com/CopterExpress/clover
 git clone --depth 1 https://github.com/CopterExpress/ros_led
@@ -24,6 +48,7 @@ git clone --depth 1 https://github.com/ethz-asl/mav_comm

 ```bash
 cd ~/catkin_ws
+sudo rosdep init
 rosdep update
 rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
 ```
@@ -36,15 +61,19 @@ sudo /usr/bin/python3 -m pip install -r ~/catkin_ws/src/clover/clover/requiremen

 ## Загрузка исходного кода PX4

-Сборка PX4 будет осуществлена вместе с другими пакетами в нашем рабочем пространстве. Вы можете загрузить его прямо в рабочее пространство или поместить куда-нибудь и создать симлинк к `~/catkin_ws/src`. Нам также нужно будет поместить его подмодуль `sitl_gazebo` в `~/catkin_ws/src`. Для упрощения мы загрузим прошивку прямо в рабочее пространство:
+Сборка PX4 будет осуществлена вместе с другими пакетами в нашем рабочем пространстве. Вы можете загрузить его прямо в рабочее пространство или поместить куда-нибудь и создать симлинк к `~/catkin_ws/src`. Нам также нужно будет поместить его подмодули `sitl_gazebo` и `mavlink` в `~/catkin_ws/src`.
+
+Склонируйте исходный код PX4 и создайте необходимые симлинки:

 ```bash
-cd ~/catkin_ws/src
 git clone --recursive --depth 1 --branch v1.12.0 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git ~/PX4-Autopilot
-ln -s ~/PX4-Autopilot ~/catkin_ws/src/PX4-Autopilot
-ln -s ~/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo ~/catkin_ws/src/sitl_gazebo
+ln -s ~/PX4-Autopilot ~/catkin_ws/src/
+ln -s ~/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo ~/catkin_ws/src/
+ln -s ~/PX4-Autopilot/mavlink ~/catkin_ws/src/
 ```

+> **Hint** Вы можете использовать более позднюю версию PX4 с большим риском, что что-то не заработает.
+
 ## Установка зависимостей PX4

 PX4 имеет свой собственный скрипт для установки зависимостей. Воспользуемся им:
@@ -56,10 +85,12 @@ sudo ./ubuntu.sh

 Он установит все, что нужно для сборки PX4 и SITL.

-Также вы можете пропустить установку ARM тулчейна, если вы не планируете компилировать PX4 для вашего полетного контроллера. Для этого воспользуйтесь флагом `--no-nuttx`:
+> **Hint** Также вы можете пропустить установку ARM тулчейна, если вы не планируете компилировать PX4 для вашего полетного контроллера. Для этого воспользуйтесь флагом `--no-nuttx`: `sudo ./ubuntu.sh --no-nuttx`.

-```
-sudo ./ubuntu.sh --no-nuttx
+Установите дополнительные необходимые Python-пакеты:
+
+```bash
+pip3 install --user toml
 ```

 ## Добавление рамы Клевера
@@ -67,7 +98,7 @@ sudo ./ubuntu.sh --no-nuttx
 Добавьте в PX4 раму Клевера с помощью следующей команды:

 ```bash
-ln -s "$(catkin_find clover_simulation airframes)"/* ~/PX4-Autopilot/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/airframes/
+ln -s ~/catkin_ws/src/clover/clover_simulation/airframes/* ~/PX4-Autopilot/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/airframes/
 ```

 ## Установка датасетов geographiclib
@@ -87,13 +118,37 @@ cd ~/catkin_ws
 catkin_make
 ```

-> **Note** Некоторые файлы, особенно плагины Gazebo, требуют большого объема оперативной памяти для сборки. Вы можете уменьшить количество параллельных процессов; количество параллельных процессов должно быть равно объёму RAM в гигабайтах, поделенному на 2. Например, для машины с 16Гб следует указывать не более 8 процессов. Вы можете указать количество процессов, используя флаг `-j` : ```catkin_make -j8```
+> **Note** Если процесс сборки завершится с ошибкой, связанной с недостатком памяти (`c++: fatal error: Killed signal terminated program cc1plus`), уменьшите количество параллельно исполняемых процессов используя ключ `-j`. Например, чтобы использовать только два параллельных процесса используйте команду `catkin_make -j2`.

 ## Запуск симулятора

 Чтобы удостовериться в том, что все было собрано корректно, попробуйте запустить симулятор:

 ```bash
-source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
 roslaunch clover_simulation simulator.launch
 ```
+
+Вы можете проверить автономный полет используя скрипты в директории `~/catkin_ws/src/clover/clover/examples`.
+
+## Дополнительные шаги
+
+Опционально вы можете установить systemd-сервис для roscore для того, чтобы roscore был постоянно запущен в фоне:
+
+```bash
+sed -i "s/pi/$USER/g" ~/catkin_ws/src/clover/builder/assets/roscore.service
+sudo cp ~/catkin_ws/src/clover/builder/assets/roscore.service /etc/systemd/system
+sudo systemctl enable roscore
+sudo systemctl start roscore
+```
+
+Установите любой веб-сервер, чтобы раздавать веб-инструменты Клевера (директория `~/.ros/www`), например, Monkey:
+
+```bash
+wget https://github.com/CopterExpress/clover_vm/raw/master/assets/packages/monkey_1.6.9-1_amd64.deb -O /tmp/monkey_1.6.9-1_amd64.deb
+sudo apt-get install -y /tmp/monkey_1.6.9-1_amd64.deb
+sed "s/pi/$USER/g" ~/catkin_ws/src/clover/builder/assets/monkey | sudo tee /etc/monkey/sites/default
+sudo -E sh -c "sed -i 's/SymLink Off/SymLink On/' /etc/monkey/monkey.conf"
+sudo cp ~/catkin_ws/src/clover/builder/assets/monkey.service /etc/systemd/system/monkey.service
+sudo systemctl enable monkey
+sudo systemctl start monkey
+```
--- a/docs/ru/snippets.md
+++ b/docs/ru/snippets.md
@@ -417,3 +417,45 @@ while not rospy.is_shutdown():
        break
    rospy.sleep(0.2)
 ```
+
+### # {#get-param}
+
+Считать параметр полетного контроллера:
+
+```python
+from mavros_msgs.srv import ParamGet
+from mavros_msgs.msg import ParamValue
+
+# ...
+
+param_get = rospy.ServiceProxy('mavros/param/get', ParamGet)
+
+# ...
+
+# Считать параметр типа INT
+value = param_get(param_id='COM_FLTMODE1').value.integer
+
+# Считать параметр типа FLOAT
+value = param_get(param_id='MPC_Z_P').value.float
+```
+
+### # {#set-param}
+
+Изменить параметр полетного контроллера:
+
+```python
+from mavros_msgs.srv import ParamSet
+from mavros_msgs.msg import ParamValue
+
+# ...
+
+param_set = rospy.ServiceProxy('mavros/param/set', ParamSet)
+
+# ...
+
+# Изменить параметр типа INT:
+param_set(param_id='COM_FLTMODE1', value=ParamValue(integer=8))
+
+# Изменить параметр типа FLOAT:
+param_set(param_id='MPC_Z_P', value=ParamValue(real=1.5))
+```
--- a/docs/ru/video_contest.md
+++ b/docs/ru/video_contest.md
@@ -0,0 +1,25 @@
+# Конкурс на лучшее образовательное видео по сборке и настройке
+
+Требования:
+
+- видео содержит весь процесс сборки и настройки конструктора Клевер 4.2: от открытия коробки с компонентами до летающего Коптера в режиме Position по ArUco-маркерам;
+- видео загружено на YouTube и находится в открытом доступе;
+- видео содержит озвучивание и субтитры на русском языке;
+- видео длится от 6 до 60 минут.
+
+Даты проведения конкурса: 12 февраля – 13 декабря 2021.
+
+## Призы
+
+- 🥇 1 место: $500.
+- 🥈 2 место: $300.
+- 🥉 3 место: $200.
+
+## Результаты
+
+|Место|Участник|Ссылка на видео|
+|:-:|-|-|
+|1|🇷🇺 Филипп Баталин|https://www.youtube.com/watch?v=f0rpdulOSEk|
+|2|🇮🇹 Sara Pettinari|https://www.youtube.com/watch?v=PxxfyVH6RRA|
+|3|🇲🇾 Kai Feng Chew|https://www.youtube.com/watch?v=skgSwFle6Ms|
+|3|🇰🇿 Никита Лобанов|https://www.youtube.com/watch?v=93b1epEM3SQ|