Merge remote-tracking branch 'origin/master' into buster

* copterhack2019: add paragraph about setting up coex pix

* FIx

clever/src/selfcheck.py

@@ -597,7 +597,7 @@ def check_rangefinder():
 @check('Boot duration')
 def check_boot_duration():
     output = subprocess.check_output('systemd-analyze')
-    r = re.compile(r'([\d\.]+)s$')
+    r = re.compile(r'([\d\.]+)s\s*$', flags=re.MULTILINE)
     duration = float(r.search(output).groups()[0])
     if duration > 15:
         failure('long Raspbian boot duration: %ss (systemd-analyze for analyzing)', duration)

docs/ru/copterhack2019.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # Copter Hack 2019
 
-Хакатон [Copter Hack 2018](https://copterexpress.timepad.ru/event/768108/) проходит 11–13 октября в Технополисе "Москва".
+Хакатон [Copter Hack 2019](https://copterexpress.timepad.ru/event/768108/) проходит 11–13 октября в Технополисе "Москва".
 
 Официальный сайт: https://ru.coex.tech/copterhack.
 
@@ -10,6 +10,26 @@ Timepad: https://copterexpress.timepad.ru/event/1017592/.
 
 ## Информация для участников
 
+### Особенности настройки полетного контроллера COEX PIX
+
+При использовании полетного контроллера *COEX Pix* перед калибровкой датчиков вам стоит обратить внимание, что в графе *Autopilot orientation* вы должны выбрать параметр `ROTATION_ROLL_180_YAW_90`. Данную настройку требуется проводить при калибровке каждого из датчиков.
+
+<img src="../assets/autopilot_orientation.png" class="center" width=600>
+
+Этот параметр устанавливается для того, чтобы на программном уровне настроить ориентацию вашего *IMU* датчика находящегося на полетном контроллере.
+
+### Полет с использованием Optical Flow
+
+При полете только с использованием Optical Flow необходимо в QGroundControl в параметре `LPE_FUSION` включить галочку `pub agl as lpos down`.
+
+Необходимо также убедиться, что лазерный дальномер корректно установлен и работает (см. [конфигурирование дальномера](laser.md)).
+
+### Ориентация камеры
+
+На многих дронах камера ориентирована шлейфом вперёд. Это следует отразить в файле `main_camera.launch` в пакете `clever`.
+
+Подробнее см. статью [Ориентация камеры](camera_frame.md).
+
 ## Лекции
 
 Лекция 1: введение – https://www.youtube.com/watch?v=cjtmZNuq7z0.
@@ -17,3 +37,7 @@ Timepad: https://copterexpress.timepad.ru/event/1017592/.
 Лекция 2: настройка полетного контроллера – https://www.youtube.com/watch?v=PJNDYFPZQms.
 
 Лекция 3: архитектура полетного контроллера PX4 – https://www.youtube.com/watch?v=_jl7FImq3jk.
+
+Лекция 4: автономные полеты: https://www.youtube.com/watch?v=ThXiNG1IzvI.
+
+См. также другие видео на канале COEX на YouTube: https://www.youtube.com/channel/UCeCu93sLBkcgbIkIC7Jaauw/featured.