Add a marker to nti novgorod map

aruco_pose/map/nti_novgorod.txt

@@ -1,6 +1,22 @@
 34	0.33	0	0	0	0	0	0
 37	0.33	0.74	0	0	0	0	0
+100	0.05	0.37	0.2	0	0	0	0
+6	0.10	0.37	0.39	0	0	0	0
 25	0.33	0	0.54	0	0	0	0
 28	0.33	0.74	0.54	0	0	0	0
-32	0.33	2.79	-0.15	1.20	0	0	0
-29	0.33	2.46	0.65	1.20	0	0	0
+32	0.33	2.74	-0.11	1.20	0	0	0
+29	0.33	2.41	0.69	1.20	0	0	0
+30	0.33	0	2.3	0.05	0	0	0
+31	0.33	0	2.94	0.05	0	0	0
+27	0.33	0.74	2.3	0.05	0	0	0
+26	0.33	0.74	2.94	0.05	0	0	0
+43	0.33	2.39	2.13	0.8	0	0	0
+42	0.33	2.39	3.03	0.8	0	0	0
+40	0.33	3.32	2.13	0.8	0	0	0
+41	0.33	3.32	3.03	0.8	0	0	0
+44	0.33	5.26	2.92	0.05	0	0	0
+50	0.33	5.51	3.38	0.05	0	0	0
+46	0.33	3.95	3.65	0.1	0	0	0
+36	0.33	4.76	-0.18	0.3	0	0	0
+35	0.33	5.36	-0.18	0.3	0	0	0
+33	0.33	5.2	0.61	0.3	0	0	0

clever/launch/aruco.launch

@@ -20,7 +20,7 @@
         <remap from="image_raw" to="main_camera/image_raw"/>
         <remap from="camera_info" to="main_camera/camera_info"/>
         <remap from="markers" to="aruco_detect/markers"/>
-        <param name="map" value="$(find aruco_pose)/map/map.txt"/>
+        <param name="map" value="$(find aruco_pose)/map/nti_novgorod.txt"/>
         <param name="known_tilt" value="map"/>
         <param name="frame_id" value="aruco_map_detected" if="$(arg aruco_vpe)"/>
         <param name="frame_id" value="aruco_map" unless="$(arg aruco_vpe)"/>

clever/launch/main_camera.launch

@@ -5,10 +5,10 @@
     <!-- article about camera setup: https://clever.copterexpress.com/camera_frame.html -->
 
     <!-- camera is oriented downward, camera cable goes backward [option 1] -->
-    <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>
+    <!-- <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/> -->
 
     <!-- camera is oriented downward, camera cable goes forward  [option 2] -->
-    <!--<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>-->
+        <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="-0.04 0 -0.08 1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>
 
     <!-- camera is oriented upward, camera cable goes backward   [option 3] -->
     <!--<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 1.5707963 0 0 base_link main_camera_optical"/>-->

docs/ru/nti2019.md

@@ -103,6 +103,8 @@ client.loop_start()
 * подключитесь в Wi-Fi сети NTI;
 * подключитесь к вашему Клеверу по SSH по его IP-адресу (подробнее см. [подключение по SSH](ssh.md));
 
+> **Caution** После подключения к своему дрону по SSH, смените пароль SSH-доступа, чтобы другие участники не смогли несанкционированно подключаться к нему. Для этого [используйте](https://www.raspberrypi-spy.co.uk/2012/10/how-to-change-raspberry-pi-password/) команду passwd.
+
 Для редактирования файлов на Клевере вы можете использовать консольные редакторы `nano` или `vim`. Также вы можете загружать файлы используя PyCharm или WinSCP.
 
 Для автономного полета используйте API модуля [simple_offboard](simple_offboard.md).

docs/ru/tests.md

@@ -784,21 +784,21 @@
 
 ### Теория FPV полетов
 
-**1. Какой стик является основным для позиционирования при FPV полетах? **
+**1. Какой стик является основным для позиционирования при FPV полетах?**
 
 1. Roll
 2. Pitch
 3. Yaw
 4. Throttle
 
-**2. Каким стиком удерживается высота? **
+**2. Каким стиком удерживается высота?**
 
 1. Roll
 2. Pitch
 3. Yaw
 4. Throttle
 
-**3. Что такое FPV пилотирование? **
+**3. Что такое FPV пилотирование?**
 
 1. Полеты с ориентацией “от первого лица”
 2. Полеты с грузом