Add a marker to nti novgorod map

aruco_pose/map/nti_novgorod.txt

@@ -0,0 +1,22 @@
+34	0.33	0	0	0	0	0	0
+37	0.33	0.74	0	0	0	0	0
+100	0.05	0.37	0.2	0	0	0	0
+6	0.10	0.37	0.39	0	0	0	0
+25	0.33	0	0.54	0	0	0	0
+28	0.33	0.74	0.54	0	0	0	0
+32	0.33	2.74	-0.11	1.20	0	0	0
+29	0.33	2.41	0.69	1.20	0	0	0
+30	0.33	0	2.3	0.05	0	0	0
+31	0.33	0	2.94	0.05	0	0	0
+27	0.33	0.74	2.3	0.05	0	0	0
+26	0.33	0.74	2.94	0.05	0	0	0
+43	0.33	2.39	2.13	0.8	0	0	0
+42	0.33	2.39	3.03	0.8	0	0	0
+40	0.33	3.32	2.13	0.8	0	0	0
+41	0.33	3.32	3.03	0.8	0	0	0
+44	0.33	5.26	2.92	0.05	0	0	0
+50	0.33	5.51	3.38	0.05	0	0	0
+46	0.33	3.95	3.65	0.1	0	0	0
+36	0.33	4.76	-0.18	0.3	0	0	0
+35	0.33	5.36	-0.18	0.3	0	0	0
+33	0.33	5.2	0.61	0.3	0	0	0

builder/assets/rosled.service

@@ -0,0 +1,14 @@
+[Unit]
+Description=ROS ws281x support
+Requires=roscore.service
+After=roscore.service
+
+[Service]
+EnvironmentFile=/lib/systemd/system/roscore.env
+ExecStart=/opt/ros/kinetic/bin/roslaunch ros_ws281x clever4.launch --wait --screen
+Restart=on-failure
+RestartSec=3
+TimeoutSec=infinity
+
+[Install]
+WantedBy=multi-user.target

builder/image-build.sh

@@ -112,6 +112,7 @@ ${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/ros_pyt
 # ${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/kinetic-ros-clever.rosinstall' '/home/pi/ros_catkin_ws/'
 # Add PX4 udev rules
 ${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/99-px4fmu.rules' '/lib/udev/rules.d/'
+${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/rosled.service' '/lib/systemd/system/'
 ${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} exec ${SCRIPTS_DIR}'/image-ros.sh' ${REPO_URL} ${IMAGE_VERSION} false false ${NUMBER_THREADS}
 ${BUILDER_DIR}/image-chroot.sh ${IMAGE_PATH} exec ${SCRIPTS_DIR}'/image-validate.sh'
 

builder/image-ros.sh

@@ -137,6 +137,10 @@ fi
 
 export ROS_IP='127.0.0.1' # needed for running tests
 
+echo_stamp "Adding ros_ws281x ROS package"
+cd /home/pi/catkin_ws/src
+git clone https://github.com/sfalexrog/ros_ws281x
+
 echo_stamp "Installing CLEVER" \
 && cd /home/pi/catkin_ws/src/clever \
 && git status \
@@ -145,7 +149,7 @@ echo_stamp "Installing CLEVER" \
 && my_travis_retry pip install wheel \
 && my_travis_retry pip install -r /home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/requirements.txt \
 && source /opt/ros/kinetic/setup.bash \
-&& catkin_make -j2 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
+&& catkin_make -j2 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DROS_WS2811_REAL_LIB=ON \
 && catkin_make run_tests \
 && catkin_test_results \
 && systemctl enable roscore \
@@ -153,6 +157,9 @@ echo_stamp "Installing CLEVER" \
 && echo_stamp "All CLEVER was installed!" "SUCCESS" \
 || (echo_stamp "CLEVER installation was failed!" "ERROR"; exit 1)
 
+echo_stamp "Enabling ROS LED service"
+systemctl enable rosled
+
 echo_stamp "Build CLEVER documentation"
 cd /home/pi/catkin_ws/src/clever
 NPM_CONFIG_UNSAFE_PERM=true npm install gitbook-cli -g

builder/image-software.sh

@@ -139,6 +139,9 @@ mv /etc/monkey/sites/default /etc/monkey/sites/default.orig
 mv /root/monkey /etc/monkey/sites/default
 systemctl enable monkey.service
 
+echo_stamp "Install paho-mqtt"
+my_travis_retry pip install paho-mqtt
+
 echo_stamp "Install Node.js"
 cd /home/pi
 wget https://nodejs.org/dist/v10.15.0/node-v10.15.0-linux-armv6l.tar.gz

builder/test/tests.sh

@@ -46,3 +46,4 @@ rosversion rosserial
 rosversion usb_cam
 rosversion cv_camera
 rosversion web_video_server
+rosversion ros_ws281x

clever/launch/aruco.launch

@@ -1,7 +1,7 @@
 <launch>
     <arg name="aruco_detect" default="true"/>
-    <arg name="aruco_map" default="false"/>
+    <arg name="aruco_map" default="true"/>
-    <arg name="aruco_vpe" default="false"/>
+    <arg name="aruco_vpe" default="true"/>
 
     <!-- For additional help go to https://clever.copterexpress.com/aruco.html -->
 
@@ -20,7 +20,7 @@
         <remap from="image_raw" to="main_camera/image_raw"/>
         <remap from="camera_info" to="main_camera/camera_info"/>
         <remap from="markers" to="aruco_detect/markers"/>
-        <param name="map" value="$(find aruco_pose)/map/map.txt"/>
+        <param name="map" value="$(find aruco_pose)/map/nti_novgorod.txt"/>
         <param name="known_tilt" value="map"/>
         <param name="frame_id" value="aruco_map_detected" if="$(arg aruco_vpe)"/>
         <param name="frame_id" value="aruco_map" unless="$(arg aruco_vpe)"/>

clever/launch/clever.launch

@@ -5,10 +5,10 @@
     <arg name="web_video_server" default="true"/>
     <arg name="rosbridge" default="true"/>
     <arg name="main_camera" default="true"/>
-    <arg name="optical_flow" default="false"/>
+    <arg name="optical_flow" default="true"/>
-    <arg name="aruco" default="false"/>
+    <arg name="aruco" default="true"/>
-    <arg name="rc" default="true"/>
+    <arg name="rc" default="false"/>
-    <arg name="rangefinder_vl53l1x" default="false"/>
+    <arg name="rangefinder_vl53l1x" default="true"/>
     <arg name="arduino" default="false"/>
 
     <!-- mavros -->

clever/launch/main_camera.launch

@@ -5,10 +5,10 @@
     <!-- article about camera setup: https://clever.copterexpress.com/camera_frame.html -->
 
     <!-- camera is oriented downward, camera cable goes backward [option 1] -->
-    <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>
+    <!-- <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/> -->
 
     <!-- camera is oriented downward, camera cable goes forward  [option 2] -->
-    <!--<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>-->
+        <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="-0.04 0 -0.08 1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>
 
     <!-- camera is oriented upward, camera cable goes backward   [option 3] -->
     <!--<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 1.5707963 0 0 base_link main_camera_optical"/>-->

docs/ru/nti2019.md

@@ -55,6 +55,47 @@ hbmqtt_pub --url mqtt://192.168.0.1:1883 -t /copters/copter1 -m 'сообщен
 
 Где `192.168.0.1` – IP-адрес MQTT-брокера, `сообщение` – сообщение для публикации, `/copters/copter1` – необходимый топик для публикации.
 
+### Работа с MQTT
+
+В образе Клевера предустановлена библиотека `paho-mqtt` для Python. Пример работы с этой библиотекой описан ниже:
+
+```python
+import paho.mqtt.client as mqtt  # Импортирование библиотеки mqtt
+
+# Callback, вызываемый при получении от сервера подтверждения о подключении
+def on_connect(client, userdata, flags, rc):
+    print ("Connected with result code "+str(rc))
+
+    # Если подписываться на топик в on_connect, то при обрыве соединения
+    # и повторном подключении произойдёт автоматическое переподписание
+    client.subscribe("/copters/copter1")
+
+# Callback, вызываемый при появлении сообщения в одном из топиков, на который
+# подписан клиент
+def on_message(client, userdata, msg):
+    # В объекте msg хранится топик, в который пришло сообщение (в поле topic)
+    # и само сообщение (в поле payload)
+    print (msg.topic+" "+str(msg.payload))
+
+# Инициализация клиента MQTT
+client = mqtt.Client()
+# Здесь указываются callback'и, вызываемые при подключении и получении сообщения
+client.on_connect = on_connect
+client.on_message = on_message
+
+# Подключение к MQTT-брокеру. Первый параметр - имя или адрес брокера, второй - порт
+# (по умолчанию 1883), третий - максимальное время между сообщениями в секундах
+# (по умолчанию 60).
+client.connect("192.168.11.162", 1883, 60)
+
+# Метод loop_start создаёт поток, в котором будет производиться опрос сервера и
+# вызов callback'ов.
+client.loop_start()
+# Далее продолжается ваша программа
+```
+
+Более подробная документация доступна на [странице библиотеки в PyPI](https://pypi.org/project/paho-mqtt/).
+
 ## Работа с Клевером
 
 Для выполнения команд на Клевере:
@@ -62,6 +103,8 @@ hbmqtt_pub --url mqtt://192.168.0.1:1883 -t /copters/copter1 -m 'сообщен
 * подключитесь в Wi-Fi сети NTI;
 * подключитесь к вашему Клеверу по SSH по его IP-адресу (подробнее см. [подключение по SSH](ssh.md));
 
+> **Caution** После подключения к своему дрону по SSH, смените пароль SSH-доступа, чтобы другие участники не смогли несанкционированно подключаться к нему. Для этого [используйте](https://www.raspberrypi-spy.co.uk/2012/10/how-to-change-raspberry-pi-password/) команду passwd.
+
 Для редактирования файлов на Клевере вы можете использовать консольные редакторы `nano` или `vim`. Также вы можете загружать файлы используя PyCharm или WinSCP.
 
 Для автономного полета используйте API модуля [simple_offboard](simple_offboard.md).
@@ -97,6 +140,8 @@ rospy.sleep(5)
 land()
 ```
 
+Для более подробной информации и описания других команд смотрите [API simple_offboard](simple_offboard.md) и [примеры кода](snippets.md).
+
 Пример взлета на высоту 1 метр из командной строки:
 
 ```bash
@@ -104,3 +149,11 @@ rosservice call /navigate "{x: 0.0, y: 0.0, z: 2, yaw: 0.0, yaw_rate: 0.0, speed
 ```
 
 Для более подробной информации и описания других команд смотрите [API simple_offboard](simple_offboard.md) и [примеры кода](snippets.md).
+
+### Работа со светодиодной лентой
+
+В используемой версии Клевера LED-лента подключена напрямую к Raspberry Pi. При включении всех светодиодов ленты на полную мощность возможно повреждение цепей питания микрокомпьютера.
+
+Сигнальный провод ленты подключен к GPIO-пину 18.
+
+Подробнее про работу с LED-лентой можно прочитать [в соответствующей статье](leds.md)

docs/ru/tests.md

@@ -784,21 +784,21 @@
 
 ### Теория FPV полетов
 
-**1. Какой стик является основным для позиционирования при FPV полетах? **
+**1. Какой стик является основным для позиционирования при FPV полетах?**
 
 1. Roll
 2. Pitch
 3. Yaw
 4. Throttle
 
-**2. Каким стиком удерживается высота? **
+**2. Каким стиком удерживается высота?**
 
 1. Roll
 2. Pitch
 3. Yaw
 4. Throttle
 
-**3. Что такое FPV пилотирование? **
+**3. Что такое FPV пилотирование?**
 
 1. Полеты с ориентацией “от первого лица”
 2. Полеты с грузом