CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-30 14:59:31 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

Updates docs/simple_offboard.md

Browse Source 
Auto commit by GitBook Editor
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2017-11-29 21:34:57 +03:00
parent 8455e0f9fe
commit b12acaca16
1 changed files with 2 additions and 1 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

3
docs/simple_offboard.md
View File

@@ -1,12 +1,13 @@
Simple offboard
===
Модуль `simple_offboard` пакета `clever` предназначен для упрощенного программирования автономного дрона (режим `OFFBOARD`). Модуль автомтически трансформирует систему координат. При вызове любого из сервисов коптер автоматически переведется в OFFBOARD и заармится (**коптер взлетит, если находится на полу!**)
Модуль `simple_offboard` пакета `clever` предназначен для упрощенного программирования автономного дрона (режим `OFFBOARD`). Модуль автомтически трансформирует систему координат.
[Подробнее о системах координат](/docs/frames.md).
Общие для сервисов параметры:
* `auto_arm` = `true`/`false` – перевести коптер в OFFBOARD и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**)
* `frame_id` — система координат в TF2, в которой заданы координаты и рысканье (yaw);
* `update_frame` — считать ли систему координат изменяющейся (например, `false` для `local_origin`, `fcu`, `fcu_horiz`, `true` для `marker_map`);
* `x`, `y` – горизонтальные координаты в системе координат `frame_id`;