From b12acaca16b6c5a21da47b7144a91383d2e1dbe0 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Oleg Kalachev Date: Wed, 29 Nov 2017 21:34:57 +0300 Subject: [PATCH] Updates docs/simple_offboard.md Auto commit by GitBook Editor --- docs/simple_offboard.md | 3 ++- 1 file changed, 2 insertions(+), 1 deletion(-) diff --git a/docs/simple_offboard.md b/docs/simple_offboard.md index b676433c..61c3d3a0 100644 --- a/docs/simple_offboard.md +++ b/docs/simple_offboard.md @@ -1,12 +1,13 @@ Simple offboard === -Модуль `simple_offboard` пакета `clever` предназначен для упрощенного программирования автономного дрона (режим `OFFBOARD`). Модуль автомтически трансформирует систему координат. При вызове любого из сервисов коптер автоматически переведется в OFFBOARD и заармится (**коптер взлетит, если находится на полу!**) +Модуль `simple_offboard` пакета `clever` предназначен для упрощенного программирования автономного дрона (режим `OFFBOARD`). Модуль автомтически трансформирует систему координат. [Подробнее о системах координат](/docs/frames.md). Общие для сервисов параметры: +* `auto_arm` = `true`/`false` – перевести коптер в OFFBOARD и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**) * `frame_id` — система координат в TF2, в которой заданы координаты и рысканье (yaw); * `update_frame` — считать ли систему координат изменяющейся (например, `false` для `local_origin`, `fcu`, `fcu_horiz`, `true` для `marker_map`); * `x`, `y` – горизонтальные координаты в системе координат `frame_id`;