CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 11:43:25 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: add notes about navigate_target frame

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2019-10-12 14:26:24 +03:00
parent b7a811d4d4
commit a46a96f729
2 changed files with 10 additions and 1 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

3
docs/ru/frames.md
View File

@@ -9,7 +9,8 @@
* `map` — координаты относительно точки инициализации полетного контроллера: белая сетка на иллюстрации;
* `base_link` — координаты относительно квадрокоптера: схематичное изображение квадрокоптера на иллюстрации;
* `body` — координаты относительно квадрокоптера без учета наклонов по тангажу и крену: красная, синяя и зеленая линии на иллюстрации.
* `body` — координаты относительно квадрокоптера без учета наклонов по тангажу и крену: красная, синяя и зеленая линии на иллюстрации;
* `navigate_target` – координаты точки, в которую сейчас летит дрон (с использованием [navigate](simple_offboard.md#navigate)).
> **Hint** В соответствии с [соглашением](http://www.ros.org/reps/rep-0103.html), для фреймов, связанных с коптером, ось X направлена вперед, Y – налево и Z – вверх.

8
docs/ru/simple_offboard.md
View File

@@ -140,6 +140,12 @@ navigate(x=5, y=0, z=3, speed=0.8, yaw=float('nan'))
navigate(x=0, y=-3, z=0, speed=1, frame_id='body')
```
Полет влево на 2 м относительно последней целевой точки полета дрона:
```python
navigate(x=0, y=2, z=0, speed=1, frame_id='navigate_target')
```
Повернуться на 90 градусов против часовой:
```python
@@ -170,6 +176,8 @@ navigate(x=3, y=0, z=0, speed=0.5, yaw=float('nan'), yaw_rate=0.2, frame_id='bod
rosservice call /navigate "{x: 0.0, y: 0.0, z: 2, yaw: 0.0, yaw_rate: 0.0, speed: 0.5, frame_id: 'body', auto_arm: true}"
```
> **Note** При программировании миссии дрона в терминах "вперед-назад-влево-вправо" рекомендуется использовать систему координат `navigate_target` вместо `body`, чтобы не учитывать неточность прилета дрона в предыдущую целевую точку при вычислении следующей.
### navigate_global
Полет по прямой в точку в глобальной системе координат (широта/долгота).